SE440834B - Reglerslinga for styrning av en styrstorhet - Google Patents

Description

å 2 ler att avsökningsfläcken alltid sammanfaller med infomtionsspåret oberoende av eventuell excentricitet hos uppteckningsbäraren. För det andra krävs en reg- lerslinga som tillser att strålknippet firbli r noggrant fokuserat på informa- tionsytan på uppteckningsbäraren oberoende av varje ojämnhet hos den skivforma- de upptecknngsbäraren. Slutligen krävs vanligtvis ytterligare en reglersli nga för att korrigera tidfel i den avlästa signalen genom styrning av avsöknings- fläckens läge i spårriktningen på uppteckningsbäraren.

Ett andra exempel är en inspelnings- och återgivningsanordning för video- signaler, där ett rnagnetband utnyttjas som uppteckningsbärare. Infomationen lagras då vanligtvis på magnetbandet enligt ett mönster av inbördes parallella spår, vilka bildar en liten vinkel med magnetbandets längdaxel. För detta ända- mål får magnetbandet passera förbi en del av periferin av en roterande huvud- skiva, vilken skiva inrynlner magnethuvudena för registrering och avläsning av videosignalerna. För att uppnå en ökning av informationstätheten på magnetban- det försííker man allüner reducera både spårbredden och avståndet mellan spåren.

Detta innebär att magnethuvudenas spårföljningsnoggrannhet måste uppfylla allt större krav. För att uppnå detta är inte något av magnethuvudena fast monterade på huvudskivan utan monterade med hjälp av ett inställningsorgan, exempelvis ett píezoelektriskt avlänkningseleznent, som kan inställa magnethuvudet i en riktning tvärs spårriktningen. Hed hjälp av spårföljningssignaler som är registrerade på rnagnetbandet och en tillhörande detektorkrets bildas då en reg- lersli nga som tillser att vart och ett av magnethuvudena alltid samverkar pä noggrant sätt med det önskade spåret. (to man med hjälp av en sådan reglerslinga vill uppnå tillräcklig noggrann styrning av styrstorheten så näste styrslingans totala överföringskarakteristik uppfylla mycket sträcka krav. Exempelvis skall förstärkníngen i reglerslingan, den s.k. “open loopflförstâírkningen vara tillräckligt hög inom frekvensområdet för fel signalen. I fallet med en reglersl inga av konventionellt utförande inne- bär detta att överföringskarakteristiken för reglerslingan har egenskap av låg- passkaraktär med en mer eller mindre flat karakteristik från frekvensen noll upp till en maximi frekvens som skall styras. Generellt är nackdelen med en sådan överföringskarakteristik att det är svårt att uppnå hög förstärkningsfak- tor och samtidigt säkersfilla reglerslingans stabilitet, vilket innebär att man generellt måste göra en kompromiss och att ytterligare kretsar måste införas för att säkerställa stabiliteten. Dessutom erhålles nackdelen att störsignaler inom lågpasskarakteristikens frekvensband också erhåller full förstärkning och följaktligen kan ha allvarlig inverkan på styregenskaperna.

För att eliminera dessa problem föreslås i den holländska patentansök- ningen 7702990 en reglerslinga av inledningsvis nämnt slag som på ett effek- a 8001622-3 tivt sätt utnyttjar det faktum att felsignalen i många reglersammanhang inne- fattar ett antal komponenter med fasta frekvenser, nämligen en grundfrekvens och ett antal övertoner till denna. Vid det förstnämnda exemplet med en avläs- ningsapparat har man exempelvis kunnat konstatera att felsignalen i den tillhö- rande regleranordningen uppvisar en kraftig komponent vid en grundfrekvens, som överensstämmer med uppteckningsbärarens varvtal, samt övertoner därtill. I det andra exemplet finner man på liknande sätt att felsignalen uppvisar kraftiga komponenter vid en grundfrekvens, som överensstämmer med varvtalet hos nämnda huvudskiva, och övertoner därtill.

Den nämnda holländska patentansökningen utnyttjar denna kunnskap och fö- reslår en överföringskarakteristik uppvisande ett antal toppvärden vid nämnda grundfrekvens och dess övertoner. Härigenom uppnås en hög slingförstärkning för de aktuella frekvenserna i felsignalen medan slingförstärkningen är lägre för de mindre relevanta frekvenserna. Härigenom säkerställas att störsignalernas inverkan reduceras väsentligt, varigenom ett väsentligt jämnare reglerförlopp erhålles, samt att reglerslingans stabilitet kan säkerställas på betydligt enk- lare sätt.

