SE454251B - Robothandled med anordning for justering av kuggspel - Google Patents

Description

15 20 25 30 35 454 251 2 leden, fig 4 är ett snitt enligt linjen 4-4 i fig ä. tig 5 är en perspektivbild av en av den andra enhetens delar och fig 6 är en perspektivvy av en annan del av den andra enhetens delar.

Enligt fig 1 har roboten ett antal inställbara armar 10. 11, vilkas lägen ändras medelst elmotorer som är programmerbara på känt Sätt.

Vid den fria armens 11 ände är fäst ett fast hus 12 som inne- häller detaljerna för handleden enligt uppfinningen och som är uppdelat på tvâ halvor 13. 14 med mellanrun för ett kring en tvärgâende geometrísk axel X svängbart hus 15 son är hyls- format och riktat radiellt utefter en radiell geonetrisk axel 2.

En första skivformad enhet 16 (fig 4) uppbär huset 15 och är vridbar kring den tvärgående axeln X med hjälp av drivorgan som i det visade exemplet består av två länkarna: 17. 18.

En andra skivformad enhet 19 är vridbar kring den tvärgånde axeln X medelst drivorgan som består av två länkarmar 20, 20A.

Den första och andra enheten är medelst kullager 21. 22 lag- rade i husets väggar 23. 24 och är vridbara oberoende av var- andra.

I huset 15 är vridbart lagrad en axel 25. som är vridbar kring axeln Z och som vid sin yttre ände är försedd med ett fäste 26 för en verktygshållare eller liknande arbetsdon. medan axelns inre ände uppbär ett drivet vínkelhjul 27 med en tandkrans 28 som samverkar ned en tandkrans 29 hos ett drivande vinkel- hjul 30.

Hjulet 30 ingår som en andra del av den andra enheten 19, vil- ken dessutom består av en ringformad första del 31.

Såsom framgår av tig 5 har vinkelhjulet 30 en cylindrisk styr- yta 32 samt ett par bakätriktade axiella klackar 33. Den lf// 10 15 20 25 30 35 454 251 första delen 31 har en cylindrisk urtagning 34. i vilken hjulets 30 styryta 32 är centrerad. I en ringfornad ansats 35 på ringdelens'3l insida är upptagna urtag 35A för mottagande och styrning av hjšlets 33 klackar. Den andra enhetens första och andra del. dvsiringdelen 31 och hjulet 30. är sålunda för- bundna med varandra så att hjulet 30 kan inställas axiellt i olika lägen relativt ringdelen 31. vilken hâlles i ett axiellt fixerat läge av lagret 22. De båda delarna 30, 31 är emeller- tid samtidigt vridbart fast förbundna genon klackarna 33 som ligger förskjutbara i urtagen 35A.

Beträffande den första enheten 16 består denna av en skiva 36 som medelst bultar 37 är fastdragen till det svängbara husets 15 vägg 38, varvid lagrets 21 innerring 21A och en distansring 39 bildar distansorgan och kraftöverförande organ mellan skivan 36 och huset 15. som tillsammans utgör den första en- heten 16.

I det visade exemplet är hjulet 30 förlängt med en hylsa 40 och vridbart fast förbunden med denna medelst en låsmutter 41.

Dessa delar kan alternativt vara utförda i ett stycke.

Hylsans 40 fria ände är lagrad i den första enheten 16 med ett nållager 42. Centreringen av hjulet 30 blir därigenom noggrann genom att tandkransen 29 är uppburen av två lager 42 och 22 på relativt stort avstånd från varandra.

För att hålla hjulet 30 i önskat axiellt läge och för att möj- liggöra en enkel och snabb ändring av detta läge i och för justering av kuggspelet. finns en ställskruv 43 som sträcker sig genom ett centralt hål i den första enheten 16 och styr i hylsan 40. Skruven 43 har en skalle 44 som via ett axialnål- lager 45 anligger vridbart mot den första enheten. skallen har ett spår 46 så att skruven lätt kan vridas ned en skruvmejsel eller annat verktyg. 10 15 20 454 251 Skruven är normalt fastlåst till hylsan 40 med ett par lås- skruvar 47 som är lätt åtkomliga med en skruvmejsel som kan införas genom en öppning 48 i husets 15 vägg 49. “ Skruvens 43 ändparti har en gänga S0 som samverkar med mot- svarande gänga 51 inuti hylsan 40.

När låsskruvarna 47 har lossats. vrides ställskruven 43 med en mejsel. varvid den andra enhetens vinkelhjul 30 med hylsan 40 hâlles fast mot vridning av de stillastående drivorganen 20. 21 samtidigt som hjulet 30 med hylsan med hjälp av gängorna 50.51 tvingas att förflytta sig axiellt tills önskat kuggspel erhållits. Därefter fastdrages låsskruvarna 47. Omställningen av hjulets 30 axiella läge kan sålunda utföras snabbt och säkert även av mindre kvalificerad personal.

För att utjämna spelet i lagren 21. 22 finns en ringfjäder 52 ínspänd mellan en mutter 53 på skruven 43 och en mellanring 54 som anligger mot ansatsen 35 på ringdelen 31.

Mellan huset 15 och den andra enheten 19 finns ett kullager 55 som tillsammans med lagret 22 bildar lagring på ena sidan om huset. medan huset på andra sidan uppbäres av lagret 21.

Claims (2)

10 15 20 25 30 454 251 Patentkrav

1. Robothandled med ett hus (12) anordnat vid änden av robo- tens fria arm (ll). innefattande en första och en andra skiv- formad enhet (l6.l9) vridbara kring en tvärgående geometrisk axel (X) till förutbestämda lägen medelst drivorgan (l7.lB;20.20A), och en av den första enheten uppburen verk- tygshâllare (26) eller liknande anordnad vid den yttre änden av en kring en radiell geometrisk axel (Z) vridbar axel (25) som vid sin andra ände är försedd med ett vinkelkugghjul (27) i ingrepp med ett drivande vinkelkugghjul (30) uppburet av den andra enheten och axíellt inställbart för justering av kugg- spelet mellan vinkelkugghjulen. k ä n n e t e c k n a d av att den andra enheten (19) âr delad i två delar, varav den ena delen (31) är vridbart lagrad (22) i huset (l2,23) och för- bunden med drívorgan (20, 20A) för vridning av denna del. och den andra delen (30. 40) är försedd med vinkelkuggkransen (29) för det drivande vinkelhjulet (30) och är axiellt förskjutbar relativt den första delen men vridbart fast förbunden med den- na (33. 35A), att en ställskruv (43) sträcker sig koaxiellt genom den första och andra enheten och anligger med en skruv- skalle (44) mot den första enheten, medan den är fastlåsbar till nämnda andra del (30.40) medelst ett lâsorgan (47) samt är förbunden med denna del genom skruvgängor (50.5l) så att efter lossning av låsorganet kan ställskruven vridas för axiell inställning av nämnda andra del (30.40) för justering av kuggspelet. varefter skruven äter låses ihop med nämnda andra del.

2. Robothandled enligt krav 1. k ä n n e t e c k n a d av att den andra delen (30) är förlängd med en hylsa (40) kring ställskruven, och att minst en lâsskruv (47) år lagrad i hyl- san för ansättning mot skruven.