DE102009022488B4 - Abstapelanlage - Google Patents

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    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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Abstract

Abstapelanlage (1, 60) zum geordneten Ablegen von der Abstapelanlage (1, 60) über eine Zuführung (18) nacheinander zugeführten Werkstücken, umfassend einen Stückpuffer (16), welcher mittels der Zuführung (18) mit einer vorgebbaren Übergabeanzahl von Werkstücken in einer Übergabeanordnung besetzbar ist, umfassend weiterhin mindestens zwei Beladestationen (8, 9, 62), in welchen Ablagen (11, 12) zur Aufnahme von Werkstücken anordenbar sind, umfassend außerdem eine Greifeinrichtung (20), welche an antreibbaren Portalachsen (22) derart angeordnet ist, dass die Greifeinrichtung (20) zwischen dem Stückpuffer (16) und den Beladestationen (8, 9, 62) bewegbar ist, wobei die Zuführung (18), der Stückpuffer (16), die Portalachsen (22) mit Greifeinrichtung (20) und die Beladestationen (8, 9, 62) an einem gemeinsamen Maschinenrahmen (3) derart angeordnet sind, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Greifeinrichtung (20) die Werkstücke vom Stückpuffer (16) aufnimmt, wenn dieser mit der Übergabeanzahl an Werkstücken besetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Stückpuffer (16) derart ausgebildet ist, dass die zugeführten Werkstücke in eine gewünschte Übergabeanordnung gebracht werden, und wobei die Greifeinrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Werkstücke von dem Stückpuffer (16) unter Beibehaltung der durch den Stückpuffer vorgegebenen Übergabeanordnung aufgenommen werden, wobei die Übergabeanzahl von Werkstücken gleichzeitig von der Greifeinrichtung (20) aufgenommen wird, und in eine der Ablagen (11, 12, 63) unter Beibehaltung der bereits im Stückpuffer (16) festgelegten Übergabeanordnung abgelegt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Abstapelanlage zum geordneten Ablegen von der Abstapelanlage nacheinander zugeführten Werkstücken, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Ein geordnetes Abstapeln und/oder Kommissionieren kann bei Produktionsverfahren an verschiedenen Stellen erforderlich sein. So ist es beispielsweise erwünscht, die Produkte von automatisierten Stanz- oder Pressmaschinen in geeigneten Ablagen geordnet zu platzieren und zu kommissionieren, so dass die Produkte beispielsweise für eine automatisierte Weiterverarbeitung der Ablage in vorteilhafter Weise entnommen werden können. Bei steigenden Anforderungen an die Qualität der Produkte sind diese und auch die Zwischenprodukte komplexer und empfindlicher. Dementsprechend ist bei den Abstapelprozessen eine hohe Sorgfalt anzuwenden. Gleichzeitig sind vielfach auch höhere Produktionsgeschwindigkeiten bei steigenden Qualitätsansprüchen erwünscht. Damit sind schnelle Abstapellösungen erforderlich, welche gleichzeitig eine hohe Maßgenauigkeit in Bezug auf die Ausrichtung und Position der zuordnenden Produkte einzuhalten haben.
  • In Produktionsanlagen kommen daher vielfach menschliche Setzhilfen zum geordneten Abstapeln von (Zwischen-)Produkten zum Einsatz. Auf diese Weise kann zwar meist ein sanfter Umgang mit den Werkstücken und eine präzise Platzierung gewährleistet werden, jedoch limitieren die menschlichen Leistungsgrenzen die erreichbaren Produktionsgeschwindigkeiten.
  • Andererseits sind maschinelle Lösungen bekannt. Aus der DE 32 18 450 A1 ist beispielsweise eine automatische Abstapelanlage für Blechpressteile bekannt. Diese weist Ablagestellen auf, denen die Blechpressteile zugeführt werden. Jeder Ablagestelle ist eine Greifereinrichtung sowie ein Speichersystem, bestehend aus einer Drehscheibe mit zwei Speichern, zugeordnet. Ist ein Speicher voll, so wird die betreffende Drehscheibe um 180° gedreht, so dass ein Leerspeicher an die Stelle des beladenen Speichers tritt. Ein Verteilerwagen nimmt die beladenen Speicher auf und bringt sie zu einer Abgabestation.
  • Eine Vorrichtung zum Stapeln und Entstapeln von runden Gegenständen ist aus der DE 297 12 663 U1 bekannt. In der DE 196 51 459 C1 ist eine Beladeeinrichtung mit einem Handhabungsroboter beschrieben. Weitere Vorrichtungen zum Abstapeln oder Kommisionieren sind aus der DE 102 28 230 B4 , DE 20 2005 015 887 U1 und der DE 1 163 246 A bekannt.