I den reglerslinga som är beskriven i den nämnda holländska patentansök- ningen erhålles den önskade överföringskarakteristiken med hjälp av ett antal parallellkopplade bandpassfilter vilka vart och ett är avstämt till en viss frekvens associerad med grundfrekvensen och dess övertoner. För att åstadkomma optimal minskning av felsignalen är det uppenbarligen önskvärt att förstärk- ningsfaktorn vid denna frekvens är största möjliga, medan det å andra sidan är önskvärt att bandbredden för bandpasskarakteristikorna kring dessa frekvenser är minsta möjliga. Uttryckt på annat sätt är det sålunda önskvärt att bandpass- karakteristikorna kring dessa frekvenser har största möjliga godhetstal. Vid användning av parallellkopplade bandpassfilter enligt nämnda patentansökan är det förenat med svårigheter att uppnå ett mycket högt godhetstal. Dessutom krä- ver ett sådant arrangemang ett särskilt filter för varje överton till grund- frekvensen som är av någon betydelse för styrningen, vilket innebär att ett sådant arrangemang kan kräva ett stort antal kretselement och dessutom höga tillverkningskostnader genom att bandpassfiltren måste avstämmas.

Ett uppfinningsändamål är att åstadkomma en reglerslinga av inledningsvis nämnt slag där den önskade överföringskarakteristiken realiserats på ett sätt som är särskilt effektivt vad gäller tillverkningsteknik. För detta ändamål är uppfinningen kännetecknad av att styrenheten innefattar - en minnesanordning med flera minnespositioner för lagring av digitlt kodade signalvärden, - en digital- analogomvandlare, som är kopplad till minnesanordningen för om- 5110 1.6 253 4 vandling av de digitalt kodade signalvärdena från minnesanordningen till ana- loga signalvärden, - jämförelseorgan för att jämföra värdet av felsignalen som representeras av signalvärdet som utläses från minnesanordningen med ögonblicksvärdet av felsig- nalen, - korrigeringsorgan som är anslutna till såväl minnesanordningen som jämförel- seanordningen för att korrigera de signalvärden som erhålles från minnesanord- ningen i beroende av signalen från jämförelseanordningen, varvid den utförda korrigeringen har ett maximivärde som är litet jämfört med det maximalt uppnåe~ liga signalvärdet, - styrorgan för minnesanordningen utförda att utläsa ett antal signalvärden från minnesanordningen enligt en återkommande cykel och för att efter varje utläsning av ett signalvärde lagra det korrigerade signalvärdet från korrige- ringsorganet i minnet istället för det utlästa signalvärdet, varvid nämnda cy- kel har en periodlängd lika med den som motsvaras av grundfrekvensen.

Genom den föreslagna uppbyggnaden av styrenheten uppnås att den genom sty- renheten realiserade överföringsfunktionen kan ha mycket branta toppvärden utan att de använda kretselementen behöver uppfylla extremt höga noggrannhetskrav. Överföringsfunktionens utseende beror i stor grad av de parametrar som påverkar de digitala signalvärdena, som exempelvis bitantalet i signalvärdena och korri- geringsgraden för korrigeringsanordningen. Emellertid kan avvikelser hos de i styrenheten ingående kretsarna ha underordnad betydelse vad gäller inverkan på överföringskarakteristiken.

Det framhålles att den holländska patentansökningen 7703539 beskriver en reglerslinga som också denna åstadkommer en överföringskarakteristik med ett antal toppvärden vid en grundfrekvens och dess övertoner. Denna karakteristik åstadkommes bl.a. med hjälp av ett s.k. kamfilter med fördröjningsorgan.

Ett föredraget utföringsexempel på reglerslingan enligt uppfinningen är kännetecknat av att de nämnda korrigeringsorganen är utförda att öka eller minska de från minnesanordningen utlästa digitala signalvärdena med ett förut~ bestämt belopp i beroende av polariteten för signalen på jämförelseanordningens utgång.

Reglerslingan enligt uppfinningen och i synnerhet styrenheten är särskilt lämplig för användning i en programmerbar styrkrets, såsom en mikroprocessor.

