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Die
vorliegende Erfindung betrifft ganz allgemein das Gebiet von Feuerwehrfahrzeugen.
Mehr im einzelnen betrifft die vorliegende Erfindung Drehturm-Steuersysteme
und -verfahren für
Feuerwehrfahrzeuge.
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Insbesondere
betrifft die Erfindung ein Feuerwehrfahrzeug wie im Oberbegriff
des Anspruchs 1 definiert, sowie ein Verfahren zum Steuern des auf
einem solchen Feuerwehrfahrzeug angebrachten Drehturms wie in Anspruch
5 definiert.
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Zur
Brandbekämpfung
sind verschiedenartige Fahrzeuge bekannt. Bei Fahrzeugen zur Brandbekämpfung wie
Schwebeplattformwagen, Leiterfahrzeugen, Pumpfahrzeugen, Tankfahrzeugen,
etc. kommt oft ein Drehturm zur Abgabe von Feuerlöschmitteln
(z.B. Wasser, Schaum, Schaumbildnern, etc.) auf Bereiche wie Brände, verschüttete Chemikalien,
Schwelfeuer oder dgl. zum Einsatz. Derartige Drehtürme weisen
typischerweise einen oder mehrere Arme auf, die mit Hilfe eines
elektrischen, hydraulischen oder pneumatischen Antriebssystems ausziehbar,
drehbar oder anderweitig beweglich sind. Während der Brandbekämpfung kann der
Drehturm unter Einsatz des Antriebssystems zur Bewegung der einzelnen
Arme im dreidimensionalen Raum herumbewegt werden. Sobald eine Düse des Drehturms
in eine bestimmte Position und Ausrichtung gegenüber einem Feuer gebracht worden
ist, kann ein Löschmittel
aus der Düse
abgegeben und auf das Feuer gerichtet werden.
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Typischerweise
wird diese Positionierung und Ausrichtung von Drehtürmen auf
ein Ziel von einer Bedienungsperson gesteuert. Gemäß einem
Ansatz positioniert und orientiert der Bediener den Drehturm unter Verwendung
eines Joysticks, der mit den Antrieben des Drehaufbaus gekoppelt
ist. Wo es aufgrund eines Feuers zu einer starken Rauchentwicklung
kommt, wird die Sicht des Bedieners auf den Drehturm und die genaue Stelle
des Feuers bedauerlicherweise behindert. Dieser Umstand wird dadurch
noch verstärkt,
dass der gewaltige Strom von Wasser oder einem anderen Löschmittel
durch den Drehturm Kräfte
erzeugt, die die Positionierung des Drehturms beeinträchtigen
und es umso schwieriger für
den Bediener machen, die genaue Position des Drehturms festzustellen.
Das führt
dazu, dass der Bediener den Drehturm oft unabsichtlich mit anderen
Objekten, beispielsweise dem Feuerwehrfahrzeug, auf dem der Drehturm
befestigt ist, kollidieren lässt. Darüber hinaus
ist auch die Fähigkeit
des Bedieners, die Position und Ausrichtung der Düse für eine maximale Löscheffizienz
zu steuern, stark eingeschränkt,
weil die Sicht des Bedieners auf die Drehturmdüse sowie auf das Feuer stark
eingeschränkt
sein kann.
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Weiters
sind bestehende Drehturmsysteme oft mühsam und schwierig zu bedienen.
Beispielsweise kann bei Drehturmsystemen der Drehturm typischerweise
manuell eingebracht und in seiner Lage blockiert werden, um eine
Beschädigung
während
der Fortbewegung des Fahrzeugs zu vermeiden. Der Vorgang des Einbringens
und Blockierens des Drehturms kann jedoch zeitaufwendig sein, weil
die Nähe
des Drehturms zu anderen Ausrüstungen
auf dem Feuerwehrfahrzeug eine Steuerung des Drehaufbaus mit größter Sorgfalt
erforderlich macht. Darüber
hinaus ist es, wenn das Feuerwehrfahrzeug am Brandort ankommt und
der Drehturm zum ersten Mal ausgefahren wird, notwendig, dass ein
Feuerwehrmann den Drehturm manuell aus seiner Verstauposition ausfährt, wodurch
die Aufmerksamkeit des Feuerwehrmanns von anderen wichtigen Aktivitäten abgelenkt
wird. Schließlich
schränkt
die zur Steuerung des Drehturms verwendete Bedienerschnittstelle
die Fähigkeit
des Bedieners ein, den Drehturm von einer Vielfalt von unterschiedlichen
günstigen
Ausgangspunkten aus zu steuern und von einer Vielzahl von unterschiedlichen
Ansichten des Drehturms und des Feuers zu profitieren. Eine Vielzahl
von anderen Problemen ergibt sich noch aus der Schwierigkeit und/oder
dem Aufwand bei der Bedienung von Drehtürmen durch Bediener.
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Es
wäre somit
gemäß einem
Ziel der Erfindung wünschenswert,
ein Steuersystem für
einen Drehturm zur Verfügung
zu stellen, mit dem ein oder mehrere der oben genannten Probleme überwunden
werden können.
Auf vorteilhafte Weise würde
ein derartiges Steuersystem durch Steigerung der Löscheffizienz
die Sicherheit der Löschmannschaft
erhöhen.
Die nachstehenden Techniken beziehen sich auf jene Ausführungsformen, die
in den Schutzumfang der angeschlossenen Ansprüche fallen, unabhängig davon,
ob sie eines der oben angesprochenen vorteilhaften Merkmale vorsehen.
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Zur
Lösung
des oben dargelegten Problems schafft die Erfindung ein Feuerwehrfahrzeug,
wie im Hauptanspruch definiert; bevorzugte Ausführungsformen und Verfahren
zum Steuern eines Drehturms eines derartigen Feuerwehrfahrzeugs
sind in den Unteransprüchen
definiert. Demgemäß kann das
Steuern eines Feuerwehrfahrzeugs mit einem Drehturm das Feststellen
der Lage einer interessierenden Brandstelle und das Positionieren
und Ausrichten einer Düse
des Drehturms als Reaktion auf den Schritt des Feststellens umfassen.
Der Schritt des Positionierens erfolgt unter Verwendung einer Drehturm-Bewegungssteuerung.
Zweitens kann die Steuerung der Bewegung eines Drehturms auf einem
Feuerwehrfahrzeug das Erfassen von Bedienungseingaben und das Verhindern
eines Stoßens
des Drehturms gegen das Feuerwehrfahrzeug umfassen. Die Bedienungseingaben
sind nützlich
für das
Generieren von ersten Steuersignalen zur Steuerung der Bewegung
des Drehturms. Die Bedienungseingaben dirigieren die Bewegung des
Drehturms derart, dass der Drehturm gegen das Feuerwehrfahrzeug
stoßen
kann. Der Schritt des Verhinderns enthält das Feststellen, dass der
Drehaufbau gegen das Feuerwehrfahrzeug stoßen kann, und als Reaktion
das Liefern von zweiten, von den ersten Steuersignalen unterschiedlichen
Steuersignalen an den Drehturm. Die zweiten Steuersignale dirigieren
die Bewegung des Drehturms derart, dass der Drehturm nicht gegen
das Feuerwehrfahrzeug stößt. Drittens
kann das Steuern eines auf einem Feuerwehrfahrzeug montierten Drehturms
das Speichern von Informationen in einer Drehturm-Bewegungssteuerung
umfassen. Die Informationen betreffen die gewünschte Bewegung des Drehturms.
Das Verfahren umfasst weiters das Steuern der Bewegung des Drehturms
unter Verwendung der Drehturm-Bewegungssteuerung. Die Bewegung des Drehturms
wird entsprechend den Informationen gesteuert.
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In
der Vergangenheit wurde eine Reihe von Systemen identifiziert, die
zur Steuerung von Vorrichtungen auf Feuerwehrfahrzeugen verwendet
werden können.
Beispielsweise beschreibt die
DE 195 16 157 C ein System, bei dem elektronische
Ausrüstungsteile
zum Anvisieren eines Feuers in einer Weise verwendet werden, dass
die geringst mögliche
Menge an Feuerlöschmittel
verwendet wird. Diese Literaturstelle beschreibt auch den Einsatz
von aufgabengerechten oder Standard-Bewegungssequenzen zur Betätigung und
Bewegung einer Feuerlöschmitteleinrichtung.
Auch die
EP 0 041 060A beschreibt
die Verwendung eines Steuerhebels, der so konfiguriert ist, dass
er die Position der Wasserkanone auf dem Feuerwehrfahrzeug repräsentiert. Der
Steuerhebel kann in eine gewünschte
Position bewegt werden, und dann, nach Aktivierung, wird die Wasserkanone
derart bewegt, dass sie mit dem Steuerhebel fluchtet. Diese Literaturstelle
beschreibt auch den Einsatz eines Programmspeichers zur Speicherung
einer Transportposition der Kanone, so dass die Kanone bei Drücken auf
einen Druckknopf in die Transportposition bewegt und in dieser Position
blockiert werden kann. Diese Literaturstelle beschreibt auch den
Einsatz des Programmspeichers zum Halten der Kanone innerhalb bestimmter
Grenzen, um den größtmöglichen
Bewegungsbereich ohne Risiko einer Beschädigung zu gewährleisten.
Diese Literaturstelle offenbart jedoch weder mehrfache Einsatzpositionen,
die von einem den Drehturm manuell bewegenden Bediener eingestellt
werden, noch zeigt sie das Bewegen des Drehturms gemäß einem vorherbestimmten
Muster, das von einem den Drehturm manuell bewegenden Bediener aufgezeichnet
wird. Darüber
hinaus beschreibt die
DE
196 01 282 C ein Fahrzeug mit zwei Schaltknöpfen, nämlich einem
zum Ausfahren des Drehturms in eine „Angriffstellung" und einem zum Verstauen
des Drehturms in eine „Verstauposition". Weiters beschreibt
die
EP 1 088 960 A ein
Verfahren und eine Vorrichtung zum Bewegen eines Arms einer Arbeits-
oder Rettungseinrichtung, insbesondere einer Leiter auf einem Löschfahrzeug.
Das Verfahren zum Bewegen der Leiter beinhaltet das Bewegen der
Leiter von einem Ausgangspunkt zu einen Zielpunkt mit Bewegungskomponenten,
die automatisch, simultan, kontinuierlich und ohne Umkehr stattfinden.
Außerdem beschreibt
die
DE 34 34 287 A eine
Betätigungs-
und Ausfahrvorrichtung mit einem hebbaren Teleskoparm, der horizontal
angeordnet werden kann, und mit einem ferngesteuerten Instrumentenkopf,
der um sämtliche Achsen
beweglich ist und aufgabenorientierte Bildinstrumente und Ausrüstungskomponenten
aufweist. Schließlich
beschreibt die
US 4,760,275
A ein Kommunikationssystem für ein Fahrzeug mit Sensoren
zur Ermittlung von Parametern und Übermittlung der Parameter als Übertragungsdaten über ein Übertragungsmedium
an multiple Steuereinheiten. Jede Steuereinheit hat eine serielle
Schnittstelle, mit Hilfe derer die Daten zwischen den Steuereinheiten
durch das Übertragungsmedium übertragen
werden können.
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Keine
dieser Literaturstellen beschreibt jedoch die Möglichkeit der Speicherung einer
Vielzahl von Einsatzpositionen, die während der manuellen Bewegung
des Drehturms aufgezeichnet werden. Auch beschreibt keine dieser
Literaturstellen, obzwar manche davon verschiedene Merkmale eines
Systems zur Steuerung des Drehturms eines Feuerwehrfahrzeugs zeigen,
die Verwendung der Merkmale in einem einzigen in Mehrfachschaltung
betriebenen Feuerwehrfahrzeug. Demgemäß wäre es wünschenswert, ein Drehturm-Steuersystem für einen
automatische Drehturm-Einsatz in irgendeiner von vielen verschiedenen
gespeicherten Einsatzpositionen zur Verfügung zu stellen. Dadurch können die
Feuerwehrleute das Fahrzeug auf eine bestimmte Weise in Bezug auf
das Feuer ausrichten und dann einfach einen Schaltknopf drücken, damit
der Drehturm in eine Position ausfahrt, in der er umgehend einsatzbereit
ist (z.B. befindet sich das Feuer auf einer Seite des Fahrzeugs,
daher wird die Einsatzposition so gewählt, dass der Drehturm in eine
Position ausfährt,
in der er zum Feuer gerichtet ist).
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Weitere
Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung gehen für den Fachmann
klar aus der folgenden detaillierten Beschreibung und den angeschlossenen
Zeichnungen hervor. Selbstverständlich dienen
die detaillierte Beschreibung und die speziellen Beispiele, die
bevorzugte Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung zeigen, nur der Veranschaulichung und
sind nicht einschränkend.
Es können
viele Modifikationen und Änderungen
im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden, ohne vom
Geist derselben abzuweichen, und die Erfindung umfasst alle diese
Modifikationen.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine schematische Ansicht eines Löschfahrzeugs mit einem Steuersystem
gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 ist
ein Blockschaltbild des Steuersystems der 1, das ausgewählte Aspekte
des Steuersystems in größerem Detail
zeigt;
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3 ist
eine schematische Ansicht einer Feuerwehreinrichtung mit einem Steuersystem
gemäß einer anderen
erfindungsgemäßen Ausführungsform;
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4 ist
ein detaillierteres Blockschaltbild des Steuersystems der 3;
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5 ist
eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Steuersystem
gemäß einer
weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform;
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6–7 sind
Blockschaltbilder des Steuersystems der 5 die ausgewählte Aspekte
des Steuersystems in größerem Detail
zeigen;
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8 ist
ein Diagramm, das die Speicherinhalte eines beispielhaften Schnittstellenmoduls
in größerem Detail
zeigt;
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9 ist
ein Blockschaltbild des Steuersystems der 5, das ausgewählte Aspekte
des Steuersystems in größerem Detail
zeigt;
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10 ist eine Ein-Ausgabe-(I/O)-Zustandstabelle
zur 9 in größerem Detail;
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11 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Steuersystems
der 9 in größerem Detail
beschreibt;
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12 ist ein Datenflussdiagramm, das den Datenfluss
durch ein beispielhaftes Schnittstellenmodul während des Verfahrens der 11 beschreibt;
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13 ist ein Blockschaltbild eines Feuerlöschsteuersystems
zur Steuerung eines Drehturms;
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14 ist eine schematische Darstellung eines Drehturms;
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15 ist ein Blockschaltbild der Ein-Ausgabe-(I/O)-Einrichtungen des
Drehturms, die an Schnittstellenmodule im Steuersystem der 13 angeschlossen sind;
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16 ist ein Blockschaltbild, das ausgewählte Aspekte
und Funktionen des Steuersystems der 13 in
größerem Detail
zeigt;
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17 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum
Beschränken
eines Drehturms auf eine zulässige
Weg-Einhüllende
zeigt;
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18 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum
Feststellen der Position des Drehturms in Bezug auf die zulässige Weg-Einhüllende in
Verbindung mit dem Verfahren der 17 zeigt;
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19 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum
Feststellen der Position des Drehturms in Bezug auf die zulässige Weg-Einhüllende in
Verbindung mit dem Verfahren der 17 zeigt;
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20 ist ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform
eines Brandpositionsanzeigers im Blockschaltbild der 16;
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21 ist ein Blockschaltbild einer zweiten Ausführungsform
eines Brandpositionsanzeigers im Blockschaltbild der 16;
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22 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb eines
Drehturm-Ausrichtmoduls im Blockschaltbild der 16 zeigt;
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23–24 sind
Ablaufdiagramme, die den Betrieb von Drehturm-Lern- und Drehturm-Schwenkmodulen
im Blockschaltbild der 16 zeigen;
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25 ist ein Blockschaltbild, das einen Regelkreis
der
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16 in größerem Detail
zeigt;
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26 ist ein Blockschaltbild eines Drehturm-Steuersystems, das
einen ersten und einen zweiten Drehturm steuert; und
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27 ist ein Blockschaltbild eines Durchsatz-Steuersystems für den Drehturm
der 14.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG ZUSÄTZLICHER
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
Patentanmeldung 09/384,393, eingereicht am 27. August 1999 und nunmehr
US-Patent Nr. 6,421,593 ,
offenbart verschiedenartige Ausführungsformen
einer Steuersystem-Architektur
in Verbindung mit Löschfahrzeugen
und anderen Arten von Gerätschaftbedienungsfahrzeugen.
Die hierin offenbarten Drehturm-Steuersysteme und -verfahren können unter
Verwendung eines unabhängigen
Steuersystems oder unter Verwendung einer der in der vorgenannten
Anmeldung beschriebenen Ausführungsformen
einer Steuersystem-Architektur implementiert werden. Aus Gründen der
Zweckdienlichkeit wird der Inhalt der oben genannten Anmeldung nachstehend
wiedergegeben, gefolgt von einer Beschreibung eines bevorzugten
Drehturm-Steuersystems und -verfahrens für ein Feuerwehrfahrzeug.
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A. Löschfahrzeug-Steuersystem
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1. Architektur des Löschfahrzeug-Steuersystems
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Unter
nunmehriger Bezugnahme auf 1 ist ein
Löschfahrzeug 10 mit
einem Steuersystem 12 veranschaulicht. Übersichtsmäßig weist das Steuersystem 12 eine
zentrale Steuereinheit 14, eine Mehrzahl von Schnittstellenmodulen 20 und 30 auf
Mikroprozessorbasis, eine Mehrzahl von Eingabegeräten 40 und
eine Mehrzahl von Ausgabegeräten 50 auf.
Die zentrale Steuereinheit 14 und die Schnittstellenmodule 20 und 30 sind über ein
Kommunikationsnetzwerkwerk 60 miteinander verbunden.
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Genauer
gesagt ist die zentrale Steuereinheit 14 eine mikroprozessorbasierte
Einrichtung, und sie enthält
einen Mikroprozessor 15, der ein im Speicher der zentralen
Steuereinheit 14 gespeichertes Steuerprogramm 16 (siehe 2)
ausführt.
Im Allgemeinen führt
die Steuereinheit 14 das Programm zur Sammlung und Steuerung
von Eingabezustandsinformationen von den Eingabegeräten 40 und
zur Steuerung der Ausgabegeräte 50 auf
Basis der gesammelten Zustandsinformationen aus. Das Steuerprogramm
kann Leistungsmerkmale wie ein Blockiersystem, einen Lademanager
und einen Ladesequenzer implementieren. Wie nachstehend beschrieben,
ist die zentrale Steuereinheit 14 vorzugsweise nicht direkt,
sondern vielmehr indirekt über die
Schnittstellenmodule 20 und 30 an die I/O-Geräte 40 und 50 angeschlossen,
wodurch eine verteilte Datensammlung und Netzverteilung möglich wird.
Die I/O-Geräte 40 und 50 befinden
sich an einem Fahrgestell 11 des Löschfahrzeugs 10, das
sowohl den Rumpf als auch den Unterkörper des Löschfahrzeugs 10 aufweist.
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In
der dargestellten Ausführungsform
werden zwei Arten von Schnittstellenmodulen verwendet. Die Schnittstellenmodule 20 sind
in erster Linie mit Schaltern und Niederleistungsanzeigen wie LEDs
verbunden, die integral mit einem bestimmten Schalter ausgeführt und
zum Vorsehen einer optischen Rückmeldung
an einen Bediener betreffend den Zustand des bestimmten Schalters
verwendet werden. Aus diesem Grund werden die Schnittstellenmodule 20 hierin
manchmal als "SIMS" ("switch interface
modules = Schalter-Interface-Module") bezeichnet. Das Bezugszeichen "20" wird hierin zur
Bezeichnung der Schnittstellenmodule 20 in ihrer Gesamtheit
verwendet, wogegen sich die Bezugszeichen 21, 22 und 23 auf
spezielle Schnittstellenmodule 20 beziehen.
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Die
Schnittstellenmodule 30 sind an die restlichen I/O-Geräte 40 und 50 am
Fahrzeug angeschlossen, welche nicht an die Schnittstellenmodule 20 angeschlossen
sind, und werden daher an manchen Stellen als "VIMs" ("vehicle interface
modules = Fahrzeug-Interface-Module") bezeichnet. Die Schnittstellenmodule 30 unterscheiden
sich von den Schnittstellenmodulen 20 in erster Linie dadurch,
dass die Schnittstellenmodule 30 sowohl analoge als auch
digitale Eingaben und Ausgaben bearbeiten und eine höhere Ausgabeleistung zum
Treiben von Einrichtungen wie Messinstrumenten, Ventilen, Elektromagneten,
Fahrzeugbeleuchtung und dgl. liefern können. Die analogen Ausgaben
können
echte Analogausgaben oder Impulsbreitenmodulationsausgaben sein,
die zur Emulation von analogen Ausgaben verwendet werden. Hierin
wird das Bezugszeichen "30" zur Bezeichnung
der Schnittstellenmodule 30 in ihrer Gesamtheit verwendet,
wogegen die Bezugszeichen 31, 32, 33, 34 und 35 zur
Bezeichnung von speziellen Schnittstellenmodulen 30 verwendet
werden.
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Auch
wenn in der dargestellten Ausführungsform
zwei verschiedene Arten von Schnittstellenmodulen verwendet werden,
kann es je nach Anwendung wünschenswert
sein, nur einen einzigen Schnittstellenmodul-Typ zu verwenden, um
den Bestandsaufwand gering zu halten. Außerdem ist, wenn in 1 drei
Schnittstellenmodule 20 und fünf Schnittstellenmodule 30 gezeigt
sind, diese Anordnung wiederum einfach nur ein Beispiel. Es kann
wünschenswert
sein, jedes Schnittstellenmodul mit mehr I/O-Stellen zu versehen,
um die Anzahl an erforderlichen Schnittstellenmodulen zu verringern,
oder mehr Schnittstellenmodule mit einer kleineren Anzahl von I/O-Stellen
zu verwenden, um das Steuersystem 12 stärker verteilt zu gestalten.
Natürlich
wird die Anzahl von Schnittstellenmodulen auch von der Gesamtzahl
der I/O-Stellen im Steuersystem beeinflusst.
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1 zeigt
eine approximative Verteilung der Schnittstellenmodule 20 und 30 über das
gesamte Löschfahrzeug 10.
Im Allgemeinen werden die Schnittstellenmodule 20 und 30 zur
Minimierung der Verdrahtung derart platziert, dass sie sich so nahe
wie möglich
bei den Eingabegeräten 40,
von denen Informationen über
den Eingabezustand empfangen werden, und bei den gesteuerten Ausgabegeräten 50 befinden.
Wie in 1 gezeigt, gibt es eine große Konzentration von Schnittstellenmodulen 20 und 30 im
Bereich des Vorderteils des Löschfahrzeugs 10 mit
einem zusätzlichen
Schnittstellenmodul 34 in der Mitte der Länge des
Löschfahrzeugs 10 und
einem weiteren Schnittstellenmodul 35 im hinteren Teil
des Löschfahrzeugs 10.
Die große Konzentration
an Schnittstellenmodulen 20 und 30 im vorderen
Bereich des Löschfahrzeugs 10 ist
durch die große
Anzahl von Schaltern (einschließlich
solchen mit integrierten LED-Feedback-Ausgabegeräten), die in der Kabine des
Löschfahrzeugs 10 angeordnet
sind, sowie die große
Anzahl von anderen Ausgabegeräten (Messgeräten, Leuchten)
bedingt, die eher in der Kabine oder sonst wo nahe dem vorderen
Bereich des Löschfahrzeugs 10 angeordnet
sind. Das in der Mitte des Fahrzeugs angeordnete Schnittstellenmodul 34 wird
in Verbindung mit den I/O-Geräten 40 und 50 verwendet,
die sich beim Pumpenbedienfeld des Löschfahrzeugs (d.h. dem Bedienfeld
mit I/O-Geräten
zur Steuerung des Pumpensystems des Fahrzeugs durch den Bediener)
befinden. Das im hinteren Teil des Löschfahrzeugs 10 befindliche
Schnittstellenmodul 35 wird in Verbindung mit der Beleuchtung
und anderen Ausrüstungen
am hinteren Teil des Löschfahrzeugs 10 verwendet.
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Der
Vorteil einer derartigen Verteilung der Schnittstellenmodule 20 und 30 wird
verständlicher
unter Bezugnahme auf 2, in der die gegenseitige Verbindung
der Schnittstellenmodule 20 und 30 veranschaulicht
ist. Wie in 2 gezeigt, erhalten die Schnittstellenmodule 20 und 30 Energie
von einer Stromquelle 100 über eine Energieübertragungsleitung 103.
Die Energieübertragungsleitung 103 kann
beispielsweise aus einer einzigen Stromleitung bestehen, die über das
gesamte Löschfahrzeug 10 zu
jedem Schnittstellenmodul 20 und 30 verlegt ist.
Die Schnittstellenmodule verteilen dann den Strom an die Ausgabegeräte 50,
die in 2 genauer mit den Bezugszeichen 51a, 52a, 53a, 54a–c, 55a–c, 56a–b, 57a–c und 58a–d angedeutet
sind.
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Aus
den 1 und 2 ist daher ersichtlich, dass
es aufgrund der relativen Verteilung der Schnittstellenmodule 20 und 30 über das
gesamte Löschfahrzeug 10 in
Kombination mit der Anordnung des Energieübertragungsleitung 103 möglich ist,
die Menge an Verdrahtung am Löschfahrzeug 10 drastisch
zu reduzieren. Die Stromquelle 100 liefert Energie an die Schnittstellenmodule 20 und 30,
die unter Anderem als Energieverteilungszentren fungieren, und nicht
direkt an die Ausgabegeräte 50.
Da die Schnittstellenmodule 20 und 30 so nahe
bei den I/O-Geräten 40 und 50 angeordnet
sind, können
die meisten I/O-Geräte
unter Verwendung von nur wenigen Metern Draht an die Schnittstellenmodule 20 und 30 angeschlossen
werden. Dadurch entfällt die
Notwendigkeit eines Kabelbaums, der sich über die Länge des Löschfahrzeugs (etwa 12 Meter)
erstreckt, um eine separate Verbindung zu jedem I/O-Gerät 40 und 50 herzustellen.
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Unter
weiterer Bezugnahme auf 2 werden nunmehr die Schalter-Schnittstellenmodule 20 und
die Verbindung der Schnittstellenmodule 20 mit verschiedenen
I/O-Geräten
genauer beschrieben. Die Schnittstellenmodule 20 basieren
auf Mikroprozessoren wie zuvor ausgeführt, und enthalten einen Mikroprozessor,
der ein Programm zur Ermöglichung
der Datenübertragung über das
Kommunikationsnetzwerkwerk 60 ausführt, wie nachstehend detailliert
beschrieben.