  • Die vorbekannten Abstapelanlagen stellen meist spezialisierte Lösungen für konkrete Produktionsanlagen und Produktteile dar. Eine Umstellung der Anlage und/oder der Produkte kann einen erheblichen Umbauaufwand bedeuten. Ferner umfassen die bekannten Anlagen oft eine Vielzahl von einzelnen Baugruppen, die nur mit großem Platzbedarf angeordnet werden können und vielfach auch beabstandet angeordnet werden müssen.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine kompakte und robuste Abstapelanlage bereitzustellen, welche einen Betrieb mit erhöhter Wirtschaftlichkeit und eine Werkstückhandhabung mit hoher Präzision und Sorgfalt ermöglicht.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Abstapelanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Bei der erfindungsgemäßen Abstapelanlage werden die Werkstücke im Stückpuffer in eine Übergabeanordnung gebracht, welche den Anforderungen des jeweiligen Produktionsverfahrens entsprechend festgelegt werden kann. Die Übergabeanordnung kann dabei durch die Ausgestaltung des Stückpuffers vorgegeben werden. Andererseits kann die Zuführung Mittel enthalten, um im Stückpuffer eine gewünschte Übergabeanordnung zu erzeugen. Die Größe des Stückpuffers kann entsprechend der Werkstückbeschaffenheit und der Taktgeschwindigkeit desjenigen Produktionsprozesses gewählt werden, in welchem die Abstapelanlage zum Einsatz kommt. Beispielsweise kann für kleine, leichte Teile, welche mit hoher Taktzahl von einer automatisierten Presse zugeführt werden, ein Stückpuffer mit vielen Werkstückplätzen Verwendung finden. Die Greifeinrichtung ist dazu ausgebildet, die in der Übergabeanordnung im Puffer angeordneten Werkstücke unter Beibehaltung der Anordnung aufzunehmen und in die Ablagen in den Beladestationen zu überführen. Das Greifen erfolgt dabei kontrolliert, präzise und materialschonend (beispielsweise mittels Sauggreifern, Magnetgreifern oder Klemmgreifern). Denkbar ist, dass die Greifeinrichtung die Werkstücke direkt aufnimmt, oder mittelbar – z. B. entsprechend der Übergabeanordnung in einem Übergabebehälter gebündelt – übergibt.
  • Die Greifeinrichtung ist derart ausgebildet, dass die Übergabeanzahl von Werkstücken unter Beibehaltung der Übergabeanordnung gleichzeitig von der Greifeinrichtung aufnehmbar ist. Im Betrieb der erfindungsgemäßen Abstapelanlage nimmt die Greifeinrichtung die Übergabeanzahl an Werkstücken gleichzeitig und unter Beibehaltung der Übergabeanordnung vom Stückpuffer auf. Die Übergabeanordnung ist dabei bereits durch den Stückpuffer vorgegeben. Die Greifeinrichtung weist beispielsweise Greifmittel auf, welche entsprechend der Übergabeanordnung angeordnet sind. Die Gleichzeitigkeit der Aufnahme kann insbesondere dadurch erreicht werden, dass die Greifeinrichtung einen Hebebalken oder Hebestempel aufweist, welcher eine der Übergabeanzahl entsprechende Anzahl von Greifmitteln aufweist.
  • Im Betrieb muss die Abstapelanlage während des Überführens der Teile vom Stückpuffer in die Ablagen nicht angehalten werden, da der Stückpuffer nach seiner Entleerung sofort wieder zur Aufnahme von Werkstücken bereitsteht. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Stückpuffer eine die Übergabeanzahl übersteigende Zahl von mit Werkstücken besetzbaren Pufferplätzen aufweist. Dadurch ist ein kontinuierliches Besetzten des Stückpuffers mittels der Zuführung und Entleeren des Puffers mittels der Greifeinrichtung möglich. Während die Greifeinrichtung Werkstücke von besetzten Pufferplätzen aufnimmt, stehen die weiteren Pufferplätze der Zuführung zur Verfügung.
  • In den Beladestationen können jeweils eine oder mehrere Ablagen angeordnet sein, in welchen die Werkstücke mit der bereits im Stückpuffer festgelegten Übergabeanordnung abgelegt werden. Da mehrere Beladestationen vorgesehen sind, ist ein Anhalten der Abstapelanlage wiederum auch dann nicht erforderlich, wenn eine der Ablagen befüllt ist. Vielmehr kann die besetzte Ablage beispielsweise gegen eine leere Ablage ausgetauscht werden, während eine der Ablagen in einer der anderen Beladestationen befüllt wird.
  • Der Stückpuffer und die mehreren Beladestationen ermöglichen damit einen kontinuierlichen Betrieb selbst bei hoher Zufuhrtaktung. Gleichzeitig ist durch die Greifeinrichtung eine sorgfältige und präzise Handhabung der Werkstücke gewährleistet. Insbesondere in Prozessen, bei denen eine automatische Weiterverarbeitung der abgestapelten Werkstücke, gegebenenfalls nach einem Transport der Ablagen, erfolgt, kann so die Wirtschaftlichkeit beträchtlich erhöht werden.
  • Die verschiedenen Baueinheiten der Abstapelanlage sind an einem gemeinsamem Maschinenrahmen angeordnet. Dadurch ergibt sich zum einen der Vorteil, dass die Anlage kompakt aufgebaut ist. Damit ist die Abstapelanlage als Ganzes leicht transportierbar und kann mit verhältnismäßig geringem Aufwand in eine bestehende Produktionsanlage integriert werden. Ein entsprechend robust angelegter Maschinenrahmen ermöglicht dabei, die Gefahr einer Beschädigung beim Einsatz und Bewegen der Anlage unter Produktionsbedingungen zu reduzieren. Im Hinblick auf die antreibbaren Portalachsen der Greifeinrichtung hat ein kompakter Maschinenrahmen ferner den Vorteil, dass ein schwingungsarmer Aufbau ermöglicht wird – was Materialermüdung durch Resonanzen verringert. Insbesondere bei typischen Zufuhrtaktungen im Bereich von 10 bis 100 Teilen pro Minute können die dazu notwendigen periodischen Bewegungen der Portalachsen zur Anregung von Eigenschwingungen und zur Materialermüdung durch Resonanzen führen. Ein stabiler, die gesamte Anlage tragender oder umfassender Maschinenrahmen kann diese nachteiligen Effekte verhindern.
