SE546027C2 - Fjärrstyrd demoleringsrobot med en anordning för dammbekämpning med hjälp av en vätska vid rivningsarbete samt ett förfarande för dammbekämpning vid en sådan demoleringsrobot - Google Patents

Abstract

Uppfinningen avser en demoleringsrobot, innefattande en fjärrstyrd arbetsmaskin (1) med en kontrollerbar arm (13) anpassad att hantera ett utbytbart verktyg (5) vid armens fria ände, en bärbar manöverenhet (3) för styrning av arbetsmaskinen (1) och verktyget (5) av en operatör (2), en vätsketillförselsystem (6) med en reglerbar ventil (18) och ett ledningssystem (19) vilket anordning för dammbekämpning vid demoleringsarbete innefattande ett vätsketillförselsystem är avsett att distribuera en trycksatt vätska genom en dysa (21) med en utloppsöppning (21a) för att begränsa eller förhindra bildandet av damm i arbetsmaskinens (1) effektivt vätsketillförselsystemet (6) så anordnat att dysan (21) dispergerar vätskan att bilda en dimma omgivning när verktyget (5) används. För utnyttjande av vätskan är av droppar och att den bärbara manöverenheten (3) innefattar ett av operatören (2) påverkbart reglage (R) för reglering av graden av dispersion. (Fig. 1)

Description

Föreliggande uppfinning avser en fjärrstyrd demoleringsrobot med en anordning för dammbekämpning med hjälp av en vätska vid rivningsarbete samt ett förfarande för dammbekämpning vid en sådan demoleringsrobot.

BAKGRUND Denna ti/p av arbetsmaskin är avsedd för oiiita typer av arbetsuppgifter såväi specifika inciustrieiia tiiiärnpnirigar och arbeten stam utförs med stor precision som mer aiirnarina tiiiäntpningar med tyngre arbeten som titförs på täitet och som närmast kan iiitnas vid grävarbete av det siag som rtormait utförs nted itonventioneiia grävmaskiner. ßirbetsntaskirtens vaniigaste arbetsuppgift är dock rivnings- och demoieringsarheten varvid operatören vandrande bredvid maskinen stvr dess oiika röreiser med en manöverennet av det siag som är avsedd att via en seie, ett midjebäite eiier iiknande bäras på operatörens kropp. Arhetsmaskineit har oiika typer av arbetsiagen som är vaibara via manöverenheten. Qperatören står i torbindeise rned rnaskinen via kabei eiier trådiöst exempeivis via Biuetooth eiier radiokontroii.

