SE454464B - Sett och apparat for inspektion av innerytan av ror - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 454 464 2 är att en inspekterande person bereder sig tillträde till lastoljeröret och kryper längs röret för att kon- trollera korrosionen. Temperaturen i en tank i ett tankfartyg är emellertid extremt hög eller låg på grund av värmeöverföring från omgivande luft eller sjövatten och de smala rören innebär besvärliga arbetsförhållanden och, vilket är värre, förfarandet medför betydande risker pà grund av möjligheten att gaser kvarstår i röret.

Förutom ovanstående kan korrosion uppstå inuti rörväggens metall också i det fall korrosionen icke framgår från utsidan, när rörväggen är täckt med en slamavsättning, varvid det är utomordentligt svårt för inspektören i röret att finna dylik dold abnormitet.

Ett ändamål med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en apparat, vilken kan inspektera innerytan i rör, såsom lastoljerör på ett säkert och snabbt sätt genom att ett fordon införes i röret, vilket fordon är försett med magnetiska, felavkännande instrument och samtidigt registrera datasignaler fràn ett magne- tiskt, felavkännande instrument på en central kontroll- enhet ombord på fartyget medan fordonet pâverkas me- delst en fjärregleranordning ombord.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att åstad- komma en apparat för upptagning och kontroll av data från fordonet, vilket rör sig genom lastoljeröret ge- nom att fordonet förses med ett magnetiskt feldetekte- rande instrument och med en automatisk registrerings- enhet och genom att fordonet förskjutes längs lastol- jeröret, för att registrera datasignaler frán det magne- tiska, feldetekterande instrumentet i den automatiska registreringsenheten.

Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att åstadkomma en apparat, vilken är försedd med en video- kamera och medel för att övervaka en televisionsbild, som sändes från videokameran, på en övervakningssta- tion ombord på fartyget och samtidigt registrera da- tasignaler från det magnetiska, feldetekterande instru- mentet i en central kontrollenhet ombord på fartyget eller en automatisk registreringsenhet, vilken är 10 15 20 25 30 35 454 464 anordnad pá fordonet. Ändamålen uppnås medelst den i den kännetecknande delen av patentkraven l-15 definierade apparaten.

Uppfinningen avser även ett sätt för inspektionen av rör under användning av ifrågavarande apparat. Det för detta sätt utmärkande framgår av kravet 16.

Uppfinningen är icke begränsad till inspektion av innerytan i lastoljerör utan kan givetvis också ut- nyttjas för inspektion av oljeledningsrör i eller ovan- för mark.

Uppfinningen skall i det följande närmare beskri- vas under hänvisning till bifogade ritningar, som visar utföringsexempel. Pig l är ett blockschema för en signal- omvandlande process i ett magnetiskt, feldetekterande instrument och för en fjärrkontrollanordning. Fig 2 är ett blockschema för ett annat utförande av det mag- netiska, feldetekterande instrumentet. Fig 3 visar i projektion utförandet av en apparat enligt uppfinning- en. Fig 4 visar fràn sidan det feldetekterande instru- mentet i ett fordon jämte omgivande delar. Fig 5 visar fordonet framifrån. Fig 6 visar i perspektiv ett parti av ett ändlöst band, som användes i utförandet enligt uppfinningen. Fig 7 åskådliggör ett registrerat dia- gram av data, som är sänd från det magnetiska, felde- tekterande instrumentet. Fig 8 visar ett fordon med ytterligare utföranden av uppfinningen.

Omvandlingen av signaler fràn ett feldetekterande instrument och en videokamera 14 samt fjärreglerings- operationens signalomvandling skall beskrivas med hän- visning till fig l.

Ett fordon 10, som är försett med en kraftkälla och en drivenhet samt en videokamera 14, har en belys- ningsanordning för att belysa inspektionsstället, en kännare 12 för ett känt, magnetiskt, feldetekterande instrument och en reqistreringsanordning 20 för att registrera data, som sändes fràn kännaren 12.

Kännaren 12 är monterad på den nedersta änden av en arm 70, vilken är vridbart anordnad pà fordonet 10 och vrides fram och åter i rörets perifeririktning. 10 15 20 25 30 35 454 464 4 Dà armens 70 vridbara axel 74 justeras så, att den är koaxiell med rörets centrum bibehålles kännaren 12 på en bestämd höjd från rörväggens l6 yta under armens vridning.