  • Die Anordnung und das Zusammenwirken der einzelnen Bauteile der Anlage sind dabei weitgehend universell. Die Abstapelanlage kann daher mit geringem Aufwand zu ihrem Einsatzort transportiert und in eine eventuell bestehende Produktionsanlage integriert werden.
  • Andererseits ist eine individuelle Anpassung an die Anforderungen des konkreten Prozesses leicht möglich. Der Stückpuffer und die Greifeinrichtung können dazu den Werkstücken und/oder der gewünschten Übergabeanordnung entsprechend ausgelegt werden. Vorteilhafterweise können hierzu für den Stückpuffer und/oder die Greifeinrichtung entsprechende Schnellwechseladapter vorgesehen sein, die einen einfachen und schnellen Wechsel zwischen verschiedenen Stückpuffern und/oder Greifern für verschiedene Abstapelprozesse ermöglichen. Die Beladestationen können genormte Abmessungen aufweisen, so dass beispielsweise je nach Anforderung als Träger eine übliche Palette, oder als Ablage genormte Gitterboxen, Blisterverpackungen oder Kleinladungsträger eingesetzt werden können. Die Abstapelanlage ist folglich vielseitig einsetzbar und reduziert daher auch den Kostenaufwand, der bei einer Umstellung der Produktionsanlage oder der Produkte erforderlich ist.
  • Zur weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Maschinenrahmen als kastenartiges oder quaderartiges Gerüst ausgebildet ist, und dass die Zuführung, der Stückpuffer, die Portalachsen mit Greifeinrichtung und die Beladestationen im Wesentlichen im Innern des Maschinenrahmens angeordnet sind. Insbesondere kann das Gerüst standardisierte Komponenten umfassen, welche den Anforderungen an den Aufbau entsprechend zusammenfügbar sind. Auf diese Weise kann die Gerüstform individuell an eine konkrete Situation in der Art eines Baukastenprinzips angepasst werden.
  • Durch den alle Funktionsbauteile umgebenden Maschinenrahmen ergibt sich ein kompakter Aufbau. Die Abstapelanlage wird so besser gegen Einwirkung aus der Umgebung geschützt. Da der Maschinenrahmen die empfindlichen Bauteile der Abstapelanlage im Wesentlichen umfasst, kann die Gefahr der Beschädigung beispielsweise durch Anstoßen beim Be- und Entladen der Beladestationen mittels eines Gabelstaplers verringert werden. Eine kasten- oder quaderförmige Maschinenanordnung hat weiterhin den Vorteil, dass die Beladestationen und die Zuführung an den Seitenflächen leicht zugänglich sind. Vorteilhafterweise ist dabei vorgesehen, dass die Zuführung einerseits und die Beladestation andererseits an einander gegenüberliegenden Seiten des Maschinenrahmens angeordnet sind. Damit wird ein Be- und Entladen der Beladestationen während des Betriebs der Abstapelanlage erleichtert.
  • Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass der Stückpuffer eine vorgegebene Anzahl von Puffertischen umfasst, welche über eine Pufferachse nacheinander zur Zuführung bewegbar und der Übergabeanordnung entsprechend anordenbar sind. Die Puffertische werden dabei nacheinander entsprechend den der Abstapelanlage zugeführten Werkstücken zur Zuführung bewegt und sequentiell bestückt. Dazu können beispielsweise die Puffertische auf einer Schiene angeordnet sein oder mittels einer antreibbaren Pufferachse bewegt werden. Nach dem Bestücken wird beispielsweise jeder Puffertisch in eine Position bewegt, welche sich aus der Übergabeanordnung ergibt. Vorteilhafterweise ist dabei eine mindestens der Übergabeanzahl entsprechende Anzahl von Puffertischen vorgesehen, so dass für ein der Anlage zugeführtes Werkstück stets ein Puffertisch zur Verfügung steht – insbesondere während oder unmittelbar nachdem die Greifeinrichtung die Werkstücke vom Stückpuffer entnimmt bzw. entnommen hat.
  • Vorteilhaft ist dabei insbesondere, wenn der Stückpuffer eine die Übergabeanzahl übersteigende Zahl von Puffertischen aufweist. Dies ermöglicht einen kontinuierlichen Betrieb auch bei sehr schneller Zufuhrtaktung. Der Zuführung stehen stets freie Puffertische zur Verfügung, auch während die Greifeinrichtung Werkstücke von besetzten Puffertischen aufnimmt.
  • Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich andererseits dadurch, dass der Stückpuffer zur Aufnahme von Übergabebehältern für Werkstücke ausgebildet ist, wobei die Übergabebehälter mittels der Greifeinrichtung in den Ablagen der Beladestationen ablegbar sind. Die Überführung der Werkstücke vom Stückpuffer zu den Beladestationen durch die Greifeinrichtung erfolgt in diesem Fall also mittelbar. Die Werkstücke werden in den Übergabebehältern angeordnet und diese zusammen mit den Werkstücken von der Greifeinrichtung in den Ablagen abgelegt. Hierdurch können beispielsweise empfindliche Werkstücke in einzelne (Blister-)Packungen schonend angeordnet werden und diese daraufhin in den Ablagen gestapelt werden. Dabei kommen die empfindlichen Werkstücke nach der Zuführung nicht mehr mit Greifern oder Haltevorrichtung in Kontakt. Die Gefahr der Beschädigung kann so verringert werden.
  • Eine bevorzugte Weiterbildung ergibt sich daraus, dass die Greifeinrichtung einen Hebebalken oder Hebestempel mit Greifmitteln aufweist, welche derart angeordnet sind, dass die Werkstücke in der Übergabeanordnung vom Stückpuffer aufnehmbar sind. Dadurch wird auf einfache Weise ermöglicht, dass die Übergabeanordnung beim Transport durch die Greifeinrichtung beibehalten wird. Insbesondere ist dadurch ein gleichzeitiges Aufnehmen und Ablegen einer Übergabeanzahl von Werkstücken unter Beibehaltung der Übergabeanordnung möglich. Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass die Greifeinrichtung Magnetgreifer oder Sauggreifer oder Klemmgreifer zur Aufnahme der Werkstücke aufweist. Magnet- und Sauggreifer ermöglichen eine besonders schonende Handhabung der Werkstücke. Andererseits sind Klemmgreifer weitgehend unabhängig von der Materialbeschaffenheit der Werkstücke einsetzbar.
  • Besonders bevorzugt ist, wenn die Zuführung als Drehgreifer ausgebildet ist, der durch Drehen wechselweise in eine Aufnahmeposition zur Aufnahme eines der Abstapelanlage zuzuführenden Werkstückes und in eine Abgabeposition zur Übergabe des aufgenommenen Werkstückes in den Stückpuffer bringbar ist. Durch das Positionieren der Werkstücke mittels des Drehgreifers der Zuführung können die Werkstücke in einer vorgebbaren Orientierung und in einer in gewissem Umfang kontrollierbaren Lage im Stückpuffer angeordnet werden. Außerdem erlaubt die Zuführung mittels Drehgreifer eine leichte Integration der Abstapelanlage beispielsweise in eine bereits existierende Förderband- oder Verteileranlage. Die ankommenden Werkstücke können mittels des Drehgreifers aufgenommen werden, ohne dass eine Veränderung oder ein Umbau der bestehenden Förderbandanlage notwendig ist. Alternativ ist aber auch denkbar, dass die Zuführung der Werkstücke zum Stückpuffer direkt über eine Rutsche oder ein Förderband erfolgt. Eine vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich weiterhin dadurch, dass die Zuführung als Zufuhrportal ausgebildet ist, welches einen Zufuhrgreifer aufweist, der an mehreren Zufuhrportalachsen zwischen einer Aufnahmeposition zur Aufnahme eines der Abstapelanlage zuzuführenden Werkstückes und einer Abgabeposition zur Übergabe des aufgenommenen Werkstückes in den Stückpuffer bewegbar ist. Der Zufuhrgreifer kann dabei über die Zufuhrportalachsen in gewissem Umfang frei bewegt werden. Hierbei ist denkbar, dass die Werkstücke von der derart ausgebildeten Zuführung im Stückpuffer in der Übergabeanordnung angeordnet werden. Insbesondere ist ein computergesteuerter Bewegungsablauf denkbar, wodurch eine vorgebbare und durch Programmierung leicht veränderbare Übergabeanordnung in Stückpuffer realisiert werden kann.
  • Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich daraus, dass die Greifeinrichtung mindestens ein Greifmittel aufweist und außerdem eine z-Portalachse zum Heben und Senken des Greifmittels, eine senkrecht zur z-Portalachse ausgerichteten x-Portalachse zum Verfahren über verschiedene Positionen im Stückpuffer, und eine senkrecht zur x- und z-Portalachse ausgerichteten y-Portalachse zum Verfahren zwischen Stückpuffer und Beladestation umfasst. Ein derartiges Portalachsensystem mit drei senkrecht zueinander angeordneten Achsen ermöglicht eine weitgehend freie Bewegbarkeit der Greifeinrichtung in drei Raumrichtungen. Damit kann die Abstapelanlage mit geringem Aufwand an verschiedenartige geometrische Ausgestaltungen des Stückpuffers, der Greifeinrichtung und der Ablagen in den Beladestationen angepasst werden. Die Anlage ist daher vielseitig einsetzbar.
  • Vorteilhafterweise sind die Ablagen in den Beladestationen neigbar, vorzugsweise um einen Winkel im Bereich von 25° gegenüber der Horizontalen angeordnet. Eine Neigung der Ablagen gegenüber der Horizontalen kann vorteilhaft sein, da dann die in der Übergabeanordnung abgelegten Werkstücke in eine geeignete Ablageposition gleiten können.
