SE511298C2 - Lastanordning - Google Patents

Description

10 15 20 25 30 511298 2 Uppbyggnaden av lastanordningen kan dessutom förenklas ytterligare, om lyft- anordningama för arbetsstyckenas bärramar är så utformade, att de bildar ett i det närmaste skawfritt överföringsplan för en bärram. Därigenom är det möjligt att uppnå en dubbelfimktion hos lyftanordningarna utan några ytterligare komponenter.

Effekten hos lastanordningen låter sig höjas, om de båda lyftanordningarna för bärrarnarna har drivorgan med olika höga lyfthastigheter, som samverkar med "Nähenmgssensoren" för bärramama.

Effekten hos lastanordningen låter sig dessutom höjas medelst två olika överförings- områden, så att hanteringsroboten kan gripa tag i arbetstycken från båda överfö- ringsornrådena.

En speciellt universell uppbyggnad av lastanordningen uppnås, om det är möjligt att ansluta en överföringsanordning på tre sidor av lastanordningen.

Ritning Ett utföringsexempel av uppfinningen visas på ritningen och förklaras närmare i föl- jande beskrivning.

Fig. 1 visar en förenklad planvy av en lastanordning, fig. 2 visar lastanordningen enligt ñg. 1 sedd framifrån och fig. 3 är en förenklad vy sedd genom planet Ill-III i fig. 2.

Beskrivning av utföringsexemplet Den i ñg. l visade lastanordningen 10 tjänar till frarnmatning av arbetsstycken 1 till en ej visad bearbetningsanordning. Bearbetningsanordningen kan exempelvis vara en slip-, fräs- eller honingsmaskin, eller en flexibel tillverkningscell. Frammaming- en av arbetsstycken 1 till bearbetningsanordningen sker medelst en överförings- 10 15 20 25 G 511 298 anordning 1 1. Den till exempel som en roterande tallrik eller ett transportband ut-z formade överföringsanordningen ll är anordnad på en av de båda sidoma 12, 13 eller på baksidan 14 av lastanordningen 10. I regel har lastanordningen 10 emellertid endast en enda överföringsanordning 11. För att möjliggöra anordning av en över- föringsanordning ll såväl på en av sidorna 12, 13 som på baksidan 14 av lastanord- ningen 10, har stativet 16 eller lastanordningens 10 bordsplatta 17 motsvarande ur- tag, exempelvis i förrn av spår, så att den aktuella överföringsanordningen 11 är in: fästbar på i det närmaste godtyckliga ställen på sidorna 12, 13 respektive baksidan 14. Det aktuella tillbyggnadsläget för överföringsanordningen 11 ligger emellertid inom en med hänvisningssiffran 18 betecknad räckviddsbegränsning för en robot- griparm 19, så att överföñngen av ett arbetsstycke 1 till överföringsanordningen 11 genomförs inom räckviddsbegränsningen 18. Den lyft- och sänkbara, liksom rota- tionsrörligt utformade robotgriparmen 19 är en komponent till en hanteringsrobot 20. Den väsentligen ovanför bordsplattan 17 anordnade och med lastanordningen 10 förbundna hanteringsroboten 20 tjänar till överföring av det bearbetade arbetsstycket 1 från två överföringsoniråden 21, 22 till överföringsanordningen 11. De båda över- föringsorrirådena 21, 22 är belägna bredvid varandra på framsidan 24 av lastanord- ningen 10 på insidan av ursparingar 25, 26 i bordsplattan 17. I överensstämmelse med ursparingama 25, 26 inuti lastanordningen 10 är var sin transportvagn 28, 29 anordnad, som är positionerad och fixerad där medelst ej visade, i sig kända anord- ningar.