Med hjälp av denna styrkrets är det möjligt att utläsa och inskriva signalvär- dena i rätta minnespositioner och att korrigera signalvärdena. Användningen av en sådan styrkrets har den uppenbara fördelen av en hög flexibilitet, d.v.s. genom en programanpassning kan styrenheten på enkelt sätt anpassas till de spe- ciella krav som ställes av reglerstorheten. 5 soo1s22-3 Vad gäller uppbyggnaden av styrenheten och speciellt de däri ingående kom- ponenterna, så finns flera möjligheter. Ett föredraget utföringsexempel är kän- netecknat av att nämnda jämförelseorgan innefattar en differentialförstärkare -med en första ingång, som är ansluten till styrenhetens ingångsklämma, och en andra ingång, som är ansluten till digital-analogomvandlarens utgång. Utmärkan- de för detta utföringsexempel är jämförelseorganens enkla uppbyggnad.

För att de krav som ställes på reglerslingans totala överföringskarakte- ristik skall kunna uppfyllas krävs vanligtvis att extra lågpassfilter inkopplas i serie med styrenheten, vilket filter generellt inför en extra fördröjning. I ett föredraget utföringsexempel på reglerslingan enligt uppfinningen kompense- ras denna fördröjning genom att organ är anordnade för tillföring av signalvär- den efter utläsning från minnesanordningen och omvandling till analog form till styrenhetens utgångsklämma, vilka signalvärden uppträder före signalvärdena som tillföres jämförelseanordningen.

För att kunna uppfylla speciella krav vad gäller överföringskarakteristi- ken är ett ytterligare föredraget utföringsexempel kännetecknat av att styren- hetens ingångsklämma är ansluten till ingången hos en filterkrets vars utgång är ansluten till en adderare, vilken även är ansluten till styrenhetens ut- gångsklämma för addition av utsignalerna från styrenheten och filterkretsen och tillföring av summasignalen till styranordningen som styrsignal.

Därutöver är det möjligt att uppnå särskilt skydd mot vissa störsignaler genom att filterkretsen innefattar en begränsarkrets för att begränsa utsigna- len från filterkretsen till en förutbestämd nivå.

Uppfinningen kommer att beskrivas närmare i det följande under hänvisning till ritningarna, där: jj¿L¿ visar ett första utföringsexempel på reglerslingan enligt uppfinningen ingående i en apparat för avläsning av en skivformad upp- teckningsbärare; fjg_§ visar styrenhetens överföringskarakteristik; jjgu§ visar schematiskt uppbyggnaden av styrenheten vid användning av en programmer- bar styrkrets; jjg_§ visar ett flödesdiagram för programmet för den i fig 3 visade styrkretsen; fig_§ visar ett utföringsexempel på reglerslingan enligt uppfinningen ingående i en apparat för avläsning av en magnetisk upptecknings- bärare i form av ett magnetband; fjg_§ visar styrenheten innefattande en pro- grammerbar styrkrets; och jjg_Z visar ett flödesdiagram för programmet för den i fig 6 visade styrkretsen.

Fig 1 visar schematiskt en apparat för avläsning av en skivformad upp- teckningsbärare, vilken apparat innefattar en reglerslinga enligt uppfinningen.

Den skivformade uppteckningsbäraren 1 drives i rotationsriktningen V genom en motor 2. Uppteckningsbäraren 1 avläses med hjälp av ett strålknippe R, som emitteras av en strålningskälla 3 och riktas mot den informationsbärande ytan aao1aaz-s 6 av uppteckningsbäraren l genom en halvgenomskinlig spegel 4, en spegel 5 och ett linssystem 6. Den informationsbärande ytan har formen av en reflekterande yta, varigenom strålknippet A reflekteras och via linssystemet 6, spegeln 5 och den halvgenomskinliga spegeln 4 bringas att infalla på en detektoranordning 7.

Detektoranordningen 7 omvandlar i första hand den i strålknippet A ingående informationen, som exempelvis kan bestå av videoinformation,till en elektrisk signal, vilken därefter är tillgänglig för fortsatt behandling på utgångskläm- man 8.