Vid rivnings- och dernoieringsarheten biidas damm av det materiai som rivs. Bammet kan vara skadiigt för personai som befinner sig i eiier i :tärneteit av rivningsområdet. Ett vaniigt sätt att förhindra att damrn biidas vid rivnings- och ttemoieringsarbeten är att spruta vatten på inateriaiet, exempeivis väggar och tak som ska rivas. Nackdeieri med detta är att stora mängder vatten 'iörbrtikas Ett exernpei på en sådan bevattning beskrivs i patentansökan nr SE 1750014 A1, där vatten sprutas ut från ett munstveke nos det verktyg som rnanövreras av arbetsmaskinen, och mot verktvgets arbetsområde. iviängdeit vatten varieras tititråit viiket verktyg som koppias tiii arhetsmaskinen. 2 Bellov finns därför av en metod och en arlordrlirig för att förhindra bildandet av darrnri med en Vattenförbrukning som baseras på det material som ska rivas. SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är därför att åstadkomma en fjärrstyrd demoleringsrobot och ett förfarande som löser ovan nämnda problem och gör förhindrandet av dammbildning mer effektivt. Detta åstadkommes genom en fjärrstyrd demoleringsrobot som uppvisar de särdrag och kännetecken som anges i patentkravet 1, samt ett förfarande som uppvisar de särdrag och kännetecken som anges i patentkravet FIGURBESKRIVNING I det följande beskrivs uppfinningen närmare med hänvisning till bifogade ritningar på vilka; Figur 1 visar en uppfinningsenlig rivningsrobot med en operatör Figur 2A-2C visar olika ledningssystem och ett exempel på en dysa, och Figur 3 visar ett exempel på en manöverenhet BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORIVI ER Med hänvisning till figur 1 visas ett exempel av en flärrstvrd arbetsmaskln Il utformad som en demolerliigsrobot. En sådan fiärrstvrd arbetsmaskin är av den rnaskintyp där en operatör 2 vandrande bredvid maskinen styr och manövrerar denna medelst en bärbar manöverenhet 3 ellerfiärrrkttntroll uppbureri på kroppen via ett bälte eller sele.Arbetsrnasklrlen1 kan med fördel vara elektriskt driven och försörja med ström via en kabel 4. Mariövererilieterl innefattar spakar och reglage saint en serie knappar och rattar som genom påverkan och inställning kan förmå arbetsmasklnen 1 att utföra önskade rörelser eller genom inrnatning av data förse arbetsinasklrlen ïl med erforderliga instruktioner. Arbetsmaskineil 1 kan ornställas i olika typer av arbetslagen som är tfalbara medelst manöverenheten 3. lvled nianövereiiheten 3 kan olika typer av arbetsverktyg väljas, exempelvis hydraulisk hamrnare 5 eller sax, skopa eller betongsåg. 3 Det bör härvid inses att nämnda arbetsmaskin 1 inte är begränsad tiii en dernoieriitgsrobot utan kan vara utferrnad sem en iastrnaskin, redskapsbärare, bartdrnaskin eiier grävmaskin. Om arhetsmaskinen som ska användas stvrs av en operatör 2 som befinner sig i en nvtt, exempeivis på en grävmaskin, kan manöverenheten vara piacerad i hytten, antingen fast monterad eiier kan utgöras av en hårbar ntanövereithet piacerad i hvtten eiier på operatören.

Manövrering av arbetsmaskinen sker med niäip av påvrerkbara regiage R hos irfaitövererthetert 3 för respektive fnnktidit varvid innefattas ftinktioner för irikopbiirig och regiering av ett vatsketiiiförsefsvstem 6. Ûperatiârert 2 står via manöverenheten 3 i förbindefse med maskinen 1 via kabei 4 eiier trådiösa sändare/rnottagare 7, exempeivis via Bineteortit eiier' radiokorttroii, anordnade hos maskinen respektive manöverenneten.

Arhetsmaskineit eniigt figur 1 ornfattar aiimänt ett chassi 8 med en överdei 9 och en underdei 10. Överdeiei19 är vfridhart iagrad på nitderdefert för svfängnirig i ett itorisdittaipiari omkring en vertikai axef. Arbetsmaskineris nitderdef 1G är försedd med en framdrivningsanordning 11 som eniigt figur' 1 ernfattar iarvhand 12 men kan även omfatta hint. Arbetsrnaskineit i. har en rnantivrerbar' arm 13 som är iippbnren på den vridbara Överdefen 9 och vid armens 13 fria ände 1,4 är anordnat ett sk. snabbfäste 15 för iastkeppiing av oiika typer av arbetsverktvg. Arbetsmaskinen år utrustad rned en hvdrauinurnp 16 med viiken maskinens itvdraniförbrtikare 17 för manövrering drivs av hydrauivätska som ievereras av pumpen. ivieiian varie förbrukare och bananen finns ei visade stvr- och regierventiier som styr hvdranivätsitan från hvdrauipumpen tiii förbrukarna så att arbetsmaskinen l kan ntanövreras på önskat sätt genom påverkan av manöverenheten :Ärbetsntaskiitens ívätsketiiiförsefsvstem 5 är eniigt figur 2 artorditat att 'tiiihandahaiia en vätska för att förhindra dammbiidning genom dispersion, finfördeia och hiida av en dimma av droppar av vätskan, när arbetsmaskinen används, Systemet 5 innefattar en regierbar ventii 18 med ett iniopp 18a och ett utiopp lät) som kontreiierar tiiiförsei av vätska tiii ett iedningssvstern 19. Ventiien 18 kan i sin enkiaste utföringsform utgöras av en kuiventii, men kan även innefatta en siidvrentii, en vridventii efter iiknande ventiiitisriingar, rnanneiia eiier eiektriskt styrda.