Transportvagnama 28, 29 har vardera rullar 31 samt en dragstång 32 så att de för hand är inskjutbara från framsidan 24 i lastanordningen 10. Transportvagriania 28, 29 tjänar till transport av bärramar 35 på vilka till arbetsstyckena 1 anpassade upp- lag är utformade. För att bilda var sin stapel 36, 37 av bärramar 35, är på ovansidan av varje bärram 35 ej närmare visade tappar anordnade, som samverkar med på undersidan av varje bärrarn 35 anordnade centreringshylsor. Den ena stapeln 36 på transpoitvagnen 28 är utformad av bärralnen 35 med ännu ej bearbetade arbetsstyc- ken 1, medan den andra stapeln 37 på transportvagnen 29 är utformad av bärramen 35 utan arbetsstycken 1. 10 15 20 25 30 511 298 4 För att i förekommande fall ta upp en bärram 35 från den ena stapeln 36 och över- föra denna till det ovarríör stapeln 36 befintliga överíöringsområdet 21, respektive sätta ner en bärrarn 35 från överföringsonrrådet 22 på den där under befintliga sta- peln 37, har lastanordningen 10 en lyftanordning 40. Lyftanordningen 40 har på vardera sidan av varje transportvagn 28, 29 anordnade, med lastanordningens 10 stativ 16 förbundna pelare 41, 42, så att de båda transportvagnama 28, 29 befinnera sig mellan de båda pelama 41, 42. På varje pelare 41, 42 är ett upp- och nedåtgåen- de par av gafflar 43, 44 respektive 45, 46 styrt, som sträcker sig parallellt med fram- sidan 24 respektive baksidan 14 av lastanordningen 10. Dessutom är avståndet mel- lan gafflarna 43, 44 respektive 45, 46 hos varje gaffelpar inställbart mellan två änd- lägen. I det forsta ändläget för upplyftning, nedsänkning eller överskjutning av en bärrarn 35 är avståndet mellan gafïlama 43, 44 respektive 45, 46 så beskaffat, att de bildar en upplagsyta för en bärram 35. Samtidigt är den undre delen av bärrarnen 35 anordnad med så mycket spel mellan gafflarria 43, 44 respektive 45, 46, att en över- skjutning av bärrarnen 35 är möjlig från det ena till det andra paret gañlar. I det andra ändläget är gafflarna 43, 44 respektive 45, 46 på så stort avstånd fiån varand- ra, att gañlarna 43, 44 respektive 45, 46 kan åka forbi bärrarnama 35. Anordningen och utformningen av de båda inbördes med varandra i nivå belägna gañlama 43, 45 respektive 44, 46 är vidare så beskaffad, att dessa i det forsta ändläget utformar en genomgående, i det närmaste skarvfri, plan upplagsyta för en bärram 35, förutsatt att sarntliga gañlar 43 till 46 befinner sig på samma höjdnivâ. För upp- och nedsänk- ning av gafflarna 43 till 46 är varje gaffelpar 43, 44 respektive 45, 46 försett med en trefas-bromsmotor 47, 48 som har två limningar. Dessutom är varje trefas-broms- motor 47, 48 hopkopplad med två induktivt fungerande nârhets-sensorer 49, 50, som är anordnade i området för gafflama 43 till 46. Sensorema 49, 50 är förbundna med en på andra sidan 12 av stativet 16 anordnad styranordning 51 hos lastanordningen 10, vilken styranordning dessutom reglerar de båda trefas-bromsmotorerna 47, 48.

För överföring av en bärrarn 35 från den ena stapeln 36 till den andra stapeln 37 är en överskjutningsanordning 53 integrerad i lastanordningen 10. Överskjutnings- 10 15 20 25 30 5 511 298 anordningen 53 har två med undersidan på bordsplattan 17 förbundna, skivforrniga hållare 54, 55 (fig. 2). Som framgår av fig. 3, befinner sig de båda hållama 54, 55 på den från transportvagnen 28, 29 respektive bärramen 35 bortvända baksidan 14 av lastanordningen 10. De båda hållama 54, 55 har ett inbördes avstånd som är något större än bredden hos de båda bredvid varandra i lastarrordningen 10 anordnade transportvagnarria 28, 29. Mellan de båda hållama 54, 55 är två parallellt bredvid _ varandra anordnade, cylindriska styrningar 56, 57 fästa. De båda stymingama 56, 57 är omgivna av en kuliss 58, som är rörlig på stymingama 56, 57 mellan två änd- lägen. I det ena ändläget är kulissen 58 väsentligen inriktad med en bårrarn 35 hos en stapel 36, medan i det andra, streckat inritade ändläget kulissen 58 är väsentligen inriktad med en bärram 35 hos den andra stapeln 37. På ovansidan av kulissen 58 är en första, penumatiskt driven drivenhet 60 anordnad. I drivenheten 60 är en över- skjutningsarrn 61 vridbart upphängd, vars vridning är styrd av två på framsidan av drivenheten 60 med flänsfästen fástade ventilblock 62, 63. I det ena inritade änd- läget för överskjutningsarmen 61 inverkar en på den relativt överskjutningsarmens 61 rotafionsaxel motsatta änden med en med överskjutningsarmen 61 förbunden tapp 64 på en sidoyta 65 av bärramen 35. I det andra, likaså streckat fiarnställda ändläget för överskjutningsarmen 61, i vilket denna befinner sig efter rotation på cirka 90° medurs, är överskjutningsarmen 61 tillbakasvängd från området för trans- portvagnen 28, 29 och befmner sig i höjd med hållaren 54.