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Derselbe
oder ein anderer Mikroprozessor der Schnittstellenmodule 20 kann
auch zur Verarbeitung von Eingabesignalen verwendet werden, die
von den Eingabegeräten 40 empfangen
werden. Insbesondere führen
die Schnittstellenmodule 20 vorzugsweise eine Entprellfilterung
der Schalteingaben durch, so dass es Voraussetzung ist, dass die
Schalterposition mechanisch stabil wird, bevor ein Schalterübergang
an die zentrale Steuereinheit 14 gemeldet wird. Beispielsweise
kann eine Verzögerung
von fünfzig
Millisekunden erforderlich sein, bevor ein Schalterübergang
gemeldet wird. Die Durchführung
einer derartigen Filterung an den Schnittstellenmodulen 20 verringert
die von der zentralen Steuereinheit 14 zur Interpretation
von Schaltereingaben nötige
Verarbeitungsmenge und auch die über
das Kommunikationsnetzwerk 60 erforderliche Kommunikationsmenge,
da nicht jeder Schalterübergang
berichtet werden muss.
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Physisch
können
die Schnittstellenmodule 20 in der Nähe der Dachverkleidung der
Fahrerkabine eines Löschfahrzeugs 10 angeordnet
sein. Traditionell ist es üblich,
Schalterbedienfelder für
einen leichten Zugriff durch einen Bediener des Löschfahrzeugs
entlang der Dachverkleidung der Fahrerkabine anzuordnen. Darüber hinaus
sind die Schnittstellenmodule 20 bei einer bevorzugten
Ausführungsform,
wie nachstehend detailliert ausgeführt, an Schaltern mit integrierten
LEDs zur Anzeige des Zustands des vom Schalter gesteuerten Ausgabegeräts angeschlossen,
um eine maximale Bediener-Rückkopplung
vorzusehen. Diese LEDs sind Ausgabegeräte, die an die Schnittstellenmodule 20 angeschlossen
sind. Durch die Anordnung der Schnittstellenmodule nahe der Dachverkleidung
der Kabine verringert sich daher die Menge an Drähten, die zur Verbindung der
Schnittstellenmodule 20 sowohl mit den Schaltern als auch
mit den LED-Anzeigen erforderlich sind.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform
haben die Schnittstellenmodule 20 jeweils zwischen 10 und
25 Eingänge
und Ausgänge
und noch bevorzugter 16 digitale (Ein-/Aus-Schalter)-Eingänge und
16 LED-Ausgänge.
Die meisten dieser Eingänge
und Ausgänge
werden in Verbindung mit Schaltern mit integrierten LEDs verwendet.
Es sei jedoch bemerkt, dass die Schalter und die LEDs nicht eins
zu eins übereinstimmen
und die Eingänge
und die Ausgänge
der Schnittstellenmodule 20 nicht paarweise zusammenpassen
müssen.
So können zum
Beispiel einige Eingänge
digitale Sensoren (ohne entsprechende Ausgangsgeräte) und
einige Ausgänge gewöhnliche
digitale Anzeigen (ohne entsprechende Eingangsgeräte) sein.
Darüber
hinaus könnten
die den Schalteingängen
für die
Schnittstellenmodule 21 zugeordneten LED-Anzeigen genauso
gut vom Schnittstellenmodul 23 wie vom Schnittstellenmodul 21 angesteuert
werden, auch wenn diese Anordnung nicht bevorzugt ist. Natürlich ist
es nicht notwendig, dass alle Eingänge und Ausgänge an einem
bestimmten Schnittstellenmodul 20 genutzt werden, und es
ist vielmehr wahrscheinlich, dass einige ungenutzt bleiben.
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Eine
Möglichkeit
der Herstellung einer festen Verbindung zwischen den I/O-Geräten 40 und 50 und den
Schnittstellenmodulen 20 besteht in der Verwendung einer
einfachen festverdrahteten Verbindung. Nimmt man beispielsweise
ein Eingangsgerät
in Form eines Schalters, so kann eine Klemme des Schalters (z.B. über einen
Kabelbaum-Anschluss) mit einer Eingangsklemme des Schnittstellenmoduls 20 verbunden
und die andere Klemme des Schalters hoch geschaltet (Bus-Spannung)
oder tief geschaltet (Erde) sein. Desgleichen kann bei einem Ausgangsgerät in Form
eines LEDs die eine LED-Klemme mit einer Ausgangsklemme des Schnittstellenmoduls 20 verbunden
und die andere LED-Klemme wiederum hoch oder tief geschaltet sein.
Andere feste Verbindungen wie HF-Verbindungen könnten ebenfalls verwendet werden.
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Zur
Gewährleistung
einer maximalen Bediener-Rückkopplung
haben die bei den Schaltern angeordneten LEDs drei Zustände, nämlich aus,
ein und blinken. Der Aus-Zustand zeigt an, dass der Schalter abgeschaltet
ist und daher das vom Schalter gesteuerte Gerät außer Betrieb ist. Umgekehrt
zeigt der Ein-Zustand an,
dass der Schalter eingeschaltet und das vom Schalter gesteuerte
Gerät in
Betrieb ist. Der Blinkzustand zeigt an, dass das Steuersystem 12 erkennt,
dass ein Schalter an ist, dass die vom Schalter gesteuerte Einrichtung
aber nichtsdestoweniger aus irgendeinem Grund außer Betrieb ist (z.B. aufgrund
einer Störung
einer Verriegelungsbedingung oder aufgrund des Betriebs des Lademanagers
oder Ladesequenzers). Wichtig ist, dass die blinkende LED-Rückkopplung
dadurch ermöglicht
wird, dass die LEDs durch die Steuereinheit 14 und nicht
direkt durch die Schalter selbst gesteuert werden, da die Schalter
selbst nicht unbedingt den Ausgabezustand der Geräte kennen,
die sie steuern.
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Es
wird nunmehr ein spezielles Beispiel für eine bevorzugte Verbindung
der Schnittstellenmodule 21, 22 und 23 mit
einer Mehrzahl von I/O-Geräten 40 und 50 beschrieben.
Viele oder alle I/O-Geräte 40 und 50 könnten dieselben
sein, wie sie bisher bei Löschfahrzeugen
verwendet wurden. Es sei außerdem
bemerkt, dass das nachstehend angeführte Beispiel bloß ein Beispiel
ist und praktisch eine unbeschränkte
Anzahl von Konfigurationen möglich
ist. Das trifft hier insbesondere zu, weil Löschfahrzeuge eher einzeln oder
paarweise gekauft werden und jedes verkaufte Löschfahrzeug daher zumindest
in gewisser Hinsicht ein Einzelstück ist.
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In 2 empfängt das
Schnittstellenmodul 21 Eingänge von den Schaltern 41a,
die das Einsatzlichtsystem des Löschfahrzeugs
steuern. Wie zuvor ausgeführt,
enthält
das Einsatzlichtsystem die (üblicherweise rot
und weiß)
blinkenden Einsatzlichter, die üblicherweise
mit Feuerwehrfahrzeugen assoziiert werden und zur Warnung anderer
Autofahrer vor der Anwesenheit des Feuerwehrfahrzeugs auf der Straße oder
am Brandort dienen. Einer der Schalter 41a kann ein Not-Hauptschalter (E-Master)
zum Ein- und Ausschalten sein, um die Ladesequenz zu initiieren,
wie noch später
genau beschrieben wird. Das Schnittstellenmodul 21 kann
auch beispielsweise mit Schaltern 41b verbunden sein, die
die Notsirene und das Signalhorn steuern. Das Schnittstellenmodul 21 ist
auch mit LEDs 51a verbunden, die in den Schaltern 41a und 41b integriert
sind und ein Bediener-Feedback betreffend die Positionen der Schalter 41a und 41b vorsehen,
wie zuvor beschrieben.
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Das
Schnittstellenmodul 22 empfängt Eingaben von Schaltern 42a zur
Steuerung einer Rundumbeleuchtung des Löschfahrzeugs 10, von
Schaltern 42b zur Steuerung einer Szenenbeleuchtung und
von Schaltern 42c zur Steuerung der Beleuchtung zur Unterstützung der
Bediener beim Ablesen von Messgeräten und anderen Einstellungen
am Pumpenbedienfeld. Das Schnittstellenmodul 22 ist auch
mit LEDs 52a verbunden, die in den Schaltern 42a, 42b und 42c integriert
sind und ein Bediener-Feedback betreffend die Positionen der Schalter 42a, 42b und 42c vorsehen.
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Das
Schnittstellenmodul 23 empfängt Eingaben von die Heizung
und die Klimaanlage steuernden Schaltern 43a und von verschiedene
andere elektrische Geräte
steuernden Schaltern 43b. Das Schnittstellenmodul 23 ist
mit LED-Anzeigen 53a verbunden, von denen manche in den
Schaltern 43a und 43b integriert und andere einfach
im Armaturenbrett oder an anderer Stelle in der Kabine des Löschfahrzeugs
montierte LED-Anzeigen
sein können.
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Weiterhin
unter Bezugnahme auf 2 werden nunmehr die Fahrzeug-Schnittstellenmodule 30 und die
Verbindung der Schnittstellenmodule 30 mit verschiedenen
I/O-Geräten
genauer beschrieben. Wie zuvor ausgeführt, unterscheiden sich die
Schnittstellenmodule 30 von den Schnittstellenmodulen 20 in
erster Linie dadurch, dass die Schnittstellenmodule 30 sowohl
Analog- als auch Digitaleingaben und -ausgaben bearbeiten und mehr
Ausgangsleistung liefern können,
um Ausgabegeräte
wie digital betriebene Messgeräte,
Elektromagnete und dgl. anzusteuern. Die Schnittstellenmodule 30 haben
vorzugsweise jeweils zwischen 15 und 25 Eingänge und Ausgänge und
noch bevorzugter 25 Eingänge
(einschließlich
sechs Digitaleingängen,
zwei Frequenzzähleingängen und
sechs Analogeingängen)
und 20 Ausgänge
(einschließlich
sechs Ausgängen,
die als Analogausgänge
konfigurierbar sind).
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Wie
die Schnittstellenmodule 20 sind die Schnittstellenmodule 30 mikroprozessorbasiert
und enthalten einen Mikroprozessor, der ein Programm ausführt, um
die Datenübertragung über das
Kommunikationsnetzwerk 60 zu ermöglichen. Derselbe oder ein
anderer Mikroprozessor der Schnittstellenmodule 30 kann
auch zur Verarbeitung von Eingabesignalen, die von den Eingabegeräten 40 empfangen
werden, und zur Verarbeitung von Ausgabesignalen verwendet werden,
die an die Ausgabegeräte 50 gesendet
werden.
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Bei
den Schnittstellenmodulen 30 schließt diese Verarbeitung nicht
nur Entprellfilter im Fall von Schaltereingaben, sondern auch eine
Vielzahl von anderen Verarbeitungsarten ein. Bei Analogeingaben
schließt diese
Verarbeitung beispielsweise jede Verarbeitung ein, die zur Interpretation
der Eingaben von Analog-Digital-(A/D)-Wandlern einschließlich Konvertiereinheiten
erforderlich ist. Bei Frequenzeingaben schließt diese Verarbeitung jede
Verarbeitung ein, die zur Interpretation der Eingaben von Frequenz-Digital-Konvertern einschließlich Konvertiereinheiten
erforderlich sind. Diese Verarbeitung enthält auch andere, einfache Filtervorgänge. Beispielsweise
kann diese Verarbeitung in Verbindung mit einer Analogeingabe die
Benachrichtigung der zentralen Steuereinheit 14 über den
Zustand eines Eingabegeräts
nur jede Sekunde cd. dgl. umfassen. In Verbindung mit einer anderen
Analogeingabe kann diese Verarbeitung die Benachrichtigung der zentralen Steuereinheit 14 nur
dann einschließen,
wenn sich der Zustand des Eingabegeräts um eine vorbestimmte Größe ändert. Bei
analogen Ausgabegeräten
schließt
diese Verarbeitung jede Verarbeitung mit ein, die zur Interpretation
der Ausgaben für
Digital-Analog-(D/A)-Wandler
einschließlich
Konvertiereinheiten erforderlich ist. Bei digitalen Ausgabegeräten, die
blinken, umfasst diese Verarbeitung die Implementierung des Blinkens
(d.h. die Ein- und Ausschaltung des Ausgabegeräts mit einer vorbestimmten
Frequenz) aufgrund einer Instruktion von der zentralen Steuereinheit 14,
dass das Ausgabegerät
blinken soll. Im Allgemeinen reduziert die Verarbeitung durch die
Schnittstellenmodule 30 die Menge der über die Kommunikationsverbindung
zu übertragenden
Informationen und auch den Zeitaufwand, den die zentrale Steuereinheit 14 für die Verarbeitung
von kleineren Änderungen
im analogen Eingabezustand benötigt.
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Vorzugsweise
werden die zur Implementierung der soeben beschriebenen I/O-Verarbeitung
erforderlichen Konfigurationsinformationen von der zentralen Steuereinheit 14 für jedes
Schnittstellenmodul 30 (und jedes Schnittstellenmodul 20)
im eingeschalteten Zustand heruntergeladen. Darüber hinaus ist der Kabelbaum-Anschluss,
der mit jedem Schnittstellenmodul 20 und 30 verbunden
ist, vorzugsweise elektronisch verschlüsselt, so dass die Verbindung
mit einem bestimmten Kabelbaum-Anschluss
die Schnittstellenmodule 20 und 30 mit eindeutigen
Identifikationscodes versieht (beispielsweise durch Hoch- und Tiefschalten
verschiedener Steckerstifte zur Implementierung eines binären Codes).
Der Vorteil dieser Vorgangsweise besteht darin, dass die Schnittstellenmodule 20 und 30 austauschbare Geräte werden,
die nur im eingeschalteten Zustand benutzerdefiniert sind. In der
Folge kann bei einer Störung
eines Schnittstellenmoduls 30 beispielsweise ein neues
Schnittstellenmodul 30 in das Steuersystem 12 gesteckt
werden, beim Hochfahren automatisch benutzerdefiniert werden (ohne
Eingriff des Benutzers) und das Steuersystem 12 dann voll
betriebsfähig
werden. Dadurch wird die Wartungsfreundlichkeit des Steuersystems 12 verbessert.
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Nachstehend
ist ein spezielles Beispiel für
eine bevorzugte Verbindung der Schnittstellenmodule 31, 32 und 33 mit
einer Mehrzahl von I/O-Geräten 40 und 50 angeführt. Dieses
Beispiel bildet die Fortsetzung des Beispiels, das in Verbindung
mit den Schnittstellenmodulen 21, 22 und 23 begonnen
wurde. Auch hier sei wiederum bemerkt, dass die hierin beschriebene
Konfiguration bloß ein
Beispiel darstellt.
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Die
Schnittstellenmodule 31, 32, 33, 34 und 35 empfangen
alle Eingaben von zusätzlichen
Schaltern und Sensoren 44a, 45a, 46a, 47a und 48a.
Die Schalter können
zusätzliche
Schalter sein, die sich in der Kabine des Löschfahrzeugs oder an anderer
Stelle im Fahrzeug befinden, je nach der Lage des Schnittstellenmoduls.
Die Sensoren können
aus einer Vielzahl von Sensoren ausgewählt sein, die über das
Löschfahrzeug verteilt
angeordnet sind. Die Sensoren können
zum Abfühlen
des mechanischen Zustands von Geräten am Löschfahrzeug verwendet werden,
beispielsweise ob bestimmte Geräte
in oder außer
Funktion sind, ob bestimmte Einrichtungen ausgefahren sind, ob bestimmte
Türen am
Löschfahrzeug
offen oder geschlossen sind und dgl.. Die Sensoren können auch
zum Abfühlen
von Fluidniveaus wie dem Kraftstoffniveau, Getriebeflüssigkeitsniveau,
Kühlmittelniveau,
Schaumdruck, Ölstand
und dgl. verwendet werden.
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Neben
den Schaltern und Sensoren 44a ist das Schnittstellenmodul 31 auch
an einen Teil 54a des Einsatzlichtsystems angeschlossen.
Das Einsatzlichtsystem enthält
(üblicherweise
rote und weiße)
Einsatzlichter vorne, seitlich und hinten am Löschfahrzeug 10. Die
Einsatzlichter können
beispielsweise den Richtlinien der "National Fire Protection Association" entsprechen. Da
sich das Schnittstellenmodul 31 im vorderen Teil des Löschfahrzeugs
befindet, ist das Schnittstellenmodul 31 an die roten und
weißen
Einsatzlichter an der Vorderseite des Löschfahrzeugs angeschlossen.
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Das
Schnittstellenmodul 31 ist auch an Messgeräte und Anzeigen 54b angeschlossen,
die am Armaturenbrett des Löschfahrzeugs 10 vorgesehen
sind. Die Messgeräte
können
Fluidniveaus wie das Kraftstoffniveau, das Getriebeflüssigkeitsniveau,
das Kühlmittelniveau,
den Schaumdruck, den Ölstand
und dgl. anzeigen. Die Anzeigen können beispielsweise zur Anzeige
von Gefahren-, Warn- und Vorsichtsmeldungen verwendete Anzeigen,
Warnlichter und Anzeigen einschließen, die den Zustand von verschiedenen
mechanischen und elektrischen Systemen am Löschfahrzeug anzeigen. Das Schnittstellenmodul 31 kann
beispielsweise auch an ein Einsatztonsystem mit Sirenen und Signalhörnern 54c angeschlossen
sein, die in Kombination mit den Einsatzlichtern 54a verwendet
werden.
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Neben
den Schaltern und Sensoren 45a ist das Schnittstellenmodul 32 auch
an eine Rundumbeleuchtung 55a, eine Ortsausleuchtung 55b und
eine Hilfsbeleuchtung 55c angeschlossen. Die Rundumbeleuchtung 55a beleuchtet
den Außenumfang
des Löschfahrzeugs 10.
Die Ortsausleuchtung 55b enthält helle Flutlichter und/oder
Spots zur Ausleuchtung des Arbeitsbereichs am Brandort. Die Hilfsbeleuchtung 55c enthält Lichter zur
Erhellung der Bedienfelder, Abteile und dgl. des Löschfahrzeugs 10.
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Neben
den Schaltern und Sensoren 46a ist das Schnittstellenmodul 33 auch
an Zapfwellenantriebssenoren (PTO-Sensoren) 46b angeschlossen.
Die PTO-Sensoren 46b überwachen
den Zustand eines Zapfwellenantriebsmechanismus 97 (siehe 1),
der die mechanische Kraft vom Motor/Getriebe von den Rädern zu
anderen mechanischen Untersystemen wie dem Pumpensystem, einem Aufbausystem
und dgl. umleitet. Das Schnittstellenmodul 33 ist auch
an einen Teil 56a der FMVSS- Beleuchtung (FMVSS Federal Motor Vehicle Safety
Standard-Bundes-Motorfahrzeug-Sicherheitsstandard)
angeschlossen. Das FMVSS-Beleuchtungssystem enthält die üblichen Arten von Lichtsystemen,
wie sie in den meisten Fahrzeugtypen zu finden sind, beispielsweise
Scheinwerfer, Rücklichter,
Bremslichter, Blinklichter (einschließlich linker und rechter Blinklichter), Warnlichter
und dgl.. Das Schnittstellenmodul 33 ist auch an die Heizung
und Klimaanlage 56b angeschlossen.
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Neben
den Schaltern und Sensoren 47a ist das Schnittstellenmodul 34,
das sich neben dem Pumpenbedienfeld befindet, an Pumpenbedienfeldschalter
und -sensoren 47a, Pumpenbedienfeldmessgeräte und -anzeigen 57a,
eine Pumpenbedienfeldbeleuchtung 57b und eine Rundumbeleuchtung 57c angeschlossen. Das
Pumpensystem kann manuell gesteuert oder über elektronisch gesteuerte
Ventile automatisch gesteuert werden. Auf jeden Fall werden die
verschiedenen Fluiddrücke
durch Sensoren gemessen und von den Messgeräten und Anzeigen 57a angezeigt.
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Schließlich ist
das Schnittstellenmodul 35 außer an die Schalter und Sensoren 46a auch
an eine Notbeleuchtung 58a, die Schauplatzbeleuchtung 58b,
die FMVSS-Beleuchtung 58c und die Hilfsbeleuchtung 58c angeschlossen.
Diese Beleuchtungssysteme sind oben beschrieben.
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Die
Schnittstellenmodule 20 und die Schnittstellenmodule 30 sind
durch das Kommunikationsnetzwerk 60 an die zentrale Steuereinheit 14 angeschlossen.
Das Kommunikationsnetzwerk kann unter Verwendung beispielsweise
eines Netzwerkprotokolls, das den Normen J1708/1587 und/oder J1939
der "Society of
Automotive Engineers (SAE)" entspricht,
implementiert werden. Das jeweils verwendete Netzwerkprotokoll ist
zwar nicht kritisch, doch sollten alle Geräte am Netz wirkungsvoll und
zuverlässig
kommunizieren können.
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Das Übertragungsmedium
kann durch den Einsatz von Kupfer- oder Lichtleiterkabeln realisiert werden.
Lichtleiterkabeln sind von besonderem Vorteil in Verbindung mit
Löschfahrzeugen,
weil Lichtleiterkabel im Wesentlichen immun gegen elektro magnetische
Störungen
sind, die zum Beispiel von Funkantennen auf Fahrzeugen für mobile
Nachrichten kommen, die an Brandorten üblich sind. Darüber hinaus
sind Lichtleiterkabel insofern von Vorteil, als sie HF-Emissionen
und die Möglichkeit
von Kurzschlüssen
gegenüber
Netzen auf Kupferbasis reduzieren. Schließlich sind Lichtleiterkabel
vorteilhaft, weil sie gegenüber
Kupfer die Möglichkeit
von tödlichen
Elektroschocks reduzieren, falls das Kabel an der Brandstelle unabsichtlich
in Kontakt mit Stromleitungen gelangt.
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Ebenfalls
an das Kommunikationsnetzwerk 60 geschaltet ist eine Mehrzahl
von Anzeigen oder Displays 81 und 82. Mit den
Anzeigen 81 und 82 ist es möglich, der Löschmannschaft
sämtliche
von der zentralen Steuereinheit 14 gesammelte Daten in
Echtzeit anzuzeigen. In der Praxis können die von den Anzeigen 81 und 82 angezeigten
Daten in Form von Textmeldungen angezeigt und (angenommen, es gibt
zu viele Daten, die zu einem bestimmten Zeitpunkt angezeigt werden
sollen) in Datenrastern organisiert werden, und die Anzeigen 81 und 82 können Foliendrucktasten
enthalten, mit denen die Feuerwehrleute die Seiten durchblättern oder
anderweitig die verfügbaren
Datenraster anschauen können.
Darüber
hinaus werden, auch wenn die Anzeigen 81 und 82 beide
irgendwelche von der zentralen Steuereinheit 14 gesammelte
Informationen anzeigen können,
die Anzeigen 81 und 82 in der Praxis wahrscheinlich
nur zur Anzeige von ausgewählten
Informationskategorien eingesetzt. Unter der Annahme, dass die Anzeige 81 in
der Kabine angeordnet ist und sich die Anzeige 82 beim
Pumpenbedienfeld befindet, wird die Anzeige 81 wahrscheinlich
zur Anzeige von Informationen betreffend die von innerhalb der Kabine
gesteuerten Geräte
verwendet, wogegen die Anzeige 82 wahrscheinlich zur Anzeige
von den Betrieb des Pumpenbedienfelds betreffenden Information eingesetzt
wird. Vorteilhaft gewähren
die Anzeigen 81 und 82 der Löschmannschaft augenblicklichen
Zugriff zu Informationen über
das Löschfahrzeug
an einer einzigen Stelle, wodurch sowohl der Normalbetrieb des Löschfahrzeugs
als auch die Fehlersuche bei eventuellen Problemen erleichtert werden.
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Auch
ist in 1 ein Personal-Computer (PC) 85 gezeigt,
der über
eine Kommunikationsverbindung 86, beispielsweise ein Modem,
eine RS-232-Schnittstelle, eine Internet-Verbindung und dgl., an
die Steuereinheit 14 angeschlossen ist. Mit dem PC 85 kann
eine Diagnose-Software zur Fern- oder lokalen Fehlerbehebung des
Steuersystems 12, beispielsweise durch Direktprüfung von
Eingaben, Direktsteuerung von Ausgaben, und die Beobachtung und
Steuerung von internen Zuständen,
einschließlich
Verriegelungszuständen,
angewendet werden. Da sämtliche
Informationen über
den I/O-Zustand oder I/O-Status in der zentralen Steuereinheit 14 gespeichert
werden, kann auf diese Informationen leicht zugegriffen werden,
die dann im PC 85 bearbeitet werden können. Tritt ein Problem auf,
kann der PC zur Feststellung verwendet werden, ob die zentrale Steuereinheit 14 alle
Schnittstellenmodule 20 und 30 für "online" befindet, und wenn
nicht, kann der Bediener auf schlechte Verbindungen usw. überprüfen. Wenn
ein bestimmtes Ausgabegerät
nicht richtig funktioniert, dann kann der PC 85 zur Verfolgung
der I/O-Zustandsinformationen vom Schalter oder von einem anderen Eingabegerät zum schlecht
funktionierenden Ausgabegerät
verwendet werden. Zum Beispiel kann der PC 85 zur Feststellung
verwendet werden, ob der Schalterzustand richtig abgelesen wird,
ob alle Verriegelungsbedingungen erfüllt sind usw..
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Mit
dem PC 85 ist es auch möglich,
von der Ferne (z.B. von einer anderen Stadt oder einem anderen Land
oder einem entfernten Ort über
das Internet oder eine Telefonverbindung) neue Firmware mit Hilfe
der Kommunikationsverbindung 86 auf die Steuereinheit 14 herunter
zu laden. Die Firmware kann Firmware für die Steuereinheit 14 oder
Firmware für
die Schnittstellenmodule 20 und 30 sein, die auf
die Steuereinheit 14 herunter geladen und dann an die Schnittstellenmodule 20 und 30 über das
Kommunikationsnetzwerk 60 übertragen wird.
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Schließlich sind
wieder unter Bezugnahme auf 1 mehrere
zusätzliche
Systeme gezeigt, die nunmehr kurz beschrieben werden, bevor der
Betrieb des Steuersystems 12 erläutert wird. Im Besonderen zeigt 1 ein
Motorsystem mit einem Motor 92 und einem Motor-Steuersystem 91,
ein Getriebesystem mit einem Getriebe 93 und einem Getriebe-Steuersystem 94 sowie
ein Antiblockiersystem mit einem Antiblockier-Steuersystem 95 und
Antiblockierbremsen 96. Das Getriebe 93 ist mechanisch
mit dem Motor 92 gekuppelt und seinerseits weiters mechanisch
an ein PTO-System 97 angeschlossen (PTO – power
takeoff – Zapfwellenantrieb).