Ledningssvstemet 19 omfattar röriecïiriingar eiier siangar som ieder vätskan från en fast 4 instaiiation 2G i byggnaden, i arisiutnirtg tiii arbetspiatsen, tiii arbetsrnaskinen l den vidare tiii åtrnirtstone en dvsa 21 eiier rnurrstycke. Dvsart 21 som visas i figur 28 har en genomgående kanai 22 rned ett ininpra 23a och ett utiopp 23%), varvid inioppet 23a kan vara större än utionpet 23k). Detta innebär att den vätska som ieds in i dvsan 21 finfordeias eiier dispergeras nar den iamnar dysan.

Med vätska avses det ämne sorn ska dispergeras den biida dimman, tttth kan med fördei innefatta vatten som kan vara kaiit eiier varmt. Fördeieri med uppvärmt vatten är att orn rivningsarbetet sker på en niats rned temperatur under vattnets frvspurtkt undviks att dvsor 21 och iedningssvstent 19 fryser samt att dirnnran biir iattare att hiida. För att förhindra frysning kan även dt/sor 21 ncn/eiier iedningssvstem 19 vara uppvärmda. Även andra vätskor' a'n vatten kan användas, exempeivis oiika oiior eiier' iikrta nde rned andra egenskaper an vatten, exernpeivis antifrvsbenarrdiade vätskor, ivied fördei ievereras vätskan tiii vatsketiiiförseisysternet 6 medeist ett tryck, exernpeivis via :tet tryck som är befintiigt i den fasta instaiiatiorten 2G i byggnaden, eiier via en högtrvrïkspnrnrt 24 snrn pumparvätsitan tiii vatsketiiiförseisvsternet 6. Den regierbara verttiien 18 kan begränsa den mängd vätska sorn passerar genom att regiera antingen ventiiens 18 inionp eiier rrtiopp och därmed regiera graden av dispersion av vätska som passerar dysan 21 när' dvsan har en fast storiek. i ett rrtförande innefattar artordnirigen en pump 23 som trvcksattei" vätskan samt irinefattar rnariövereniieten 3 ett första regiage Rí för regiering av graden av dispersion gerionr justering av vätskgtrycitet. i ett annat titförande innefattar rnanöverenneten 3 ett andra regiage H2 för regiering av graden av eiispersittn genom en justering av dvsans 21 trtioppsáåppnirig 21a.