  • Im Betrieb der Abstapelanlage ist es vorteilhaft, wenn die Greifeinrichtung die Übergabeanzahl an Werkstücken jeweils abwechselnd in den Ablagen der verschiedenen Beladestationen ablegt. Auf diese Weise werden während des Betriebs der Anlage die Ablagen in den verschiedenen Beladestationen gleichmäßig befüllt. Andererseits kann es vorteilhaft sein, wenn im Betrieb der Abstapelanlage die Greifeinrichtung die Ablagen der verschiedenen Beladestationen nacheinander befüllt. Eine vollständig befüllte Ablage kann daher ausgewechselt werden, während die jeweils andere Ablage von der Abstapelanlage befüllt wird. Dadurch kann erreicht werden, dass die erfindungsgemäße Abstapelanlage beim Auswechseln der Ablagen nicht angehalten werden muss.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.
  • Es zeigen:
  • 1 eine perspektivische Schrägansicht einer Ausbildung einer erfindungsgemäßen Abstapelanlage auf die Seite der Beladestation,
  • 2 eine weitere perspektivische Schrägansicht der Abstapelanlage aus 1 auf die Seite der Zuführung,
  • 3 eine perspektivische Detailansicht der Abstapelanlage aus 1 und 2 ohne den Maschinenrahmen und
  • 4 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Abstapelanlage.
  • Die in 1 und 2 dargestellte Abstapelanlage 1 hat einen Maschinenrahmen 3, welcher als quaderförmiges Gerüst 4 ausgebildet ist. Das Gerüst 4 weist lange Seiten 5a, 5b und kurze Seiten 6a, 6b auf.
  • Wie in 1 erkennbar, umfasst die Abstapelanlage 1 außerdem einen Stückpuffer 16, dem eine Zuführung 18 für nicht dargestellte Werkstücke zugeordnet ist. Ferner ist eine Greifeinrichtung 20 vorgesehen, welche an antreibbaren Portalachsen 22 angeordnet ist. Die Zuführung 18, der Stückpuffer 16, die Portalachsen 22 mit Greifeinrichtung 20 sind im Wesentlichen innerhalb des den Maschinenrahmen 3 bildenden Gerüstes 4 angeordnet. Damit entsteht ein kompakter und transportabler Aufbau und die Anlage ist gegen Einwirkung von außen (Kollisionen, Stöße, usw.) geschützt.
  • Innerhalb des Gerüsts 4 sind zwei Beladestationen 8, 9 vorgesehen, welche von der langen Seite 5b aus zugänglich sind. In die Beladestationen 8, 9 ist je eine Ablage 11, 12 eingelegt. Die Beladestationen 8, 9 sowie die Ablagen 11, 12 sind dabei entsprechend der Größe von genormten Paletten bemessen. Dabei sind die Ablagen 11, 12 vorzugsweise auf solchen genormten Paletten positioniert, so dass ein Wechsel befüllter Ablagen 11, 12 z. B. mittels eines nicht dargestellten Gabelstaplers leicht möglich ist. Die Paletten sind mit dem Bezugszeichen 13 in 3 (unten genauer erläutert) zu erkennen, in der die Abstapelanlage 1 ohne den Maschinenrahmen 3 dargestellt ist (wobei im Übrigen identische Bauteile mit identischen Bezugszeichen versehen sind). Die Ablagen 11, 12 sind in den Beladestationen 8, 9 über Gelenke 14 parallel zu den langen Seiten 5a, 5b verkippbar (vgl. 3).
  • In 2 ist die Abstapelanlage 1 mit Blickrichtung auf die den Beladestationen 8, 9 (vgl. 1) gegenüberliegende lange Seite 5a des Gerüstes 4 dargestellt, wobei identische Bauteile mit denselben Bezugszeichen wie in 1 versehen sind. Am Gerüst 4 sind bodenseitige Rollen 24 angeordnet. Die Rollen 24 ermöglichen es, die Abstapelanlage 1 auf einfache Art und Weise zu ihrem jeweiligen Einsatzort zu transportieren. Die Abstapelanlage 1 ist also sehr flexibel verwendbar. Im Bereich der bodenseitigen Ecken des Gerüsts 4 sind ferner Feststellfüße 26 vorgesehen. Die Feststellfüße 26 sind in Fußstempeln 28 vertikal verschiebbar. Mittels der Feststellfüße 26 kann die Abstapelanlage 1 an ihrem Einsatzort sicher und stabil aufgestellt werden, beispielsweise indem die Feststellfüße 26 in den Fußstempeln 28 entsprechend nach unten verfahren werden. Zum Transport der Anlage können beispielsweise die Feststellfüße 26 entsprechend in den Fußstempeln 28 nach oben geschoben werden. Alternativ können für die Rollen 24 hydraulische Hebeantriebe (nicht dargestellt) vorgesehen sein, mittels welchen die Rollen 24 in Richtung Boden derart verfahrbar sind, dass die Abstapelanlage 1 anhebbar und damit transportierbar ist.
  • Die Zuführung 18 weist einen in 2 erkennbaren Drehgreifer 30 auf, welcher drehbar angeordnete Sauggreifer 31 umfasst. Ferner ist eine Teilerutsche 33 vorgesehen, mittels welcher nicht von der Abstapelanlage verarbeitete Werkstücke abgeführt werden können, um eine Anstauung von Werkstücken zu verhindern.
  • Zur Erläuterung weiterer Einzelheiten zeigt die 3 eine Detailansicht der Abstapelanlage 1, wobei zur besseren Übersichtlichkeit insbesondere das den Maschinenrahmen 3 bildende Gerüst 4 nicht dargestellt ist.