Das PTO-System macht es möglich,
dass mechanische Kraft vom Motor auf Wasserpumpen, Plattform-Antriebsmechanismen,
Antriebsmechanismen der Stabilisiereinrichtungen usw. übertragen
wird. Zusammen bilden das Motorsystem, das Getriebesystem und das
PTO-System den Anttriebsstrang des Löschfahrzeugs 10.
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Die
Steuersysteme 92, 94 und 95 können unter
Verwendung desselben oder eines anderen Kommunikationsnetzwerkes,
als von den Schnittstellenmodulen 30 und 40 verwendet
wird, mit der zentralen Steuereinheit 14 verbunden sein.
In der Praxis werden die Steuersysteme 92, 94 und 95 wahrscheinlich
als serienmäßig gefertigte
Systeme gekauft, da die meisten Hersteller von Löschfahrzeugen Motorsysteme,
Getriebesysteme und Antiblockiersysteme lieber zukaufen als erzeugen.
Es ist daher wahrscheinlich, dass die Steuersysteme 92, 94 und 95 mehrere
verschiedene Kommunikationsprotokolle verwenden und daher zumindest
ein zusätzliches
Kommunikationsnetzwerk erforderlich ist.
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Dadurch,
dass die Systeme 92, 94 und 95 an die
zentrale Steuereinheit 14 angeschlossen sind, wird eine
Reihe von zusätzlichen
Eingabezustandsinformationen für
das Steuersystem 12 verfügbar. Beispielsweise kann die
zentrale Steuereinheit 14, was den Motor betrifft, I/O-Zustandsinformationen
betreffend Motorgeschwindigkeit, Motorstunden, Öltemperatur, Öldruck, Ölstand,
Kühlmittelfüllstand,
Kraftstofffüllstand
usw. erhalten. Hinsichtlich Getriebe kann die zentrale Steuereinheit 14 zum
Beispiel Informationen über Getriebetemperatur,
Getriebeflüssigkeitsstand
und/oder Getriebezustand (1. Gang, 2. Gang und dgl.) erhalten. In
der Annahme, dass ein serienmäßig gefertigtes
Motor- oder Getriebesystem verwendet wird, hängen die verfügbaren Informationen
vom Hersteller des Systems und den Informationen ab, die sie für eine Bereitstellung
ausgewählt
haben.
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Die
Kopplung der Systeme 92, 94 und 95 mit
der zentralen Steuereinheit 14 ist insofern von Vorteil, weil
dadurch Informationen von diesen Untersystemen unter Verwendung
der Anzeigen 81 und 82 für die Löschmannschaft sichtbar gemacht
werden können.
Weiters kann die zentrale Steuereinheit 14 dadurch auch verschiedene
Verriegelungsbedingungen als Funktion des Zustands des Getriebes,
des Motors oder des Bremssystems implementieren. Um das Pumpensystem
(das mechanisch vom Motor und Getriebe betätigt wird) in Betrieb zu setzen,
kann beispielsweise eine Verriegelungsbedingung implementiert werden,
die erfordert, dass sich das Getriebe im Leerlauf oder im 4. Blockierzustand
(d.h. im 4. Gang bei blockiertem Drehmomentwandler) befindet, damit
die Pumpe nur dann eingeschaltet werden kann, wenn die Räder vom
Antriebsstrang entkoppelt sind. Die Zustandsinformationen von diesen
Systemen können
daher auf die gleiche Weise wie I/O-Zustandsinformationen von jedem anderen
I/O-Einzelgerät
am Löschfahrzeug 10 behandelt
werden. Es kann auch wünschenswert
sein, die zentrale Steuereinheit 14 mit einer begrenzten
Kontrolle über
das Motor- und Getriebesystem auszustatten, so dass die zentrale
Steuereinheit 14 beispielsweise "Gas"-Befehlanforderungen
an das Motorsteuersystem 91 geben kann. Auf diese Weise
kann die zentrale Steuereinheit die Geschwindigkeit des Motors und
dadurch auch die Spannung kontrollieren, welche an der einen Teil
der Stromquelle 100 bildenden Lichtmaschine entsteht.
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2. Aufbau-Steuerung
-
Unter
Bezugnahme auf 3 ist nunmehr eine bevorzugte
Ausführungsform
eines Löschfahrzeugs 1210 mit
einem Aufbau 1211 enthaltend ein Aufbau-Steuersystem 1212 veranschaulicht.
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Überblicksmäßig umfasst
das Steuersystem 1212 eine zentrale Aufbau-Steuereinheit 1214,
eine Mehrzahl von mikroprozessorbasierten Schnittstellenmodulen 1220, 1230 und 1235,
eine Mehrzahl von Eingabegeräten 1240 und
eine Mehrzahl von Ausgabegeräten 1250.
Die zentrale Steuereinheit 1214 und die Schnittstellenmodule 1220, 1230 und 1235 sind
durch ein Kommunikationsnetzwerk 1260 miteinander verbunden.
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Das
Steuersystem 1212 ist weitgehend ähnlich dem Steuersystem 12 mit
dem Hauptunterschied, dass das Steuersystem 1212 zur Steuerung
der Ausgabegeräte 1250 am
Aufbau 1211 auf Basis von Eingabezustandsinformationen
von den Eingabegeräten 1240 und
nicht zur Steuerung der Ausgabegeräte 50 am Fahrgestell 11 eingesetzt
wird. Die Schnittstellenmodule 1220 und 1230 können identisch
mit den Schnittstellenmodulen 20 bzw. 30 sein,
und die zentrale Steuereinheit 1214 kann identisch mit
der zentralen Steuereinheit 14 sein, mit der Ausnahme,
dass in Zusammenhang mit dem Aufbau 1211 ein unterschiedliches
Steuerprogramm erforderlich ist. Dementsprechend treffen die obigen
Erläuterungen
betreffend die Verbindung und den Betrieb der Schnittstellenmodule 20 und 30 mit
den Eingabegeräten 40 und
den Ausgabegeräten 50 gleichermaßen auf
die zentrale Steuereinheit 1214 mit Ausnahme der Tatsache
zu, dass das Steuersystem 1212 dem Aufbau 1211 und
nicht dem Fahrgestell zugeordnet ist.
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Das
Aufbau-Steuersystem 1212 enthält auch die Schnittstellenmodule 1225–1227,
die ähnlich
den Schnittstellenmodulen 20 und 30 sind, ausgenommen,
dass unterschiedliche I/O-Zahlen verwendet werden. In einer bevorzugten
Ausführungsform
haben die Schnittstellenmodule 1225–1227 28 Schalteingaben
(von denen zwei als Frequenzeingaben konfigurierbar sind). Wie zuvor
ausgeführt,
kann es wünschenswert
sein, anstelle von mehreren unterschiedlichen Typen von Schnittstellenmodulen
nur einen einzigen Schnittstellenmodul-Typ zu verwenden, um den
Bestandsaufwand gering zu halten. Darüber hinaus sind die Anzahl
der Schnittstellenmodule und die I/O-Zahlen nur ein Beispiel für eine mögliche Konfiguration.
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Es
ist wünschenswert,
für den
Aufbau 1211 ein Steuersystem 1212 zu verwenden,
das vom Steuersystem 12 getrennt ist, um eine klare Trennung
der Funktionen zwischen Systemen, die dem Aufbau 1211 zugeordnet
sind, und Systemen, die dem Fahrgestell 11 zugeordnet sind,
zu schaffen. Darüber
hinaus werden viele Löschfahrzeuge
aus praktischen Gründen
ohne Aufbauten verkauft, und daher ermöglicht die Schaffung eines
eigenen Aufbau-Steuersystems einen höheren Grad an Gemeinsamkeit
hinsichtlich Löschfahrzeugen mit
Aufbauen und Löschfahrzeugen
ohne Aufbauen.
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Unter
Bezugnahme auf 4 wird nunmehr ein spezielles
Beispiel einer bevorzugten Verbindung der Schnittstellenmodule mit
einer Mehrzahl von Eingabegeräten 1240 und
Ausgabegeräten 1250 beschrieben. Das
Schnittstellenmodul 1221 empfängt Eingaben von Schaltern 1241a,
die beispielsweise einen Aufbau-Hauptschalter
zur Aktivierung der Stromkreise des Aufbaus, einen Aufbau-PTO-Schalter
zur Aktivierung des Getriebes zwecks Lieferung einer Eingangsdrehleistung
für die
Hydraulikpumpe und einen Plattform-Betätigungsschalter zur momentanen
Aktivierung eines Stromkreises für
eine Plattform (einen Korb) enthalten können, um den Korb in Bezug
auf die aktuellen Bodenniveaubedingungen auszurichten. Die LED-Anzeigen 1251 liefern
das visuelle Feedback betreffend den Zustand der Eingabeschalter 1241a.
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Die
Schnittstellenmodule 1225 und 1231 sind nahe einer
Steuerstation in Bodenhöhe
im hinteren Teil des Löschfahrzeugs 10 angeordnet.
Die Schnittstellenmodule 1225 und 1231 empfangen
Eingaben von Schaltern 1242a und 1243a, die beispielsweise
einen automatischen Niveauschalter enthalten, der eine Schaltung zur
höhenmäßigen Ausrichtung
des Löschfahrzeugs
unter Verwendung von Stabilisierstützen und einen Override-Schalter
zum Außer-Kraft-Setzen
von Schaltungen für
Notbetrieb aktiviert. Die Schnittstellenmodule 1225 und 1231 können auch
Eingaben von einem Bedienfeld wie einem Stabilisiersteuerfeld 1242b empfangen, welches
Schalter enthält,
die das Heben und Senken von vorderen und hinteren Stabilisierstüzen und
das Aus- und Einziehen von vorderen und hinteren Stabilisierstützen steuert.
Die Stabilisiereinrichtung ist ein System mit Abstützfüßen, das
ausgeklappt wird, um zu verhindern, dass das Löschfahrzeug beim Ausfahren
eines Aufbaus (z.B. einer 25-m-Ausziehleiter) instabil wird. Das
Schnittstellenmodul 1231 kann Ausgänge zur Steuerung des Ausklappens
der Stabilisiereinrichtung ansteuern, die überall zwischen 0 und 1,5 m
ausgeklappt werden kann.
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Die
Schnittstellenmodule 1226 und 1232 sind nahe einer
Drehscheibe 1218 im hinteren Teil des Löschfahrzeug 10 angeordnet.
Die Schnittstellenmodule können
Eingaben von Schaltern und Sensoren 1244a und 1245a sowie
von Schaltern empfangen, die Teil eines Bedienfelds 1245b zur
Steuerung des Aufbaus sind und zur Steuerung von Auszug/Einzug,
Heben/Senken und Drehen des Aufbaus 1211 verwendet werden.
Die Schnittstellenmodule 1226 und 1232 steuern
Ausgänge
zur Regelung von Auszug/Einzug, Heben/Senken und Drehen des Aufbaus 1211 sowie
LED-Anzeigen 1254b zur Lieferung von Bediener-Feedback
betreffend die Positionen der Schalter und andere I/O-Zustandsinformationen
an. Die Schnittstellenmodule 1227 und 1233 sind
im Korb des Aufbaus angeordnet und schaffen eine doppelte Kontrolle
für Auszug/Einzug,
Heben/Senken und Drehen des Aufbaus.
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Zusätzliche
Eingänge
und Ausgänge 1251b können zur
Herstellung einer Kommunikationsverbindung zwischen dem Steuersystem 12 und
dem Steuersystem 1212 verwendet werden. Mit anderen Worten,
die digitalen Ein/Aus-Ausgaben eines Steuersystems können an
die Schalteingaben des anderen Steuersystems geschaltet werden und
umgekehrt. Dadurch wird ein Mechanismus zur Hin- und Her-Übertragung
von I/O-Zustandsinformationen
zwischen den beiden Steuersystemen 12 und 1212 geschaffen.
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Das
Steuersystem 1212 hat die gesamte Bewegungssteuerung des
Aufbaus 1211 über.
Zu diesem Zweck enthält
das Steuerprogramm 1216 eine Hüllflächen-Bewegungssteuerung 1216a, eine
Last-Bewegungssteuerung 1216b und eine Verriegelungssteuerung 1216c.
Hüllflächen-Bewegungssteuerung
bezieht sich auf die Überwachung
der Position des Aufbaus und die Verhinderung eines Zusammenstoßes des
Aufbaus mit dem restlichen Löschfahrzeug 10 und
ansonsten jeglicher unerwünschter
Berührung
von mechanischen Strukturen am Löschfahrzeug
aufgrund einer Bewegung des Aufbaus. Die Hüllflächen-Bewegungssteuerung wird
auf Basis der bekannten Abmessungen des Aufbaus 1211 und
der bekannten Abmessungen und Position anderer Strukturen des Löschfahrzeugs
in Bezug auf den Aufbau 1211 (z.B. die Position und Größe der Kabine 17 in
Bezug auf den Aufbau 1211) und die Position des Aufbaus 1211 (die
mit Hilfe von Rückkopplungssensoren 1244a und 1245a gemessen
wird) realisiert. Das Steuersystem 1212 untersagt dann
Eingaben, die zu einem unerwünschten
Zusammenstoß des
Aufbaus 1211 mit anderen Strukturen des Löschfahrzeugs führen würden.
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Last-Bewegungssteuerung
bezieht sich auf die Verhinderung eines zu weiten Ausfahrens des
Aufbaus und infolgedessen Kippens des Löschfahrzeugs aufgrund ungleicher
Belastung. Die Last-Bewegungssteuerung wird unter Verwendung eines
geeigneten Sensors zur Messung des Drehmoments realisiert, das auf
den Zylinder aufgebracht wird, der den Aufbau 1211 mit
dem restlichen Löschfahrzeug
mechanisch kuppelt. Auf Basis des Drehmoments und bekannten Gewichts
des Löschfahrzeugs
wird festgestellt, wann das Löschfahrzeug
nahe ist zu kippen, und mittels Textmitteilungen und LED-Anzeigen
wird der Bediener gewarnt.
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Verriegelungssteuerung
bezieht sich auf die Implementierung von Verriegelungen für Aufbausysteme. Beispielsweise
kann eine Verriegelung vorgesehen werden, um zu gewährleisten,
dass vor einer Bewegung des Aufbaus die Handbremse angezogen wird,
dass vor einer Bewegung des Aufbaus 1211 die Stabilisiereinrichtungen
ausgeklappt und aufgestellt werden, dass vor einer Bewegung des
Aufbaus die Zapfwelle des Aufbaus in Eingriff gelangt usw..
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Das
Steuersystem macht daher den Betrieb des Aufbaus auf vorteilhafte
Weise viel sicherer. Hinsichtlich der Lastbewegungskontrolle warnt
das Steuersystem 1212 beispielsweise automatisch die Löschmannschaft,
wenn das Löschfahrzeug
durch das Ausfahren des Aufbaus fast zum Kippen gebracht wird. Faktoren wie
die Anzahl und das Gewicht von Menschen im Korb 1219, die
Menge und das Gewicht von Ausrüstung
im Korb 1219, das Ausmaß, zu dem die Stabilisiereinrichtungen
ausgefahren sind, ob und in welchem Ausmaß Wasser durch die Schläuche des
Aufbaus strömt
usw. werden automatisch von den Drehmomentsensoren berücksichtigt,
die dem Zylinder zugeordnet sind, mit dem der Ausleger-Aufbau am
Löschfahrzeug
montiert ist. Dadurch fällt
die erforderliche manuelle Überwachung
dieser Bedingungen durch einen Feuerwehrmann weg, und das Steuersystem 1212 kann
einen Bediener des Aufbaus vor unsicheren Bedingungen warnen und
reduziert die Verantwortung des Bedieners bei der Gewährleistung,
dass der Aufbau unter sicheren Bedingungen funktioniert.
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3. Architektur des alternativen
Steuersystems
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Unter
nunmehriger Bezugnahme auf 5 wird eine
Architektur für
ein alternatives Steuersystem 1412 veranschaulicht. Übersichtsmäßig umfasst
das Steuersystem 1412 eine Mehrzahl von mikroprozessorbasierten
Schnittstellenmodulen 1420, eine Mehrzahl von Eingabe-
und Ausgabegeräten 1440 und 1450 (siehe 6),
die an die Schnittstellenmodule 1420 angeschlossen sind,
und ein Kommunikationsnetzwerk 1460, das die Schnittstellenmodule 1420 miteinander
verbindet. Das Steuersystem 1412 ist im Allgemeinen ähnlich dem
Steuersystem 12, enthält
aber mehrere Verbesserungen. Das Steuersystem 1412 funktioniert
vorzugsweise auf die gleiche Weise wie das Steuersystem 12 mit
Ausnahme der nachstehend aufgezeigten Unterschiede.
-
Die
Schnittstellenmodule 1420 sind im Allgemeinen auf die gleiche
Weise aufgebaut wie die Schnittstellenmodule 20 und 30 und
enthalten jeweils eine Mehrzahl von Analog- und Digitaleingängen und
-ausgängen.
Die Anzahl und Art der Eingänge
und Ausgänge
kann beispielsweise gleich wie bei den Fahrzeug-Schnittstellenmodulen 30 sein.
Vorzugsweise wird, wie später
noch genauer beschrieben wird, nur eine einzige Art von Schnittstellenmodul
verwendet, um die Kundenfreundlichkeit des Steuersystems 1412 zu
verbessern. Hier wird das Bezugszeichen 1420 zur Bezeichnung
der Schnittstellenmodule 1420 in ihrer Gesamtheit verwendet, wogegen
die Bezugszeichen 1421–1430 zur
Bezeichnung von speziellen Schnittstellenmodulen 1420 verwendet
werden. Die Schnittstellenmodule werden in Verbindung mit den 6–8 genauer
beschrieben.
-
Ebenfalls
an das Kommunikationsnetzwerk 1460 angeschlossen ist eine
Mehrzahl von Anzeigen oder Displays 1481 und 1482 sowie
ein Datenlogger 1485. Mit den Anzeigen 1481 und 1482 ist
es möglich,
der Löschmannschaft
sämtliche
vom Steuersystem 1412 gesammelten Daten in Echtzeit anzuzeigen,
und sie zeigen auch Warnmeldungen an. Die Anzeigen 1481 und 1482 enthalten
auch Foliendrucktasten, mit denen die Bediener die Seiten durchblättern oder
anderweitig die verfügbaren
Datenraster besichtigen können.
Mit den Foliendrucktasten können
die Bediener auch Parameter im Steuersystem 1412 wertmäßig verändern. Der
Datenlogger 1485 wird zur Speicherung von Informationen
betreffend den Betrieb des Fahrzeugs 1410 verwendet. Der
Datenlogger 1485 kann auch als "Blackbox"-Rekorder
zur Speicherung von Informationen eingesetzt werden, die während einer
vorbestimmten Zeitspanne (z.B. 30 Sekunden) unmittelbar vor Stattfinden
eines oder mehrerer Ansteuerereignisse protokolliert werden (z.B.
Ereignisse, die anzeigen, dass das Fahrzeug 1410 beschädigt oder
betriebsunfähig
wurde, beispielsweise wenn ein Betriebsparameter wie ein Schwellenwert
eines Beschleunigungsmessers überschritten
wurde).
-
Schließlich zeigt 5 ein
Motorsystem mit einem Motor 1492 und einem Motor-Steuersystem 1491, ein
Getriebesystem mit einem Getriebe 1493 und einem Getriebe-Steuersystem 1494 sowie
ein Antiblockiersystem mit einem Antiblockier-Steuersystem 1496.
Diese Systeme können
im Allgemeinen auf die gleiche Weise mit dem Steuersystem 1412 verbunden
sein, wie oben in Zusammenhang mit dem Motor 92, dem Motor-Steuersystem 91,
dem Getriebe 93, dem Getriebe-Steuersystem 94 und
dem Antiblockiersystem 96 der 1 beschrieben
ist.
-
Unter
Bezugnahme auf die 6 bis 8 werden
nunmehr Struktur und Verbindung der Schnittstellenmodule 1420 genauer
beschrieben. Unter Bezugnahme auf 6 wird
zuerst die Verbindung der Schnittstellenmodule 1420 mit
einer Energiequelle 1500 beschrieben. Die Schnittstellenmodule 1420 erhalten
Energie von der Stromquelle 1500 über eine Energieübertragungsleitung 1502.
Die Schnittstellenmodule 1420 sind über das Fahrzeug 1410 verteilt,
wobei einige Schnittstellenmodule 1420 am Fahrgestell 1417 und
einige Schnittstellenmodule 1420 an einem varianten Modul
angeordnet sind. Das variante Modul 1413 kann ein ausbaubares/austauschbares
Modul sein, um dem Fahrzeug 1410 verschiedene Arten von
Funktionalität
zu verleihen.
-
Das
Steuersystem ist in drei Steuersysteme unterteilt, nämlich ein
Fahrgestell-Steuersystem 1511, ein variantes Steuersystem 1512 und
ein Hilfssteuersystem 1513. Das Fahrgestell-Steuersystem 1511 enthält die Schnittstellenmodule 1421–1425 und
die I/O-Geräte 1441 und 1451,
die alle am Fahrgestell 1417 angeordnet sind. Das variante
Steuersystem 1512 enthält
die Schnittstellenmodule 1426–1428 und die I/O-Geräte 1442 und 1452,
die alle am varianten Modul 1413 angeordnet sind. Das Hilfssteuersystem 1513 enthält die Schnittstellenmodule 1429–1430 und
die I/O-Geräte 1443 und 1453,
die entweder am Fahrgestell 1417 oder am varianten Modul 1413 oder
an beiden angeordnet sein können.
-
Das
Hilfssteuersystem 1513 kann beispielsweise zur Steuerung
eines Untersystems verwendet werden, das am varianten Modul angeordnet
ist, aber wahrscheinlich für
alle varianten Module gleich oder ähnlich ist (z.B. ein Beleuchtungsuntersystem
mit Scheinwerfern, Rücklichtern,
Bremslichtern und Blinklichtern). Der Einschluss von Schnittstellenmodulen 1420 in
ein bestimmtes Steuersystem kann auch auf Basis der Lage und nicht
der Funktionalität
erfolgen. Wenn das variante Modul 1413 beispielsweise eine
Aufbaueinrichtung hat, kann es wünschenswert
sein, ein Steuersystem für
das Fahrgestell, ein Steuersystem für die Aufbaueinrichtung und
ein Steuersystem für
das restliche variante Modul zu haben. Darüber hinaus ist es, auch wenn
jedes Schnittstellenmodul 1420 als nur einem Steuersystem 1511–1513 zugeordnet
gezeigt ist, möglich,
Schnittstellenmodule zu haben, die mehr als einem Steuersystem zugeordnet
sind. Es sei auch bemerkt, dass die Anzahl von Untersteuersystemen
sowie die Anzahl von Schnittstellenmodulen wahrscheinlich je nach
Anwendung variiert. Ein mobiles Kommandofahrzeug besitzt wahrscheinlich
in Anbetracht der größeren Anzahl
von I/O-Geräten,
die üblicherweise
bei mobilen Kommandofahrzeugen zu finden sind, mehr Steuersysteme
als eine Abschleppwagenvariante.
-
Die
Energieübertragungsleitung 1502 kann
eine einzige Stromleitung aufweisen, die über das ganze Fahrzeug 1410 zu
jedem Schnittstellenmodul 1420 verlegt ist, weist aber
vorzugsweise redundante Stromleitungen auf. Auch hier wieder werden
die Schnittstellenmodule 1420 zur Minimierung der Verdrahtung
so platziert, dass sie so nahe wie möglich bei den Eingabegeräten 1440,
von denen Eingabezustandsinformationen empfangen werden, und den
Ausgabegeräten 1450,
die gesteuert werden, angeordnet sind. Diese Anordnung gestattet
die Erzielung der zuvor beschriebenen Vorteile in Zusammenhang mit
verteilter Datensammlung und Energieverteilung. Feste Kommunikationsverbindungen,
die zum Beispiel elektrische Verbindungen oder Photonenverbindungen
sein können,
verbinden die Schnittstellenmodule 1421–1430 mit den entsprechenden I/O-Geräten wie
zuvor beschrieben.
-
Unter
Bezugnahme auf 7 ist als nächstes die Verbindung der Schnittstellenmodule 1420 durch das
Kommunikationsnetzwerk 1460 veranschaulicht. Wie zuvor
ausgeführt,
ist das Steuersystem 1412 in drei Steuersysteme 1511, 1512 und 1513 unterteilt.
Gemäß dieser
Anordnung ist das Kommunikationsnetzwerk 1460 ebenso in
drei Kommunikationsnetzwerke 1661, 1662 und 1663 weiter
unterteilt. Das Kommunikationsnetzwerk 1661 ist dem Fahrgestell-Steuersystem 1511 zugeordnet
und verbindet die Schnittstellenmodule 1421–1425.
Das Kommunikationsnetzwerk 1662 ist dem varianten Steuersystem 1512 zugeordnet
und verbindet die Schnittstellenmodule 1426–1428.
Das Kommunikationsnetzwerk 1663 ist dem Hilfssteuersystem 1513 zugeordnet
und verbindet die Schnittstellenmodule 1429–1430.
Die Übertragung
zwischen den Steuersystemen 1511–1513 erfolgt über die
Schnittstellenmodule, die an mehrere Netze 1661–1663 angeschlossen
sind. Vorteilhaft gestattet diese Anordnung auch eine automatische
Rekonfiguration der Schnittstellenmodule, um über ein anderes Netz zu kommunizieren,
wenn ihr gesamtes Primärnetz
oder ein Teil davon ausgefallen ist.
-
In
der Praxis kann jedes Kommunikationsnetzwerk 1661–1663 aus
zwei oder mehr Kommunikationsnetzwerken gebildet sein, um innerhalb
jedes Steuersystems eine gewisse Redundanz vorzusehen. Die Verbindung
der verschiedenen Schnittstellenmodule 1420 mit verschiedenen
Netzen kann nämlich
so kompliziert wie notwendig sein, um den gewünschten Grad an Redundanz zu
erzielen. Aus Gründen
der Einfachheit wird auf solche potentielle zusätzliche Redundanzniveaus in
der vorliegenden Diskussion der 7 nicht
eingegangen.
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Die
Kommunikationsnetzwerke 1661–1663 können entsprechend
den SAE-Normen J1708/1587 und/oder J1939 oder einem anderen Netzprotokoll
wie zuvor beschrieben implementiert werden. Das Übertragungsmedium ist vorzugsweise
aus Gründen
der Robustheit ein Lichtleiterkabel.