Utsignalen från kännaren 12 ledes genom en balan- seringsanordninq 18; bestående av en bryggkrets och andra delar och utsignalen förstärkes och registreras pà ett registreringsmedium, såsom papper eller magnet- band, i reqistreringsanordningen 20, som är installerad pà fordonet 10.

En ström ledes in i kännaren 12 för att åstadkomma en virvelström på rörväggen, bildande en magnetfält- slinga tillsammans med oljerörväqgen 16.

Fordonet 10 rör sig på lastoljerörets inneryta och roterar en kännare 12 i tvärriktningen och bibehål- ler denna på en bestämd höjd över rörväqgen.

Så länge som rörväggen är i normalt tillstànd bi- behàlles avståndet mellan kännaren 12 och rörväggen 16 oförändrat och därför bibehàlles ström, som passerar kännaren l2 och åstadkommer en magnetfältslinga, kon- stant, såsom visas vid A i fig 7.

Då rörväqgen är korroderad och väggtjockleken re- ducerats eller sprickor bildats förekommer en störning i magnetfältslinglinjen och strömmen i kännaren l2.

I det av korrosion eller en spricka bildade oregelbund- na omràdet i röret ökar korrosionerna eller sprickor- na den magnetiska reluktansen i proportion till korro- sionens eller sprickans djup, varför den ström, som passerar kännaren 12 störes på det vid B i fig 7 visade sättet varje gång kännaren l2 rör sig över rörets 16 oregelbundna omrâde. Eftersom kännaren l2 svänges i tvärriktningen ungefär fyra gånger per sekund passe- rar kännaren 12 det inkorrekta området mycket snabbt, varför strömsignalen B uppträder nästan som pulssigna- ler på registrerinqsmediet. Genom att kalibrera styrkan av utströmsiqnalen relativt kännarens l2 avstånd fràn rörväggen l6 kan strömsignalernas konfiguration pà re- gistreringsmediet bringas att-indikera formen och dju- 10 15 20 25 30 35 454 464 5 pet av korrosionen eller sprickan i rörväqgen. Dá röret är deformerat och dess tvärsektion icke är en exakt cirkel varierar avstàndet mellan kännaren l2 och rör- väggen kontinuerligt under armens rotation, varför signalen A visar en váglinje eller en sinuskurva. Signa- len B, som indikerar defekter i rörväggen, kan emel- lertid klart skilias från signalen A på grund av formen och signalernas intervall. Kännaren l2 är icke begrän- sad till den typ, som använder magnetfältslinga, för att avkänna korrosioner eller sprickor genom störning och minskning av den ström, som passerar kännaren, utan andra slag av kännare, sásom ultraljudsändare och -mottagare eller virvelströmsgeneratorer och därför avsedda kännare av högfrekvenstyp, laser etc är också användbara för kännaren l2 enligt uppfinningen.

Rörväqgytans kondition registreras medelst en vi- deokamera l4. Utsignalen från videokameran 14 module- ras till pulssignal i en moduleringsdel 22. I en ljus- pulssändande del 24 sändes flimmersignler om ungefär 100 ns fràn en ljusemitterande diod och signalerna mot- tages av en fiberkabel 26 för optisk kommunikation.

I övervakningsstationen ombord på fartyget omvandlas de mottagna ljuspulssiqnalerna till elektriska signa- ler medelst en signalomvandlande del 28, som är slut- ligt kopplad till en dataindikeringsenhet 30 och en dataregistreringsenhet 32. Den inspekterade ytans till- stånd reproduceras på dataindikeringsenhetens 30 skärm för direkt observation och registreras på ett magnet- band i dataregistreringsenheten 32 samtidigt.

Kommandosignaler för start, stopp eller retur- rörelse av fordonet överföres via fiberkabeln 26 för optisk kommunikation från en ljuspulssändande del 34 genom att den ljusemitterande dioden bringas att flimra genom till/fránkoppling av en omkopplare 36 i övervak- ningsstationen för varje kanal. Ljuspulssignalerna mot- tages av en ljuspulsmottagande del 38, vilken är anord- nad i fordonet 10 och en motsvarande kanal bedömes var- jämte signalerna, som skall matas till varje kanal, 454 464 10 15 20 25 30 35 6 omvandlas till elektriska strömmar i den signalomvand- lande delen 40, så att kommandosignalerna bringas att verka.

