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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Besprengungsvorrichtung zur Verhinderung von Staubausbreitung bei Abrissarbeiten. Zudem betrifft die Anmeldung ein Abrisssystem zum Abreißen von Objekten.
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Stand der Technik
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Ein mechanischer Abriss von Objekten, wie Gebäuden, kann eine große Staubentwicklung verursachen. Diese Staubentwicklung ist aus vielen Gründen unerwünscht. Beispielsweise kann der Staub jeweilige Anwohner belasten und angrenzende Bereiche verschmutzen oder auch beschädigen. Deshalb werden abzureißende Objekte üblicherweise befeuchtet, beispielsweise mit einem Wasserstrahl. Die Befeuchtung ebenso wie ein dabei erzeugter Flüssigkeitsnebel in der Luft reduzieren eine Staubausbreitung. Der Wasserstrahl kann beispielsweise auf ein Abrisswerkzeug gezielt werden oder auch das abzureißende Objekt großflächig befeuchten. Der Wasserstrahl wird hierzu von einem Bauarbeiter auf einen gewünschten Bereich manuell gezielt, beispielsweise indem dieser einen Wasserschlauch entsprechend hält. Dies ist jedoch mit einem hohen Personalaufwand verbunden. Darüber hinaus kann es bei Abrissarbeiten zu überraschenden Einstürzen und herumfliegenden Teilen kommen, was diesen Bauarbeiter gefährden kann.
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Darstellung der Erfindung
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Ein erster Aspekt betrifft eine Besprengungsvorrichtung zur Reduzierung von Staubausbreitung bei Abrissarbeiten. Die Besprengungsvorrichtung kann eine Arbeitsmaschine sein, welche dazu ausgebildet ist, einen Bereich bei Abrissarbeiten zu befeuchten. Die Besprengungsvorrichtung kann beispielsweise als Spritzfahrzeug ausgebildet sein. Die Besprengungsvorrichtung kann beispielsweise ein Flüssigkeitsreservoir aufweisen oder einen Anschluss, um mit einem Flüssigkeitsreservoir, wie einem Hydranten, Fluss oder See, verbunden zu werden.
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Die Besprengungsvorrichtung weist eine Flüssigkeitsabgabevorrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Flüssigkeitsstrahl abzugeben. Dazu kann die Flüssigkeitsabgabevorrichtung beispielsweise eine Pumpe aufweisen, welche den Flüssigkeitsstrahl erzeugt. Die Flüssigkeitsabgabevorrichtung kann beispielsweis eine Düse aufweisen, an welcher der Flüssigkeitsstrahl austritt. Die Besprengungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, Energie zum Betreiben der Flüssigkeitsabgabevorrichtung bereitzustellen, beispielsweise mit einem Generator, einer Batterie oder einem Verbrennungsmotor eines Fahrantriebs. Als Flüssigkeit kann beispielsweise Wasser genutzt werden.
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Die Besprengungsvorrichtung weist eine Ausrichtvorrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, den Flüssigkeitsstrahl auf ein abzureißendes Objekt zu richten. Dazu kann die Ausrichtvorrichtung beispielsweise jeweilige Stellmotoren oder eine Hydraulik aufweisen. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung dazu ausgebildet sein, eine Düse der Flüssigkeitsabgabevorrichtung an der Besprengungsvorrichtung zu drehen. Die Ausrichtvorrichtung kann beispielsweise zum Ausrichten des Flüssigkeitsstrahls auch die gesamte Besprengungsvorrichtung drehen. Durch die Ausrichtvorrichtung kann die Ausrichtung des abgegebenen Flüssigkeitsstrahls in einer bestimmten Ausrichtung gehalten werden, sodass kein manuelles Ausrichten oder Halten durch einen Bauarbeiter erforderlich ist.