För att förverkliga kulissens 58 rörelse mellan sina båda ändlägen på de båda styr- ningarna 56, 57, är en tvärbalk 66 fäst på undersidan av kulissen 58, vilken tvärbalk har ett genomgående spår 67, som sträcker sig parallellt med balkama 54, 55. I spå- ret 67 ingriper en tapp 68 till en med l80° svängbar hävarm 69. Hävarmen 69 skju- ter ut fiån ovansidan av en andra, likaså pneurnatiskt driven drivenhet 70. Anord- ningen och utformningen av spåret 67 och hävarmen 69 är så utförd, att hävarmen 69 i de båda ändlägena för kulissen 58, i vilka denna är inriktad med stapeln 36, 37, är utsnäckt parallellt med styrningama 56, 57, d.v.s. vertikalt i förhållande till spåret 67. Till följd av detta rör sig hävarmen 69 respektive dess tapp 68 vid förskjutning 10 15 20 25 30 511 298 6 av kulissen 58 mellan respektive båda ändlägen utmed ett halvcirkelbågformat parti 7 1 .

Det i det följande beskrivna första arbetssättet hos lastanordningen 10 förutsätter, att på bärramen 31 för stapeln 36 ännu ej bearbetade arbetsstycken 1 är anordnade, som medelst hanteringsroboten 20 skall överlämnas till den därtill kopplade överförings- anordningen 11. Om samtliga arbetsstycken 1 har överförts från en bärram 35 för stapeln 36, skall den numera tomma bärramen 35 sättas ned på den andra stapeln 37.

Lastanordningens 10 drift börjar med att den översta bärrarnen 35 lyfts upp från sta- peln 36 medelst lyftanordningen 40, och lyfts upp till det första överföringsområdet 21. För att möjliggöra detta så snabbt som möjligt är trefas-bromsmotom 47 som har två lindníngar via styranordningen 52 sammankopplad med sensorema 49, 50 på så sätt, att trefas-bromsmotom 47 vid annalkande eller i området för en bärram 35 drivs med den ena lindningen, vilket får till följd en långsam hastighet hos gañeln 43, 44, medan däremot under den egentliga överföringsfasen till det första överfö- ringsområdet 21 den andra lindningen hos motorn 47 används, som möjliggör en hög hastighet hos gaffeln 43, 44. Då samtliga ännu ej bearbetade arbetsstycken I medelst hanteringsroböten 20 är borttagna från bärramen 35 och från det första överföringsområdet 21, sänks den numera tomma bärramen 35 ned till en höjd under det första överföringsområdet 21, på vilken höjd bärramens 35 sidoyta 65 befinner sig i nivå med tappen 64 hos överskjutriingshävarmen 61. Dessutom lyfts de till den andra stapeln 37 anordnade gafflama 45, 46 till en höjd, på vilken de är inriktade med gafflama 43, 44. Därpå eller redan före detta svängs överskjutningshävarmen 61 hos den första drivenheten 60 till sitt ändläge, i vilket tappen 64 kommer i anlig- gande kontakt med bärramens 35 sidoyta 65. Då svängs hävarmen 69 hos den andra drivenheten 70 till sitt andra, med 180° förskjutna ändläge, varvid hävarmens 69 tapp 65 rör sig i tvärbalkens 66 spår 67, och därmed kulissen 58, varigenom bär- ramen 35 överskjuts från gafflama 43, 44 till gafflama 45, 46. Genom tappens 68 rörelse utmed det halvcirkelbågforrniga partiet 71 och anordningen av spåret 67 föl- jer att kulissens 58 och bärramens 35 rörelser sker i förrn av en sinusformad linjär- 10 15 20 25 30 7 511 298 rörelse. Detta betyder att såväl acceleration eller start, som även retardation eller 1 stopp hos bärrarnen 35 genomförs mycket mjukt. Om bärramen 35 är fullständigt överskjuten på gafflarna 45, 46, svängs kulissen 58 och överskjutningsarmen 61 på nytt tillbaka till respektive utgångsläge, medan den tomma bärrarnen 35 medelst motorn 48 sätts ned på stapeln 37. Detta förlopp upprepas tills samtliga arbetstycken 1 på bärrarnama 35 i stapeln 36 har överlärrmats till överföringsanordningen 11, och de tomma bärramarna 35 har satts ner på transportvagnen 29. Då detta är genomfört kan de båda transportvagnama 28, 29 dras ut ur lastanordningen 10 och ersättas med en annan transportvagn 28 med bärramar 35 och arbetsstycken 1 respektive en tom transportvagrr 29.

