SE462524B - Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot - Google Patents

Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot

Info

Publication number
SE462524B
SE462524B SE8702082A SE8702082A SE462524B SE 462524 B SE462524 B SE 462524B SE 8702082 A SE8702082 A SE 8702082A SE 8702082 A SE8702082 A SE 8702082A SE 462524 B SE462524 B SE 462524B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
arm part
shaft pins
nuts
shaft
arm
Prior art date
Application number
SE8702082A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8702082D0 (sv
SE8702082L (sv
Inventor
K-E Forslund
C Klangeby
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8702082A priority Critical patent/SE462524B/sv
Publication of SE8702082D0 publication Critical patent/SE8702082D0/sv
Priority to EP88107674A priority patent/EP0291864B1/en
Priority to DE8888107674T priority patent/DE3872767T2/de
Priority to JP63119418A priority patent/JP2643292B2/ja
Priority to US07/195,150 priority patent/US4913577A/en
Publication of SE8702082L publication Critical patent/SE8702082L/sv
Publication of SE462524B publication Critical patent/SE462524B/sv

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C23/00—Bearings for exclusively rotary movement adjustable for aligning or positioning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4828—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single rotating pair followed parallelly by a single sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
    • F16C11/04—Pivotal connections
    • F16C11/045—Pivotal connections with at least a pair of arms pivoting relatively to at least one other arm, all arms being mounted on one pin
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C2322/00—Apparatus used in shaping articles
    • F16C2322/39—General buildup of machine tools, e.g. spindles, slides, actuators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32606—Pivoted
    • Y10T403/32861—T-pivot, e.g., wrist pin, etc.
    • Y10T403/32918—T-pivot, e.g., wrist pin, etc. fork and tongue
    • Y10T403/32926—T-pivot, e.g., wrist pin, etc. fork and tongue with interposed antifriction means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)

Claims (3)

462 524 I figuren betecknar 1 en första armdel och 2 en andra armdel varvid endast de intressanta delarna närmast själva leden visas av robotarmen. Den första armdelen 1 är försedd med byglar 3 mellan vilka den andra armdelens 2 ände 4 inpassats. Änden 4 är försedd med lagersäten 5 i vilka axel- tapparna 6 lagrats medelst koniska lagren 7. En dragstång 8 är förd genom änden 4 och axeltapparna 6. Medelst muttrar 9 som pågängats dragstången 8 kan axeltapparna 6 pressas mot lagersätena 5 och spelet mellan tapp 6 och J säte 5 regleras. Muttrarna 9 förses med lämpliga låsbrickor. Byglarna 3 är försedda med genomgående hål för axeltapparna 6 som sticker ut på andra sidan byglarna 3. Denna del av axeltapparna 6 är gängad och försedd med muttrar 10. Genom att dra åt en mutter 10 på ena sidan och lossa motsvar- ande mutter 10 på andra sidan om armbågsleden kan armdelen 2 sidoför- flyttas i förhållande till armdelen 1 varvid maximalt behövlig sidoför- flyttning kan uppskattas till ungefär två millimeter. Anordningen är mycket praktisk då den medger en enkel montering och demontering av leden. Vid byte av t ex en armdel avtages först locket 11. Därefter avgängas muttrarna 9 och 10. Axeltapparna 6 som ju ej roterar utan är inpassade i respektive hål i bygeln 3 med lätt drivpassning kan avlägsnas medelst en avdragare som gängas fast i en invändig gänga i axeltapparnas 6 genomgående hål. Därefter kan armdelarna 1 och 2 skiljas åtl Vid montering sker allt i motsatt följd. Delarmen 2 inpassas mellan byglarna 3. Axeltapparna 6 inskjutes genom hålen i byglarna och dras på plats med muttrarna 9 samtidigt som man ser till att lämpligt spel erhålles i armbàgsleden genom att dra åt tillräckligt hårt. Därefter dras muttrarna 10 på och armdelen 2 injusteras i förhållande till armdelen 1. Slutligen påträdes locket 11. PATENTKRAV
1. Anordning vid armbågsled i en robotarm innefattande en vid ledstället “ bygelformad första armdel (1) och en mellan byglarna inpassad ände (4) av Å en andra armdel (2) k ä n n e t e c k n a d därav att nämnda ände (4) på ' mot respektive byglar vända sidor försetts med lagersäten (5) i vilka axeltappar (6) lagrats, vilka axeltappar (6) roterbart fixerats till änden (4) medelst en genom änden och axeltapparna gående dragstång (8), nämnda ...ß 462 524 axeltappar (6) inpassade i genomgående hål i respektive bygel (3) och genomlöpande denna samt fixerade medelst muttrar (10) pågängade nämnda axeltappars (6) på andra sidan respektive bygel (3) åtkomlig del.
2. Anordning enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att axeltappens (6) spel i förhållande till sina lagersäten (5) regleras genom âtdragning av på den genomgående dragstángen (8) pågängade muttrar (9).
3. Anordning enligt patentkrav 1 k ä n n e t e c k n a d därav att axeltapparnas (6) hål för dragstàngen (8) försetts med invändig gänga i och för anslutning av en avdragare.
SE8702082A 1987-05-20 1987-05-20 Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot SE462524B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8702082A SE462524B (sv) 1987-05-20 1987-05-20 Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot
EP88107674A EP0291864B1 (en) 1987-05-20 1988-05-13 Device for an articulated connection of two parts of a robot arm
DE8888107674T DE3872767T2 (de) 1987-05-20 1988-05-13 Gelenkeinrichtung zum verbinden von zwei teilen eines roboterarmes.
JP63119418A JP2643292B2 (ja) 1987-05-20 1988-05-18 ロボットの腕
US07/195,150 US4913577A (en) 1987-05-20 1988-05-18 Elbow joint of an industrial robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8702082A SE462524B (sv) 1987-05-20 1987-05-20 Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8702082D0 SE8702082D0 (sv) 1987-05-20
SE8702082L SE8702082L (sv) 1988-11-21
SE462524B true SE462524B (sv) 1990-07-09