Fig 2 visar en modifikation av uPPfiflníU99nf Vid Vilken ett reqistreringsorqan 20 är anordnat i en över- vakningsstation ombord pà fordonet. Utsiqflalefl från kännaren 12 ledes genom en balanseringsanordning, för- stärkes och moduleras till pulssignal i en modulerings- del 42. I en ljuspulssändardel 44 omvandlas de elektriska pulssignalerna till ljuspulssignaler och överföres till övervakningsstationen ombord på fartyget via fiberka- beln 26. Ljuspulssignalerna omvandlas till elektriska signaler i signalomvandlardelen 46 och registreras i registreringsanordningen 20, vilken är installerad i övervakningsstationen. Övriga organ med samma hänvis- ningsbeteckningar som i fig l motsvarar de i fig l vi- sade, varför någon ytterligare förklaring icke erford- ras. Fackmannen inser att i de båda utförandena enligt fig l och 2 kan överföringen av signaler från video- kameran l4 till dataövervakningsenheten 30, från omkopp- laren 36 för bestämning av fordonets 10 lägen och från kännaren 12 till registreringsanordningen 20 (blott fig 2) kan ske med hjälp av elektrisk ström under an- vändning av en tràdkabel, medelst mikrovâgor genom an- ordnande av parabolantenner på fordonet och i rörin- loppet eller medelst elektriska vågor (blott för över- föring av signaler frân kännaren l2 och omkopplaren 36). Fig 3 visar ett sådant utförande. Lastoljerör 48 är förenade med varandra medelst mekaniska fogar, vilka består av en hylsa 50 och packningar 52 och vilka är anordnade med mellanrum av ungefär 20 m.

Lastoljeröret är försett med grenledningar 54 på ett flertal ställen. Innan en inspektion med avseen- de på korrosion och sprickor i lastoljerören börjar tryckes sjövatten preliminärt in i röret för att spola dessa, varefter rören tömmas. Därefter isärtages rör- ledningen till en del vid grenröret genom att förbind- ningsdelen öppnas och fordonet l0 placeras i röret för pàbörjande av inspektionen. l 10 15 20 25 30 35 454 464 7 Det sprickavkännande instrumentets kännare 12 i fordonet 10 drives medelst en servomotor i inspektions- omrâdet inom 600 - 3600 med avseende på rörets peri- feririktning och är fäst vid en fram- och åter roteran- de monteringsanordning 56. Denna anordning 56 är för- sedd med en lyftanordning för kännaren 12 för att an- bringa den fram- coh åter rörliga axeln 74 i lastolje- rörets 48 centrum och bibehålla kännaren 12 på bestämd höjd från rörväggen.

Såsom framgår av fig, 4 och 5 är monterinqsanord- ningen 56 placerad på ett bord 58, vilket är förskjut- bart fäst i sina fyra hörn medelst stàndare 60. Bordet 58 inqriper också med en vertikal och roterbar skruv- axel 62. På bordet 58 är en elektrisk motor 64 anordnad.

Motorns 64 drivaxel är medelst en vevmekanism 66 för- bunden med en hàllare 68 för armen 70. Hàllaren 68 upp- bäres roterbart av ett dynblock 72 på bordet 58. Kän- naren 12 är monterad i armens 70 nedersta ände och ar- mens 70 längd från axeln 70 till kännaren 12 är juster- bar genom manövrerinq av en justeringsskruv 76.

Bordets 58 höjd är justerbart genom höjning och sänkning därav medelst en vertikal skruv 62 för anbring- ning av den rörliga axeln 74 i koaxiellt läge med av- seende pà rörets 48 centrum.

Kännarens 12 höjd från rörväggen justeras genom förändring av armens 70 längd, vilket sker genom pá- verkan av justeringsskruven 76. Eftersom armen 70 rör sig runt axeln 74, vilken är koaxiell med lastoljerörets 48 centrum, bibehálles kännarens l2 bestämda höjd från rörvägqen under armens 70 rörelse.