  • Der Stückpuffer 16 umfasst acht Puffertische 35, welche an einer Pufferachse 37 angeordnet sind. Die Pufferachse 37 ist derart antreibbar, dass die Puffertische 35 jeweils nacheinander zur Zuführung 18 bewegbar sind.
  • Die Greifeinrichtung 20 weist einen Hebebalken 39 mit einem Greifmittel 41 auf, welches hier sieben Sauggreifer 40 umfasst. Die Sauggreifer 40 sind derart angeordnet, dass ihre relative Position zueinander der relativen Position der Puffertische 35 zueinander entspricht. Der Hebebalken 39 ist an einem Portalachsensystem 42 angeordnet. Das Portalachsensystem 42 umfasst die antreibbaren Portalachsen 22, insbesondere eine z-Portalachse 44 zum Heben und Senken des Hebebalkens 39 mit dem Greifmittel 41, eine x-Portalachse 45 zum Verfahren über verschiedene Positionen im Stückpuffer 16 und eine y-Portalachse 46 zum Verfahren zwischen Stückpuffer 16 und den Beladestationen 8, 9.
  • Die Ablagen 12, 13 weisen sieben Vertiefungen 50 auf, in welche nicht dargestellte Werkstücke durch die Abstapelanlage 1 abzulegen sind. Die Ablagen 12, 13 geben insofern eine Übergabeanordnung (entsprechend der Vertiefungen 50) und eine Übergabeanzahl (hier: sieben) vor. Im Stückpuffer 16 sind zumindest sieben (= Übergabeanzahl) Puffertische 35 auf der Pufferachse 37 in eine der Übergabeanordnung entsprechende Lage bringbar. Die sieben (= Übergabeanzahl) Sauggreifer 40 des Hebebalkens 39 sind ebenfalls entsprechend der Übergabeanordnung positioniert. Nach dem Beladen der Puffertische 35 mittels der Zuführung 18 können folglich eine Übergabeanzahl von Werkstücken unter Beibehaltung der Übergabeanordnung mittels der Greifeinrichtung 20 in eine der Ablagen 12, 13 abgelegt werden.
  • Im Betrieb arbeitet die Abstapelanlage 1 in der nachfolgend beschriebenen Art und Weise.
  • Der Abstapelanlage 1 werden nicht dargestellte Werkstücke, beispielsweise flache Deckel, nacheinander zugeführt, beispielsweise mittels eines nicht dargestellten Förderbandsystems. Der Drehgreifer 30 der Zuführung 18 befindet sich dabei in einer Aufnahmeposition. Ausgehend von der Aufnahmeposition nimmt der Drehgreifer 30 mittels des Sauggreifers 31 ein der Abstapelanlage 1 zugeführtes Werkstück auf. Danach wird der Drehgreifer 30 in eine Übergabeposition gedreht, in welcher sich der Sauggreifer 31 über einem Puffertisch 35' befindet. Daraufhin wird das Werkstück auf den Puffertisch 35' abgelegt. In den folgenden Schritten werden nacheinander freie Puffertische 35 entlang der Pufferachse 37 zur Zuführung 18 bewegt und jeweils mittels der Zuführung 18 besetzt. Die besetzten Puffertische 35 gelangen entlang der Pufferachse 37 in den Bereich des Hebebalkens 39.
  • Sobald eine Übergabeanzahl (hier sieben) von Puffertischen 35 besetzt ist, wird der Hebebalken 39 mittels der z-Portalachse 44 auf die Puffertische 35 abgesenkt. Da sowohl die Anordnung der Puffertische 35 als auch die der Sauggreifer 40 am Greifmittel 41 der Übergabeanordnung entspricht, kann folglich eine Übergabeanzahl an Werkstücken gleichzeitig in der Übergabeanordnung mittels der Greifeinrichtung 20 vom Stückpuffer 16 aufgenommen werden.
  • Dabei ist ein kontinuierlicher Betrieb der Abstapelanlage 1 möglich, da eine die Übergabeanzahl (sieben) übersteigende Anzahl (hier: acht) an Puffertischen vorgesehen ist. Nach der Aufnahme der Werkstücke durch die Greifeinrichtung 20 wird die Bewegungsrichtung der Puffertische 35 entlang der Pufferachse 37 umgekehrt und so die nun freien Puffertische 35 wiederum zur Zuführung 18 bewegt. Für einen späteren Greifvorgang kann der Hebebalken 39 gegebenenfalls entlang der x-Portalachse 45 auf die andere Seite des Stückpuffers 16 verfahren werden, um von den sich dann dort befindlichen, besetzten Puffertischen 35 Werkstücke aufzunehmen.
  • Nachdem die Greifeinrichtung 20 eine Übergabeanzahl von Werkstücken in der Übergabeanordnung aufgenommen hat, wird der Hebebalken 39 mittels der z-Portalachse 44 angehoben und mittels der y-Portalachse 46 über eine der Ablagen 11, 12 verfahren. Dort werden die aufgenommenen Werkstücke in der Übergabeanordnung, welche gerade der Anordnung der Vertiefungen 50 in den Ablagen 11, 12 entspricht, in diese abgelegt. Dazu kann der Hebebalken 39 mittels des Portalachsensystems 42 präzise positioniert werden. Dadurch und da die Werkstücke ausschließlich mittels Sauggreifern 31, 40 gehalten werden, ist eine besonders sorgsame und schonende Handhabung der Werkstücke möglich.