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Die Besprengungsvorrichtung weist eine Steuervorrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Arbeitsbereich die Ausrichtvorrichtung selbsttätig zu steuern. Selbsttätig kann bedeuten, dass keine Steuerbefehle und alternativ oder zusätzlich Überwachung für die korrekte Ausrichtung des Flüssigkeitsstrahls durch einen Bediener erforderlich sind. Die Besprengungsvorrichtung kann beispielsweise autonom den Flüssigkeitsstrahl ausrichten. Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Steuersignale an die Ausrichtvorrichtung auszugeben. Die Steuervorrichtung kann eine Recheneinrichtung, wie eine ECU, umfassen. Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Signale über einen CAN-Bus der Besprengungsvorrichtung zu empfangen und alternativ oder zusätzlich über den CAN-Bus auszugeben. Der Arbeitsbereich kann ein Bereich sein, in dem Abrissarbeiten vorgenommen werden sollen oder ein Bereich, auf welchen der Flüssigkeitsstrahl ausgerichtet werden kann oder soll. Der Arbeitsbereich kann beispielsweise je nach Baustelle vorgegeben sein. Der Arbeitsbereich kann beispielsweise auch sensorisch erfasst werden, sodass eine adaptive Ausrichtung des Flüssigkeitsstrahls ermöglicht wird. Die Besprengungsvorrichtung kann eine automatisierte Bewässerung bei Abrissarbeiten zur Staubvermeidung ermöglichen.
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Durch die Besprengungsvorrichtung kann auf einen Bediener zur Überwachung und Ausrichtung des Flüssigkeitsstrahls verzichtet werden. Dadurch können Abrissarbeiten weniger arbeitsintensiv sein. Zudem kann der Flüssigkeitsstrahl genauer ausgerichtet werden, als wenn ein Bauarbeiter für das Zielen verantwortlich ist, wodurch Flüssigkeit gespart werden kann oder eine Staubentwicklung gegenüber einer manuellen Ausrichtung reduziert sein kann. Zudem ist kein Aufenthalt von Bauarbeitern zur Besprengung in potenziell aufgrund der Abrissarbeiten gefährlichen Bereichen notwendig.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Besprengungsvorrichtung eine Erfassungsvorrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, den Arbeitsbereich zu erfassen. Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise zur optischen Erfassung des Arbeitsbereichs ausgebildet sein. Die Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise jeweilige Sensoren für die Erfassung aufweisen. Ein Sensor der Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise als Kamera ausgebildet sein. Die Kamera ist kostengünstig und erlaubt die Nutzung von Bildauswertungsalgorithmen zur Auswertung. Ein Sensor der Erfassungsvorrichtung kann beispielsweise als Stereokamera ausgebildet sein. Die Stereokamera erlaubt auch Distanzinformationen in dem Arbeitsbereich zu erfassen, wodurch der Flüssigkeitsstrahl besonders gut ausgerichtet werden kann. Ein Sensor der Erfassungsvorrichtung kann als Laser-Distanzmesser ausgebildet sein. Dieser kann beispielsweise mit der Kamera kombiniert werden, um die Distanzinformation in einer Aufnahme bereitstellen zu können. Die Erfassungsvorrichtung kann eine Laserabtastvorrichtung aufweisen, um den Abrissbereich als dreidimensionales Gebilde präzise erfassen zu können. Die Erfassungsvorrichtung kann verschiedene Erfassungsarten und Sensorarten miteinander kombinieren. Dadurch kann eine Redundanz erzielt werden und unterschiedliche Informationen zur selbsttätigen Ausrichtung des Flüssigkeitsstrahls kombiniert werden.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, ein Werkzeug zum Abriss von Objekten im erfassten Arbeitsbereich zu erkennen. Beispielswiese kann die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet sein, einen Bilderkennungsalgorithmus auszuführen. Jeweilige Werkzeuge können beispielsweise mittels Kantenerkennung oder semantischer Segmentierung erkannt werden. Jeweilige Werkzeuge können hierfür auch mit einer Markierung versehen sein, wie einer Leuchte oder einem Reflektor mit bestimmtem Muster. Jeweilige Werkzeuge und alternativ oder zusätzlich Markierungen und deren jeweilige Form können hierzu beispielsweise in einer Datenbank gespeichert sein. Jeweilige gespeicherte Daten können dann zur Werkzeugerkennung mit dem erfassten Arbeitsbereich verglichen werden. Das Werkzeug kann beispielsweise als Abrisswerkzeug ausgebildet sein. Das Werkzeug kann beispielsweise als eine Abrissbirne oder ein Greifer ausgebildet sein, welche an einer Arbeitsmaschine angebracht ist, welche die Abrissarbeiten ausführt. Durch die Erkennung des Werkzeugs kann beispielsweise dessen relative Position zu der Flüssigkeitsabgabevorrichtung berechnet werden.