För att hålla strålningsfläcken S, som alstras av strâlknippet A, nog- grant fokuserad på den informationsbärande ytan trots vertikala rörelser hos nämnda yta, så är en fokuseringsreglerslinga anordnad. Fokuseringsreglerslingan innefattar i första hand ett drivorgan 9, genom vilket linssystemet 6 kan för- flyttas i x-riktningen och följaktligen strålknippets A fokusering på uppteck- ningsbäraren regleras. Dessutom skall denna reglerslinga innehålla en detektor för alstring av en felsignal som är ett mått på fokuseringsavvikelsen. I den aktuella apparaten antages att denna detektor ingår i detektoranordningen 7 och alstrar en felsignal på klämman 10. Anordningar för detektering av fokuserings- fel är kända i många olika utföranden. Eftersom sättet på vilket felsignalen alstras är av underordnad betydelse för den föreliggande uppfinningen så be- skrivs detta ej närmare utan istället hänvisas till sådana fokuseringsanord- ningar som är beskrivna i US patentskriften 3.876.841 och SE patentskriften 7607643-9. Reglerslingan innefattar dessutom en styrenhet 11, vars ingångskläm- ma 12 är ansluten till detektoranordningens 7 klämma 10 och följaktligen motta- ger felsignalen. Utsignalen från styrenheten ll på utgångsklämman 13 tillföres styranordningen 9 som styrsignal.

Styrenheten 11 är utförd att realisera en överföringskarakteristik med ett antal toppvärden vid frekvensen 0, en grundfrekvens, och ett antal övertoner därav, varvid grundfrekvensen är lika med varvtalet för uppteckningsbäraren.

Valet av en sådan överföringskarakteristik grundar sig på iakttagelsen av att felsignalens frekvensspektrum innehåller jämförelsevis kraftiga komponenter vid denna grundfrekvens och dess successiva övertoner. För att åstadkomma en effek- tiv styrning är det därför önskvärt att använda en överföringskarakteristik som åstadkommer hög förstärkning vid denna frekvens. Å andra sidan vill man ej ha så hög förstärkningsfaktor för frekvensområdet som helhet eftersom i så fall eventuella störsignaler i samband med felsignalen kan få stor inverkan på styr- ningen och även eftersom det är svårt att åstadkomma en stabil reglerslinga med sådan överföringskarakteristik.

För att uppnå effektiv styrning som är i hög grad störningsokänslig vill man därför uppnå en förstärkningsfaktor för de nämnda frekvenserna som är vä- 7 80016224 sentligt större än för de övriga frekvenserna, medan dessutom bredden av fre- kvensbanden vid nämnda frekvenser för vilken nämnda höga förstärkningsfaktor gäller skall vara liten, vilket innebär att högt godhetstal krävs för band- passkarakteristiken vid de nämnda frekvenserna.

För att uppnå detta är styrenheten ll enligt uppfinningen uppbyggd på det sätt som är schematiskt visat i figuren, vilken uppbyggnad säkerställer ett högt godhetstal, medan avvikelser hos de använda komponenterna har endast ringa inverkan. Styrenheten 11 innehåller en minnesanordning 14 lämpad för lagring av ett antal signalvärden i digital form. Minnesanordningens 14 utgång är ansluten till digital-analogomvandlaren 15, som omvandlar de tillförda digitala signal- värdena till analoga signalvärden. Dessutom är minnesanordningens 14 utgång ansluten till en korrigeringsanordning 16, vars utgång i sin tur är ansluten till minnesanordningens 14 ingång. Korrigeringsanordningen mottager en korri- geringssignal från en jämförare 17, vilken har två ingångar varav en är anslu- ten till styrenhetens ingângsklämma 12 och den andra till D/A-omvandlarens 15 utgång. D/A-omvandlarens utgång är ansluten till utgångsklämman 13 hos styren- heten via en anpassningskrets 18 och alstrar en styrsignal för styranordningen på utgångsklämman.

Minnesanordningen 14 kan exempelvis ha form av ett digitalt skiftregister, varvid ett i ett register lagrat digitalt signalvärde överföres till det näst- följande registret under varje klockperiod. De signalvärden som är lagrade i minnesanordningen 14 omfattar ett tidsintervall T0=N/fo, där N betecknar antalet register i minnesanordningen och fo anger klockfrekvensen. Klocksig- nalen till minnesanordningen erhålles från varvtalsfrekvensen fS(varv/s) för uppteckningsbäraren 1. För detta ändamål kan en tachometerskiva 20 med ett an- tal markeringar (M) monteras på motoraxeln, vilken skiva samverkar med en om- vandlare 21. Denna omvandlare alstrar därigenom ett pulståg med upprepnings- frekvensen Mfs som klocksignal. Genom en frekvensdelare eller frekvensmul~ tiplikator kan därur härledas en klocksignal fo för minnesanordningen, vilken signal uppfyller sambandet f0=PMfs, där P betecknar multiplikations- eller divisionsfaktorn för frekvensmultiplikatorn respektive frekvensdelaren. Följ- aktligen uppfyller innehâllet i minnesanordningen 14 sambandet T0=N/f0=N/PMfS. Antalet minnespositioner N väljes nu lika med PM, varige- nom minnesinnehållet, d.v.s. tidsintervallet som omfattas av de lagrade signal- värdena, exakt överensstämmer med rotationsperioden för uppteckningsbäraren, eller med andra ord så att innehållet i minnesanordningen 14 representerar fel- signalens förändring under ett varvs rotation av uppteckningsbäraren 1.