-
Ist
das variante Modul 1413 am Fahrgestell 1417 montiert,
wird die Verbindung des Fahrgestell-Steuersystems 1511 mit
dem varianten Steuersystem 1512 einfach durch die Verwendung
von zwei zusammenpassenden Anschlussteilen 1681 und 1682 hergestellt,
die Verbindungen für
einen oder mehr Übertragungsbusse,
Strom und Erde enthalten. Das Fahrgestell-Anschlussteil 1682 passt auch
physisch und funktionell zu Anschlussteilen für andere variante Module, d.h.
das Fahrgestell-Anschlussteil und die anderen varianten Anschlussteile
passen nicht nur physisch zusammen, sondern die Übereinstimmung liefert auch
ein betriebsfähiges
Fahrzeugsystem. Ein bestimmter Satz von Schaltern oder anderen Steuereinrichtungen 1651 am
Armaturenbrett (siehe 5) kann dann unterschiedlich
funktionieren, je nachdem welche Variante an das Fahrgestell angeschlossen
ist. Vorteilhaft ist es daher möglich,
eine einzige Schnittstelle zwischen dem Fahrgestell und dem varianten
Modul vorzusehen (auch wenn Mehrfachschnittstellen aus Gründen der
Redundanz möglich sind).
Dadurch ist kein separates Anschlussteil am Fahrgestell für jede Art
von variantem Modul zusammen mit der erforderlichen ungebrauchten
Hardware und Verdrahtung notwendig, wie es herkömmlich der Fall war.
-
Beim
Einschalten tauschen das variante Steuersystem 1512 und
das Fahrgestell-Steuersystem 1511 Informationen aus, die
gegenseitig von Interesse sind. Beispielsweise kann das variante
Steuersystem 1512 den varianten Typ des varianten Moduls 1413 übertragen.
Andere Parameter können
ebenso kommuniziert werden. Beispielsweise können Informationen über die
Gewichtsverteilung am varianten Modul 1413 entlang des
Fahrgestell-Steuersystems 1511 weitergeleitet werden, so
dass der Getriebe-Schaltplan des Getriebes 1493 entsprechend
dem Gewicht des varianten Moduls 1413 eingestellt werden
kann und ein zentrales Reifenaufpumpsystem das Aufpumpen von Reifen
als Funktion der Gewichtsverteilung des varianten Moduls steuern
kann. Auf ähnliche
Weise können
Informationen über
das Fahrgestell entlang der Variante weitergeleitet werden. Wenn
beispielsweise ein variantes Modul bei Mehrfach-Fahrgestellen mit
verschieden großen Motoren
verwendet werden kann, können
Motorinformationen an das variante Modul eines Abschleppfahrzeugs übertragen
werden, so dass die Abschleppvariante weiß, welches Gewicht das Fahrgestell
ziehen kann. So gestattet ein derartiger anfänglicher Austausch von Informationen
eine Optimierung der Wirkungsweise des Fahrgestell-Steuersystems 1511 entsprechend
den Parametern des varianten Moduls 1413 und umgekehrt.
-
Unter
Bezugnahme auf 8 ist als nächstes ein beispielhaftes Schnittstellenmodul 1420 in
größerem Detail
gezeigt. Jedes Schnittstellenmodul 1420 enthält einen
Mikroprozessor 1815, der stark genug ist, damit jedes Schnittstellenmodul
als zentrale Steuereinheit fungieren kann. Die Schnittstellenmodule
sind identisch programmiert und enthalten jedes einen Speicher 1831,
der weiters einen Programmspeicher 1832 und einen Datenspeicher 1834 enthält. Der
Programmspeicher 1832 enthält BIOS-("basic input/output system" = Basis-Eingabe/Ausgabe-System)-Firmware 1836,
ein Betriebssystem 1838 und Anwendungsprogramme 1840, 1842 und 1844.
Die Anwendungsprogramme enthalten ein Fahrgestell-Steuerprogramm 1840,
ein oder mehr Varianten-Steuerprogramm(e) 1842 und ein
Hilfssteuerprogramm 1844. Der Datenspeicher 1834 enthält Konfigurationsinformationen 1846 und
I/O-Zustandsinformationen 1848 für sämtliche
Module 1420–1430,
die dem Fahrgestell 1417 und seinem varianten Modul 1413 zugeordnet
sind, sowie Konfigurationsinformationen für die Schnittstellenmodule
(N+1 bis Z in 8) von anderen varianten Modulen,
die am Fahrgestell 1417 angebracht werden können.
-
Es
ist daher ersichtlich, dass sämtliche
Schnittstellenmodule 1420, die am Fahrgestell 1417 und
seinem varianten Modul 1413 zum Einsatz kommen, sowie die
Schnittstellenmodule 1420 von anderen varianten Modulen,
die am Fahrgestell 1417 angebracht werden können, identisch
programmiert sind und dieselben Informationen enthalten. Jedes Schnittstellenmodul 1420 nutzt
dann seine Netzadresse, um beim Hochfahren zu entscheiden, welche
Konfigurationsinformation bei der Selbstkonfiguration zu verwenden
ist und welche Abschnitte der Anwendungsprogramme 1840–1844 entsprechend
seinem Zustand als Master- oder Nichtmaster-Strukturglied eines
der Steuersysteme 1511–1513 auszuführen sind.
Ein Master-Schnittstellenmodul kann zur Bildung einer Verbindung
für Schnittstellenoperationen
mit Geräten
außerhalb
der Steuersysteme 1511–1513 verwendet
werden. Die Schnittstellenmodule sind sowohl physisch als auch funktionell
austauschbar, weil die Schnittstellenmodule in jeden Steckplatz
des Netzes gesteckt werden und jede Funktion ausführen können, die
an diesem Steckplatz am Netz erforderlich ist.
-
Diese
Anordnung ist von großem
Vorteil. Weil sämtliche
Schnittstellenmodule 1420 identisch programmiert sind und
dieselben Informationen speichern, sind die Schnittstellenmodule
innerhalb einer bestimmten Fahrzeugklasse physisch und funktionell
austauschbar. Die Verwendung eines einzigen Schnittstellenmodul-Typs
macht es leichter, Ersatz-Schnittstellenmodule
zu finden, und verbessert daher die Kundenfreundlichkeit des Steuersystems 1412.
-
Darüber hinaus
speichert jedes Schnittstellenmodul 1420, wie zuvor ausgeführt, I/O-Zustandsinformationen
für sämtliche
Module 1420–1430,
die dem Fahrgestell 1417 und seinem varianten Modul 1413 zugeordnet
sind. Daher weiß jedes
Schnittstellenmodul 1420 über das gesamte System Bescheid.
Infolgedessen ist es möglich,
dass jedes Schnittstellenmodul 1420 seine eigenen Eingaben
und Ausgaben auf Basis der I/O-Zustandsinformationen
verarbeitet, um die Ansprechempfindlichkeit des Systems zu erhöhen und
die Menge an mit der zentralen Steuereinheit erforderlicher Kommunikation
zu reduzieren. Die Haupt-Management-Verantwortung der zentralen Steuereinheit
bzw. des Master-Schnittstellenmoduls über die
Verantwortung sämtlicher Schnittstellenmodule 1420 hinaus
dient dann beispielsweise der Schaffung einer Verbindungsstelle
für Schnittstellen-Operationen mit Geräten, die
außerhalb
des Steuersystems liegen, von dem die zentrale Steuereinheit ein
Teil ist.
-
Unter
Bezugnahme auf die 9 bis 12 wird
nun eine bevorzugte Technik zur Übermittlung
von I/O-Zustandsinformationen zwischen den Schnittstellenmodulen 1420 beschrieben.
Auch wenn diese Technik in erster Linie in Zusammenhang mit dem
Steuersystem 1511 des Fahrgestells beschrieben ist, wird
sie vorzugsweise auch beim varianten Steuersystem 1512 und
beim Hilfssteuersystem 1513 und/oder dem Steuersystem 12 angewendet.
-
Unter
anfänglicher
Bezugnahme auf 9 enthält das Steuersystem des Fahrgestells,
wie zuvor beschrieben, die Schnittstellenmodule 1421–1425,
die Eingabegeräte 1441 und
die Ausgabegeräte 1451.
Auch in 9 gezeigt sind die Anzeige
(Display) 1481, der Datenlogger 1485 und das Kommunikationsnetzwerk 1661,
das die Schnittstellenmodule 1421–1425 miteinander
verbindet. In der Praxis kann das System zusätzliche Geräte wie eine Mehrzahl von Schalter
Schnittstellenmodulen enthalten, die an zusätzliche I/O-Geräte angeschlossen
sind, welche aus Gründen
der Einfachheit nicht dargestellt sind. Die Schalter-Schnittstellenmodule
können
gleich wie die zuvor beschriebenen Schalter-Schnittstellenmodule 20 sein
und beispielsweise in Form einer separaten geschlossenen Einheit
oder, noch einfacher, in Form einer mit zugehörigen Schaltern und leistungsarmen
Ausgabegeräten
bestückten
Leiterplatte vorgesehen sein. In der Praxis kann das System weitere
Systeme wie eine Anzeige-Schnittstelle zur Ansteuerung von einer
oder mehr analogen Anzeige(n) (wie Messgeräten) unter Verwendung von Daten
aus dem Kommunikationsnetz 1661 enthalten. Alle zusätzlichen
Module, die mit I/O-Geräten
verbunden sind, senden und empfangen vorzugsweise I/O-Zustandsinformationen
und üben
eine lokale Kontrolle auf die gleiche Weise aus, wie nachstehend
detailliert in Zusammenhang mit den Schnittstellenmodulen 1421–1425 beschrieben
ist. Wie zuvor ausgeführt,
können
auch ein oder mehrere zusätzliche
Kommunikationsnetz(e) enthalten sein, die vorzugsweise gemäß den SAE-Normen J1708/1587
und/oder J1939 implementiert werden. Die Kommunikationsnetze können beispielsweise
zum Empfangen von I/O-Zustandsinformationen
von anderen Fahrzeugsystemen wie einem Motor- oder Getriebe-Steuersystem
verwendet werden. Eine Arbitration von I/O-Zustandsmeldungen zwischen
den Kommunikationsnetzen kann über
eines der Schnittstellenmodule 1420 erfolgen.
-
Zur
Vereinfachung der Beschreibung sind die Eingabegeräte
1441 und
die Ausgabegeräte
1451 in
9 weiter
unterteilt und genauer bezeichnet. So ist die Untergruppe der Eingabegeräte
1441,
die an das Schnittstellenmodul
1421 angeschlossen sind,
in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen
1541 bezeichnet und
einzeln mit den jeweiligen Eingabezuständen I-11 bis I-15 vermerkt.
Desgleichen ist die Untergruppe der Ausgabegeräte
1451, die an das
Schnittstellenmodul
1421 angeschlossen sind, in ihrer Gesamtheit
mit dem Bezugszeichen
1551 bezeichnet und einzeln mit den
jeweiligen Ausgabezuständen
O-11 bis O-15 vermerkt. Ein ähnliches
Muster wurde für
die Schnittstellenmodule
1422–
1425 gewählt, wie
in der nachstehenden Tabelle I zusammengefasst:
Schnittstellenmodul | Eingabegerate | Eingabezustände | Ausgabegerate | Ausgabezustände |
1421 | 1541 | I-11 bis
I-15 | 1551 | O-11 bis
O-15 |
1422 | 1541 | I-21 bis
I-25 | 1552 | O-21 bis
O-25 |
1423 | 1543 | I-31 bis
I-35 | 1553 | O-31 bis
O-35 |
1424 | 1544 | I-41 bis
I-45 | 1554 | O-41 bis
O-45 |
1425 | 1545 | I-51 bis
I-55 | 1555 | O-51 bis
O-55 |
Tabelle
I
-
Zwar
sind in der dargestellten Ausführungsform
fünf Eingabegeräte 1441 und
fünf Ausgabegeräte 1451 an
das entsprechende Schnittstellenmodul 1420 angeschlossen,
doch dient diese Anzahl von I/O-Geräten natürlich nur als Beispiel und
es könnte
eine andere Anzahl von Geräten
ebenso verwendet werden, wie zuvor beschrieben.
-
Die
Schnittstellenmodule 1420 weisen jeweils eine entsprechende
I/O-Zustandstabelle 1520 auf, die Informationen über die
I/O-Zustände
der Eingabe- und Ausgabegeräte 1441 und 1451 speichert.
Unter Bezugnahme auf 10 ist ein Beispiel für eine I/O-Zustandstabelle 1520 gezeigt.
Wie in 10 gezeigt, speichert die I/O-Zustandstabelle 1520 I/O-Zustandsinformationen
betreffend jeden Eingabezustand I-11 bis I-15, I-21 bis I-25, I-31
bis I-35, I-41 bis I-45 bzw. I-51 bis I-55 der Eingabegeräte 1541–1545 und
auch I/O-Zustandsinformationen betreffend jeden Ausgabezustand O-11
bis O-15, O-21 bis O-25, O-31 bis O-35, O-41 bis O-45 bzw. O-51
bis O-55 der Ausgabegeräte 1551–1555.
Es wird angenommen, dass die I/O-Zustandstabellen 1520 identisch
sind, jedoch wird jede I/O-Zustandstabelle 1520 einzeln
verwaltet und durch das entsprechende Schnittstellenmodul 1420 upgedatet.
Es können
daher temporäre
Unterschiede zwischen den I/O-Zustandstabellen 1520 bestehen,
wenn upgedatete I/O-Zustandsinformationen empfangen und gespeichert
werden. Auch wenn nicht gezeigt, speichert die I/O-Zustandstabelle 1520 auch
I/O-Zustandsinformationen
für die Schnittstellenmodule 1426–1428 des
varianten Steuersystems 1512 und der Schnittstellenmodule 1429–1430 des
Hilfssteuersystems 1513.
-
In
der Praxis brauchen die Speicherplätze, in denen die I/O-Zustandsinformationen
gespeichert werden, auch wenn 10 zeigt,
dass die I/O-Zustandsinformationen nebeneinander gespeichert werden,
nicht nebeneinander liegen und auch nicht im selben physischen Medium
angeordnet sein. Es kann auch angemerkt werden, dass die I/O-Zustandstabelle 1520 in
der Praxis derart realisiert wird, dass unterschiedliche I/O-Zustände unter
Verwendung verschiedener Speichermengen gespeichert werden. So speichern
manche Plätze beispielsweise
ein einziges Informationsbit (wie im Fall eines digitalen Eingabegeräts oder
eines digitalen Ausgabegeräts)
und andere Plätze
speichern Mehrfachbits von Informationen (wie im Fall einer analogen
Eingabeeinrichtung oder einer analogen Ausgabeeinrichtung). Die
Art und Weise, wie die I/O-Zustandstabelle
realisiert wird, hängt
von der verwendeten Programmiersprache und von den verschiedenen
Datenstrukturen ab, die im Rahmen der verwendeten Programmiersprache
verfügbar sind.
Im Allgemeinen ist der Ausdruck I/O-Zustandstabelle hierin im weitesten
Sinn zu verstehen und soll jede Gruppe von Speicherplätzen umfassen,
die zum Speichern von I/O-Zustandsinformationen
verwendet werden können.
-
Ebenfalls
in 10 gezeigt ist eine Mehrzahl von Plätzen, die
Zwischenzustandsinformationen mit der Bezeichnung IM-11, IM-21,
IM-22 und IM-41 speichern. Die Zwischenzustände IM-11, IM-21, IM-22 und
IM-41 sind verarbeitete Versionen von ausgewählten I/O-Zuständen. Beispielsweise
können
Eingabesignale für
Zwecke der Skalierung, der Umwandlung von Einheiten und/oder der
Kalibrierung verarbeitet werden, und es kann in manchen Fällen nützlich sein,
die verarbeiteten I/O-Zustandsinformationen
zu speichern. Alternativ können die
Zwischenzustände
IM-11, IM-21, IM-22 und IM-41 Funktion einer Mehrzahl von I/O-Zuständen sein,
die in Kombination von gewisser Bedeutung sind. Die verarbeiteten
I/O-Zustandsinformationen
werden dann an die restlichen Schnittstellenmodule 1420 übermittelt.
-
Unter
nunmehriger Bezugnahme auf die 11 und 12 ist 11 ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Steuersystems
der 9 beschreibt, und 12 ein
Datenflussplan, der den Datenfluss durch ein beispielhaftes Schnittstellenmodul
während
des Prozesses der 11 beschreibt. Zuallererst
sei bemerkt, dass die in 11 gezeigten
Schritte, auch wenn 11 eine Reihe von Schritten
zeigt, die nacheinander ausgeführt
werden, nicht in einer speziellen Reihenfolge ausgeführt werden
müssen.
In der Praxis werden beispielsweise modulare Programmiertechniken
verwendet und daher werden manche Schritte im Wesentlichen gleichzeitig
ausgeführt.
Darüber
hinaus kann gesagt werden, dass die in 11 gezeigten
Schritte während der
Operation des Schnittstellenmoduls 1421 wiederholt ausgeführt werden
und manche Schritte in der Praxis häufiger durchgeführt werden
als andere. Beispielsweise werden Eingabeinformationen von den Eingabegeräten öfters erfasst
als sie über
das Kommunikationsnetz mitgeteilt werden. Auch wenn der Prozess
der 11 und der Datenflussplan der 12 in erster Linie in Zusammenhang mit dem Schnittstellenmodul 1421 beschrieben
sind, arbeiten die restlichen Schnittstellenmodule 1422–1425 auf
die gleiche Weise.
-
In
Schritt 1852 erfasst das Schnittstellenmodul 1421 Eingabezustandsinformationen
von den lokalen Eingabegeräten 1541.
Die Eingabezustandsinformationen über die Eingabezustände I-11
bis I-15 der Eingabegeräte 1541 werden
von den Eingabegeräten 1541 über die
entsprechenden festen Kommunikationsverbindungen an das Schnittstellenmodul 1421 übermittelt.
In Schritt 1854 werden die von den lokalen Eingabegeräten 1541 erfassten
Eingabezustandsinformationen in der I/O-Zustandstabelle 1520 im
Platz 1531 gespeichert. Für das Schnittstellenmodul 1421 werden
die I/O-Geräte 1541 und 1551 als
lokale I/O-Geräte
bezeichnet, da die I/O-Geräte 1541 und 1551 über die
entsprechenden festen Kommunikationsverbindungen direkt an das Schnittstellenmodul 1421 gekoppelt
sind im Gegensatz zu den restlichen, nicht lokalen I/O-Geräten 1542–1545 und 1552–1555,
die über
das Kommunikationsnetzwerk 1661 indirekt mit dem Schnittstellenmodul 1421 gekoppelt
sind.
-
In
Schritt 1856 erfasst das Schnittstellenmodul 1421 I/O-Zustandsinformationen
für die
nicht lokalen Eingabegeräte 1542–1545 und
die nicht lokalen Ausgabegeräte 1552–1555 über das
Kommunikationsnetzwerk 1661. Insbesondere erfasst das Schnittstellenmodul 1421 Eingabezustandsinformationen über die
Eingabezustände
I-21 bis I-25, I-31 bis I-35, I-41 bis I-45 bzw. I-51 bis I-55 der
Eingabegeräte 1542–1545 und
Ausgabezustandsinformationen über
die Ausgabezustände
O-21 bis O-25, O-31 bis O-35, O-41 bis O-45 bzw. O-51 bis O-55 der
Ausgabegeräte 1552–1555.
Die Eingabezustandsinformationen und die Ausgabezustandsinformationen
werden in den Plätzen 1533 bzw. 1534 der
I/O-Zustandstabelle gespeichert, siehe Schritt 1858.
-
In
Schritt 1860 bestimmt das Schnittstellenmodul 1421 gewünschte Ausgabezustände O-11
bis O-15 für
die Ausgabegeräte 1551.
Wie zuvor bemerkt, speichert jedes Schnittstellenmodul 1420 ein
Fahrgestell-Steuerprogramm 1840, eines oder mehr variante
Steuerprogramme 1842 und ein Hilfssteuerprogramm 1844.
Das Schnittstellenmodul 1421 ist dem Fahrgestell-Steuersystem 1511 zugeordnet
und führt
daher einen Teil des Fahrgestell-Steuerprogramms 1840 aus.
(Der vom Schnittstellenmodul 1421 ausgeführte Teil
des Fahrgestell-Steuerprogramms 1840 wird
durch die Stelle des Schnittstellenmoduls 1421 am Fahrzeug 1410 bestimmt,
wie zuvor beschrieben). Das Schnittstellenmodul 1421 führt das
Fahrgestell-Steuerprogramm 1840 aus, um die gewünschten
Ausgabezustände
O-11 bis O-15 auf Basis der in der I/O-Zustandstabelle 1520 gespeicherten
I/O-Zustandsinformationen zu bestimmen. Vorzugsweise hat jedes Schnittstellenmodul 1420 die gesamte
Kontrolle über
seine lokalen Ausgabegeräte 1450,
so dass nur I/O-Zustandsinformationen an das Kommunikationsnetzwerk 1460 zwischen
den Schnittstellenmodulen 1420 übermittelt werden.
-
In
Schritt 1862 steuert das Schnittstellenmodul 1421 die
Ausgabegeräte 1551 entsprechend
den jeweils gewünschten
Ausgabezuständen
O-11 bis O-15. Sobald der gewünschte
Ausgabezustand für
ein bestimmtes Ausgabegerät 1551 bestimmt
worden ist, erfolgt die Steuerung durch Senden eines Steuersignals an
das bestimmte Ausgabegerät 1551 über eine
feste Kommunikationsverbindung. Wenn beispielsweise die Ausgabe
ein digitales Ausgabegerät
ist (z.B. ein Ein/Aus-gesteuerter Scheinwerfer), dann wird das Steuersignal
durch Lieferung von Energie an den Scheinwerfer über die feste Kommunikationsverbindung
abgegeben. Gewöhnlich
stimmt der tatsächliche
Ausgabezustand mit dem gewünschten
Ausgabezustand für
ein bestimmtes Ausgabegerät überein,
insbesondere im Fall von digitalen Ausgabegeräten. Das trifft jedoch nicht
immer zu. Wenn der oben genannte Scheinwerfer beispielsweise ausgebrannt
ist, kann der tatsächliche
Ausgabezustand des Scheinwerfers "Aus" sein,
auch wenn der gewünschte
Ausgabezustand des Lichts "Ein" ist. Alternativ
können
bei einem analogen Ausgabegerät
der gewünschte
und tatsächliche
Ausgabezustand divergieren, wenn das Steuersignal für das Ausgabegerät nicht
richtig kalibriert ist.
-
In
Schritt 1864 speichert das Schnittstellenmodul 1421 Ausgabeinformationen über die
gewünschten Ausgabezustände O-11
bis O-15 für
die Ausgabegeräte 1551 in
der I/O-Zustandstabelle 1520. Dadurch ist es möglich, die
Ausgabezustände
O-11 bis O-15 zu
speichern, bevor sie am Kommunikationsnetzwerk 1661 rundgesendet
werden. In Schritt 1866 sendet das Schnittstellenmodul 1421 die
Eingabezustandsinformationen über
die Eingabezustände
I-11 bis I-15 der Eingabegeräte 1541 und
die Ausgabezustandsinformationen über die Ausgabezustände O-11
bis O-15 der Ausgabegeräte 1551 über das
Kommunikationsnetzwerk 1661. Die I/O-Zustandsinformationen
werden von den Schnittstellenmodulen 1422–1425 empfangen.
Schritt 1866 ist im Wesentlichen das Gegenteil von Schritt 1856,
in welchem nicht lokale I/O-Zustandsinformationen vom Schnittstellenmodul 1421 über das
Kommunikationsnetzwerk 1661 erfasst werden. Mit anderen
Worten, jedes Schnittstellenmodul 1420 sendet seinen Teil
der I/O-Zustandstabelle 1520 am Kommunikationsnetzwerk 1661 und überwacht
das Kommunikationsnetzwerk 1661 auf Sendungen von den restlichen
Schnittstellenmodulen 1420 zum Updaten der I/O-Zustandstabelle 1520,
um upgedatete I/O-Zustände
für die
nicht lokalen I/O-Geräte 1441 und 1451 wiederzugeben.
Auf diese Weise kann jedes Schnittstellenmodul 1420 eine
vollständige
Kopie der I/O-Zustandsinformationen
für alle
I/O-Geräte 1441 und 1451 im
System verwalten.
-
Die
Schnittstellenmodule 1423 und 1425 werden zur Übermittlung
der I/O-Zustandsinformationen zwischen den verschiedenen Steuersystemen 1511–1513 verwendet.
Insbesondere ist das Schnittstellenmodul 1423, wie zuvor
bemerkt, sowohl mit dem Kommunikationsnetzwerk 1661 für das Fahrgestell-Steuersystem 1511 als
auch mit dem Kommunikationsnetzwerk 1662 für das variante
Steuersystem 1512 verbunden. Das Schnittstellenmodul 1423 wird
vorzugsweise zum Weitermelden von Meldungen über die I/O-Zustandsinformationen
hin und zurück
zwischen den Schnittstellenmodulen 1421–1425 des Fahrgestell-Steuersystems 1511 und
den Schnittstellenmodulen 1426–1428 des varianten
Steuersystems 1512 verwendet. Desgleichen ist das Schnittstellenmodul 1425 sowohl
an das Kommunikationsnetzwerk 1661 für das Fahrgestell-Steuersystem 1511 als
auch an das Kommunikationsnetzwerk 1663 für das Hilfssteuersystem 1513 angeschlossen,
und das Schnittstellenmodul 1425 wird vorzugsweise zum
Weitermelden von Meldungen über
I/O-Zustandsinformationen hin und zurück zwischen den Schnittstellenmodulen 1421–1425 des
Fahrgestell-Steuersystems 1511 und den Schnittstellenmodulen 1429–1430 des
Hilfssteuersystems 1513 verwendet.
-
Die
Anordnung der 9 bis 12 ist
vorteilhaft, weil sie einen schnellen und effizienten Mechanismus
zum Updaten der im Datenspeicher 1834 jedes Schnittstellenmoduls 1420 gespeicherten
I/O-Zustandsinformationen 1848 ermöglicht. Jedes Schnittstellenmodul 1420 empfängt automatisch
in regelmäßigen Abständen komplette
I/O-Zustands-Updates von jedem der übrigen Schnittstellenmodule 1420.
Es ist nicht notwendig, Datenanforderungsnachrichten (zyklische
Abfragen) und Datenantwortnachrichten zu übermitteln (die beide zusätzlichen Übertragungsplatz
brauchen), um Informationen über
einzelne I/O-Zustände
zwischen einzelnen I/O-Modulen 1420 zu übertragen. Obwohl mehr I/O-Zustandsdaten
gesendet werden, erfordern die Sendungen weniger Übertragungsplatz,
und daher ist die Gesamt-Übertragungsbandbreite
reduziert.