För att öka effekten hos lastanordningen 10 är det möjligt att förändra det tidigare beskrivna första arbetssättet hos lastanordningen 10. I detta fall utnyttjas båda över- föringsorrrrådena 21, 22 för överföring av arbetsstycken 1 till överföringsanordning- en 11. Det sålunda omändrade arbetssättet tillser, att en bärrarn 35 överförs från det första överföringsområdet 21, mellan upptagning av två arbetsstycken l från denna bärrarn 35 från det första överföringsområdet 21 till det andra överföringsområdet 22, så att ett första arbetsstycke 1 upptas från bärrarnen 35 i det första överförings- området 21 och det nästa arbetsstycket I i det andra överföringsområdet 22. Därtill erfordras för det vidareutvecklade arbetssättet hos lastanordningen 10, att den aktuella bärrarnen 35, på vilken arbetsstycken 1 nu fortfarande befinner sig, efter överskjutning på gafflarna 45, 46 lyfis ovanför den andra stapeln 37 i det andra överföringsområdet 22. Då detta har utförts, upptas därpå sarntliga kvarvarande arbetsstycken 1 från bârrarnen 35 i det andra överföringsområdet 22, och matas till överföringsanordningen 11. Under detta skeende, lyfts redan nästa med arbetsstyc- ken 1 försedda bärrarn 35 upp från stapeln 36 till det första överföringsområdet 21.

Då samtliga arbetsstycken är upptagna från den i det andra överföringsområdet 22 befmtliga bärrarnen 35, upptas nästa arbetsstycke 1 från bärramen 35 i det första överföringsonrrådet 21. Därpå placeras den tomma bärramen 35 i det andra över- föringsområdet 22 på stapeln 37, varpå förloppet upprepas som ovan beskrivits. 10 15 20 25 511 298 3 Av det senast beskrivna arbetssättet hos lastanordningen 10 framgår, att överföring- en av en med arbetsstycken 1 försedd bärram 35 mellan de båda överlöringsområde- na 21, 22 måste ske mycket snabbt, för att några stilleståndstider ej skall uppträda hos hanteringsroboten 20. Denna korta överföringstid med de därmed tvångsmässigt erforderliga höga accelerationema och retardationema hos bärramen 35 är möjliga att åstadkomma enligt uppfinningen, genom att överföringen sker via den redan om- talade, sinusformade linjärrörelsen hos kulissen 58 respektive bärramen 35. Genom de häiigenom åstadkomma mycket mjuka eller ryckfria rörelsema hos bärramen 35 möjliggöres, att arbetsstyckena I alltid förblir i sina ursprungliga lägen på bärramen 35, vilket möjliggör en automatisk drift av lastanordningen 10.

Genom att lyftanordningen 40 har trefas-bromsmotorer 47, 48 med två lindningar, som möjliggör en hög och en långsam hastighet hos gafflania 43 till 46, sker även nedsänkningen respektive upplyftningen av bärramen 35 vid överföring av en bär- rarn 35 från det första överföringsorrirådet 21 till det andra överlöringsorrirådet 22 på ett särskilt tidsbesparande sätt.

För fullständighetens skull nämns att driften hos lastanordningen 10 även kan för- ändras på så sätt, att av en bearbetningsanordning fárdigbearbetade arbetsstycken 1 medelst överföringsanordningen 11 och hanteringsroboten 20 kan placeras på en tom bärram 35. Respektive fullbestyckade bärram 35 staplas därpå på en transport- vagn 28, 29. Även en kombination av båda arbetssätten hos lastanordningen 10 är tänkbar. Till exempel kan på transportvagnen 28 ärmu obearbetade arbetsstycken 1 matas till bärramen 35. Så snart en bärram 35 är tömd, placeras färdigbearbetade arbetstycken 1 på denna bärrarn 35. Denna bärram 35 placeras på nytt på transport- vagnen 29.