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Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Ausrichtvorrichtung in Abhängigkeit von dem erkannten Werkzeug zu steuern. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung so gesteuert, dass der Flüssigkeitsstrahl auf das Werkzeug zielt. Die Erfassungsvorrichtung kann auch dazu ausgebildet sein, eine Ausrichtung des Werkzeugs zu erkennen. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung so gesteuert werden, dass der Flüssigkeitsstrahl vor das Werkzeug zielt und damit auf einen Bereich, in welchem das Werkzeug als nächstes Arbeiten wird. Durch die oben geschilderte Steuerung kann der Flüssigkeitsstrahl präzise dahin gelenkt werden, wo der tatsächliche Abriss stattfindet und Staubentwicklung so besonders effizient reduziert werden.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, das abzureißende Objekt im erfassten Arbeitsbereich zu erkennen. Jeweilige abzureißende Objekte können beispielsweise mittels Kantenerkennung oder semantischer Segmentierung erkannt werden. Jeweilige abzureißende Objekte können hierfür auch mit einer Markierung versehen sein, wie einer Leuchte oder einem Reflektor mit bestimmtem Muster. Jeweilige abzureißende Objekte und alternativ oder zusätzlich Markierungen und deren jeweilige Form können hierzu beispielsweise in einer Datenbank gespeichert sein. Jeweilige gespeicherte Daten können dann zur Objekterkennung mit dem erfassten Arbeitsbereich verglichen werden. Durch die Erkennung des abzureißenden Objekts kann beispielsweise dessen relative Position zu der Flüssigkeitsabgabevorrichtung berechnet werden.
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Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Ausrichtvorrichtung in Abhängigkeit von dem erkannten abzureißenden Objekt zu steuern. Beispielsweise kann so nur das abzureißende Objekt mit dem Flüssigkeitsstrahl besprüht und damit befeuchtet werden. Dadurch kann eine Staubentwicklung effizient reduziert werden. Die Steuervorrichtung kann das abzureißende Objekt beispielsweise in einem bestimmten Muster mit dem Flüssigkeitsstrahl befeuchten, um so eine gleichmäßige Bedeckung zu erreichen. Durch die Steuerung in Abhängigkeit von dem erkannten abzureißenden Objekt kann auch dessen Veränderung durch den Abriss berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung so gesteuert werden, dass diese nicht mehr den Flüssigkeitsstrahl auf einen Bereich des Objektes lenkt, wie eine zweite Etage eins Gebäudes, nachdem dieser bereits abgerissen wurde.
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Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Ausrichtvorrichtung in Abhängigkeit von dem erkannten abzureißenden Objekt und dem erkannten Werkzeug zu steuern. Dadurch kann der Flüssigkeitsstrahl beispielsweise immer nur auf einen Teilbereich des abzureißenden Objekts gelenkt werden, an welchem tatsächlich Abrissarbeiten durchgeführt werden. Die Besprengungsvorrichtung kann so besonders effizient Staubentwicklung reduzieren. Zudem kann so eine Befeuchtung unerwünschter Bereiche, beispielsweise wenn das Werkzeug von dem Objekt für eine Pause wegbewegt wird, vermieden werden.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Erfassungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Werkzeugs zu erfassen. Dazu können beispielsweise mehrere vorherige Positionen des Werkzeugs relativ zu der Flüssigkeitsabgabevorrichtung bestimmt werden und hieraus eine Bewegung des Werkzeugs von der Erfassungsvorrichtung berechnet werden. Die Besprengungsvorrichtung kann eine Prognosevorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des Werkzeugs in Abhängigkeit von der erfassten Bewegung zu prognostizieren. Die Prognose kann beispielsweise durch eine Extrapolation erfolgen oder indem ein sich wiederholendes Bewegungsmuster erkannt wird.