Ett arrnat sätt att regiera graden av riispersion och darrned storieken på dropparna, innefattar regierbara dvsnr. Med ett konstant fiöde kan storieken på dropparna regieras gennm attjustera storieken på eivsaris geriorrigäende kanai 22 genom viikeri vatskan ieds. Regierbara dvsor eiier munstycken är sedan tidigare kända och av den aniedningen krävs ingen ytteriigare beskrivning. i en annan utföringsform innefattar arbetsmaskinen 1 en tank i' i viiken vätskan kan förtfaras. Detta ger arbetsmaskinen 1 titokad moiaiiitet eftersom ingen iedning eiier siang ar koppiad tiii rnaskinen och därmed begränsar dess röriignet, För att ieverera vätskan på avsett sätt är ariortïiriat en puinp, med ftirdei en iiägtrvekspurriti 25 i ansiutnirig tiii tanken i". Pumpen 25 kan darmed ieverera trvcksatt vätska via iednirigssvstemet 19 tiii dvsari 21. vätskan kan även ievereras på avsett sätt från tanken T med hjäip av en kompressor 26 som nied niäip av trvckiuit trycker vätskan genom dvsan 21 varvid vätskan finfördeias tiii droppar, Dysan 21 eiier munstycket kan med ttirdei piaceras på rnaskinen 1 ocn/eiier armen 13, varvid dvsan biir verktygsoberoende. ivied detta menas att maskinens verktyg 5 kan bytas utan att vätsketiiiförseisvstemet 6 och dammhekärnpriingen förändras eiier påverkas av tferktygsbvtet. i ytteriigare en utföririgsftarm eniigt figur' ZC är fiera dvsor 2111. - 21:n piacerade på ariaetsmaskinen 1 och den regierhara armen 3, viika dvsor 21:1 - 21:n vaiiaart kan aktiveras för dammbekärnnning. Giika dvsor kan anordnas att ieverera oiika storiekar på droppar av vätska. Exempeivis kan en dysa 21:1 anordnad tiii armen 3 anordnas att ieverera iite större droppar för att iaekärnpa darnna som iaiidas i nära ansiutning tiii verktyget 5, och en dvsa 21:12 anordnad tiii rnaskinens 1 cnassi S, tiii dess overdei 9 eiier underdei lti, viiken dvsa 213 ariordiias att ieverera smä droppar för att bekämpa damrn som biidas i arisiutnirig tiii goivet CE eiier rnarken som arbetsmaskineri 1 star Üysorria Zlzfi ~ ålzn star i förbindeise med en fördeiriirigsventii, sorn i en utföringsform kan iitgäras av den regierhara tfentiien men kan även innefatta en separat ventii 27 piacerad efter den regierbara ventiien 18, dvs rneiian dvsorria 21,:1«- 21:n och den regierbara ventiien 18, och dysorna kan med fordei vaibart aktiveras via rnanoverenheten Gperatoren 2 kan säiedes bestarnrna storiek på de droppar som ska iamna dysan 21:1 - 21:n för att iaiida en diirima. Geriom att titta pä den konstruktion som ska rivas, exempeivis en isetongvägg som ska rivas med en hvdrauiisk hammare 5, kan orseratoreri 2 gå in i en iista, 6 aritirigen digitalt på nfanövereriheteri 3 eller analogt i pappersforrri, och utläsa iitifråri olika förval vilken grad av dispersion som är lämplig när materialet innefattar betong. Samma sak gäller vid exernpeivis trä och andra material rnuraràe väggar, där darnrntyperi är erfarennetsmässigt känd och sedan tidigare bearbetad.

Vidare är arbetsmaskinen anordnad med en sensor 28 i form av en scanner eller partikelsensor. Scannern eiier sensorn kan vara placerad på rfiaskirfen eller armen. Sensorn 28 är avsedd att detektera ciet damm sorn bildas under rivningsarkietet. Serisorri 28 kan detektera olika parametrar såsom storlek på dammpartiklar orth mängd i förnäliande till luften, men kan även arialysera viiken typ av material som dammet i huvudsak irinefattar. Serisorn 28 är vidare anordnad att skicka signaler 29, via kabel eiier blLietootnjradiosignaierfWiFi, innenåiiande resuitat från detekteringen och analysen :ned avseende på till manöverenheten Eftersom scanners eller patikelsensorer är vanligt förekommande beskrivs inte denna ingående. Exempelvis kan en scanner användas såsom en Hotline 0800 Novus 80 som tillverkas av Novus Air GmbH, och uppfylla de krav som ställs på dammdetekteringen. Det bör inses att även andra typer av scanners eller partikelsensorer kan användas.

I en utföringsform visas information 30 baserat på signalerna 29 avseende dammets beskaffenhet, såsom storlek på dammpartiklarna, mängd och innehåll, på manöverenheten 3 i form av siffervärden på en display 31 och/ellerfärgade lampor 32 som visas i figur 3. Operatören 2 läser av informationen 30 och jämför informationen med värden i en lista. Utifrån detta väljer operatören 2 vilken storlek på dropparna som ska användas. Genom att manövrera ett eller flera reglage på manöverenheten 3 regleras exempelvis dysans 21 utlopp 21a eller ventilensöppning 18a, 18b för att motsvara den valda storleken på dropparna.