Family

ID=20368578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8702082A SE462524B (sv) 1987-05-20 1987-05-20 Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4913577A (sv)
EP (1) EP0291864B1 (sv)
JP (1) JP2643292B2 (sv)
DE (1) DE3872767T2 (sv)
SE (1) SE462524B (sv)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998058135A1 (en) * 1997-06-19 1998-12-23 Caterpillar Inc. Pin retainer
JP2004034049A (ja) * 2002-06-28 2004-02-05 Koyo Giken:Kk スポット抵抗溶接機
US6805038B2 (en) * 2002-10-16 2004-10-19 Clark Equipment Company Hydraulic cylinder pivot pin
EP2848830B1 (de) * 2013-09-11 2016-06-15 Dinse G.m.b.H. Halterung für eine Schweißpistole zum Anschluss an einen Arm eines Schweißroboters und Gelenk für eine solche Halterung
CN104526713B (zh) * 2014-10-14 2016-04-13 浙江工业大学 刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节
EP3235055B1 (en) * 2014-12-19 2020-05-27 Saab Ab Pivot axle arrangement
GB2602160A (en) * 2020-12-21 2022-06-22 Airbus Operations Ltd A pin joint assembly

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR956379A (sv) * 1950-01-31
US639415A (en) * 1899-04-06 1899-12-19 George B Lutz Thill-coupling.
US1412058A (en) * 1920-04-10 1922-04-11 Ulysses E G Johnson Wheel puller
US2355723A (en) * 1941-12-11 1944-08-15 Cecil M Griffin Mounting for bearings
US2382679A (en) * 1944-08-14 1945-08-14 Jerry J Tollman Hinge joint for artificial limbs
US2562327A (en) * 1951-01-05 1951-07-31 Moore Jay Clair Mandrel
US3600015A (en) * 1968-08-26 1971-08-17 Deere & Co Pivot pin structure
US3594851A (en) * 1970-05-04 1971-07-27 Boeing Co Fail safe hinge and mounting
US3903754A (en) * 1974-06-07 1975-09-09 Pino International Ltd Bicycle crank hub assembly
US3980321A (en) * 1974-12-23 1976-09-14 Caterpillar Tractor Co. Hitch pin assembly for a tractor-scraper vehicle and the like
US4306466A (en) * 1979-09-04 1981-12-22 Coveney Howard W Wheel security apparatus
US4518308A (en) * 1982-03-01 1985-05-21 Acrobe Technology Inc. Manipulator apparatus
US4507005A (en) * 1983-11-21 1985-03-26 Clark Equipment Company Pivot joint
FR2560546A1 (fr) * 1984-03-01 1985-09-06 Toyoda Machine Works Ltd Robot a articulations a fourches
SE454251B (sv) * 1984-06-06 1988-04-18 Asea Ab Robothandled med anordning for justering av kuggspel
US4743138A (en) * 1986-02-24 1988-05-10 Alsthom Device for coupling two flanged shaft ends

Also Published As

Publication number Publication date
DE3872767D1 (de) 1992-08-20
JP2643292B2 (ja) 1997-08-20
EP0291864B1 (en) 1992-07-15
SE8702082D0 (sv) 1987-05-20
JPH01115589A (ja) 1989-05-08
US4913577A (en) 1990-04-03
DE3872767T2 (de) 1993-02-25
EP0291864A1 (en) 1988-11-23
SE8702082L (sv) 1988-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE462524B (sv) Anordning foer justering av spel i en armbaagsdel vid en industrirobot
US4472927A (en) Method and means for adjusting hay conditioner rolls
EP0988935A3 (en) Power tool
WO2000067728A3 (de) Lipidpartikel auf der basis von mischungen von flüssigen und festen lipiden und verfahren zu ihrer herstellung
FR2417459A1 (fr) Dispositif pour saisir et deplacer des articles plats, notamment des feuilles de papier ou des imprimes
JPS5521065A (en) Recording device
CN207201971U (zh) 核桃碎壳装置
GB2187699A (en) Equipment for orienting and tensioning a transport belt
JPS63295147A (ja) 棒材供給機の棒材支持装置
DE2538473A1 (de) Schlagschluessel
CN108286593A (zh) 一种便于调节的皮带张紧装置
CN206988384U (zh) 一种链条张紧装置
US4625586A (en) Resilient rod coupling member and adjusting structure for friction drive mechanism
CN108455188A (zh) 一种皮带张紧装置
CN2207366Y (zh) 皮带自动纠偏装置
JPS625376Y2 (sv)
JP2553353Y2 (ja) 棒材供給機のフィードパイプ
EP0808784A3 (de) Kippschalenanordnung für Sortierförderanlagen
JP2515995Y2 (ja) ボルト締付工具
GB833086A (en) Improved vehicle steering column lower end mounting
US244693A (en) Curtis h
RU2009631C1 (ru) Привод к двухножевому режущему аппарату
ES1019241U (es) Gato mecanico elevador de automoviles/
JPH0344526U (sv)
FULLER Squirrel Monkey Requirements for Chronic Acceleration(Final Report)

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8702082-2

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8702082-2

Format of ref document f/p: F