Varje digitalt signalvärde på utgången av minnesanordningen 14 tillföres korrigeringsanordningen 16. Detta digitala signalvärde omvandlas samtidigt 360-1- 61224: 8 till en analog signal genom D/A-omvandlaren 15_och detta analoga signalvärde jämföres med felsignalens ögonblicksvärde genom jämföraren 17. I beroende av jämförarens 17 utsignal korrigeras det digitala signalvärdet genom korrige- ringsorganen 16. Det korrigerade digitala signalvärdet inskrives därefter i minnesanordningen 14 istället för det ursprungliga digitala signalvärdet.

Genom denna anordning åstadkommas en överföringskarakteristik med toppvär- iden vid frekvensen 0 Hz, grundfrekvensen fš och dess övertoner såsom är visat av kurvforen I i fig 2. (Båda axlarna har logritmisk skala). Härav följer att komponenter i felsignalen med frekvensen fs eller multipler därav erhåller väsentligt större förstärkning än mellanliggande frekvenskomponenter.

Den exakta formen av överföringskarakteristiken beror av korrigeringsorga- nens 16 uppbyggnad och speciellt den typ av korrigering som utföres av korri- geringsorganen. Eftersom den slutna slingan med minnesanordningen och korrige- ringsorganen arbetar uteslutande med digitala signalvärden så är hela slingans stabilitet säkerställd oberoende av eventuella avvikelser hos de använda kompo- nenterna. Speciellt har ett fel i den slutna slingan ingen kumulativ verkan i motsats till vad som gäller i fallet med en sluten slinga utnyttjande analoga signaler, såsom en slinga innehållande ett analogt skiftregister som minnes- anordning. Överföringsfunktionens godhetstal, d.v.s. brantheten för toppvärdena vid grundfrekvensen fs och multipler därav bestämes genom storleken av korrek- tionen som införes genom korrigeringsorganen 16. Enligt den enklaste formen av korrektion så ökas eller minskas de från minnesanordningen 14 utlästa signal- värdena med ett värde lika med den minst signifikanta biten i beroende av pola- riteten av utsignalen från jämföraren 17. Utgående från digitala signalvärden innefattande n bitar, blir sålunda återkopplingsfaktorn mellan utgång och in- gång hos minnesanordningen via korrigeringsorganen 16 lika med V= -1/2". God- hetstalet Q för ett sådant återkopplat system erhålles ur sambandet Q=1/(1-K), d.v.s. Q=2". Sålunda erhålles i fallet med digitala signalvärden innehållande åtta bitar värdet 256 för godhetstalet 0. Som en följd av detta stora godhets- tal är topparna i överföringsfunktionen i fig 2 mycket branta och smalbandiga.

Dessutom har avvikelser i de använda komponenterna knappast någon inverkan på värdet av godhetstalet och anordningens funktionssätt. Detta beror på att en- dast digitala signaler överföres i den egentliga återkopplingsslingan, vilka signaler på känt sätt är mycket okänsliga för avvikelser. Avvikelser i de ana- loga signalbehandlingsstegen, såsom D/A-omvandlaren 15 och jämföraren 17, in- verkar ej på återkopplingsfaktorn men kan i värsta fall temporärt medföra en felaktig korrigering av ett digitalt signalvärde.