-
Diese
Anordnung erhöht
auch die Ansprechempfindlichkeit des Systems. Erstens wird die Ansprechempfindlichkeit
verbessert, weil jedes Schnittstellenmodul 1420 aktuelle
I/O-Zustandsinformationen
automatisch erhält,
bevor die Informationen tatsächlich
gebraucht werden. Wird festgestellt, dass eine bestimmte I/O-Zustandsinformation
gebraucht wird, so ist es nicht notwendig, Informationen von einem
anderen Schnittstellenmodul 1420 anzufordern und anschließend zu
warten, bis die Informationen über
das Kommunikationsnetzwerk 1661 ankommen. Die aktuellsten
I/O-Zustandsinformationen sind annahmeweise bereits in der lokalen
I/O-Zustandstabelle 1520 gespeichert. Darüber hinaus
ist es, da die meisten aktuellen I/O-Zustandsinformationen immer
verfügbar
sind, nicht notwendig, zuvor festzulegen, ob eine bestimmte I/O-Zustandsinformation
erfasst werden sollte. Boolesche Steuerungsgesetze oder andere Steuerungsgesetze
werden bei einer kleinen Anzahl von Stufen auf Basis der bereits
in der I/O-Zustandstabelle 1520 gespeicherten I/O-Zustandsinformationen
angewendet. Bedingte Regelkreise, die konstruiert wurden, um eine
unnötige
Erfassung von I/O-Zustandsinformationen
zu vermeiden, werden vermieden, wodurch die Verarbeitungszeit verkürzt wird.
-
Es
kann auch angemerkt werden, dass gemäß dieser Anordnung kein Bedarf
besteht, die Übertragungen
der Schnittstellenmodule 1420 zu synchronisieren. Jedes
Schnittstellenmodul 1420 überwacht das Kommunikationsnetzwerk 1661,
um festzustellen, ob das Kommunikationsnetz 1661 verfügbar ist,
und wenn ja, sendet das Schnittstellenmodul die I/O-Zustandsinformationen
für lokale
I/O-Geräte 1441 und 1451.
(Autoelektronische Standard-Kommunikationsprotokolle wie SAE J1708
oder J1939 schaffen die Möglichkeit
für jedes
Glied des Netzes, das Netz zu überwachen
und zu senden, wenn das Netz verfügbar ist). Auch wenn es wünschenswert
ist, dass die Schnittstellenmodule I/O-Zustandsinformationen in
vorbestimmten Minimalintervallen wieder senden, können die Übertragungen
asynchron stattfinden.
-
Die
in Zusammenhang mit den 9 bis 12 beschriebene
Technik schafft auch einen wirksamen Mechanismus zum Nachweis, dass
ein Schnittstellenmodul 1420 betriebsunfähig wurde.
Wie soeben bemerkt, senden die Schnittstellenmodule 1420 I/O-Zustandsinformationen
in vorbestimmten Minimalinvervallen wieder. Jedes Schnittstellenmodul 1420 überwacht
auch die Zeitdauer, die verstrichen ist, seit ein Update von jedem
verbleibenden Schnittstellenmodul 1420 empfangen wurde.
Wenn daher ein bestimmtes Schnittstellenmodul 1420 betriebsunfähig wurde,
kann die Betriebsunfähigkeit
des Schnittstellenmoduls 1420 nachgewiesen werden, indem
der Ausfall des Schnittstellenmoduls 1420, seine I/O-Zustandsinformationen
innerhalb einer vorbestimmten Zeit wieder zu senden, nachgewiesen
wird. Vorzugsweise beträgt
die verstrichene Zeit, die erforderlich ist, damit ein bestimmtes
Schnittstellenmodul 1420 als betriebsunfähig angesehen
wird, um einiges mehr als die erwartete Mindestzeit für ein neuerliches
Senden, so dass jedes Schnittstellenmodul 1420 eine bestimmte
Anzahl von Übertragungen
vermissen lassen kann, bevor das Schnittstellenmodul 1420 als
betriebsunfähig
angesehen wird. Ein bestimmtes Schnittstellenmodul 1420 kann
betriebsbereit sein und I/O-Zustandsinformationen senden, aber es
kann sein, dass die Sendung beispielsweise aufgrund von Rauschen
im Kommunikationsnetzwerk nicht von den restlichen Schnittstellenmodulen 1420 empfangen
wird.
-
Diese
Anordnung vereinfacht auch den Betrieb des Datenregistriergeräts 1485 und
gestattet automatisch, dass das Datenregistriergerät 1485 I/O-Zustandsinformationen
für das
gesamte Steuersystem 1412 speichert. Das Datenregistriergerät 1485 überwacht
das Kommunikationsnetzwerk 1661 auf I/O-Zustandsübertragungen auf die gleiche
Weise wie die Schnittstellenmodule 1420. Daher empfängt das
Datenregistriergerät 1485 automatisch
die kompletten System-Updates
und kann diese Updates für
den späteren
Gebrauch speichern.
-
Wie
zuvor ausgeführt,
werden die Schnittstellenmodule 1423 und 1425 in
einer bevorzugten Ausführungsform
dazu verwendet, I/O-Zustandsinformationen zwischen den verschiedenen
Steuersystemen 1511–1513 zu übertragen.
Bei einer alternativen Anordnung könnte stattdessen das an alle
drei Kommunikationsnetze 1661–1663 angeschlossene
Schnittstellenmodul 1429 verwendet werden. Wenn auch weniger
bevorzugt, kann das Schnittstellenmodul 1429 dazu verwendet
werden, I/O-Zustandsinformationen von jedem Schnittstellenmodul 1421-1428 und 1430 zu
empfangen, die I/O-Zustandsdaten in einer upgedateten I/O- Zustandstabelle zusammenzustellen
und dann die gesamte upgedatete I/O-Zustandstabelle 1520 an
jedes der restlichen Schnittstellenmodule 1421–1428 und 1430 in
periodischen oder nicht periodischen Intervallen wieder zu senden.
Daher werden bei dieser Ausführungsform
die I/O-Zustandsinformationen für
sämtliche
Schnittstellenmodule 1420 durch das Schnittstellenmodul 1429 geroutet,
und die Schnittstellenmodule 1420 erfassen I/O-Zustandsinformationen
für nicht
lokale I/O-Geräte 1440 und 1450 über das
Schnittstellenmodul 1429 und nicht direkt von den restlichen
Schnittstellenmodulen 1420.
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4. Zusätzliche Aspekte
-
Die
bevorzugten Steuersysteme und -verfahren weisen eine erhöhte Verlässlichkeit
und Wartungsfreundlichkeit auf, weil verteilte Netzverteilung und
Datensammlung zur Anwendung kommen. Die Schnittstellenmodule sind
durch eine Netz-Kommunikationsleitung
und nicht durch eine Hardware-Verbindung miteinander verbunden,
wodurch die Menge an Verdrahtung am Löschfahrzeug reduziert wird.
Die meiste Verdrahtung befindet sich lokalisiert zwischen den I/O-Geräten und
einem bestimmten Schnittstellenmodul.
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Darüber hinaus
sind die Schnittstellenmodule in den bevorzugten Systemen austauschbare
Einheiten. Würde
das Steuersystem auch bei anderen Arten von Einsatzfahrzeugen angewendet
(z.B. Schneeräumfahrzeugen,
Müllabfuhrautos,
Zement-/Betonmischern, Militärfahrzeugen
wie jenen vom modularen Mehrzwecktyp, straßen- und geländegängigen Schwereinsatz-Gerätschafts-Bedienungsfahrzeugen
usw.), so würden
die Schnittstellenmodule sogar quer über Plattformen austauschbar
gemacht, da jedes Schnittstellenmodul die Außenwelt als generische Eingaben
und Ausgaben sieht.
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B. Drehturm-Steuerung
-
Unter
Bezugnahme auf die 13 bis 16 ist
ein durch das Steuersystem 612 eines erfindungsgemäßen Feuerwehrfahrzeugs
gesteuerter Drehturm 610 dargestellt. Das Drehturm-Steuersystem 612 kann als
eigenständiges
System oder in Kombination mit einer oben beschriebenen Steuersystem-Architektur implementiert
werden. Außer
wo speziell vermerkt, ist die nachstehende Diskussion für beide
Arten von Ausführungsformen
allgemein anwendbar.
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Unter
anfänglicher
Bezugnahme auf 13, gibt 13 eine Übersicht über das
bevorzugte Steuersystem 612 zur Steuerung des Drehturms 610.
Das Steuersystem 612 enthält eine Mehrzahl von Schnittstellenmodulen 613a–613d (in
ihrer Gesamtheit "Schnittstellenmodule 613"), Drehturm-I/O-Geräte 614 und
eine oder mehr Bediener-Schnittstellen 616a und 616b (in
ihrer Gesamtheit "Bediener-Schnittstellen 616"). Das Steuersystem 612 kann
unter Verwendung der Schnittstellenmodule 613 realisiert
werden, unabhängig
davon, ob das Steuersystem 612 in Kombination mit dem Steuersystem 12 implementiert
wird. Wird das Steuersystem 612 in Kombination mit dem
Steuersystem 12 implementiert, dann können auch andere, nicht zum
Drehturm gehörende
I/O-Geräte
an die Schnittstellenmodule 613 gekoppelt sein. Wird das
Steuersystem 612 als eigenständiges Steuersystem implementiert,
dann kann es vorzuziehen sein, anstelle der Schnittstellenmodule 613 eine
einzige eigenständige
elektronische Steuereinheit vorzusehen.
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Wie
noch genauer in Zusammenhang mit den 14 bis 15 besprochen
wird, enthalten die Drehturm-I/O-Geräte 614 Antriebseinrichtungen,
Positionsfühler,
Endschalter und andere Geräte,
die zur Steuerung des Drehturms 610 verwendet werden. Die
Bediener-Schnittstellen 616a und 616b enthalten
jeweils Anzeigen 618a und 618b (in ihrer Gesamtheit "Anzeigen 618") und Joysticks 619a und 619b (in
ihrer Gesamtheit "Joysticks 619"). Die eine Bediener-Schnittstelle
kann sich zum Beispiel im Führerhaus
des Feuerwehrfahrzeugs 620 befinden und die andere Bediener-Schnittstelle 616b kann
an einer anderen Stelle vorgesehen sein, so zum Beispiel hinten
oder seitlich am Feuerwehrfahrzeug 620.
-
Geht
man davon aus, dass das Steuersystem 620 in Kombination
mit dem Steuersystem 12 (mit oder ohne den Verbesserungen
der 5 bis 12)
implementiert wird, sind die Schnittstellenmodule 613 über das
zuvor in Zusammenhang mit den 1 bis 4 beschriebene
Kommunikationsnetzwerk 60 miteinander verbunden. Daher
sind die in 13 gezeigten Schnittstellenmodule
an dasselbe Kommunikationsnetz 60 geschaltet wie die in
den 1 bis 4 gezeigten Schnittstellenmodule.
Aus Gründen
der Einfachheit wird bei der Beschreibung des Drehturm-Steuersystems 612 auf
sämtliche
Schnittstellenmodule des Drehturm-Steuersystems 612 sowie
auf die in den 1 bis 4 dargestellten
Schnittstellenmodule unter Verwendung des Bezugszeichens 613 verwiesen.
Wie zuvor beschrieben sind die Schnittstellenmodule 613 örtlich in
Bezug auf die entsprechenden Eingabe- und Ausgabegeräte angeordnet,
an die jedes Schnittstellenmodul gekoppelt ist, so dass eine verteilte
Datensammlung von der Mehrzahl der Eingabegeräte und eine verteilte Netzverteilung zur
Mehrzahl von Ausgabegeräten
möglich
ist. Natürlich
kann jedes Schnittstellenmodul 613 darüber hinaus an andere nicht
lokale Eingabegeräte
und Ausgabegeräte
gekoppelt sein. Weiters kann das Steuersystem 612 auch
Eingabegeräte
und Ausgabegeräte
enthalten, die nicht an die Schnittstellenmodule 613 angeschlossen sind.
-
Es
kann auch angemerkt werden, dass bei Verwendung des Steuersystems 12 dieses
vorzugsweise so implementiert wird, dass es die in Zusammenhang
mit den 5 bis 12 beschriebenen
zusätzlichen Merkmale
inkorporiert. Daher sind sämtliche
Schnittstellenmodule 613 vorzugsweise identisch aufgebaut
und programmiert. Weiters übermittelt
jedes Schnittstellenmodul 613 I/O-Zustandsinformationen
am Kommunikationsnetzwerk 60 und verwendet jedes Schnittstellenmodul 613 die
I/O-Zustandsübertragungen
zur Verwaltung einer I/O-Zustandstabelle 1520. Auf Basis
der I/O-Zustandsinformationen,
die in der vom jeweiligen Schnittstellenmodul 613 verwalteten
I/O-Zustandstabelle 1520 gespeichert sind, führt das
entsprechende Schnittstellenmodul 613 entsprechende Teile
der Steuerprogramme aus, um die Ausgabegeräte zu steuern, an die es direkt
angeschlossen ist.
-
Unter
nunmehriger Bezugnahme auch auf 14 zeigt 14 eine Ausführungsform
eines Drehturms 610, auch wenn zu sagen ist, dass die hierin
angeführten
Lehren nicht von der exakten Konfiguration, Konstruktion, Größe oder
Befestigung des Drehturms 610 abhängig sind. Diesbezüglich wird
bemerkt, dass der Drehaufbau 610 in 14 nicht
unbedingt maßstabgetreu
in Bezug auf das Feuerwehrfahrzeug 620 gezeichnet ist.
-
Der
dargestellte Drehturm 610 ist vom Typ, wie er auf Feuerwehrfahrzeugen,
z. B. städtischen
oder Flughafen-Löschfahrzeugen,
Einsatzfahrzeugen, Notfallswägen,
Schwebeplattformwägen,
Leiterfahrzeugen, Pumpfahrzeugen, Tankfahrzeugen usw., verwendet
wird. Im Allgemeinen haben derartige Fahrzeuge ein Fahrgestell und
einen am Fahrgestell montierten Fahrzeugkörper, wobei das Fahrgestell
und der Fahrzeugkörper zusammen
ein Bedienerabteil zur Aufnahme einer Bedienungsperson aufweisen.
Das Bedienerabteil enthält weiters
Lenk- und Drosselsteuerungen für
den Empfang von Bedienungseingaben zur Steuerung der Bewegung des
Feuerwehrfahrzeugs entlang der Straße. Der Drehturm 610 ist
am Dach des Feuerwehrfahrzeugs 620 befestigt und so ausgebildet,
dass er ein Feuerlöschmittel
(d.h. Wasser, Schaum, Schaumbildner, etc.) verteilen oder abgeben
kann. Selbstverständlich
veranschaulicht 15 nur eine Ausführungsform,
und es kann der Drehturm 610 auch irgendwo anders und auf
irgendeine Weise am Fahrgestell/Fahrzeugkörper des Feuerwehrfahrzeugs 620 angeordnet
sein.
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Der
Drehturm 610 enthält
einen verstellbaren Montageaufbau mit einem Feuerlöschmittel-Fördersystem,
welches ein Feuerlöschmittel
durch das Trägersystem
befördern
kann. In einer Ausführungsform
weist der verstellbare Montageaufbau eine Basis 624, einen
ersten Arm 626, einen zweiten Arm 628, einen dritten Arm 630 und
eine Düse 631 auf.
Die Arme 626–630 sind
gelenkig relativ zueinander beweglich und bilden zusammen einen
Ausleger zur Platzierung der Düse 631 in
eine bestimmte Position und Ausrichtung. Verständlicherweise sind die Arme 624–626 nicht
maßstabgetreu
eingezeichnet und können
Längen aufweisen,
die im Verhältnis
zur Gesamtgröße des Feuerwehrfahrzeugs 620 erheblich
größer als
die gezeigten sind. Ebenso können,
auch wenn drei in bestimmte Richtungen bewegliche Arme gezeigt sind,
weniger oder mehr Arme verwendet werden, die auf eine andere Weise
beweglich sein können.
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Die
Basis 624 ist vorzugsweise so gestaltet, dass sie oben
auf dem Feuerwehrfahrzeug 620 montiert ist. In einer Ausführungsform
ist die Basis 624 um eine Achse schwenkbar oder drehbar
wie durch θ1
angedeutet. In einer anderen Ausführungsform ist die Basis 624 fix
und nicht drehbar. In der Annahme, dass die Basis 624 drehbar
ausgebildet ist, kann die Basis 624 unter nunmehriger Bezugnahme
auf 15 an einen Motor oder anderen
Antrieb (dargestellt als Antrieb 632a) gekoppelt sein,
der die Rotation der Basis 624 in Richtung θ1 bewirkt.
Ein Positionsgeber oder -fühler 634a misst
die Bewegung der Basis 624 in der Richtung θ1, und ein
Paar Endschalter 636a stellt fest, ob die Basis 624 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung θ1 angelangt ist.
-
Der
erste Arm 626 ist drehbar mit der Basis 624 gekuppelt
und gelenkig beweglich, wie durch θ2 angedeutet. Der erste Arm 626 kann
mit einem Motor oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632b)
gekuppelt sein, der die Rotation des ersten Arms 626 um θ2 veranlasst.
Ein Positionsfühler 634b misst
die Bewegung des ersten Arms 626 in Richtung θ2, und ein
Paar Endschalter 636b stellt fest, ob der erste Arm 626 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung θ2 angelangt ist.
-
Der
zweite Arm 628 ist drehbar mit dem ersten Arm 626 gekuppelt
und gelenkig beweglich, wie durch θ3 angedeutet. Der zweite Arm 628 kann
mit einem Motor oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632c) gekuppelt
sein, der die Rotation des zweiten Arms 628 um θ3 veranlasst.
Ein Positionsfühler 634c misst
die Bewegung des zweiten Arms 628 in Richtung θ3, und ein
Paar Endschalter 636c stellt fest, ob der zweite Arm 628 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung θ3 angelangt ist.
-
Der
zweite Arm 628 kann auch eine einstellbare (d.h. verlängerbare
oder verkürzbare)
Länge aufweisen
wie durch L1 angedeutet. Der zweite Arm 628 kann weiters
mit einem Motor oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632d)
gekuppelt sein, der die Verlängerung
des zweiten Arms 628 entlang L1 veranlasst. Eine Verstellung
entlang L1 gestattet Änderungen
in der Höhe
des Drehturms 610, ohne dass ein Arm verdreht werden muss.
Ein Positionsfühler 634d misst
die Bewegung des zweiten Arms 628 in Richtung L1, und ein
Paar Endschalter 636d stellt fest, ob der zweite Arm 628 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung L1 angelangt ist.
-
Der
dritte Arm 630 ist drehbar mit dem zweiten Arm 628 gekuppelt
und gelenkig beweglich, wie durch θ4 angedeutet. Der dritte Arm 630 kann
mit einem Motor oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632e) gekuppelt
sein, der die Rotation des dritten Arms 630 um θ4 veranlasst.
Ein Positionsfühler 634e misst
die Bewegung des dritten Arms 630 in Richtung θ4, und ein
Paar Endschalter 636e stellt fest, ob der dritte Arm 630 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung θ4 angelangt ist.
-
Der
dritte Arm 630 ist auch schwenkbar um eine vertikale Achse,
wie durch θ5
angedeutet. Der dritte Arm 630 kann weiters mit einem Motor
oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632f) gekuppelt
sein, der die Rotation des dritten Arms 630 um θ5 veranlasst.
Ein Positionsfühler 634f misst
die Bewegung des dritten Arms 630 in Richtung θ5, und ein
Paar Endschalter 636f stellt fest, ob der dritte Arm 630 an
einer der Bewegungsgrenzen in der Richtung θ5 angelangt ist.
-
Die
Basis 624, der erste Arm 626, der zweite Arm 628 und
der dritte Arm 630 sind leitungsmäßig verbunden, so dass ein
Löschmittelstrom
von der Basis 624 zum dritten Arm 630 hindurch
strömen
kann. Das Löschmittel
tritt in die Basis 624 von einer Quelle wie einer Pumpe,
einem Hydranten, einem Rohr etc. ein. Die Düse 631 ist am freien
Ende des dritten Arms 630 angebracht und empfängt das
durch die Arme 626–630 beförderte Feuerlöschmittel 631.
Die Position und Ausrichtung der Düse 631 werden mit
Hilfe einer Drehturm-Steuerung 660 (die nachstehend in
Verbindung mit 16 erläutert wird) derart gesteuert,
dass der Löschmittelstrom
zu einem anvisierten Ziel oder anderen Bereich von Interesse, wie
einem Feuer, einer verschütteten
Chemikalie, etc. gerichtet wird. Weiters kann die Düse 631 den
Durchsatz des Löschmittels
(wie durch F1 angedeutet) steuern. Die Düse 631 kann weiters
mit einem Motor oder anderen Antrieb (dargestellt als Antrieb 632g)
gekuppelt sein, der die Einstellung des Durchsatzes für die Düse 631 regelt.
Ein Positions- oder Durchsatzfühler 634g misst
die Düseneinstellung,
und ein Satz Schalter oder andere Sensoren 636g liefern
Informationen darüber,
ob die Düse 631 auf
ein bestimmtes Niveau eingestellt ist (z.B. Stellung ganz-ein, ganz-aus).
Der Durchsatzfühler 634g kann
den Durchsatz an der Düse 631 messen,
oder er kann die Menge an Löschmittel
messen, die in einem Lagertank an Bord des Fahrzeugs verblieben
ist, und den Durchsatz abziehen, indem er die Veränderungsgeschwindigkeit
der Menge an verbleibendem Löschmittel
berechnet.
-
In
einem Ausführungsbeispiel
ist der Drehturm 610 ein Snozzle-Modell C-50 oder 50A von
der Firma Crash Rescue Equipment Service, Inc. in Dallas, Texas.
In einer anderen Ausführungsform
ist der Drehturm 610 ein Snozzle-Modell P-50 oder 50A ebenfalls
von Crash Rescue Equipment Service, Inc., in Dallas, Texas. In noch
einer anderen Ausführungsform
kann der Drehturm ein Rhino Bumper Turret der Firma Crash Rescue Equipment
Service, Inc. in Dallas, Texas sein. Wie zuvor ausgeführt, ist
die spezielle Ausführung
des Drehturms jedoch nicht kritisch, und es können andere Drehturmsysteme
von anderen Herstellern ebenfalls verwendet werden.
-
Wie
in 15 dargestellt, sind die Positionsfühler oder
-sensoren 634a–634g (in
ihrer Gesamtheit "Positionsfühler 634") und die Endschalter 636a–636g (in
ihrer Gesamtheit "Endschalter 636") als Eingabegeräte an die
Schnittstellenmodule 613a–613b angeschlossen.
Die Schnittstellenmodule 613a–613b empfangen dadurch
die Positionsinformationen über
die Position und Ausrichtung der Düse 631. Die Antriebe
(Stellglieder) 632a–632g (in
ihrer Gesamtheit "Antriebe 632") sind als Ausgabegeräte an die
Schnittstellenmodule 613a–613b angeschlossen.
Die Schnittstellenmodule 613a–613b liefern Steuersignale
an die Antriebe 632 zur Verstellung der Basis 623 und
der Arme 626–230 und
dadurch Positionierung und Ausrichtung der Düse 631. Die Antriebe 632,
die Positionsfühler 634 und
die Endschalter 636 entsprechen zusammen den "Drehaufbau-I/O-Geräten", die in 13 mit dem Bezugszeichen 614 versehen
sind. Es können
auch andere I/O-Geräte
verwendet werden. Das Schnittstellenmodul 613a kann neben
der Düse 631 des
Drehturms 610 und das Schnittstellenmodul 613b neben
der Basis 624 des Drehturms 610 angeordnet sein,
wobei die Drehturm-I/O-Geräte 614 vorzugsweise
je nach Lage an ein bestimmtes Schnittstellenmodul 613a, 613b angeschlossen
sind.
-
Die
Positionsfühler 634 können Codierer,
Koordinatenwandler oder andere geeignete Positionsmessgeräte sein.
Die Antriebe 632 können
Elektromotoren sein, insbesondere wenn das Feuerwehrfahrzeug als Elektrofahrzeug
ausgeführt
ist. Alternativ können
die Antriebe 632 beispielsweise elektrisch gesteuerte Ventile sein,
die den Durchfluss von hydraulischer Energie zum Drehaufbau steuern,
wenn die Bewegung des Drehturms hydraulisch angetrieben wird. Andere
Anordnungen könnten
ebenso verwendet werden.
-
Die
Joysticks 619 sind vorzugsweise mehrachsige Joysticks,
wobei das Steuersystem 612 in der Lage ist, Bedienungseingaben
von jedem Joystick 619a, 619b zu empfangen und
die Eingaben des Bedieners zur Steuerung des Drehturms 610 zu
nutzen, wie nachstehend detailliert beschrieben. In einer Ausführungsform sind
die Joysticks dreiachsige Joysticks, wobei eine Links-Rechts-Bewegung Ausleger
hinauf und Ausleger hinunter entspricht (Steuerung θ2 und θ3), eine
Vorwärts-Rückwärts-Bewegung Düse hinauf
und Düse
hinunter (Steuerung θ4)
und eine Drehbewegung Düse
nach links und Düse
nach rechts entspricht (Steuerung θ5). Bei dieser Konfiguration
wird die Basis 624 stationär gehalten. Zusätzliche
oder alternative Bedienungseingabegeräte können dann verwendet werden,
wenn die Basis 624 nicht stationär gehalten ist, wenn die Joysticks 619 als
zweiachsige Joysticks und nicht als dreiachsige Joysticks ausgebildet
sind oder wenn ein anderer Typ von Bedienungseingabegerät erwünscht ist.
In der Praxis kann die Konfiguration der Joysticks je nach Präferenz der
Benützer
von einem System zum anderen variieren. Wie später noch genauer beschrieben,
enthält das
Feuerwehrfahrzeug 620 in einer alternativen Ausführungsform
zwei Drehtürme,
wobei jeder Joystick 619a und 619b in Abhängigkeit
von der Konfiguration der Drehturm-Steuerung 660 zur Steuerung
entweder eines oder beider Drehtürme
verwendbar ist.
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Da
die Joysticks 619 durch die Drehturm-Steuerung 660 mit
den Antrieben 632 gekoppelt sind, kann die Drehturm-Steuerung 660 die
Bedienungseingaben von den Joysticks 619 verarbeiten, um
eine benutzerfreundliche Steuerung der Antriebe 632 zu
ermöglichen.
Beispielsweise kann die Drehturm-Steuerung 660 so programmiert
sein, dass die Geschwindigkeit der Bewegung des Drehturms 610 erhöht wird,
wenn der Bediener eine bestimmte Joystick-Position aufrecht erhält. Wenn
der Bediener den Joystick 619a oder 619b beispielsweise
in der linken Position hält,
kann die Geschwindigkeit der Aufwärtsbewegung des Auslegers so
programmiert sein, dass sie umso mehr ansteigt, je länger die
linke Position des Joysticks gehalten wird.