I utrymmet under bordet 58 är videokameran 14 in- stallerad för avbildning av hela den area av röret, som täckes av kännarens 12 tvärrörelse.

Fordonets 10 transportmekanism har ändlösa band 78 pà ömse sidor om fordonschassiet, vilka ingriper med främre och bakre hjul 80 och drives medelst en driv- motor 122. Det i fig 6 visade ändlösa bandet består av en innersektion 82 med trapetsoid form och en ytter- 454 464 10 15 20 25 30 35 sektion 84 med halvcirgïlär form, som är utformad i ett stycke med innersektionen 82. Bandets 78 yttre peri- feriform motsvarar krökningen i rörets periferirikt- ning, varför en underlaget berörande yta av det ändlösa bandet är tillräckligt stor, så att det ändlösa bandet 78 kan röra sig automatiskt pà rörväggens inneryta på ett korrekt sätt utan slirning.

Pà bandets 78 inneryta är urtaqningar 86 anordnade med samma mellanrum och på hjulens 80 periferi är icke visade utspràng anordnade, vilka ingriper med urtag- ningarna 86 i de ändlösa banden för att förhindra slir- ning mellan hjulen 80 och banden 78.

I de båda ändlösa bandens 78 förlängning är plog- formiga blad 88 anordnade. Bladen 88 är monterade i änden av var sin konsol 90, vilken sträcker sig nedåt fràn fordonschassiet och är placerade nära den främre änden av vart och ett av de ändlösa banden 78, Bladen 88 sänkes till ett läge mycket nära rörväggen i och för avlägsning av råoljeslam och andra vidhäftande av- sättningar, som icke avlägsnats frán inspektionsplanet genom vattenspolningen. De ändlösa banden 78 kan ersät- tas med larvband, varvid kedjehjul användes i stället för hjulen 80.

På båda sidor av fordonschassiet är extra hjul 92 anordnade, vilka vilar mot de ändlösa bandens 78 insida.

Vart och ett av de extra hjulen 92 uppbäres ro- terbart i den nedre änden av en bärarm 94. Bärarmarna 94 är vridbart lagrade pà fordonschassiet vid sin övre ände och lutar bakåt. Varje bärarm 94 har en hållare 96 och mellan hàllaren 96 och ett organ 98, vilket ut- skjuter från fordonschassiet är fjädrar 100, 102 och 104 insatta för att lyfta fordonschassiet fràn under- laget. Fjädrarna 100 i fordonschassiets mittparti har störst fjäderkraft medan fjädrarna 102 närmare ändarna har medelstor fjäderkraft samt fjädrarna 104 i ändarna är svagast, så att de upptar stötar, då de ändlösa ban- den 78 rör sig över utspràng hos rörväggen och störning 10 15 20 25 30 35 454 464 9 av registreringsanordningens och videokamerans signa- ler elimineras. Vid det bakre partiet av fordonet är änden av en lina 118 fäst, så att fordonet kan draqas tillbaka medelst denna till öppningen i röret i det fall fordonet inte fungerar.

Sàsom visas i fig 8 är en trumma 106 för den för- optisk kommunikation avsedda fiberkabeln anordnad i den bakre delen av fordonet. På trumman 106 är en fi- berkabel 108 lindad och kabeln kan avlindas trumman 106 genom order från en central operationsenhet om risk för skada pà kabeln uppstår pà grund av ökad spänning från en huvudspole 110, vilken är installerad utanför röret i det fall friktionen mellan fiberkabeln 26 och röret ökar utöver en lång sträcka eller på ett ställe med många böjar under rörese framåt. Vid rörelse bakåt upptages å andra sidan fiberkabeln 108 på trumman i hela sin längd medelst drivorgan på fordonet.

Kommunikationerna mellan fordonet och den centrala operationsenheten och överföringen av fjärreglersignaler beror på kommunikationskablarna. Kablarna kan vara kommersiella produkter av typen koaxialkabel med flera kärnor och kablarna är användbara både för sändning och mottagning. Dessa fiberkablar garanterar stabil kommunikation inom en sträcka av 2000 m.

Matning av kabeln från lastoljerörets utsida sker genom att kabeln drages av trumman 110 med hjälp av fordonets dragkraft och upptagningen sker genom fjärr- reglering från den centrala operationsenheten 112 med hjälp av en icke visad motor, som är inbyggd i huvud- trumman 110. Trumman 110 har en koppling 114, som fritt kan rotera på trumaxeln för att förhindra avböjning av kabeln och kabeln för förlängning och den för koppling till utrustning är hopkopplade.

