Изобретение относитс к автоматизированному электроприводу, где имеютс зазоры в механических сочлене нй х силовых элементов и может быть ИСПОЛЬЗОВАНО в электроприводах с автематическим регулированием положе ни , например, в металлорежущих станках , спорно-поворотных механизмах экскаваторов, моделирующие стендов и роботов-манипул торов. Известен электропривод, выполненный по системе управл емый преобра зователь - двигатель с двуконтурной системой подчиненного регулировани содержащий регул т-оры тока и напр жени , датчики тока и напр жени , задатчик интенсивности, включающий последовательно соединенные релейный элемент, интегратор и инвертор lj . Недостатком электропривода вл етс значительное, снижение темпа разгона двигател на период выбора зазора что вызывает увеличение продолжительности цикла и ухудшает управл емость электроприводом. Известен также электропривод, выполненный по системе управл емый,преобразователь - двигатель с двуконтурной системой подчиненного регулирова ни , содержащий регул торы тока и на пр жени , датчики тока и напр жени , задатчик интенсивности, включающий последовательно соединенные релейный элемент, инвертор и интегратор, а также четыре релейных элемента, апериоди ческий усилитель,блок выделени модул источник посто нного напр жени , триг и ключ, введенные в цепь задатчика интенсивности между инвертором и интегратором, управл ющий вход ключа подключен к выходу одного из релейных элементов, к входам которого подведен выходы источника посто нного напр жени , апериодического усилител , триггера и входы второго, третьего и четвертого релейных элементов, причем выход второго релейного элемента под ключей к одному из входов апериодимес кого усилител , ко второму входу кото рого через диоды подсоединены инвертор и релейный элемент задатчика интенсивности и Ёход третьего релейного элемента. К выходу последнего подключен один из входов триггера, второй вход которого через четвертый релейный элемент соединен с выходом блока выделени модул , св занного с выходом датчика токаЩ . Недостатками данного устройства вл ютс сложность и пониженна помехозащищенност ь. Наиболее близок к предлагаемому след щий электропривод, содержащий последовательно соединенные регул тор положени , звено нечувстаительности , промежуточный усилитель , управл емый преобразователь и двигатель, причем вал двигател св зин с датчиком скорости и через механическую передачу с люфтом с исполнительным механизмом, на валу которого установлен датчик ускорени и датчик положени , выход которого подключен к входу регул тора положени , а также дифференцирующее звено , последовательно соединенные масштабирующий усилитель, инвертор и выпр митель, выходы которого подключены ко второму и третьему входам звена типа зона нечувствительности, а входы масштабирующего усилител соединены с выходом датчика ускорени и дифференцирующего звена, вход которого подключен к выходу датчик скорости з . Однако известный электропривод не обеспечивает плавного выбора зазора, что приводит к значительным динамическим перегрузкам в механических сочленени х силовых элементов привода и, как следствие, понижает его долговечность. : Цель изобретени - обеспечение плавности выбора зазора след щеего электропривода. Поставленна цель достигаетс тем, что э след щий электропривод, содержащий двигатель с датчиком скорости на валу, входом подключенный к преобразователю и механически соединенный через редуктор с люфтом с исполнительным механизмом датчик положени которого подключен к входу регул тора положени , выход которого подключен к первому входу усилител . Дополнительно введены датчик скорости исполнительного механизма и регул тор скорости ,s выход которого соединен с входом преобразовател , первый вход - с выходом датчика скорости двигател , второй вход - с выходом усилител , второй вход которого подкл10чен к выходу датчика скорости исполнительного механизма. Не фиг. 1 представлена функциональна блок-схема.электрюпривода; на фиг.2 эгюры, по сн ющие его работу. 3 След щий электропоивод фиг.1 содержит регул тор 1 положени , усилитель 2, регул тор 3 скорости, управл емый преобразователь k, двигатель -5, редуктор с люфтом 6, исполни тельный механизм 7, датчик 8 скорости двигател , датчик 9 скорости исполнительного механизма и датчик 10 положени исполнительного механизма. След щий электропривод в режиме позиционировани работает следующим образом. На входе системы в момент.времени tg возникает ступенчатое воздействие U-j (фиг.2а), соответствующее перемещению механизма на определённый угол, определ емый -амплитудой входного воздействи . При этом регул тбр 1 положени находит.с в насыщении , т.е. Up,n. ирдпюх- э выходе усилител 2 устанавливаетс напр жение U(j 03 которому хоответствует разность скоростей исполнительного двигател и механизма ( обусловленна допустимым уровнем динамических нагрузок механических сочленений электропривода в момент зацеплени , Коэффициент усилени усилител по первому входу определ етс -р.п.гпах и он всегда меньше единицы. За врем двигатель разгон етс до скорости (фИГ.2в), COOTветствующей Un д и пока не будет пройден зазор его скорость остаетс посто нной. За врем tetg происходи процесс зацеплени и на отрезке времени tj-trt механизм разгон етс до максимальной скорости. Это достигает с за счет в ж)Мент времен на втором входе усилител по вл етс сигнал положительной обратной св зи напр жению тахогенератора механизма. Коэффициент усилител по второму вхо ду .определ етс з услови К ЦМ|Р1(7у- Uij.i Т.Г.мсу .max Движение механизма на максимальной скорости продолжаетс до момента времени t, далее регул тор положени выходит из насыщени и на отрезке ty-tg, двигатель выходит из зацеплени с механизмом, его скорость понижаетс относительно скорости механизма на величину (р(. На этом отрезке времени сигнал на втором входе усилител (сигнал тахогенератора механизма ) мен етс незначительно только под действием статического момента механизма, а изменение сигнала на выходе усилител .обусловлено изменением .. За врем двигатель проходит зазор и на участке входит в зацепление . После этого начинаетс эффективное торможение механизма, определ емое сигналом регул тора положени и тахогенератора механизма. Э ффект ограничени разности скоростей двигател и механизма при Движении привода в зазоре достигнут тем, что на вход регул тора скорости двигател подаетс ослабленный сигнал регул тора положени , который пропорционален допустимой разности скоростей двигател и механизма. Скорости электропривода выше этой разности обусловлены положительной св зью по тахогенератору механизма. Таким образом, в результате введени в след щий электропривод тахогенератора и регул тора скорости обеспечиваетс плавность выбора зазора путем ограничени разности скоростей двигател и механизма при движении приводав зазоре, величина каторой определ етс допустимым уровнем динамических перегрузок в механических сочленени х силовых элементов электропривода в момент зацеплени . Это, в конечном итоге, обуславливает высокую долговечность.