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Unter
Bezugnahme auf 16 kann nun die Vorrichtung
der 13 bis 15 zur
Realisierung einer Vielfalt von vorteilhaften Merkmalen wie Drehturm-Einhüllenden-Steuerung,
Drehturm-Ausrichtung, Drehturm-Schwenkung, Drehturm-Ausfahren, Drehaufbau-Verstauen
usw. herangezogen werden. 16 ist
ein Blockschaltbild eines Drehturm-Steuersystems, bei dem diese
Merkmale zum Tragen kommen. Das Drehturm-Steuersystem 612 weist
die Bedienerschnittstelle 616, eine Drehturm-Bewegungssteuerung 660,
die Antriebe 632, die Positionsfühler 634 und eine
Mehrzahl von anderen Eingabegeräten
wie Brandpositionsanzeiger 635 auf, die nachstehend genauer
beschrieben sind.
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In
der bevorzugten Ausführungsform
wird die Drehturm- Bewegungssteuerung 660 unter
Verwendung von Schnittstellenmodulen implementiert und weist vorzugsweise
die Schnittstellen module 613a und 613b der 13 auf. Gemäß dieser
Anordnung und wie zuvor ausgeführt
sind sämtliche
Schnittstellenmodule 613 vorzugsweise identisch programmiert,
und die Schnittstellenmodule 613 enthalten jeweils Steuerprogramme,
die eine Mehrzahl von Steuermodulen 661 einschließlich eines
Einhüllenden-Steuermoduls 662,
eines Drehturm-Ausrichtmoduls 664, eines Drehturm-Lernmoduls 665,
eines Drehturm-Schwenkmoduls 668,
eines Drehaufbau-Ausfahrmoduls 670 und eines Drehturm-Verstaumoduls 672.
Das Schnittstellenmodul 613a empfängt dann I/O-Zustandsinformationen
von anderen Schnittstellenmodulen 613 durch I/O-Zustandsübertragungen und
verwaltet eine I/O-Zustandstabelle 1520 auf Basis der I/O-Zustandsmeldungen
und auf Basis von lokal erfassten/ermittelten I/O-Zustandsinformationen.
Das Schnittstellenmodul 613a steuert dann die Antriebe 632a–632d an,
indem es die die Antriebe 632a–632d betreffenden
Abschnitte des Steuerprogramms ausführt und die in seiner I/O-Zustandstabelle
gespeicherten I/O-Zustandsinformationen verwendet. Das Schnittstellenmodul 613b arbeitet
auf dieselbe Weise mit der Ausnahme, dass es die Antriebe 632g–632f ansteuert,
indem es jene Abschnitte des Steuerprogramms ausführt, die
die Antriebe 632g–632f betreffen.
Aus praktischen Gründen überlappen
die Abschnitte des die Antriebe 632a–632d betreffenden
Steuerprogramms und die Abschnitte des die Antriebe 632g–632f betreffenden
Steuerprogramms einander beträchtlich.
Die Schnittstellenmodule 613c und 613d sind in 16 nicht dargestellt, auch wenn selbstverständlich die
Eingabeinformationen von den Bedienerschnittstellen 616 über die
Schnittstellenmodule 613c und 613d empfangen und
von den Schnittstellenmodulen 613c und 613d in
Form einer I/O-Zustandsübertragung über das
Kommunikationsnetzwerk 60 an die Schnittstellenmodule 613a und 613b gesendet
werden.
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Es
werden nunmehr die Einhüllenden-Steuerung,
die Drehturm-Ausrichtung, die Drehturm-Schwenkung, das Drehturm-Ausfahren, die Drehturm-Verstauung
und andere Merkmale in größerem Detail
beschrieben.
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1. Einhüllenden-Steuerung
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Wie
in 16 gezeigt, besitzt die Bewegungssteuerung 660 ein
Einhüllenden-
oder Hüllflächen-Steuermodul 662 für eine Hüllflächen-Steuerung
zur Verbesserung der Führung,
Sicherheit und Vermeidung eines Zusammenstoßes des Aufbaus. Die Bewegungssteuerung 660 unterstützt eine
Drehturm-Bedienungsperson, die
eine durch Rauch, Schutt, Gebäude
etc. eingeschränkte
Sicht haben kann und den Drehturm 610 möglicherweise derart steuert,
dass er unbeabsichtigt mit einem innerhalb seines Bewegungsbereichs
befindlichen Gegenstand zusammenstößt. So hat der Drehturm 610,
wie in 13 gezeigt, einen durch die
Abgrenzung 615 dargestellten maximalen Gesamtbewegungsbereich
(d.h. ein Grenz- oder Maximalausmaß, das der Drehturm physisch
umspannen kann). Innerhalb der Abgrenzung 615 bestehen
Hindernisse, gegen die der Drehturm 610 stoßen kann.
Diese Hindernisse können
beispielsweise Teile des Fahrzeugs 620 sein. Eine in 14 gezeigte zulässige Weg-Einhüllende zeigt
den dreidimensionalen Raum innerhalb des Gesamtbewegungsbereichs,
der keine Hindernisse aufweist und innerhalb von dem der Drehturm 610 daher
sicher positioniert und bewegt werden kann. Es sei bemerkt, dass
die Gestalt des Bewegungsbereichs sowie die Hüllfläche 618 nur beispielhaft
dargestellt sind und eine dementsprechend breite Vielfalt von Formen,
Konfigurationen und Anordnungen möglich ist. Das Steuersystem 612 schafft
die Möglichkeit,
die Lage von Objekten innerhalb des Bewegungsbereichs des Drehturms 610 (wie
z.B. der Kabine oder des Fahrgestells des Feuerwehrfahrzeugs sowie
anderer Objekte) zu identifizieren, um einen Zusammenstoß mit diesen
Objekten zu vermeiden.
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Bei
der Beschreibung des Betriebs des Hüllflächen-Steuermoduls 662 wird
davon ausgegangen, dass das Hüllflächen-Steuermodul 662 dann
verwendet wird, wenn eine Bedienungsperson den Drehturm 610 unter Verwendung
der Bedienerschnittstelle 616 steuert (obzwar, wie nachstehend
detailliert beschrieben, das Hüllflächen-Steuermodul 662 auch
einsetzbar ist, wenn der Drehaufbau 610 von einem der Module 664, 668, 670 oder 672 gesteuert
wird). In diesem Fall sind die Module 664, 665, 668, 670, 672 und 674 und
der Brandpositionsanzeiger 635 inaktiv.
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Der
Betrieb der Drehturm-Steuerung 660 und insbesondere des
Hüllflächen-Steuermoduls 662 wird genauer
in Verbindung mit den Ablaufdiagrammen der 17 bis 19 beschrieben.
Unter anfänglicher
Bezugnahme auf 17 werden in Schritt 681 Bedienungseingaben
von einer der Bedienerschnittstellen 616 empfangen und
durch das entsprechende Schnittstellenmodul 613c oder 613d in
Form einer I/O-Zustandsmeldung an alle Schnittstellenmodule einschließlich der
Schnittstellenmodule 613a–613b gesendet, welche
die Drehaufbau-Bewegungssteuerung 660 bilden. Die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 erfasst
die Bedienungseingaben und verarbeitet (z.B. skaliert, verstärkt, konditioniert
hinsichtlich Energie, etc.) die Eingaben, um Steuersignale zur Steuerung
der Bewegung des Drehaufbaus 610 zu generieren. Wie ursprünglich erfasst, können die
Bedienungseingaben die Bewegung des Drehturms 610 in einer
Weise dirigieren, dass der Drehturm 610 an das Feuerwehrfahrzeug 620 stoßen kann.
Die Bedienungseingaben werden auch an das Hüllflächen-Steuermodul 662 geleitet
(die oben genannte Verarbeitung kann vor und/oder nach Senden der
Bedienungseingaben an das Hüllflächen-Steuermodul 662 erfolgen).
Schematisch ist ein Wahlschalter 675 in 16 gezeigt, um anzudeuten, dass das Hüllflächen-Steuermodul 772 Eingaben
von einer der Bedienerschnittstellen 616 und nicht Eingaben
von einem der Module 664, 668, 670, 672 verwendet,
doch repräsentiert der
Wahlschalter 675 selbstverständlich eine Logik, die für das durch
die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 ausgeführte Steuerprogramm
implementiert wird.
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Gleichzeitig
wird in Schritt 682 die Position der Antriebe 632 durch
die Positionsfühler 634 überwacht und
die aktuelle Position der Antriebe 632 zurück zum Hüllflächen-Steuermodul 662 gesendet.
In Schritt 683 vergleicht das Hüllflächen-Steuermodul 662 die aktuelle
Position des Drehturms 610 mit einer Darstellung 671 der
zulässigen
Weg-Einhüllende
für den
Drehturm 610, und in Schritt 684 wird festgestellt,
ob sich der Drehturm 610 in der Nähe des Randes der Einhüllenden
oder darüber
hinaus befindet oder anderweitig gegen das Fahrzeug 620 stoßen kann.
Die Schritte 683–684 sind
nachstehend genauer beschrieben. In Schritt 685 arbeitet
die Drehturm-Bewegungssteuerung 660,
wenn sich der Drehturm 610 nicht in der Nähe des Randes
der Einhüllenden
oder darüber
hinaus befindet, im Wesentlichen als Durchgangsgerät und gibt
die vom Joystick 619a oder 619b erhaltenen Eingaben
entlang der Antriebe 632 weiter, ohne zu intervenieren.
Alternativ wird, wenn sich der Drehturm 610 in der Nähe des Randes
der Einhüllenden
oder darüber
hinaus befindet (in Abhängigkeit
von der Implementierung der Schritte 683–84 wie
nachstehend beschrieben), das Hüllflächen-Steuermodul 662 in
Schritt 686 aktiv und versieht die Antriebe 632 mit
verschiedenen Steuersignalen zur Änderung einer Wegstrecke des
Drehturms 610, z.B. um zu verhindern, dass der Drehturm 610 über die
zulässige Weg-Einhüllende hinaus
wandert und so gegen das Fahrzeug 620 stößt.
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Die
spezielle Art und Weise, wie das Hüllflächen-Steuermodul 662 in den Schritten 683–84 arbeitet, hängt zum
Teil vom Schema ab, das zur Speicherung der Darstellung 671 der
zulässigen
WegEinhüllenden verwendet
wird. Die Darstellung 671 kann ein Datensatz von Positionen,
Koordinaten, Endpositionen/-achsen, Grenzen und dgl. sein. Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform
wird die Darstellung 671 in Form von zulässigen oder
unzulässigen
Kombinationen von Werten für
die Parameter θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L1
gespeichert. So werden die Wertebereiche der Parameter θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L1,
die einen Teil des Drehturms 610 veranlassen würden, denselben
Raum wie ein Teil das Feuerwehrfahrzeugs 620 einzunehmen,
sowie eine das Feuerwehrfahrzeug 620 umgebende Pufferzone bestimmt
und zur Bildung der Darstellung 671 gespeichert. Die Darstellung
kann beispielsweise Grenzwertinformationen speichern, so dass, wenn
sich der Drehturm 610 in der Nähe der Verstauposition befindet
(der Position, in der der Drehturm 610 während der
Fahrt des Fahrzeugs gelagert wird), wie durch die Werte θ1, θ2, θ3 und θ4 angedeutet,
der Wert θ5
annähernd
Null sein muss (d.h. die Drehturmdüse 631 darf nicht
im Winkel nach links oder rechts verschoben sein), um zu vermeiden, dass
die Drehturmdüse 631 mit
einer anderen Struktur (z.B. Einsatzlichtern) am Dach des Feuerwehrfahrzeugs 620 zusammenstößt. Der
Drehturm 610 kann dann so gesteuert werden, dass diese
Wertekombinationen für
die Parameter θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L1
vermieden werden und es in der Folge zu keinem Stoßen gegen
das Feuerwehrfahrzeug 620 kommt.
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Gemäß einer
anderen bevorzugten Ausführungsform
ist die Darstellung 662 ein Datensatz, der (X,Y,Z)-Koordinaten
enthält,
die der Drehturm sicher/zulässig
einnehmen oder nicht einnehmen kann. Insbesondere wird ein XYZ-Fahrzeugkoordinatensystem
für das
Feuerwehrfahrzeug 620 mit der Basis 624 als Ursprung
des Koordinatensystems erstellt (siehe 13).
Der Gesamtbewegungsbereich des Drehturms 610 rund um das
Feuerwehrfahrzeug 620 wird auf Basis der Länge der
Arme 626–630 des
Drehturms 610 und ihrer Winkel zueinander bestimmt. Der
Raum rund um das Feuerwehrfahrzeug 620 wird dann in Volumenelemente unterteilt,
wobei jede X-, Y-, Z-Koordinate innerhalb eines bestimmten Volumenelements
liegt. Die Darstellung 671 wird dann konzipiert, indem
definiert wird, welche Volumenelemente innerhalb der zulässigen Weg-Einhüllenden
liegen und welche Volumenelemente außerhalb der zulässigen Weg-Einhüllenden
liegen. Wird davon ausgegangen, dass das Haupthindernis, das es
zu umgehen gilt, das Feuerwehrfahrzeug 620 ist, kann die
zulässige
Weg-Einhüllende
auf Basis der bekannten Abmessungen des Feuerwehrfahrzeugs 620 gegenüber dem
Ursprung des Fahrzeugkoordinatensystems definiert werden (typischerweise
vor Aufstellen des Fahrzeugs).
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Unter
der Annahme, dass die Darstellung 671 solcher Art konzipiert
wird, zeigen die 18 bis 19 dann
beispielhafte Verfahren zur Durchführung der Schritte 683–684 in 17, obwohl natürlich
auch andere Verfahren denkbar sind. Für die Verfahren der 18 bis 19 wird
der Drehturm 610 als eine Reihe von Punkten PO...PN modelliert.
Beispielsweise kann der Punkt PO an der Basis 624 und der
Punkt PN an der Spitze der Düse 631 liegen,
wobei zusätzliche
Punkte (z.B. in der Größenordnung
von mehreren zehn oder hundert) entlang der Arme 626–630 zwischen
der Basis 624 und der Düse 631 liegen.
Da die Gesamtgeometrie des Drehturms 610 bekannt ist (einschließlich der
Länge der
Arme 626–630)
und die Winkel θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L1
durch die Positionsfühler 634 gemessen
werden und da die Position der Punkte PO...PN gegenüber den
Drehturmarmen 626–630 definiert
wird (d.h. die Position eines bestimmten Punktes entlang eines bestimmten
Arms 626–630 definiert
wird), kann die Position jedes Punktes PO...PN im Fahrzeug-Koordinatensystem
jederzeit berechnet werden.
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Unter
anfänglicher
Bezugnahme auf 18 errechnet das Hüllflächen-Steuermodul 662 in
Schritt 691 die Position für einen bestimmten Punkt Pn
(anfänglich
PO, inkrementierend bis PN). Nach der Berechnung wird dann die Position
jedes Punktes Pn mit der Darstellung 671 der zulässigen Weg-Einhüllenden
verglichen, um die Position des Drehturms 610 in Bezug
auf die zulässige
Weg-Einhüllende
zu bestimmen. In einer Ausführungsform
(18) wird die Position von Punkt Pn in Schritt 695 einfach
mit der Darstellung 671 verglichen, um festzustellen, ob
der Punkt Pn innerhalb oder außerhalb
der zulässigen
Weg-Einhüllenden
liegt. In dieser Ausführungsform
wird die zulässige
Weg-Einhüllende
ausreichend klein definiert, so dass eine Pufferzone zwischen der
zulässigen
Weg-Einhüllenden
und dem Feuerwehrfahrzeug 620 besteht. Die Pufferzone ist
ausreichend groß bemessen,
so dass genügend
Zeit für
einen vollständigen
Stopp des Drehturms 610 bleibt, nachdem detektiert worden
ist, dass der Drehturm 610 die zulässige Weg-Einhüllende verlassen
hat, und nachdem die Steuersignale an die Antriebe 632 so
eingestellt wurden, dass die Bewegung des Drehturms 610 gestoppt wird,
wobei weiters die maximale Geschwindigkeit bzw. das maximale Drehmoment
des Drehturms 610 berücksichtigt
wird. In dieser Ausführungsform
werden daher, sobald in Schritt 696 festgestellt wird,
dass sich der Punkt Pn außerhalb
der Weg-Einhüllenden
befindet, die an die Antriebe 632 gesendeten Steuersignale
so eingestellt, dass sie bewirken, dass der Drehturm 610 langsamer
wird und so bald wie möglich
zum Stehen kommt. Sobald der Drehturm 610 zum Stehen gekommen
ist, erhält
der Bediener eine Warnung (z.B. ein blinkendes rotes Licht), und
der Bediener kann dann das Hüllflächen-Steuermodul 662 manuell
außer
Kraft setzen und den Drehturm 610 zurück in die zulässige Weg-Einhüllende bewegen.
Alternativ kann die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 Steuersignale
an die Antriebe 632 senden, die bewirken, dass die Antriebe 632 auf ihre
Werte vor Verlassen der zulässigen
Weg-Einhüllenden
kommen, so dass der Drehturm 610 automatisch innerhalb
der zulässigen
Weg-Einhüllenden
zurückgebracht
wird. Liegt der Punkt Pn nicht außerhalb der zulässigen Weg-Einhüllenden,
wird n inkrementiert und der Vorgang wiederholt sich für den nächsten Punkt
Pn+1 entlang des Drehturms 610 (Schritte 697 und 698).
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In
einer anderen Ausführungsform
berücksichtigt
das Hüllflächen-Steuermodul 662 die
Geschwindigkeit des Drehturms 610 und veranlasst den Drehturm 610,
langsamer zu werden, bevor er den Rand der zulässigen Weg-Einhüllenden
erreicht. Dadurch kann die zulässige
Weg-Einhüllende
so definiert werden, dass sie einen größeren Gesamtbewegungsbereich
des Drehturms 610 umfasst, weil es nicht notwendig ist,
die zulässige
Weg-Einhüllende mit
einer großen
Pufferzone zwischen der zulässigen
Weg-Einhüllenden
und dem Feuerwehrfahrzeug 620 zu definieren.
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Dazu
wird eine Drehturmgeschwindigkeit beispielsweise durch Subtrahieren
der vorherigen Position von der aktuellen Position und Dividieren
durch die Dauer der Zeit berechnet (z.B. ein Steuerlogik-Update-Zyklus),
die seit der vorherigen Berechnung der Position für Punkt
Pn verstrichen ist. Vorzugs weise wird die Drehturm-Steuerung 660 derart
implementiert, dass die Prozesse der 17–18 (sowie
der 17 und der 19) einmal pro Update-Zyklus der Steuerlogik durchgeführt werden,
die die Drehturm-Steuerung 660 implementiert, wobei die
Update-Zyklen in feststehenden Intervallen, z.B. alle hundert Mikrosekunden
oder weniger, stattfinden. Die vorstehende Berechnung liefert einen
Geschwindigkeitsvektor, da die Position des Drehturms in drei Dimensionen
bekannt ist. Es kann auch wünschenswert
sein, einen durchschnittlichen Geschwindigkeitsvektor durch Mitteln
des momentanen Geschwindigkeitsvektors über mehrere Update-Zyklen zu
errechnen, um die Wirkung von Rauschen zu vermindern. Für höhere Ansprüche kann
es weiters auch wünschenswert
sein, einen Beschleunigungsvektor zu berechnen.
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Basierend
auf der Geschwindigkeit werden dann Mehrfachdarstellungen 671 der
zulässigen
Weg-Einhüllenden
verwendet und mit der tatsächlichen
Position des Drehturms 610 verglichen. Beispielsweise kann ein
mehrstufiges Vergleichsschema verwendet werden, wobei jeder Punkt
mit Mehrfachdarstellungen 671 der zulässigen Weg-Einhüllenden
in Schritt 695 verglichen wird. Je nachdem, an welchen
Einhüllenden
festgestellt wird, dass ein bestimmter Punkt Pn in Schritt 696 überschritten
hat, kann eine Warnung (z.B. ein blinkendes gelbes Licht) an den
Bediener abgegeben und bewirkt werden, dass der Drehturm 610 langsamer
wird (bei einer inneren Hüllfläche), oder
der Drehturm 610 kann sofort gestoppt werden (bei einer äußeren Hüllfläche). Ob
eine bestimmte Hüllfläche nur
ein Warnlicht veranlasst oder stattdessen den Drehturm 610 zum
Anhalten bringt, variiert dann als Funktion der Geschwindigkeit
des Drehturms 610.
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19 zeigt eine andere Ausführungsform, bei der die Geschwindigkeit
und Beschleunigung des Drehturms 610 in Echtzeit berechnet
werden, um eine dynamische Bewertung der Bewegung des Drehturms 610 in
Bezug auf die zulässigen
Weg-Einhüllende zu
erhalten. 19 ist ähnlich 18 und
enthält
viele gleiche Schritte wie 18.
Es werden nur jene Schritte besprochen, die unterschiedlich sind.
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So
werden in 19 in Schritt 692 die
Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Drehturms 610 für jeden
Punkt PO...PN berechnet. Für
jeden Punkt berechnet die Drehturm-Bewegungssteuerung 662 dann in
Schritt 693 auf Basis der aktuellen Geschwindigkeit und
Beschleunigung des Punkts Pn eine Stoppstrecke bzw. die minimale
Strecke, die vom Punkt Pn zurückgelegt
würde,
wenn der Drehturm 610 gestoppt würde. In Schritt 694 wird
dann die Strecke zwischen dem Drehturm 610 und der zulässigen Weg-Einhüllenden
entlang der aktuellen Bahn des Punkts Pn berechnet, und diese Stoppstrecke
wird dann in Schritt 695 mit der Hüllflächen-Distanz verglichen, um
einen Spielraum dazwischen festzulegen. In Schritt 696' bringt dann
die Drehturm-Bewegungssteuerung 662, wenn der Spielraum
unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, den Drehturm 610 zu
einem unmittelbaren Halt und arbeitet im Allgemeinen auf die gleiche
Weise wie oben für
den in die Pufferzone gelangenden Drehturm 610 beschrieben.
Alternativ kann die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 die
Bewegung des Drehturms 610 so einstellen, dass sich der
Drehturm 610 weiterbewegen kann, ohne die zulässige Weg-Einhüllende zu
verlassen. Wenn der Bediener beispielsweise den Drehturm 610 zur
Bewegung nach unten und nach links steuert, eine Bewegung nach links
aber einen Zusammenstoß des
Drehturms 610 mit einem Teil des Feuerwehrfahrzeugs 620 bewirken
würde,
dann kann die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 so
arbeiten, dass sie zwar eine Bewegung des Drehturms 610 nach
unten, aber keine Bewegung nach links gestattet. In einer anderen
alternativen Ausführungsform
können,
wenn der Drehturm 610 zu einem Rand der zulässigen Weg-Einhüllenden
wandert, auf eine den oben beschriebenen mehrstufigen Hüllkurven sehr ähnliche
Weise mehrstufige Schwellenwertniveaus verwendet werden, um zu bewirken,
dass der Drehturm 610 langsamer wird, wenn sich der Drehturm 610 dem
Rand der zulässigen
Weg-Einhüllenden
nähert.
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Es
kann angemerkt werden, dass die zulässige Weg-Einhüllende
kleiner als der Gesamtbewegungsbereich des Drehturms 610 ist.
Jeder Bewegungsbereich über
den Gesamtbewegungsbereich hinaus wird von der zulässigen Weg-Einhüllenden
im Vorhinein ausgeschlossen. Weil der Drehturm 610 physisch
nicht über den
Bewegungsbereich hinaus wandern kann, schließt die zulässige Weg-Einhüllende bereits
im Vorhinein diesen Raum aus, und daher besteht kein Bedarf, diesen
Raum als Modell zu nehmen. In dem Maße, in dem bestimmte Bewegungsbereiche
ausgeschlossen sind (z.B. sind bestimmte Winkelkombinationen oder XYZ-Positionen
nicht gestattet), wird die zulässige
Weg-Einhüllende
notwendigerweise kleiner als der Gesamtbewegungsbereich.
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Gemäß einer
anderen Ausführungsform
kann die zulässige
Weg-Einhüllende
in Echtzeit festgelegt und gespeichert werden. Zum Beispiel kann
eine Mehrzahl von Sensoren (z.B. Ultraschallsensoren) am Drehturm 610 angebracht
sein, um Informationen betreffend näher kommende Hindernisse an
die Drehturm-Steuerung 660 zu senden. Dadurch ist es möglich, die
zulässige
Weg-Einhüllende
derart zu definieren, dass Hindernisse 625, die nicht Teil
des Fahrzeugs 610 und daher nicht unbedingt bekannt sind,
bevor das Fahrzeug 620 an den Brandort kommt, berücksichtigt
werden. So kann die Drehturm-Steuerung 660,
wenn sie ein Hindernis innerhalb einer vorbestimmten Strecke des
Drehturms 610 detektiert, den Drehturm 610 veranlassen, zu
stoppen oder seine Bewegungsbahn zu ändern. Eine Kombination dieses
Ansatzes mit den oben beschriebenen Ansätzen ist ebenfalls denkbar.
Weitere Ausführungsformen
und Kombinationen sind auch möglich.
-
2. Drehturm-Ausrichtung
-
Die
Drehturm-Steuerung 660 unterstützt auch die Drehturm-Ausrichtung. Es kann
beispielsweise sein, dass ein den Drehturm steuernder menschlicher
Bediener am Brandort nicht in der Lage ist, den Brandherd ("Hot Spot") zu identifizieren.
Der Bediener kann durch Rauch, Schutt, Gebäude, etc. in seiner Sicht eingeschränkt sein,
wodurch die Wirkungsweise des Drehturms und Löschmittels reduziert wird.
Die Drehturm-Steuerung 660 schafft
Möglichkeiten,
die Lage des Brandherds oder einer anderen gewünschten Brandstelle zu identifizieren
und den Drehaufbau 660 auf diese Stelle zu richten, wenn
der Bediener des Drehturms dies zu tun nicht in der Lage ist. Auch
kann es sein, dass aufgrund von Rauch, Schutt, Gebäuden oder
anderen Hindernissen der Bediener die Ausrichtung der Düse nicht
sieht oder die Richtungsdüse
nicht ausgerichtet ist. Die Drehturmsteuerung 660 identifiziert
die gewünschte
Stelle in einem Feuer und zielt mit dem Drehturm 610 auf diese
Stelle, wenn der Bediener des Drehturms 610 dies zu tun
nicht in der Lage ist.