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Die Steuervorrichtung kann dazu ausgebildet sein, die Ausrichtvorrichtung in Abhängigkeit von der prognostizierten Bewegung des Werkzeugs zu steuern. Dadurch kann ein Bereich, in welchem als nächstes abgerissen wird, bereits befeuchtet werden, bevor dort die Abrissarbeiten beginnen. Sowohl bei der Steuerung als auch der Prognose kann auch das erkannte abzureißende Objekt berücksichtigt werden. Beispielsweise kann bei Abrissarbeiten an der obersten Etage eines Gebäudes prognostiziert werden, dass das Werkzeug als nächstes die nächstliegende Etage darunter bearbeiten wird. Beispielsweise wird eine Prognose einer Bewegung des Werkzeugs in einen Bereich, in welchen das Gebäude bereits abgerissen ist, als invalides Ergebnis für die Steuerung verworfen.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Steuervorrichtung dazu ausgebildet ist, die Ausrichtvorrichtung zum Abgeben des Flüssigkeitsstrahls in einem bestimmten räumlichen Muster innerhalb des Arbeitsbereichs zu steuern. Dadurch kann eine gleichmäßige Staubunterdrückung in dem gesamten Arbeitsbereich sichergestellt werden. So kann flexibel an unterschiedlichen Stellen und alternativ oder zusätzlich mit mehreren Arbeitsmaschinen gleichzeitig abgerissen werden. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung gesteuert werden, den Flüssigkeitsstrahl in einem Schlangenmuster, mäandrierend oder in einer Spirale in den Abrissbereich abzugeben. Beispielsweise kann die Ausrichtvorrichtung gesteuert werden, den Flüssigkeitsstrahl uniform abzugeben.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Besprengungsvorrichtung eine Eingabevorrichtung aufweist, welche dazu ausgebildet ist, eine Benutzereingabe zum Vorgeben des Arbeitsbereichs zu erfassen. Die Eingabevorrichtung kann hierfür beispielsweise eine Tastatur, einen Joystick, eine Maus oder einen Touchscreen aufweisen. Die Benutzereingabe kann eine Bedienung der Eingabevorrichtung sein. Beispielsweise kann ein Benutzer so eine Ausrichtung der Erfassungsvorrichtung und damit den Arbeitsbereich vorgeben. Beispielsweise kann der Benutzer so einen maximalen horizontalen und vertikalen Winkel einer Abgabe des Flüssigkeitsstrahl vorgeben sowie optional auch einen Abgabedruck. Dadurch kann ein Bereich, in welchen der Flüssigkeitsstrahl gelenkt werden kann, als Arbeitsbereich vorgegeben werden. In dem Arbeitsbereich kann der Flüssigkeitsstrahl dann wie oben beschrieben selbsttätig ausgerichtet werden, beispielsweise in Abhängigkeit von der Erfassung des Arbeitsbereichs durch die Erfassungsvorrichtung und alternativ oder zusätzlich durch die Abgabe in einem bestimmten Muster.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Eingabevorrichtung dazu ausgebildet ist, eine Baustelle anzuzeigen und mit der Benutzereingabe einen Arbeitsbereich zu markieren. Die Baustelle kann beispielsweise auf einem Bildschirm der Eingabevorrichtung angezeigt werden. Dafür kann die Erfassungsvorrichtung genutzt werden, welche ein Bild der Baustelle erzeugen kann. Der Benutzer kann den Arbeitsbereich dann einfach durch eine Benutzereingabe festlegen. Beispielsweise kann er auf einem Touchscreen, auf welchem die Baustelle angezeigt wird, durch Berührung den Arbeitsbereich markieren. Dadurch kann der Arbeitsbereich intuitiv und einfach vorgegeben werden.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Besprengungsvorrichtung als Fahrzeug ausgebildet ist. Die Besprengungsvorrichtung kann ein Fahrwerk aufweisen, beispielsweise mit Rädern oder Ketten. Die Besprengungsvorrichtung kann so einfach zwischen verschiedenen Positionen oder auch Baustellen verlegt werden. Die Besprengungsvorrichtung kann beispielsweise als ein Anhänger für einen Lastwagen ausgebildet sein. Die Besprengungsvorrichtung kann auch eine Antriebsvorrichtung aufweisen und selbstfahrend sein. Dann ist keine Zugmaschine zur Positionsveränderung notwendig.