Claims (8)

10 15 20 25 30 9 511 298 Patentkrav -

1. Lastanordning (10) for frarnrnatning av på stapelbara bärelement (35) anordnade arbetsstycken (1) till en överforingsanordning (1 1), med en inuti lastanordningen ( 10) anordnad forsta stapel (36) av bärelement (35) med ännu ej bearbetade arbets- stycken (1), med en forsta lyftanordning (41, 43, 44) för positionering av ett bärele- ment (35) hos den forsta stapeln (36) i en forsta överforingsposition (21) for en frammatningsanordníng (20), med en andra lyftanordning (42, 45, 46) for bildande av en andra stapel (37) av bärelement (35) inuti lastanordningen (10), och med en överforingsanordning (53) för överföring av ett bärelernent (3 5) från den första lyft- anordningen (41, 43, 44) till den andra lyftanordningen (42, 45, 46), kännetecknad av att överforingsanordningen (53) har ett pneumatiskt drivet drivelement (70), i vilket en hävarm (69) är svängbart upphängd och vars från drivelernentet (70) bort- vända ände är i ingrepp med ett spår (67) i en kuliss (58), som är i fimktionsforbín- delse med ett spärrelement (35) på så sätt, att kulissen (58) omvandlar en cirkelbâg- forrnig rörelsebana (71) hos hävarmen (69) till en linjär rörelsebana.

2. Lastanordning enligt krav l, kännetecknar! av att hävarmen (69) i vart och ett av de med de båda staplarna (36, 37) åstadkomna ändlägena for kulissen (58), är inrik- tad i rät vinkel mot spåret (67).

3. Lastanordning enligt krav 1 eller 2, kännetecknad av att båda lyftanordningama (41, 43, 44; 42, 45, 46) i en position for överföring av ett bärelement (35) från den forsta lyftanordningen (41, 43, 44) till den andra lyftanordningen (42, 45, 46) bildar en i det närmaste skarvfri upplagsyta för bärelementet (3 5).

4. Lastanordning enligt något av krav 1 till 3, kännetecknad av att kulissen (58) är hopkopplad med en extra, svängbar hävarm (61), som for överskjutning av bärele- mentet (35) från den forsta lyftanordningen (41, 43, 44) till den andra lyftanord- ningen (42, 45, 46) är anbringbar till kontakt med bärelementet (3 5). 10 15 20 25 511 298 10

5. Lastanordning enligt något av krav 1 till 4, kännetecknad av att kulissen (58) är styrd medelst åtminstone en stång (56, 57).

6. Lastanordning enligt något av krav 1 till 5, kännetecknad av att lyflanordningar- na (41, 43, 44; 42, 45, 46) har drivorgan (47, 48) för olika lyfthastigheter och att lyftanordningama (41, 43, 44; 42, 45, 46) är hopkopplade med sensorer (49, 50), Å som samverkar med ett bärelement (35) på så sätt, att då en lyftanordning (41, 43, 44; 42, 45, 46) närmar sig ett bärelement (35), växlar drivorganet (47, 48) hos den aktuella lyftanordningen (41, 43, 44; 42, 45, 46) från en första lyfthastighet till en i jämförelse med den forsta lyfthastigheten lägre lyfthastighet.

7. Lastanordning enligt något av krav 1 till 6, kännetecknad av att frammatnings- anordningen är en hanteringsrobot (20), vars griparm (19) är rörlig mellan den första överföringspositionen (21) ovanför den första stapeln (36) och en andra överförings- position (22) ovanför den andra stapeln (37), och att överföringsanordningen (53) är utformad på så sätt för respektive bärelement (3 5) att tiden för att överföra bärele- mentet (35) från den första överföringspositionen (21) till den andra överförings- positionen (22) är kortare än den tid som hanteringsroboten (20) behöver, för att överföra ett första arbetsstycke (l) från den första överföringspositionen (21) till överföringsanordningen (1 1) och för att mottaga ett efter det första arbetsstycket (l) följande andra arbetsstycke (1) från den andra överföringspositionen (22).

8. Lastanordning enligt något av krav l till 7, kännetecknad av att lastanordnjngen (10) är utformad på så sätt, att det är möjligt att anordna överföringsanordningen (1 1) på tre sidor (12, 13, 14) av lastanordningen (10).