I en annan utföringsform innefattar manöverenheten 3 en processor 33 vilken tar emot och bearbetar signalerna 29 från sensorn 28 avseende dammets beskaffenhet. På basis av signalerna 29 väljs dropparna storlek utifrån en digital lista eller register som lagrats i processorn varvid exempelvis dysans 21 utlopp regleras. Processorn 33 utför således de kommandon som i 7 exemplet ovan utförs av operatören 2 och operatören 2 kan koncentrera sig på manövreringen av arbetsmaskinen I en annan utföringsform sker detekteringen och analysen av dammets beskaffenhet kontinuerligt undre arbetets gång. Processorn 33 justerar momentant dropparnas storlek genom automatisk reglering av ventiler eller dysor utifrån de eventuella förändringar hos dammets beskaffenhet som kan ske, exempelvis när rivningsarbetet stöter på varierande material.

I ytterligare en annan utföringsform sker detekteringen och analysen av den luft som omger maskinen, exempelvis i ett rum i en byggnad, på basis av redan bekämpat damm respektive kvarvarande damm. En sådan detektering kan ge besked om rätt storlek på dropparna valts i ett tidigare skede så att mängden damm har minskat eller försvunnit helt, eller om droppstorleken måste justeras med avseende på den mängd damm som är kvar.

I det ovan beskrivna har använts uttrycken "dammbekämpning" och ”förhindra bildandet av damm". Med dessa uttryck menas att försvåra eller helt förhindra att damm bildas, eller bekämpa det damm som bildats och redan befinner sig i luften för att undvika att dammet fortsätter att virvla i luften utan istället kan samlas bundet på marken eller golvet.

Vidare har uttrycket ”dispersion” och ”grad av dispersion” används för att beskriva finfördelningen av vätskan. Med finfördelning av vätska menas bildandet av droppar av en vald storlek.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till det ovan beskrivna och på ritningarna visade utan kan ändras och modifieras på en rad olika sätt inom ramen för den i de efterföljande patentkraven angivna uppfinningstanken.

Claims (1)

1. 8 PATE NTK RAV Fjärrstyrd demoleringsrobot (1) innefattande en kontrollerbar arm (13) anpassad att hantera ett utbytbart verktyg (5) vid armens fria ände, en manöverenhet (3) för styrning av demoleringsroboten (1) och verktyget (5) av en operatör (2) som vandrar bredvid demoleringsroboten, en dammbekämpningsanordning avsedd att användas vid dammbekämpning vid demoleringsarbete med demoleringsroboten och innefattande_ett vätsketillförselsystem (6) med en reglerbar ventil (18) avsett att distribuera en trycksatt vätska genom åtminstone en dysa (21) med en utloppsöppning (21a) för att begränsa eller förhindra bildandet av damm i demoleringsrobotens (1) omgivning när verktyget (5) används, varvid vätsketillförselsystemet (6) är så anordnat att dysan (21) dispergerar vätskan att bilda en dimma av droppar, kännet-eelenael-av-att m manöverenheten (3) för styrning av demoleringsroboten och vätsketillförselsystemet (6) utgörs av en bärbar manöverenhet (3), kännetecknad av att dammbekämpningsanordningen innefattar en pump (23) som trycksätter vätskan och att den bärbara manöverenheten (3) innefattar ett första reglage (Rl) för reglering av graden av dispersion genom justering av vätsketrycket Demoleringsrobot enligt patentkravet 1, varvid manöverenheten (3) innefattar ett andra reglage (R2) för reglering av graden av dispersion genom en justering av dysans (21) utloppsöppning (21a). Förfarande för att, vid rivningsarbete med hjälp av en fjärrstyrd demoleringsrobot (1) av den typ som anges i patentkravet 1, begränsa eller förhindra bildandet av damm, kännetecknat av att, graden av dispersion och därmed dropparnas storlek väljs manuellt av en operatör via manöverenheten (3) med avseende på det material som bildar dammet.