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Das
Drehturm-Steuersystem 612 enthält den Brandpositionsanzeiger 635,
wie in 16 gezeigt. Der Brandpositionsanzeiger 635 liefert
Informationen über
eine Stelle im Raum oder über
Position eines ausgewählten
Brandbereichs oder eines anderen Bereichs von Interesse. In einem
Ausführungsbeispiel
zeigt der Brandpositionsanzeiger 635 die räumliche
Position eines ausgewählten
Brandbereichs mittels Koordinaten (d.h. Höhen-, Breiten- und Tiefenkoordinaten,
wie kartesischer X-, Y- und Z-Koordinaten, oder anderer derartiger
Positionsanzeigesysteme) unter Verwendung eines Referenz-Fahrzeugrahmens
an. Alternativ kann der Brandpositionsanzeiger 635 in einem
zweidimensionalen Koordinatensystem mit beispielsweise X- und Y-Koordinaten
vorgesehen sein. Andere, nicht kartesische Koordinatensysteme oder
andere Positionsanzeiger, die andere Referenzrahmen benutzen, können alternativ
verwendet werden.
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Es
können
verschiedene Geräte
zur Implementierung des Brandpositionsanzeigers 635 verwendet werden.
In einem Ausführungsbeispiel
zeigt der Brandpositionsanzeiger 635 den heißesten Bereich
innerhalb eines Feuers an (typischerweise den Herd oder "Hot Spot") und wird unter
Einsatz eines Hitzedetektionsgeräts implementiert.
Alternativ kann der Feuerpositionsanzeiger 635 ein Laserdetektionsgerät für lasergeführte Zielverfolgung
verwenden. Bei letzterer Vorgangsweise kann ein interessierendes
Gebiet identifiziert werden (z.B. indem der Laser unmittelbar auf
einen Teil eines neben dem interessierenden Bereich befindlichen
Gebäudes gerichtet
wird), und die Düse 631 kann
das interessierende Feuergebiet anvisieren und verfolgen. Es werden nunmehr
die Methoden mit Hitzedetektion und Laserverfolgung genauer beschrieben,
auch wenn diese Methoden selbstverständlich nur Ausführungsbeispiele
für einen
Brandpositionsanzeiger 635 im System der 16 darstellen.
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Unter
anfänglicher
Bezugnahme auf 20 wird in einer Ausführungsform
der Brandpositionsanzeiger 635 unter Einsatz eines Hitzedetektionssystems 727 implementiert.
Das Hitzedetektionssystem 727 enthält eine oder mehr hitzeempfindliche
Kamera(s) 728. In einem Ausführungsbeispiel ist die Kamera 728 eine Infrarotkamera
oder andere Infrarot-Abbildungseinrichtung,
die zweidimensionale (2-D) Bilddaten erzeugt, obwohl auch andere
hitzeempfindliche Geräte
verwendet werden können.
Das Bild besteht aus einzelnen Pixeln, wobei jedes Pixel eine Pixelstärke oder
Farbe entsprechen der Temperatur oder dem Temperaturdifferenzial für eine entsprechende
Stelle im 2-D-Sichtfeld hat. Infrarotkameras können auf vorteilhafte Weise
Rauch durchdringen, um die Feuerquelle zu lokalisieren. Beispielsweise
kann es sein, dass die Lage eines Feuers aufgrund der Menge von
Rauch, Schutt, Gebäuden
oder dgl., die die Sicht auf die Brandstelle verhindern, mit freiem
Auge nicht sichtbar ist. Mit Hilfe der Infrarotkamera 728 kann
die Drehturm-Steuerung 660 einen Brandherd oder ein anderes
Gebiet von Interesse "sehen".
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Die
hitzeempfindliche Kamera 728 kann an unterschiedlichen
Orten am Feuerwehrfahrzeug 620 platziert werden. In einer
beispielhaften Ausführungsform
ist die hitzeempfindliche Kamera 728 am Feuerwehrfahrzeug 620 montiert.
In anderen Ausführungsbeispielen
kann die hitzeempfindliche Kamera 728 in der Nähe der Düse 631 des
Drehturms 610 oder am Dach des Feuerwehrfahrzeugs 620 angeordnet
sein.
-
In
einer bevorzugten Ausführungsform
sind zwei hitzeempfindliche Kameras 728a und 728b in
Verwendung. Die hitzeempfindliche Kamera 728a wird zur
Schaffung eines weitreichenden Sichtfelds für das Zielsystem verwendet,
d.h. zur Identifikation der allgemeinen Lage des Feuers oder Unglücksorts.
Die Kamera 728a hat ein weitreichendes Sichtfeld und wird
zur Bestimmung der allgemeinen Zone, wohin der Drehturm gerichtet
werden sollte ("Grobpositionierung"), verwendet. Vorzugsweise
ist die Kamera 728a am Fahrgestell des Fahrzeugs derart
montiert, dass das Koordinatensystem der Kamera 728a mit
dem oben in Zusammenhang mit dem Hüllflächen-Steuermodul 662 beschriebenen
und in 13 gezeigten Fahrzeug-Koordinatensystem
fluchtet. Insbesondere ist in dem in 13 gezeigten
Fahrzeug-Koordinatensystem die X-Achse entlang der Breite des Fahrzeugs 620,
die Y-Achse entlang der Höhe
des Fahrzeugs 620 und die Z-Achse entlang der Länge des
Fahrzeugs 620 ausgerichtet. Die Kamera 728a hat
vorzugsweise eine Bildebene, die parallel zu der durch die X-Achse
und die Y-Achse des Fahrzeug-Koordinatensystems definierten Ebene
verläuft.
Zum Beispiel wird der Ursprung des Fahrzeug-Koordinatensystems so definiert, dass
er dort am Fahrzeug 620 liegt, wo die Kamera 728a montiert
ist. Für
die Grobpositionierung können
dadurch die Bilddaten von der Kamera 728a für eine rasche
Bestimmung der Lage des Brandherds verarbeitet werden. Erscheint
beispielsweise der Brandherd in der Mitte der Bilddaten, dann sollte
die Düse 631 geradeaus
gerichtet sein. Umgekehrt sollte die Düse 631, wenn der Brandherd
auf der linken oder rechten Seite der Bilddaten erscheint, nach
links bzw. nach rechts gerichtet sein.
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Die
hitzeempfindliche Kamera 728b wird zur Feineinstellung
der Positions- oder Ortsanzeige des Brandherds ("Feinpositionierung") verwendet. Vorzugsweise ist die Kamera 728b auf
oder nahe der Düse 631 des
Drehturms 610 derart montiert, dass sie mit der Strömungsrichtung
des Löschmittels
aus der Düse 631 fluchtet.
Insbesondere wandert das aus der Düse 631 strömende Löschmittel
vorzugsweise entlang einer Achse (Z-Achse), die senkrecht zur 2-D-(X-Y)-Bildebene
der Kamera 728b verläuft.
(Es wird angenommen, dass die Kamera 728b ein XYZ-Koordinatensystem
aufweist, das im Allgemeinen nicht mit dem XYZ-Koordinatensystem
des Fahrzeugs 620 ausgerichtet ist, auch wenn die beiden
als ausgerichtet angesehen werden können, wenn sich die Drehturmdüse 631 in
gleicher Höhe
befindet und geradeaus nach vorne weist). Wird davon ausgegangen,
dass der Abstand zwischen dem Mittelpunkt der 2-D-Bildebene der
Kamera 728b und dem Mittelpunkt des Löschmittelstroms gegenüber dem
Abstand zwischen der Kamera 728b und dem Feuer klein ist, so
kann angenommen werden, dass der Mittelpunkt der 2-D-Bildebene der
Kamera 728b und der Mittelpunkt des Löschmittelstroms in ein- und
demselben Punkt liegen. Daher muss der Drehturm, wenn der Brandherd auf
der linken Seite der Bilddaten erscheint, nach links bewegt werden,
um den Brandherd anvisieren zu können.
Bei dieser Ausgestaltung ist es bekannt, dass der Drehturm so lange
auf den Brandherd des Feuers gerichtet wird, bis der Brandherd im
Mittelpunkt der Bilddaten erscheint. Es kann angemerkt werden, dass
herkömmliche
Drehtürme
ein Feuerlöschmittel
mit ausreichend hoher Geschwindigkeit abgeben, so dass anzunehmen
ist, dass das von einem horizontal ausgerichteten Drehturm abgegebene
Feuerlöschmittel
nicht wesentlich nach unten wandert, bevor es das Ziel erreicht
hat. Daher erreicht das Feuerlöschmittel
den Brandherd, wenn der Drehturm 610 auf den Brandherd
gerichtet ist. Wie nachstehend detailliert ausgeführt, kann dann
ein Regelalgorithmus ausgeführt
werden, der den Brandherd in der Mitte der Bilddaten für die Kamera 728b hält.
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In
einer alternativen Ausführungsform
können
neben der Kamera 728b eine oder mehrere zusätzliche Kameras
rund um den Außenumfang
der Düse 631 angeordnet
sein. Der Einsatz von mehreren Kameras an der Düse 631 gestattet die
Verarbeitung von Teilen der Bilddaten von zusätzlichen Kameras als einziges
Bild, so dass jedes durch die Anwesenheit der Düse 631 und den Löschmittelstrom
verursachte Hindernis umgangen werden kann.
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Sobald
das Hitzedetektionssystem 727 die Lage der interessierenden
Zone im Feuer in den Bilddaten identifiziert hat, verwendet das
Hitzedetektionssystem 727 ein Konvertiermodul 729 zur
Konvertierung der Lage der interessierenden Zone in den Bilddaten
in eine Positionsinformation zur Verwendung durch die Drehturm-Steuerung 660 bei
der Steuerung des Drehturms 610, wie nachstehend genauer
beschrieben wird. Das Konvertiermodul 729 liefert für jede Kamera 728a und 728b an
die Drehturmsteuerung X-, Y-Werte, welche für die Distanz (Größe und Polarität) des Brandherds
vom Mittelpunkt der durch die jeweilige Kamera 728a, 728b erzeugten
Bilddaten stehen (wobei die X-, Y-Werte im jeweiligen Koordinatensystem
der Kameras 728a und 728b zur Verfügung gestellt
werden). Das Konvertiermodul 729 kann auch in der Drehturm-Steuerung 660 integriert
sein, so dass die Kameras 728a und 728b die Drehturm-Steuerung 660 mit
rohen Bilddaten versehen und die Drehturm-Steuerung 660 die
oben genannten Distanzen ermittelt. Die Funktionsweise des Drehturm-Ausrichtmoduls 664 wird
nachstehend genauer beschrieben.
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Der
Einsatz des Hitzedetektionssystems 727 gestattet die kontinuierliche
Verfolgung des Brandherds eines Feuers und die Zieleinstellung des
Drehturms 610 in einer Weise, dass er entsprechend der
Bewegung des Brandherds justiert wird. Dadurch wird die Effizienz
des Feuerlöschmittels
erhöht,
indem das Feuerlöschmittel
auf die Zone, wo es am stärksten
benötigt
wird (d.h. den aktiven Brandherd), und nicht auf einen kalten oder
weniger aktiven Brandbereich aufgebracht wird.
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Unter
nunmehriger Bezugnahme auf 21 wird
der Feuerpositionsanzeiger 634 in einer anderen Ausführungsform
unter Verwendung eines Laserverfolgungssystems 720 implementiert.
In einem Ausführungsbeispiel
enthält
das Lasersystem 730 einen Laserkennzeichner 732 und
einen Laserdetektor 734, wie in 21 gezeigt.
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Das
Laserverfolgungssystem 730 ist konzeptuell ähnlich jenen
gestaltet, wie sie in Lenksystemen, wie Lenksystemen für Flugkörper, verwendet
werden. Der Laserkennzeichner 732 ist ein Handrichtsystem,
das von einem Bediener in der Hand gehalten und auf den interessierenden
Bereich, z.B. auf eine gewünschtes Zielzone
eines Brandes oder in die Nähe
derselben, gerichtet werden kann. Der Laserkennzeichner 732 liefert eine
Zone oder einen Punkt von Laserlicht auf ein Ziel oder in die Nähe desselben.
Das Ziel reflektiert und streut den Laserlichtpunkt. Der Laserdetektor 734 ist
vorzugsweise eine Kamera, die empfindlich auf bestimmte Wellenlängen des
Lichts reagiert (d.h. die dem Laserkennzeichner 732 zugehörigen Wellenlängen) und
andere Wellenlängen
ausschließt.
Der Laserdetektor 734 kann das den interessierenden Bereich
bezeichnende Laserlicht empfangen, nachdem das Laserlicht vom interessierenden
Bereich reflektiert wird. Wenn der Laserdetektor 734 das
Laserlicht detektiert, erscheint der Laser lichtpunkt an einer bestimmten
Stelle in den vom Laserdetektor 734 erfassten Bilddaten,
wobei die Stelle des Laserlichtpunkts in den Bilddaten von der Position des
reflektierten Laserlichtpunkts in Bezug auf den Laserdetektor 734 abhängig ist.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform
werden zwei Laserdetektoren 734a und 734b verwendet.
Die bevorzugte Ausbildung ist im Allgemeinen dieselbe, wie sie in
Verbindung mit den Kameras 728a und 728b beschrieben
ist. So wird der Laserdetektor 734a für die Grobpositionierung verwendet
und ist derart am Feuerwehrfahrzeug montiert, dass er mit dem in 13 gezeigten Fahrzeug-Koordinatensystem fluchtet.
Der Laserdetektor 734b ist an der Düse 631 angebracht
und hat eine Abbildungsebene, die senkrecht zu dem von der Düse 631 abgegebenen
Feuerlöschmittel
verläuft.
Alternativ können ähnlich dem
oben beschriebenen System mehrere Laserdetektoren an der Düse 631 angebracht
sein. Sobald das Laserdetektionssystem 730 die Lage der
interessierenden Zone im Feuer in den Bilddaten identifiziert hat,
verwendet das Laserdetektionssystem 730 ein Konvertiermodul,
um die Lage der interessierenden Zone in den Bilddaten in Positionsinformationen
zur Verwendung durch die Drehturm-Steuerung 660 bei der Steuerung
des Drehturms 610 zu konvertieren, wie nachstehend genauer
ausgeführt
wird. Das Konvertiermodul 735 liefert für jeden Detektor 730a und 730b an
die Drehturm-Steuerung X-, Y-Werte, welche für die Distanz (Größe und Polarität) des Laserpunkts vom
Mittelpunkt der durch die jeweilige Kamera 730a, 730b erzeugten
Bilddaten stehen. Das Konvertiermodul 735 kann auch in
der Drehturm-Steuerung 660 integriert
sein.
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Wiederum
unter Bezugnahme auf 16 wird nunmehr die Funktion
des Drehturm-Ausrichtsystems 664 beschrieben. Im Drehaufbau-Ausrichtbetriebsmodus
sind das Drehturm-Ausrichtmodul 664 und das Hüllflächen-Steuermodul 662 in 16 aktiv und die restlichen Module 665, 668, 670, 672 und 674 inaktiv.
Das Ausrichtmodul 664 empfängt die Positionsinformationen
vom Brandpositionsanzeiger 635 und stellt aufgrund der
Positionsinformationen fest, ob die Düse 631 nach oben,
nach unten, nach links oder nach rechts oder gemäß irgendeiner Kombination bewegt
werden sollte. Das Drehturm-Ausrichtmodul 635 generiert
dann Signale, die Eingabesignale von den Joysticks 619 simulieren,
und diese Signale werden an das Hüllflächen-Steuermodul 662 gesendet. Das
Hüllflächen-Steuermodul 662 funktioniert
auf dieselbe Weise wie zuvor beschrieben, außer dass die Eingaben vom Drehturm-Ausrichtmodul 664 und
nicht von einer der Bedienerschnittstellen 616 empfangen
werden. Unter der Annahme, dass sich der Drehturm 610 innerhalb
der zulässigen
Weg-Einhüllenden
befindet, leitet das Hüllflächen-Steuermodul 662 diese
Signale somit an die Antriebe 632 weiter; andernfalls greift
das Hüllflächen-Steuermodul 662 ein,
um zu bewirken, dass der Drehturm 610 die zulässige Weg-einhüllende verlässt.
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Unter
nunmehriger Bezugnahme auf 22,
ist ein Ablaufdiagramm veranschaulicht, das die Funktionsweise des
Drehturm-Ausrichtmoduls 664 beschreibt.
Aus Gründen
der Einfachheit wird in der folgenden Diskussion davon ausgegangen,
dass θ1
fix ist (die Basis 624 wird stationär gehalten) und θ5 variieren
kann (der dritte Arm 630 ist gelenkig beweglich). Es kann
natürlich
auch eine nicht stationäre
Basis 624 verwendet werden.
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In
Schritt 751 wird festgestellt, ob sich das Ziel in dem von
der am Drehturm montierten Kamera (entweder Kamera 728b oder 734b)
erzeugten Bild befindet. Liegt das Ziel zufällig innerhalb des Sichtfelds
der am Drehturm montierten Kamera, geht der Prozess direkt zu Schritt 756 über, der
nachstehend detailliert beschrieben ist.
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Unter
der Annahme, dass sich das Ziel nicht im Sichtfeld der am Drehturm
montierten Kamera befindet, geht der Prozess über zu Schritt 752.
In Schritt 752 erfolgt eine Schätzung der Position (XT, YT, ZT)
des Ziels auf Basis der Bilddaten von der Grobpositionierkamera 728a oder 734a.
Die Werte (XT, YT,
ZT) werden als Schätzwerte angesehen, weil die
Genauigkeit der Werte dadurch eingeschränkt ist, dass die Werte auf
Basis von Informationen einer einzigen Kamera erzeugt werden und
die Tiefenwahrnehmung daher eingeschränkt ist. In einer alternativen
Ausführungsform
kann es wünschenswert
sein, mehrere am Fahrzeugkörper montierte
Kameras zu verwenden, um die Erzielung eines genaueren (XT, YT, ZT)-Werts
zu ermöglichen und/oder
die am Drehaufbau montierten Kameras ausschalten zu können. Es
wird angenommen, dass das Feuerwehrfahrzeug 620 im Allgemeinen
in Richtung Ziel weist und das Sichtfeld der Kamera 728a oder 734a ausreichend
groß ist,
damit das Ziel innerhalb des Sichtfelds der Kamera 728a oder 734a liegt.
Befindet sich das Ziel jedoch nicht innerhalb des Sichtfelds der
Kamera 728a oder 734a, dann wird eine Fehlermeldung
abgegeben, und es ist notwendig, das Feuerwehrfahrzeug 620 neuerlich
zu positionieren, wenn erwünscht
ist, dass das Drehturm-Ausrichtmodul 664 verwendet wird.
In einer alternativen Ausführungsform
ist die Kamera 728a oder 734a zwecks Verbesserung
ihrer Visierfähigkeit
drehbar und/oder anders beweglich montiert.
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Unter
der Annahme, dass das Ziel im Sichtfeld der Grobpositionierkamera 728a oder 734a liegt,
wird dann in Schritt 753 der Drehturm 610 in eine
Position (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L)
gebracht, in der erwartet wird, dass der Drehturm 610 auf
das Ziel gerichtet wird. An dieser Stelle sollte der Drehturm im
Sichtfeld der Feinpositionierkamera 728a oder 734b liegen.
In Schritt 754 wird ermittelt, ob das Ziel tatsächlich im
Sichtfeld der Feinpositionierkamera 728b oder 734b liegt.
Für das
Hitzedetektionssystem 727 kann beispielsweise festgestellt
werden, ob die Feinpositionierkamera 728b einen Bereich
mit derselben Temperatur wie der durch die Kamera 728a identifizierte
Brandherd sieht. Für
das Laserzielsystem 730 kann festgestellt werden, ob die
Feinpositionierkamera 734b Licht innerhalb des Wellenlängenbereichs
des vom Laserkennzeichner 732 entsendeten Laserlichts sieht.
Wenn sich das Ziel nicht innerhalb des Sichtfelds der Feinpositionierkamera 728b oder 734b befindet,
dann wird die Drehturm-Steuerung 660 so programmiert, dass
sie in einen Suchmodus eintritt (Schritt 755), in dem die
Drehaufbausteuerung 660 bewirkt, dass sich der Drehaufbau 610 in
einem Bereich rund um eine Position (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L) bewegt, in der erwartet
wird, dass der Drehturm 610 auf das Ziel gerichtet ist.
Die Drehturmsteuerung 660 hält dann den Drehturm 660 in
Bewegung, bis das Ziel in das Sichtfeld der Feinpositionierkamera 728b oder 734b gelangt.
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Sobald
sich das Ziel im Sichtfeld der Feinpositionierkamera 728b oder 734b befindet,
versucht die Drehturm-Steuerung 660,
das Ziel im Sichtfeld der Feinpositionierkamera 728b oder 734b zu
zentrieren. Wird beispielsweise angenommen, dass ΔX die Abweichung
des Ziels vom Mittelpunkt des Sichtfelds der Feinpositionierkamera 728b oder 734b in
der X-Dimension
und ΔY die
Abweichung des Ziels vom Mittelpunkt des Sichtfelds der Feinpositionierkamera 728b oder 734b in
der Y-Dimension
ist (wobei die X-Dimension und die Y-Dimension als Koordinatensystem
der Feinpositionierkamera 728b oder 734b definiert
sind), dann können ΔX und ΔY als Rückkoppelungswerte
in zwei entsprechenden Rückkopplungsschleifen
verwendet werden. Wenn beispielsweise θ1, θ2, θ3 und L konstant gehalten werden,
dann kann eine Rückkopplungsschleife,
die θ5
verändert
(Düse links/rechts),
zur Minimierung von ΔX
und eine andere Rückkopplungsschleife,
die θ4
verändert
(Düse hinauf/hinunter),
zur Minimierung von ΔY
verwendet werden. So wird die Position und Ausrichtung der Düse 631 derart
eingestellt, dass die Düse 631 den
interessierenden Bereich anvisiert und das Feuerlöschmittel
gleichzeitig auf den interessierenden Bereich abgegeben wird. Weil
diese Anordnung in Form von Rückkopplungsschleifen
implementiert wird, kann die Lage des interessierenden Bereichs
kontinuierlich nachverfolgt und die Position und Ausrichtung der
Düse 631 in
Reaktion auf die Bewegung des interessierenden Bereichs (z.B. infolge
der Abkühlung
eines Brandherds bei Abgabe des Feuerlöschmittels auf den Brandherd) kontinuierlich
eingestellt werden. Daher kann die Düse 631 während der
Bewegung des interessierenden Bereichs auf den interessierenden
Bereich gerichtet bleiben.
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Bei
Verwendung des Drehturm-Ausrichtmoduls 664 werden die Löschkapazitäten des
Drehturms 610 erweitert. Bei Verwendung des Positionsanzeigers 635 zur
Beobachtung des Feuers und Bestimmung der Lage des interessierenden
Brandbereichs wird in vielen Situtationen eine verbesserte Zieleinstellung
und Wirksamkeit des Drehturms 610 erreicht.
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3. Drehturm-Schwenkung, Ausfahren des
Drehturms und Verstauen des Drehturms
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Unter
neuerlicher Bezugnahme auf 16 enthält die Drehaufbau-Bewegungssteuerung 660 neben dem
Hüllflächen-Steuermodul 662 und
dem Drehturm-Ausrichtmodul 664 weiters ein Lernmodul 665,
das in Verbindung mit einem Drehturm-Schwenkmodul 668, einem Drehturm-Ausfahrmodul 670 und
einem Drehturm-Verstaumodul 672 eingesetzt wird. Die Module 665, 668, 670, 672 gestatten
der Drehturm-Steuerung 660 die Speicherung von Information
wie Positionsinformationen und dann die Steuerung der Bewegung des
Drehturms 610 entsprechend den gespeicherten Informationen.
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Zuerst
werden das Lernmodul 665 und das Drehturm-Schwenkmodul 668 beschrieben.
Am Brandort ist es manchmal wünschenswert,
einen Drehturm einfach nach vorne und hinten über einen allgemeinen Bereich
zu schwenken. Das Drehturm-Schwenkmodul 668 bewirkt, dass
sich der Drehturm 610 in einem vorbestimmten Muster bewegt,
während
der Drehturm 610 ein Feuerlöschmittel in Richtung Feuer
abgibt. Im Schwenkbetriebsmodus sind die Module 665, 670, 672 und 664 sowie
der Brandpositionsanzeiger 635 in 16 inaktiv.
Das Hüllflächen-Steuermodul 662 kann,
wie zuvor beschrieben, aktiv sein.
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In
einer Ausführungsform
kann die Verschwenkung durch Programmieren des Schwenkmoduls 668 derart
implementiert werden, dass es Eingaben von der Bedienerschnittstelle 616 simuliert.
Für ein
einfaches Vor- und Zurückmuster
kann der Bediener beispielsweise den Drehturm 610 in einen
interessierenden Bereich bringen, und dann kann das Drehturm-Schwenkmodul 668 Signale
auf Basis von gespeicherten Informationen generieren, die den Antrieb 632f in
eine Hin- und Herbewegung
versetzen. Für
eine Kreisbewegung kann auch der Antrieb 632e genutzt werden.
Zwecks Flexibilität
können
Bedienungseingaben empfangen werden, die zur Steuerung des Ausmaßes der
Winkelverschiebung und/oder der Zeitdauer, die sich der Drehturm
vor Umkehr des Kurses in eine Richtung bewegt (und daher der zurückgelegten
Wegstrecke), verwendet werden. Alternativ können Bedienungseingaben durch
Speichern von Bedienungseingaben bei Bewegen des Drehturms 610 in
einem gewünschten
Muster durch den Bediener und dann Abfragen der gespeicherten Bedienungseingaben und
Verwenden der gespeicherten Bedienungseingaben zur Generierung von
zusätzlichen
Steuersignalen für die
Antriebe 632 simuliert werden, um zu bewirken, dass der
Drehturm das als Reaktion auf die ursprünglichen Eingaben geschaffene
Muster wiederholt. In dieser Ausführungsform gemäß 16 werden das Summierelement 679 und
der Verstärkerblock 674 nicht
verwendet (d.h. die Signale gehen als simulierte Joystick-Signale vom
Drehaufbau-Schwenkmodul 668 direkt
zum Hüllflächen-Steuermodul 662).
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In
einer anderen Ausführungsform
kann der Bediener für
eine maximale Flexibilität
ein Schwenkmuster in das Drehturm-Schwenkmodul 668 einprogrammieren,
und es wird eine Regelung verwendet, um sicher zu gehen, dass sich
der Drehaufbau 610 an das programmierte Muster hält. Dazu
lernt die Drehturm-Steuerung 660 in
einem anfänglichen "Lern"-Betriebsmodus das vorbestimmte
Muster durch Überwachen
der zur Steuerung der Bewegung des Drehturms 610 verwendeten
Bedienungseingaben. Genauer gesagt ist, nimmt man nunmehr auf 23 Bezug, 23 ein
Ablaufdiagramm, das den Lernmodus der Drehturm-Steuerung 660 zeigt. In Schritt 761 werden
Bedienungseingaben von einer der Bedienerschnittstellen 616 erfasst.