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In einer Ausführungsform der Besprengungsvorrichtung ist es vorgesehen, dass die Steuervorrichtung dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem Arbeitsbereich eine Bewegung des Fahrzeugs zu steuern. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung dazu ausgebildet sein, eine Fahrbewegung und Fahrgeschwindigkeit der Besprengungsvorrichtung selbsttätig zu steuern, insbesondere in Abhängigkeit von dem erfassten Abrissbereich. Dadurch kann eine Position der Besprengungsvorrichtung an einen aktuell gewünschten Befeuchtungsort auf der Baustelle bzw. in dem Arbeitsbereich selbsttätig angepasst werden. Beispielsweise kann die Besprengungsvorrichtung so selbsttätig einen Mindestabstand zu einem Bereich, der derzeit abgerissen wird, einhalten. Beispielsweise kann die Besprengungsvorrichtung so selbsttätig näher an einen Bereich, der derzeit abgerissen wird, heranfahren, falls andernfalls die Reichweite des abgegebenen Flüssigkeitsstrahls nicht ausreichend ist, um diesen Bereich zu erreichen.
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Ein zweiter Aspekt betrifft ein Abrisssystem zum Abreißen von Objekten, wie beispielsweise Gebäuden. Das Abrisssystem weist eine Besprengungsvorrichtung gemäß dem ersten Aspekt auf. Das Abrisssystem kann eine oder mehrere Besprengungsvorrichtungen gemäß dem ersten Aspekt aufweisen. Das Abrisssystem weist eine Markierung für ein Werkzeug zum Abriss von Objekten auf. Das Abrisssystem weist eine oder mehrere Markierungen für jeweilige Werkzeuge zum Abriss von Objekten auf. Jede Markierung kann beispielsweise an einem zugeordneten Werkzeug befestigt sein. Das Abrisssystem kann die jeweiligen Werkzeuge zum Abriss von Objekten aufweisen. Jeweilige Werkzeuge und alternativ oder zusätzlich Markierungen können einer bestimmten Besprengungsvorrichtung zugeordnet sein. So kann beispielsweise pro Werkzeug bzw. Arbeitsmaschine zum Abriss von Objekten auf einer Baustelle eine zugeordnete Besprengungsvorrichtung vorgesehen sein, welche in dem jeweiligen Bereich, welcher durch dieses Werkzeug bzw. diese Arbeitsmaschine gerade bearbeitet wird, eine Staubausbreitung reduziert. Die Markierung kann beispielsweise als Infrarotleuchte oder Warnlicht ausgebildet sein. Eine Zuordnung kann beispielsweise durch eine bestimmte Lichtfrequenz, eine bestimmte Blinkfolge oder ein bestimmtes räumliches Muster der Markierung oder einer Form der Lichtquelle ermöglicht werden. Die Erfassungsvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, jeweilige Markierungen in dem erfassten Arbeitsbereich zu erkennen, beispielsweise durch einen Bildauswertungsalgorithmus.
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Weitere Merkmale ergeben sich in den Ansprüchen, den Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in den Ausführungsbeispielen genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar. Die sich aus den jeweiligen Aspekten ergebenden Merkmale und Vorteile stellen auch jeweilige Merkmale und Vorteile anderer Aspekte dar.
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Figurenliste
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- 1 veranschaulicht in einer schematischen Ansicht ein Abrisssystem mit einer Besprengungsvorrichtung.
- 2 veranschaulicht in einer schematischen Ansicht das Abrisssystem gemäß 1 mit einer alternativen Steuerung der Besprengungsvorrichtung.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
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1 veranschaulicht in einer schematischen Ansicht ein Abrisssystem mit einer Besprengungsvorrichtung 10. Die Besprengungsvorrichtung 10 ist als Fahrzeug ausgebildet und weist beispielsweise zwei Fahrketten auf. Die Besprengungsvorrichtung 10 ist dazu ausgebildet, eine Staubausbreitung bei Abrissarbeiten an einem Gebäude 12 mittels der Arbeitsmaschine 14 zu reduzieren.