Den centrala manöverenheten 112 består av en icke visad manöverpanel för fordonet, en indikeringspanel för data, som sändes från fordonet, manöveromkopplare för huvudtrumman 114 och andra delar. Manöverpanelen omvandlar genom omkopplingsoperationer reglersignalerna 10 15 20 25 30 35 454 464 till optiska signaler meåohjälp av pulserande ljus från en ljusemitterande diod och sänder signalerna för att reglera start, avstanning och snabb återföring av fordonet, rotation, avstanning och närmande till ren- göringsläget, montering av sprickavkännande instrument och avspolning och påspolning på trumman l06.

För tillförsel av elektrisk kraft, som erfordras för drivning av fordonet, är enxnatare inbyggd i kabeln och kraft matas från den centrala manöverenheten 112 till fordonet. Vid andra utföranden kan den erforderliga kraften erhållas från batterier 120 i fordonet.

Enhetens 112 icke visade dataindikeringspanel om- vandlar signalerna från videokameran 14 till elektriska signaler och visar TV-bilden av rörväggens inneryta på indikeringspanelen. Bilden kan registreras i video- apparaten 116. Vid modifikationen enligt fig. l över- föres data från kännaren l2 via kabeln 26 och regi- streras i registreringsenheten hos den centrala enheten ll2.

Den, som inspekterar, kan därför iakttaga tele- visionsbilden och därjämte undersöka registrerade data efter inspektionen, varför korroderade delar och områden, där man misstänker sprickor, kan undersökas upprepade gånger. _ Indikeringen av avsökningsdata är icke begränsad till enbart digital representation. Genom val av signal- omvandlare och terminalenhet hos den i operationsenheten ll2 inbyggda mottagaren kan bildåtergivning ske med hjälp av television, analog indikering eller grafisk indikering beroende på applikationen.

Då man börjar inspektera lastoljeröret placeras först fordonet i röret pâ ovan angivet sätt och komman- don för rotation av kännaren 12 och drivning av den rörliga anordningen ges från den centrala operations- enheten via fjärreglering, varigenom inspektionen börjar.

Lastoljeröret kan inspekteras från övervaknings- stationen ombord på fartyget genom iakttagande av,bilden ._L 10 15 20 25 454 464 11 på panelen under referens till ett rördragningsschema.

Om en defekt iakttages, kan det defekta last- oljeröret avlägsnas och ersättas med ett nytt rör, var- för problem inte uppstår. Fordonet rör sig under inspek- tion framåt med låg hastighet tills det når rörledningens ände och återgår därefter bakåt med hög hastighet till utgångsläget för avslutande av inspektionen. 7 För kommunikation mellan fordonet och den centrala operationsenheten för sändning och mottagning av data- signaler från videokameran 14 och kännaren 12 och kom- mandosignaler för att reglera fordonsenheternas operation användes elektriska signaler, mikrovågsignaler eller ljuspulssignaler och som medium användes trådkablar, parabolantenner, radioantenner eller fiberkablar för optisk kommunikation. Fiberkablarna har fördelen av att använda ljusemitterande dioder med mycket låg ström- konsumtion och mer än tio kanaler kan användas i en fiberkärna och därjämte är kabeln i sig själv lätt.

Genom användning av metoden enligt föreliggande uppfinning kan sålunda insidan på lastoljerör inspek- teras efter det att apparaten placerats inuti röret genom fjärreglering och övervakning från en central operationsenhet, vilken är monterad ombord på fartyget.

Inspektionen är bekväm och snabb och medelst densamma undvikes de obehagliga förhållandena i tankbottnen samtidigt som den är helt säker.

Uppfinningen får icke anses begränsad till de i det föregående beskrivna och på ritningarna visade utförandena utan kan modifieras inom ramen för efter- följande patentkrav.