  • Vorteilhafterweise sind die Ablagen 11, 12 in den Beladestationen 8, 9 mittels der Gelenke 14 leicht verkippt. Hierbei haben sich Verkippwinkel im Bereich von 25° als vorteilhaft herausgestellt. Dadurch kann erreicht werden, dass die in der Übergabeanordnung abgelegten Werkstücke in den Vertiefungen 50 in die gewünschte Position gleiten können.
  • Um einen kontinuierlichen Betrieb zu gewährleisten, werden die Ablagen 11, 17 vorzugsweise nacheinander befüllt. Sobald eine der Ablagen 11, 12 vollständig mit Werkstücken besetzt ist, kann diese durch eine freie Ablage ausgetauscht werden. Die Abstapelanlage 1 muss daher nicht angehalten werden, wenn ein Austausch von besetzten Ablagen erforderlich wird.
  • Durch die gegenüberliegende Anordnung von Zuführung 18 (lange Seite 5a des Gerüstes 4) und Beladestationen 8, 9 (lange Seite 5b des Gerüstes 4) kann der Austausch von Ablagen 11, 12 bequem, z. B. mittels eines Gabelstaplers erfolgen, ohne dass Behinderungen durch die der Abstapelanlage zugeordnete Produktions- bzw. Transportanlagen auftreten. Die kompakte Anordnung der empfindlichen Bauteile der Abstapelanlage 1 innerhalb des Gerüstes 4 schützt die Abstapelanlage 1 vor Beschädigung, wie sie beispielsweise durch Kollisionen oder Auffahren mit einem Gabelstapler hervorgerufen werden können.
  • In 4 ist eine weitere Abstapelanlage 60 skizziert, wobei der Abstapelanlage 1 (1 bis 3) entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind.
  • Auch die Abstapelanlage 60 umfasst eine Zuführung 18, einen Stückpuffer 16, eine Greifeinrichtung 20, welche über antreibbare Portalachsen 22 bewegbar ist. Die Abstapelanlage 60 unterscheidet sich von der Abstapelanlage 1 zunächst dadurch, dass vier Beladestationen 62 vorgesehen sind, in welchen Ablagen 63 angeordnet sind. In den Ablagen 63 können Übergabebehälter 65 aufgenommen werden. Diese Übergabebehälter 65 können beispielsweise als Blisterverpackungen ausgebildet sein, in denen an vorgegebenen Stellen nicht dargestellte Werkstücke abzulegen sind.
  • Die Zuführung 18 der Abstapelanlage 60 ist als Zufuhrportal 70 ausgebildet. Das Zufuhrportal 70 umfasst einen nicht dargestellten Zufuhrgreifer, welcher an Zufuhrportalachsen 71 zwischen einer Aufnahmeposition zur Aufnahme eines der Abstapelanlage zuzuführenden Werkstückes und einer Abgabeposition zur Übergabe des aufgenommenen Werkstückes in den Stückpuffer 16 bewegbar ist.
  • Der Stückpuffer 16 der Abstapelanlage 60 umfasst eine Achse 37', mittels der unbesetzte Übergabebehälter 65 nacheinander zum Zufuhrportal 70 bewegt werden können. Das Zufuhrportal 70 arbeitet vorzugsweise computergesteuert, so dass Werkstücke mittels des Zufuhrgreifers präzise an bestimmte Positionen im Übergabebehälter 65 abgelegt werden können. Insofern ist dadurch die Übergabeanzahl und die Übergabeanordnung vorgebbar.
  • Die Greifeinrichtung 20 weist einen Hebestempel 73 auf, welcher an einem, die antreibbaren Portalachsen 22 umfassenden, Portalachsensystem 42 angeordnet ist. Das Portalachsensystem 42 umfasst, wie vorstehend erläutert, eine x-Portalachse 45, eine y-Portalachse 46 und eine z-Portalachse 44 zur entsprechenden Bewegung des Hebestempels 73.
  • Der Hebestempel 73 ist derart ausgebildet, dass die Übergabebehälter 65 aufnehmbar derart sind, dass der Hebestempel 73 nicht mit den in dem Übergabebehälter 65 angeordneten Werkstücken in Kontakt gerät.
  • Ist ein Übergabebehälter 65 vollständig besetzt, so wird dieser mit dem Hebestempel 73 aufgenommen. Mittels der Achse 37' kann umgehend ein unbesetzter Übergabebehälter 65 zum Zufuhrportal 70 verbracht werden. Der besetzte Übergabebehälter 65 wird mittels des Portalachsensystems 42 zu einer der vier Beladestationen 62 bewegt. In den Beladestationen 62 werden schließlich die besetzten Übergabebehälter 65 samt Werkstücken gestapelt.
  • Auf diese Weise wird ein Stapelprozess ohne weiteren direkten Kontakt der Greifeinrichtung 20 bzw. des Hebestempels 73 mit den Werkstücken ermöglicht. Die Abstapelanlage 60 eignet sich daher insbesondere zur Handhabung kleiner und besonders empfindlicher Werkstücke.