In Schritt 762 bewegt die Drehturm-Steuerung 660 den
Drehturm 610 in Echtzeit entsprechend den Bedienungseingaben.
In Schritt 763 wird die Position des Drehturms 610 unter
Verwendung der Positionsfühler 634 gemessen.
In Schritt 764 werden die in Schritt 763 erfassten
Positionsinformationen im Drehturm-Schwenkmodul 668 gespeichert.
Die Positionsinformationen werden als Reihe von Wegpunkten gespeichert,
die aus gleichzeitig gemessenen Werten für θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 und L1 gebildet werden. Schritt 764 kann
als Reaktion auf Bedienungseingaben erfolgen oder in regelmäßigen Intervallen
stattfinden. Wenn der Schritt 764 beispielsweise als Reaktion
auf Bedienungseingaben erfolgt, kann der Bediener periodisch eine "Speicher"-Taste drücken, um
der Drehaufbausteuerung 660 anzuzeigen, dass der Bediener
will, dass der Drehturm 610 immer wieder in seine aktuelle
Position zurückkehrt.
In dieser Ausführungsform
werden die Wegpunkte in Form von θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werten gespeichert,
die von den Positionsfühlern 634 in
dem Moment gemessen werden, in dem die Bedienungseingabe empfangen
wird. Der Bediener führt
eine Bewegung von einer Position zur anderen aus und drückt die
Speichertaste, bis eine Reihe von Wegpunkten definiert ist. Für eine Vorwärts- und Rückwärtsbewegung
brauchen nur zwei Wegpunkte verwendet werden. Für ein komplexeres Bewegungsprofil wie
ein achtstelliges Bewegungsprofil kann eine Reihe von Wegpunkten
verwendet werden. Alternativ kann die Drehturm-Steuerung 660 in
einer anderen Ausführungsform
die Positionsinformationen in periodischen Intervallen automatisch
speichern, wenn der Drehturm 610 als Reaktion auf Bedienungseingaben
gesteuert wird. Der Prozess von 23 wird
dann wiederholt, bis eine Bedienungseingabe empfangen wird, die
anzeigt, dass der Bediener die Definition des vorbestimmten Musters
komplettiert hat. Es kann angemerkt werden, dass ebenso wie an anderer
Stelle in dieser Beschreibung die Schritte 761–764,
auch wenn sie als Reihe von auszuführenden Schritten dargestellt
sind, nicht unbedingt mit derselben Update-Rate und daher auch nicht unbedingt
sequentiell ausgeführt
werden müssen.
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Unter
Bezugnahme auf 24 bewirkt nun in einem zweiten
Betriebsmodus die Drehturm-Steuerung 660, dass sich der
Drehaufbau 610 entsprechend dem vorbestimmten, während der
Schritte 761–764 einprogrammierten
Muster bewegt. So wird in Schritt 766 eine der Reihen von
Wegpunkten, die in Schritt 764 gespeichert wurden, als
Eingabe an eine Rückkopplungsschleife
vorgesehen. Die θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werte des
aktiven Wegpunkts werden als Positionsbefehlseingaben in einer Positionsrückkopplungsschleife
verwendet, die zum Teil durch die Drehturm-Bewegungssteuerung 660 implementiert
wird. Unter Bezugnahme auf 25 zeigt 25 den Regelkreis der 16 in
größerem Detail.
Aus Gründen
der Einfachheit sind die Module 662, 664, 665, 670 und 672 in 25 nicht dargestellt. Der Regelkreis weist eine
Rückkopplungsschleife für jede Bewegungsachse
auf. Die θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werte werden als
Positionsbefehle einer Reihe von Summierelementen 679a–679f (zusammen
in 16 als Summierelement 679 gezeigt) eingegeben. Jeder
Positionsfühler 634a–634f misst
die θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werte
(Schritt 767). Diese Messungen werden den Summierelementen 679a–679f zur
Verfügung
gestellt, die die gemessene Drehturmposition mit den vom Drehturm-Schwenkmodul 668 empfangenen
Positionsinformationen vergleicht. Die Ausgabe jedes Summierelements 679a–679f ist
ein Positionsfehlersignal und wird an einen entsprechenden Verstärkerblock (z.B.
einen Proportional-Integral-Block) 674a–674f angelegt. Die
Ausgaben der PI-Blöcke 674a-674f werden als
Ausgabesignale für
den jeweiligen Antrieb 632a–632f verwendet. Die
Rückkopplungsschleife
steuert den Drehturm derart, dass eine Differenz zwischen der gemessenen
Position des Drehturms und dem aktiven Wegpunkt verringert wird.
Wenn der Drehturm 610 beginnt, sich dem aktiven Drehpunkt
zu nähern,
wird ein neuer Wegpunkt vom Drehturm-Schwenkmodul 668 an
die Summierelemente 679a–679f geliefert, so
dass der Drehturm 610 nach und nach in die Reihe von Wegpunkten
gebracht wird. Wenn der letzte Wegpunkt erreicht ist, wird der Prozess
ausgehend vom ersten Wegpunkt wiederholt.
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Die
Anordnung der 23 bis 25 gestattet,
die Gestalt und das Zeitprofil des Schwenkmusters voll konfigurierbar
und voll programmierbar zu gestalten, insbesondere wenn die Wegpunkte
in regelmäßigen Intervallen
und nicht als Reaktion auf Bedienungseingaben gespeichert werden.
Genauer gesagt kann der Bediener den Drehturm 610 derart
bewegen, dass der Drehturm eine bestimmte Stelle des Feuers (z.B.
den Brandherd) anvisiert, an der interessierenden Stelle verweilt
und dann den Drehturm zur nächsten
Stelle (z.B. einen anderen Brandherd) bewegt. Die Drehturm-Steuerung 660 kann
dann den Drehturm 610 zu jedem Brandherd bewegen, unabhängig davon,
ob sie miteinander fluchten, und veranlassen, dass der Drehturm 610 bei
jedem Brandherd derart und so lange verweilt, wie ursprünglich vom
Bediener einprogrammiert wurde.
-
Das
Drehturm-Ausfahrmodul 670 wird zum Ausfahren des Drehturms
aus einer Verstauposition, in der der Drehturm 610 während der
Fahrt des Fahrzeugs verstaut wird, in eine ausgefahrene Position,
in der der Drehturm 610 ein Feuerlöschmittel verteilt, verwendet.
Typischerweise wird der Drehturm 610 während der Fahrt des Feuerwehrfahrzeugs 620 in
einer blockierten Position verstaut. Bei Ankunft am Brandort gestattet das
Drehturm-Ausfahrmodul 670 des Ausfahren des Drehturms 610 in
eine vorbestimmte Position mit minimalem Bedienereingriff.
-
Das
Drehturm-Ausfahrmodul 670 funktioniert auf eine dem Drehturm-Schwenkmodul 668 im
Allgemeinen ähnliche
Weise. Das Drehturm-Ausfahrmodul 670 kann eine Sequenz
von an die Antriebe 632 zu liefernden Steuersignalen speichern
oder eine Reihe von Positionswegpunkten speichern, die nacheinander
mehreren Rückkopplungsschleifen 632 zur
Verfügung
gestellt werden, wie zuvor beschrieben. Das Drehturm-Ausfahrmodul 670 kann
vor Ausfahren des Fahrzeugs vorkonfiguiert und/oder durch einen
Bediener konfiguiert werden. Ist das Drehturm-Ausfahrmodul beispielsweise vorkonfiguriert,
können
eine oder mehr Ausfahrpositionen im Drehturm-Ausfahrmodul 670 vorprogammiert
werden. Wird das Drehturm-Ausfahrmodul 670 vom Bediener
konfiguriert, so können
ein oder mehr Ausfahrpositionen oder Ausfahrbewegungsmuster vom
Bediener gespeichert werden, wie oben in Verbindung mit dem Drehturm-Schwenkmodul 668 beschrieben
ist. Das Drehturm-Ausfahrmodul 670 kann den Bediener auch
ermächtigen,
eine gewünschte
Position und Ausrichtung der Düse 631 in
Bezug auf das Fahrzeug 620 einzunehmen. Dadurch kann der
Bediener die gewünschte
Ausfahrstellung definieren, wenn sich das Fahrzeug 620 dem
Brandort unter Bedingungen nähert,
unter denen Informationen betreffend den Brandort vor Ankunft des
Fahrzeugs am Brandort bekannt sind.
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Bei
Ankunft am Brandort wird eine Bedienungseingabe empfangen, die anzeigt,
dass der Bediener den Drehturm 610 ausfahren lassen will.
Mit dem Ausfahren des Drehturms kann sofort begonnen werden, oder
das Ausfahren des Drehturms kann bei Feuerwehrfahrzeugen mit ausfahrbaren
Stützsystemen
so programmiert sein, dass es automatisch beginnt, sobald das Ausfahren
der Abstützung
beendet ist. Wenn das Drehturm-Ausfahrmodul 670 simulierte
Joystick-Befehle speichert, kann der Drehturm 610 durch
Abrufen der gespeicherten Informationen und Verwenden der Informationen
zur Generierung von Steuersignalen an die Antriebe 632 über das
Hüllflächen-Steuermodul ausgefahren
werden (wobei das Summierelement 679 und der PI-Verstärkerblock 674 inaktiv
sind). Wenn das Drehturm-Ausfahrmodul θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werte für die Ausfahrposition
speichert, können
diese Werte an die in 25 dargestellten Rückkopplungsschleifen gesendet
werden, um zu veranlassen, dass die Drehturm-Steuerung 660 den Drehturm 610 nach
Art eines geschlossenen Regelkreises in die Ausfahrposition bringt.
Eine Reihe von θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werten
(Wegpunkten) kann auch verwendet werden, wenn eine bestimmte Ausfahrbahn
erwünscht
ist.
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Das
Drehturm-Verstaumodul 672 wird verwendet, um den Drehturm 610 von
einer ausgefahrenen Position, in welcher der Drehturm zur Abgabe
eines Feuerlöschmittels
auf einen interessierenden Bereich positioniert ist, in eine Verstauposition
zu bringen, in welcher der Drehturm während der Fahrt des Fahrzeugs
verstaut wird. Drehtürme,
die an der Oberseite von Feuerwehrfahrzeugen montiert sind, werden
oft zwischen den Einsatzlichtern verstaut. Daher sind die Einsatzlichter
angesichts der Nähe
des Drehturms bei den Einsatzlichtern besonders anfällig für Schäden während der
Verstauung des Drehturms. Das Drehturm-Verstaumodul 672 vermeidet
solche Schäden
und unterstützt
die Verstauung des Drehturms 610. In einer Ausführungsform
speichert das Drehturm-Verstaumodul 672 beispielsweise
die θ1-, θ2-, θ3-, θ4- , θ5- und L1-Werte
für die
Verstauposition, und diese Werte werden den in 25 dargestellten Rückkopplungsschleifen zur Verfügung gestellt, die
veranlassen, dass die Drehturm-Steuerung 660 den
Drehturm 610 nach Art eines geschlossenen Regelkreises
in die Verstauposition bringt. Es kann auch eine Reihe von θ1-, θ2-, θ3-, θ4-, θ5- und L1-Werten
(Wegpunkten) verwendet werden, wenn eine bestimmte Verstaubahn erwünscht ist,
wodurch eine Beschädigung der
restlichen Struktur des Fahrzeugs 620 vermieden wird. Sobald
der Drehturm 610 die Verstauposition erreicht, veranlasst
das Drehturm-Verstaumodul 672 die Inbetriebnahme eines
an einen Blockiermechanismus gekoppelten Antriebs. Dadurch kann
der Drehturm 610 nach Erreichen seiner Verstauposition
mit minimalem Bedienereingriff in seiner Lage blockiert werden.
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Die
Drehturm-Steuerung 660 kann auch zur Realisierung anderer
Merkmale herangezogen werden. Beispielsweise kann die Drehturm-Steuerung 660 zur
Implementierung eines Düsenausrichtmerkmals
verwendet werden, bei welchem die Düse 631 unabhängig vom
Winkel des Auslegers in einer horizontalen Lage gehalten wird. Dadurch
kann die Düse 631 während einer
Bewegung des Auslegers auf das Feuer gerichtet bleiben.
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4. Bedienerschnittstelle
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Es
wird nunmehr auf 26 Bezug genommen, in der eine
Ausführungsform
des Steuersystems 612 gezeigt ist, bei welchem zwei Drehtürme 731 und 732 vorgesehen
sind. Beide Drehaufbauten funktionieren auf dieselbe Weise wie der
Drehturm 610, auch wenn mindestens einer der Drehtürme 731, 732 unterschiedlich gebaut
und an einer anderen Stelle montiert sein kann, wie beispielsweise
ein an einer Stoßstange
eines Feuerwehrfahrzeugs 620 montierter Stoßstangen-Drehturm.
Ebenfalls gezeigt sind die Bedienerschnittstellen 616 und
die Drehaufbausteuerung 660, die eine Struktur enthält, welche
die in 16 gezeigte Struktur für den zusätzlichen
Drehturm verdoppelt. (Das heißt,
es werden doppelte Drehturm-Steuerungen 660 verwendet,
die parallel funktionieren und mit dem entsprechenden Drehturm 731, 732 verbunden
sind. Aus Gründen
der Einfachheit ist nur eine einzige Drehturm-Steuerung 660 in 26 gezeigt).
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Wie
zuvor ausgeführt,
enthalten die Bedienerschnittstellen 616 jeweils entsprechende
Joysticks 619a und 619b. Typischerweise können die
Joysticks 619a, 619b an verschiedenen Stellen
auf dem Fahrzeug (wie in der Kabine und an einem Bedienfeld an anderer
Stelle am Fahrzeug) montiert sein, und daher kann ein Joystick 619a, 619b an
einer Stelle sein, wo eine bessere Sicht besteht als an der Stelle
des anderen Joysticks 619a, 619b. Jeder Joystick 619a, 619b ist
an die entsprechenden Schnittstellenmodule 613c und 613d gekoppelt,
und es gibt von Grund auf keinen anderen Unterschied zwischen den
Joysticks 619a, 619b als die Lage am Fahrzeug.
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Um
die mehrfachen Joysticks auf vorteilhafte Weise zu nutzen, kann
sich die Drehturm-Steuerung 660 selbst rekonfigurieren
(z.B. als Reaktion auf Bedienungseingaben), um dadurch dem Bediener
die Möglichkeit zu
geben, den einen oder den anderen Joystick 619 zur Steuerung
beider Drehtürme 771, 772 zu
benutzen. So steuert die Drehturm-Steuerung 660 in einem
ersten Betriebsmodus der Drehturm-Steuerung 660 die Position
und Ausrichtung der Düse
des Drehturms 771 auf Basis von mit dem Joystick 619a erfassten
Bedienungseingaben und die Position und Ausrichtung der Düse des Drehturms 772 auf
Basis von mit dem Joystick 619b erfassten Bedienungseingaben.
In einem zweiten Betriebsmodus kann eine gegensätzliche Anordnung verwendet
werden (wobei die Drehturm-Steuerung 660 die Position und
Ausrichtung der Düse
des Drehturms 771 auf Basis von mit dem Joystick 619b erfassten
Bedienungseingaben und die Position und Ausrichtung der Düse des Drehturms 772 auf
Basis von mit dem Joystick 619a erfassten Bedienungseingaben
steuert). In einem dritten Betriebsmodus steuert die Dreturm-Steuerung 660 die
Position und Ausrichtung der Düsen
beider Drehtürme 771 und 772 auf
Basis von mit einem einzigen Joystick 619a, 619b erfassten
Bedienungseingaben. Mit anderen Worten, beide Drehtürme 771, 772 sind
für denselben
Joystick 619a oder 619b synchronisiert. Dadurch
können
beide Drehtürme 771, 772 verschiedene
Gebiete anvisieren, sich aber in Reaktion auf Bedienungseingaben
von einem einzigen Joystick 619a oder 619b gemeinsam
bewegen, beispielsweise beim Vor- und Zurückschwenken der Drehtürme in der
Nähe einer
Brandzone. Alternativ kann die Drehturm-Steuerung 660 so
konfiguriert sein, dass sie einen ersten Drehturm 771, 772 direkt
in Reaktion auf Bedienungseingaben und einen zweiten Drehturm 771, 772 derart
steuert, dass der zweite Drehturm 771, 772 dem
ersten Drehturm 771, 772 in seiner Bewegung folgt
und Feuerlöschmittel
an dieselbe Stelle wie der erste Drehturm 771, 772 abgibt.
Die jedem Joystick 619a, 619b zugeordnete Anzeige 618a, 618b wird
verwendet, um dem Bediener die aktuelle Konfiguration der Drehturm-Steuerung 660 anzuzeigen,
d.h. welcher Joystick 619a, 619b zur Steuerung
welchen Drehturms 771, 772 zu verwenden ist.
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Ebenfalls
in 26 gezeigt ist eine zusätzliche Bedienerschnittstelle 773,
die einen zusätzlichen
Joystick 774 und eine zusätzliche Anzeige 775 enthält. Die Bedienerschnittstelle 773 ist
identisch mit den Bedienerschnittstellen 616 und funktioniert
auf dieselbe Weise wie die Bedienerschnittstellen 616 mit
der Ausnahme, dass sie über
eine Kommunikationsverbindung drahtlos (z.B. über Funk) an das Steuersystem 612 gekoppelt ist.
Das gewährleistet
dem Bediener am Brandort eine bedeutende Beweglichkeit bei der Steuerung
eines oder beider Drehtürme 771, 772.
Alternativ kann die drahtlose Kommunikationsverbindung 26 eine
drahtlose Verbindung sein, die unter Einsatz des Internets implementiert
wird. Dadurch könnte
der Bediener die Anzeige 148 an der Abfertigungsstation 116 oder
Feuerwehreinrichtung sehen, um den Brandverlauf zu beobachten und
die Fernbedienschnittstelle 773 zur Steuerung eines oder
beider Drehtürme 771, 772 zu
verwenden. Gemeinden mit mehreren Feuerwehrstationen haben dadurch
die Möglichkeit,
dass ein Feuerwehrmann von irgendeiner Feuerwehrstation die Brandbekämpfung assistiert,
ohne unbedingt zum Brandort fahren zu müssen.
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Unter
neuerlicher Bezugnahme auf 16 liefern
die Anzeigen 618 in einer anderen Ausführungsform zwecks Bereitstellung
eines verbesserten Bediener-Feedbacks eine Wiedergabe der Position
und Ausrichtung des Drehturms 610 in Bezug auf das restliche
Fahrzeug 620. Wie zuvor angemerkt, ist es in manchen Fällen schwierig
für einen
Bediener, die genaue Lage und Ausrichtung des Drehturms 610 zu
sehen, beispielsweise weil Rauch die Sicht des Bedieners verhindert
oder weil sich der Bediener innerhalb eines Bedienerabteils des Feuerwehrfahrzeugs
befindet und die Position/Ausrichtung des Drehturms 610 innerhalb
des Bedienerabteils nicht zu sehen ist. Dieses Problem verstärkt sich,
wenn das Steuersystem 612 nicht präzise auf die Bedieneranweisungen
reagieren kann, weil der Wasserdruck so groß ist, dass die Antriebe 632 nicht
die Kraft haben, dem Wasserdruck zu widerstehen und den Drehturm 610 zu
bewegen.
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Zur
Ausschaltung dieses Problems wird die von den Positionsfühlern 634 erfasste
Echtzeit-Position des Drehturms 610 von der Drehturm-Steuerung 660 zur
Berechnung der Position und Ausrichtung der Arme 626–630 sowie
der Düse 631 verwendet.
Auf Basis dieser Informationen generiert die Drehturm-Steuerung 660 Bilddaten
für eine
der beiden Anzeigen 618, wodurch die Anzeige 618 eine
Wiedergabe der Position und Ausrichtung jedes Arms 626, 628, 630 des
Drehturms 610 in Bezug auf das Feuerwehrfahrzeug 620 liefert. Zur
Anzeige der Position und Ausrichtung der Düse 631 und der Position
und Ausrichtung der Arme 626–630 können mehrere
Anzeigebereiche verwendet werden. Alternativ kann eine einzige 3-D-Wiedergabe
angezeigt werden. Vorzugsweise können
Bedienungseingaben empfangen werden, die eine Beobachtung des Drehturms 610 und
des Fahrzeugs 620 von verschiedenen Winkeln aus gestatten.
Ein Sensor (z.B. eine Dualkamera oder eine Ultraschallanordnung)
kann zur Sammlung von Daten verwendet werden, die zur Anzeige anderer
Objekte wie Gebäude
(im Fall von gemeindeeigenen Feuerwehrfahrzeugen) oder Flugzeugen
(im Fall von ARFF-Fahrzeugen)
an der Anzeige 618 verwendbar sind.
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In
einer anderen, in 27 veranschaulichten Ausführungsform
enthält
die Drehturm-Steuerung 660 eine Drehturmdurchsatz-Rückkopplungsschleife 781 wie
dargestellt. Die Drehturmdurchsatz-Rückkopplungsschleife 781 wird
zur Aufrechterhaltung eines konstanten Feuerlöschmittel-Durchsatzes von der Drehturmdüse 631 durch
Abstimmung verschiedener Fahrzeugparameter verwendet. Eine Anzahl
von Fahrzeugparametern kann variieren und infolgedessen eine Veränderung
des Feuerlöschmittel-Durchsatzes
bewirken. Beispielsweise pumpt das Feuerwehrauto in einer Pump-
und Rollsituation Wasser und bewegt sich gleichzeitig (z.B. um das
Feuerwehrauto näher
zum Feuer zu bringen). Die sich verändernde Motordrehzahl und Kraftverteilung an
das Antriebsgetriebe bewirkt Druckveränderungen, die ihrerseits bedeutende
Veränderungen
des Durchsatzes mit sich bringen. Die Durchsatz-Regelschleife 781 stellt
den Durchsatz so ein, dass er konstant bleibt, auch wenn die Motordrehzahl
variiert.
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Block 782 speichert
Information über
eine Bedienungseingabe betreffend den Durchsatz. Wie mit dem Block 782 angegeben
wird, ist der gewünschte
Durchsatz kontinuierlich einstellbar, um einen weiten Bereich von
verfügbaren
Durchsätzen
zu ermöglichen.
Ein Rückkopplungssensor 783 ermittelt
ein Durchsatz-Feedback. Der Rückkopplungssensor 783 kann
ein Durchsatzfühler
oder ein Sensor sein, der beispielsweise eine Feuerlöschmittel-Restmenge überwacht.
Ein visuelles Feedback (z.B. ein angezeigter Durchsatz) kann dann dem
Bediener unter Verwendung der Anzeigen 618 geliefert werden.
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In
einer anderen Ausführungsform
ist das Drehturmsteuersystem 612 zumindest teilweise selbstkalibrierend.
Wird eine mechanische Komponente der Drehturmanordnung ausgetauscht
(wie einer der Arme 626–630, Positionsfühler 634 oder
Endschalter 636), rekalibriert sich das Steuersystem 612 selbst
vor Ort unter minimalem Geräteaufwand.
Um beispielsweise einen neuen Positionsfühler 634 zu kalibrieren,
liefert die Drehaufbausteuerung 660 Steuersignale an den
entsprechenden Antrieb 632, um zu veranlassen, dass der Antrieb 632 den
Drehturm zu beiden Bewegungslimits für die Achse bewegt, in welcher
der Positionsfühler 634 neu
platziert wurde. Wird also der Positionsfühler 634f ausgetauscht,
liefert die Drehturmsteuerung 660 an den Antrieb 632f Steuersignale,
die bewirken, dass der Antrieb 632f den Drehturmarm 630 voll
nach rechts und dann voll nach links bewegt. Der neue Positionsfühler 634f wird
dann durch Überwachen
der Ausgaben des Positionsfühlers 634f an
den Bewegungslimits und Speichern dieser Informationen kalibriert.
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In
der gesamten Beschreibung sind zahlreiche Vorteile von bevorzugten
Ausführungsformen
dargelegt. Selbstverständlich
ist es natürlich
möglich,
die hierin enthaltenen Lehren so anzuwenden, dass nicht unbedingt
dieselben Vorteile erzielt werden. Darüber hinaus ist, auch wenn viele
Merkmale in Zusammenhang mit einem Fahrzeug-Steuersystem mit mehreren
durch ein Netz verbundenen Modulen beschrieben sind, klar erkennbar,
dass solche Merkmale auch in Zusammenhang mit anderen Hardwarekonfigurationen
implementiert werden können.
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Weiters
müssen,
auch wenn verschiedene Figuren eine Serie von nacheinander ausgeführt Schritten zeigen,
die in den Figuren gezeigten Schritte im Allgemeinen nicht in einer
bestimmten Reihenfolge ausgeführt werden.
In der Praxis werden beispielsweise modulare Programmiertechniken
verwendet, und daher können manche
Schritte im Wesentlichen gleichzeitig realisiert werden. Darüber hinaus
können
sich manche der gezeigten Schritte wiederholen, wobei bestimmte
Schritte häufiger
ausgeführt
werden als andere. Alternativ kann es in manchen Situationen wünschenswert
sein, die Schritte in einer anderen Reihenfolge als dargestellt
auszuführen.
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Wie
zuvor bemerkt, dienen Konstruktion und Anordnung der Elemente des
in den bevorzugten und anderen Ausführungsbeispielen gezeigten
Drehturm-Steuersystems nur zur Illustration. Es sind zwar nur einige Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindungen in dieser Offenbarung detailliert beschrieben,
doch wird der Fachmann bei der Durchsicht dieser Offenbarung klar
erkennen, dass viele Modifikationen möglich sind, ohne sachlich von
den neuen Lehren und Vorteilen des in den Ansprüchen dargelegten Gegenstands
abzuweichen. Dementsprechend sind alle derartigen Modifikationen
so zu verstehen, dass sie in den Rahmen der vorliegenden Erfindung
fallen, wie sie in den angeschlossenen Ansprüchen definiert ist. In den
Ansprüchen
ist jeder Mittel-plus-Funktion-Passus so zu verstehen, dass er die
hierin beschriebenen Strukturen als die genannte Funktion durchführend und
nicht nur strukturelle Äquivalente,
sondern auch äquivalente
Strukturen umfasst. Andere Substitutionen, Modifikationen, Veränderungen
und Weglassungen können
am Aufbau, an den Betriebsbedingungen und an der Anordnung der bevorzugten
und anderer Ausführungsformen
vorgenommen werden, ohne vom Rahmen der vorliegenden Erfindungen
abzuweichen, wie sie in den angeschlossenen Ansprüchen zum Ausdruck
gebracht wird.