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Die Besprengungsvorrichtung 10 weist eine Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16 auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Flüssigkeitsstrahl 18 abzugeben. Die Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16 weist in der gezeigten Ausführungsform einen Propeller und eine Düse auf, womit die Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16 dazu ausgebildet ist, ähnlich zu einer Feuerlöschvorrichtung oder einer Schneekanone fein zerstäubtes Wasser mit hohem Druck als Strahl mit einem Luft-Wasser-Gemisch abzugeben. Die Besprengungsvorrichtung 10 weist eine Ausrichtvorrichtung 20 auf, welche dazu ausgebildet ist, den Flüssigkeitsstrahl 18 auf das abzureißende Gebäude 12 zu richten. Dafür weist die Ausrichtvorrichtung 20 eine Hydraulik oder jeweilige Stellmotoren auf, mittels welchen ein Winkel der Düse relativ zu einem Fahrwerk der Besprengungsvorrichtung 20 in der Horizontalen und Vertikalen verstellt werden kann. Die Ausrichtvorrichtung 20 kann optional auch dazu ausgebildet sein, eine Geschwindigkeit des abgegebenen Flüssigkeitsstrahls 18 zu regeln, um so eine Reichweite einzustellen. Auch eine Durchflussmenge der Flüssigkeit durch die Düse und ein Druck kann optional von der Ausrichtvorrichtung wenigstens teilweise geregelt werden.
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Die Besprengungsvorrichtung 10 weist zudem eine Steuervorrichtung 22 auf, welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Arbeitsbereich die Ausrichtvorrichtung 20 zu steuern. Dadurch kann der Flüssigkeitsstrahl 18 selbsttätig ohne Bedienereingriff während der Abrissarbeiten ausgerichtet werden.
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Die Besprengungsvorrichtung 10 weist ferner eine Erfassungsvorrichtung 24 auf, welche vorliegend eine Kamera als Sensor aufweist. Mittels der Kamera wird mit einem Erfassungsbereich 26 der Abrissbereich erfasst.
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Die Arbeitsmaschine 14 weist einen Kranausleger 34 auf. An einem distalen Ende weist der Kranausleger 34 ein Werkzeug 28 auf, hier in Form einer Greifzange. Mittels der Greifzange werden Teile des Gebäudes 12 gegriffen und zum Abriss abgebrochen. Um einer dadurch entstehenden Staubentwicklung entgegenzuwirken, wird der Flüssigkeitsstrahl 18 von der Besprengungsvorrichtung 10 selbsttätig entsprechend beim Abbruch gelenkt.
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Zu diesem Zweck ist die Erfassungsvorrichtung 24 dazu ausgebildet, das Werkzeug 28 zu erkennen, beispielsweise durch eine Kantenerkennung. Damit kann in dem Abrissbereich eine relative Position des Werkzeugs 28 zu der Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16 bestimmt werden. In Abhängigkeit von dieser Bestimmung steuert die Steuervorrichtung 22 die Ausrichtung des Flüssigkeitsstrahls 18 mittels der Ausrichtvorrichtung 20, beispielsweise auf eine distale Spitze des Werkzeugs 28. Auf ein manuelles Ausrichten und Halten durch einen Bauarbeiter kann somit verzichtet werden.