Claims (16)

10 15 20 25 30 u. 454 464 12 PATENTKRAV

1. Apparat för inspektion av tillståndet hos innerytan av rör, innefattande ett mobilt fordon med drivorgan för framdrivning av fordonet i röret, k ä n n e t e c k - n a d av en arm, som vid sin övre ände är svängbart monterad på ett stativ på fordonet för fram- och åter- gående svängrörelser i rörets perifeririktning; en sprickdetekterande kännare, som är monterad vid armens nedre ände, är anordnad att detektera sprickor i rör- väggens bottendel och svänger fram och tillbaka i periferiled genom armens fram och återgàende sväng- rörelse; en dataregistrerande enhet som är operativt ansluten till kännaren för registrering av utsignaler, vilka alstras av kännaren: och en central operationsenhet, som är belägen utanför röret och som är operativt ansluten till det mobila fordonet för fjärrstyrning av drivorganen samt statívet för àstadkommande av armens fram och äter- gående rörelser.

2. Apparat enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den sprickdetekterande kännaren tillsammans med rörväggen utsände: en magnetisk fältslinga för att undersöka störningar av den ström, som passerar kännaren, då denna passerar över korrosion eller en spricka i rörväggen.

3. Apparat enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den sprickdetekterande kännaren består av en ultraljudvågsändare och -mottagare, undersökande en fördröjning av den reflekterade ultraljudvàgen vid korrosion eller sprickbildning.

4. Apparat enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att den sprickdetekterande kännaren består av en generator, som alstrar en virvelström i rörväggen, och en vírvelströmsinspekteringsanordning, vilken in- spekterar en störning av virvelströmmen vid korrosion eller sprickbildning i röret. 10 15 20 25 30 35 454 464 13

5. Apparat enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att dataregistreringsenheten är monterad på fordonet.

6. Apparat enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att dataregistreringsenheten är anordnad i en övervakningsstation.

7. Apparat enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att en videokamera är installerad på fordonet och att utsignalerna från videokameran sändes till den centrala operationsenheten.

8. Apparat enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d därav, att utsignalerna från videokameran sändes till den centrala operationsenheten medelst en fiberkabel för optisk kommunikation, vilken är kopplad mellan fordonet och den centrala operationsenheten.

9. Apparat enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d därav, att utsignalerna frán videokameran sändes till den centrala operationsenheten medelst en tràdkabel, vilken är kopplad mellan fordonet och den centrala operationsenheten.

10. Apparat enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d därav, att utsignalerna från videokameran sändes till den centrala operationsenheten medelst mikrovágor under användning av parabolantenner på fordonet och i rör- öppningen för mikrovàgskommunikation.

11. Apparat enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att stativet är försett med justeringsorgan, som förskjuter armens svängaxel till ett koaxiellt läge i röret.

12. Apparat enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att armen är försedd med justeringsorgan, som förskjuter kännaren längs armen för att sålunda bestämma kännarens avstånd från rörväggen.

13. Apparat enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att fordonet drives medelst ändlösa band, som har_en krökt sektion motsvarande rörets krökning, och har drivhjul för de ändlösa banden, vilka är anordnade 10 15 20 25 454 464 n 14 pä båda sidor och främre och bakre partier därav.

14. Apparat enligt krav l, k ä n n e t e c k n a d därav, att den elektriska kraft, som erfordras för drivning av fordonet och kännaren, erhålles från batteriet i fordonet.

15. Apparet enligt krav 8 eller 9, k ä n n e t e c k - n a d därav, att den elektriska kraft, som erfordras för drivning av fordonet, videokameran och kännaren, matas från den centrala operationsenheten medelst en matare, som är inbyggd i kabeln. I

16. Sätt för inspektion av tillståndet hos innerytan av rör, utnyttjande ett mobilt fordon, som har drivorgan för framdrivning av fordonet i röret, k ä n n e t e c k - n aut av att en svängbar arm, vilken vid sin övre ände är förbunden med fordonet utför fram- och återgâende svängrörelser i rörets perifeririktning; att en sprick- detekterande kännare, som är monterad vid armens nedre ände, avkänner sprickor vid rörväggens bottendel och svänger fram och tillbaka i perifeririktningen genom armens fram- och àtergàende svängrörelse; att kännaren alstrar utsignaler för registrering i en dataregistrerande enhet, som är operativt ansluten till kännaren; att drivorganen och armen fjärrstyrs från en central opera- tionsenhet, som är belägen utanför röret och som är operativt ansluten till fordonet.