Claims (12)

  1. Abstapelanlage (1, 60) zum geordneten Ablegen von der Abstapelanlage (1, 60) über eine Zuführung (18) nacheinander zugeführten Werkstücken, umfassend einen Stückpuffer (16), welcher mittels der Zuführung (18) mit einer vorgebbaren Übergabeanzahl von Werkstücken in einer Übergabeanordnung besetzbar ist, umfassend weiterhin mindestens zwei Beladestationen (8, 9, 62), in welchen Ablagen (11, 12) zur Aufnahme von Werkstücken anordenbar sind, umfassend außerdem eine Greifeinrichtung (20), welche an antreibbaren Portalachsen (22) derart angeordnet ist, dass die Greifeinrichtung (20) zwischen dem Stückpuffer (16) und den Beladestationen (8, 9, 62) bewegbar ist, wobei die Zuführung (18), der Stückpuffer (16), die Portalachsen (22) mit Greifeinrichtung (20) und die Beladestationen (8, 9, 62) an einem gemeinsamen Maschinenrahmen (3) derart angeordnet sind, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Greifeinrichtung (20) die Werkstücke vom Stückpuffer (16) aufnimmt, wenn dieser mit der Übergabeanzahl an Werkstücken besetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Stückpuffer (16) derart ausgebildet ist, dass die zugeführten Werkstücke in eine gewünschte Übergabeanordnung gebracht werden, und wobei die Greifeinrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Werkstücke von dem Stückpuffer (16) unter Beibehaltung der durch den Stückpuffer vorgegebenen Übergabeanordnung aufgenommen werden, wobei die Übergabeanzahl von Werkstücken gleichzeitig von der Greifeinrichtung (20) aufgenommen wird, und in eine der Ablagen (11, 12, 63) unter Beibehaltung der bereits im Stückpuffer (16) festgelegten Übergabeanordnung abgelegt wird.
  2. Abstapelanlage (1, 60) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Maschinenrahmen (3) als kastenartiges oder quaderartiges Gerüst (4) ausgebildet ist, und dass die Zuführung (18), der Stückpuffer (16), die Portalachsen (22) mit Greifeinrichtung (20) und die Beladestationen (8, 9, 62) im Wesentlichen im Innern des Maschinenrahmens (3) angeordnet sind.
  3. Abstapelanlage (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Stückpuffer (16) eine vorgegebene Anzahl von Puffertischen (35) umfasst, welche über eine Pufferachse (37) nacheinander zur Zuführung (18) bewegbar und der Übergabeanordnung entsprechend anordenbar sind.
  4. Abstapelanlage (60) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stückpuffer (16) zur Aufnahme von Übergabebehältern (65) für Werkstücke ausgebildet ist, wobei die Übergabebehälter (65) mittels der Greifeinrichtung (20) in den Ablagen (63) der Beladestationen (62) ablegbar sind.
  5. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (20) einen Hebebalken (39) oder Hebestempel (73) mit Greifmitteln (41) aufweist, welche derart angeordnet sind, dass die Werkstücke in der Übergabeanordnung vom Stückpuffer (16) aufnehmbar sind.
  6. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (20) Magnetgreifer oder Sauggreifer (40) oder Klemmgreifer zur Aufnahme der Werkstücke aufweist.
  7. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführung (18) zum Stückpuffer (16) als Drehgreifer (30) ausgebildet ist, der durch Drehen wechselweise in eine Aufnahmeposition zur Aufnahme eines der Abstapelanlage (1, 60) zuzuführenden Werkstückes und in eine Abgabeposition zur Übergabe des aufgenommenen Werkstückes in den Stückpuffer (16) bringbar ist.
  8. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführung (18) zum Stückpuffer (16) als Zufuhrportal (70) ausgebildet ist, welches einen Zufuhrgreifer aufweist, der an mehreren Zufuhrportalachsen (71) zwischen einer Aufnahmeposition zur Aufnahme eines der Abstapelanlage (1, 60) zuzuführenden Werkstückes und einer Abgabeposition zur Übergabe des aufgenommenen Werkstückes in den Stückpuffer (16) bewegbar ist.
  9. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifeinrichtung (20) mindestens ein Greifmittel (41) und außerdem eine z-Portalachse (44) zum Heben und Senken des Greifmittels (41), eine senkrecht zur z-Portalachse (44) ausgerichtete x-Portalachse (45) zum Verfahren über verschiedene Positionen im Stückpuffer (16), und eine senkrecht zur x-Portalachse (45) und z-Portalachse (44) ausgerichtete y-Portalachse (46) zum Verfahren zwischen Stückpuffer (16) und einer der Beladestationen (8, 9, 62) umfasst.
  10. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ablagen (11, 12, 63) in den Beladestationen (8, 9, 62) neigbar, vorzugsweise um einen Winkel im Bereich von 25° gegenüber der Horizontalen, angeordnet sind.
  11. Abstapelanlage (1, 60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Greifeinrichtung (20) die Übergabeanzahl an Werkstücken jeweils abwechselnd in den Ablagen (11, 12, 63) der verschiedenen Beladestationen (8, 9, 62) ablegt.
  12. Abstapelanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Betrieb der Abstapelanlage (1, 60) die Greifeinrichtung (20) die Ablagen (11, 12, 63) der verschiedenen Beladestationen (8, 9, 62) nacheinander befüllt.
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