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In 2 ist eine andere Steuerung der Ausrichtvorrichtung 20 der Besprengungsvorrichtung 10 aus einer zu 1 verschiedenen Perspektive veranschaulicht. Auch hier liegt das Gebäude 12 in dem Erfassungsbereich 26 der Erfassungsvorrichtung 24. Ein so durch die Erfassungsvorrichtung 24 von der Baustelle erfasstes Bild wird einem Benutzer angezeigt, hier auf einer als Touchscreen ausgebildeten optionalen Eingabevorrichtung 30, welche somit auch als Anzeigevorrichtung ausgebildet ist. Auf der Eingabevorrichtung 30 kann der Benutzer das Gebäude 12 als Arbeitsbereich markieren. Die Steuervorrichtung 22 steuert die Ausrichtvorrichtung 20 nun selbsttätig so, dass dieser markierte Bereich in einem gleichmäßigen Muster befeuchtet wird. Der in 2 nicht dargestellte Flüssigkeitsstrahl folgt bei dieser Variante also nicht dem Werkzeug 28, sondern dem vorgegebenen Muster. Ein Beispiel für ein solches Muster ist durch die Pfeile 32 in 2 veranschaulicht.
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Die Steuerung wie in 2 veranschaulicht erfordert keine Erkennung jeweiliger Werkzeuge 28 und keine Bestimmung deren aktueller räumlichen Position relativ zu der Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16. Dadurch kann die Befeuchtung unabhängig von einer Anzahl eingesetzter Abrissfahrzeuge sein. Zudem kann in diesem Fall auf die Erfassungsvorrichtung 24 verzichtet werden. Der Flüssigkeitsstrahl kann auf eine Reihe von Zielpunkten gerichtet werden, um einen Bereich uniform abzutasten. Dabei können spezifizierte Schrittweiten als 2D oder 3D Koordinaten der Besprengungsvorrichtung 10 oder der Baustelle genutzt werden.
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Die Besprengungsvorrichtung 10 kann ferngesteuert sein. Dafür kann die Eingabevorrichtung 30 beispielsweise als tragbares Gerät ausgebildet sein und mittels Funk jeweilige Benutzereingaben an die Steuervorrichtung 22 übermitteln. Die relative Position der Flüssigkeitsabgabevorrichtung 16 relativ zu dem Werkzeug 28 oder dem Gebäude 12 kann beispielsweise mittels einer Recheneinrichtung der Steuervorrichtung 22 geschätzt werden, welche beispielsweise eine ECU aufweist. Dadurch können 3D-Koordinaten erstellt werden. Das Werkzeug 28 kann auch über die Zeit getrackt werden. Dadurch können jeweilige Daten konsolidiert werden. Die Besprengungsvorrichtung 10 kann auch optional eine Prognosevorrichtung aufweisen und vorausschauend schätzen, wohin sich das Werkzeug 28 bewegt. Die Steuervorrichtung 22 kann in diesem Fall die Ausrichtvorrichtung 20 nicht derart steuern, dass der Flüssigkeitsstrahl 18 dem Werkzeug 28 folgt, sondern stattdessen derart, dass dieser der prognostizierten Bewegung folgt. Ein Zielpunkt des Flüssigkeitsstrahl 18 oder dessen räumliche Erstreckung kann beispielsweise anhand eines Flüssigkeitsdrucks, einem Durchmesser eines Rohrs oder der Düse, einem Abgabewinkel und mit einer Parabelrechnung berechnet werden. Die Steuervorrichtung 22 kann auch eine Bewegung der Besprengungsvorrichtung 10 steuern, um deren Position für ein besseres Zielen des Flüssigkeitsstrahls und optional oder zusätzlich zur Einhaltung eines Sicherheitsabstands zu steuern.
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Das Abrisssystem kann zudem eine Markierung am Werkzeug 28 aufweisen, beispielsweise mit einer Infrarotleuchte und optional oder zusätzlich einem dreidimensional spezifizierten Muster. Damit ist auch eine Unterscheidung von Werkzeugen anderer Abrissfahrzeuge als Arbeitsmaschine 14 einfach möglich. Dadurch wird die Erkennung des Werkzeugs 28 erleichtert.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Besprengungsvorrichtung
- 12
- Gebäude
- 14
- Arbeitsmaschine
- 16
- Flüssigkeitsabgabevorrichtung
- 18
- Flüssigkeitsstrahl
- 20
- Ausrichtvorrichtung
- 22
- Steuervorrichtung
- 24
- Erfassungsvorrichtung
- 26
- Erfassungsbereich
- 28
- Werkzeug
- 30
- Eingabevorrichtung
- 32
- Muster
- 34
- Kranausleger