Som tidigare nämnts åstadkommer den beskrivna anordningen överförings- 9 8001622-3 karaktäristiken i fig 2, medan bandbredden i princip ej är begränsad, dvs det med I betecknade mönstret återupprepas upp till höga frekvenser. Eftersom van- ligtvis endast en begränsad bandbredd utnyttjas för styrning av en styrstorhet kan ett lågpassfilter 18 inkopplas mellan D/A-omvandlaren 15 och utgångsklämman 13 hos styrenheten. Detta medför att kammfilterkaraktäristiken som åstadkommes genom styrenehten kommer att inträffa ovanför en viss gränsfrekvens fg (exem- pelvis 1 kHz), vilket är visat i fig 2. För att säkerställa att man för de jäm- förelsevis låga frekvenserna mellan toppfrekvenserna erhåller visst svar från reglerslingan kan en ytterligare krets 19 inkopplas parallellt med styrenheten 11, varvid utsignalen från kretsen 19 och utsignalen från styrenheten 11 adde- ras i en adderare 22. Kretsen 19 kan exempelvis ha en överföringskaraktäristik enligt II i fig 2. Förutom förstärkning av de låga frekvenserna har denna över- föringskaraktäristik en stabiliserande inverkan på reglerslingan till följd av sin deriverande karaktär kring gränsfrekvensen fg. Som en ytterligare åtgärd kan en begränsare införas i kretsen 19, vilken begränsar signalen som tillföres adderaren via kretsen 19 till ett visst förinställt gränsvärde. Om nämnda gränsvärde då väljes på sådant sätt att för verkliga felsignaler, som skulle påverka fokuseringen via kretsen 19, denna begränsning ej ännu träder i funk- tion, medan begränsningen verkar störsignaler med större amplitud, så uppnås stor okänslighet för störsignaler av den typ som kan alstras genom signalbort- fall på uppteckningsbäraren som en följd av oregelbundenheter i informationsy- tan, utan att styrfunktionen påverkas.

Vad gäller styrenehten 11 i fig 1 är flera uppenbara utföranden tänkbara.

Givetvis kan felsignalen som tillföres ingångsklämman 12 första omvandlas till en digital signal med hjälp av en analog-digitalomvandlare, varefter denna di- gitala signal kan jämföras direkt med den digitala signalen från minnesanord- ningens 14 utgång i beroende av denna jämförelse den önskade korrigeringen av den digitala signalen tillföras. Emellertid har utföringsexemplet i fig 1 den fördelen att någon analog-digitalomvandlare ej behövs.

Styrenehten 11 har ovan beskrivits i samband med reglerslingan för fokuse- ring av avsökningsfläcken på uppteckningsbäraren. Emellertid kan en liknande styrenhet också införas i reglerslingorna för andra styrstorheter. Som ett exempel innehåller apparaten för avläsning av den skivformade uppteckningsbära- ren 1 även en reglerslinga för att styra avsökningsfläckens S radiella läge, dvs en reglerslinga som tillser att avsökningsfläcken alltid sammanfaller med informationsspåret trots eventuella excentriciteter hos uppteckningsbäraren 1. Även i detta fall utnyttjas en detektoranordning för uppmätning av avsöknings- fläckens radiella läge och alstring av en felsignal. Detektoranordningar för detta ändamål är kända i många olika utföranden, varför förutsättes i fig 1 $'0C11.6.22~3 10 att denna detektoranordning ingår i detektoranordningen 7 och att radialfelsig- nalen är tillgänglig på en utgångsklämma 23. Denna felsignal tillföres en styr- enhet 21 av samma uppbyggnad som styrenehten 11, vilken sålunda också alstrar en överföringsfunktion med toppvärden vid varvtalsfrekvensen för upptecknings- bäraren 1 och dess övertoner. Överföringsfunktionen kan då ges önskad form genom införing av seriefilter i styrenehten 24 motsvarande filtret 18, samt parallellfilter motsvarande filtret 19. Styrenhetens 24 utgång är slutligen ansluten till ett drivorgan 25, vilket kan förändra vinkelläget av för spegeln 5 i beroende av styrsignalen.

I samband med den i fig 1 visade apparaten kan slutligen anges en tredje möjlighet för ett reglersystem. En excentricitet hos uppteckningsbäraren 1 kan också införa tidfel i den avlästa videosignalen. Dessa tidfel kan kompenseras genom förändring av avsökningsfläckens S läge i spårriktningen, för vilket än- damål ett extra styrbart avlänkningselement, t ex en vippbar spegel, behövs.

Styrsignalen för detta avlänkningselement kan härledas från en felsignal, som alstras på känt sätt med hjälp av en styrenhet, som även i detta fall har en uppbyggnad liknande styrenhetens 11. I stället för att använda ett avlänkning- selement kan den avlästa videosignalen också tillföras en variabel fördröj- ningsledning. Styrsignalen för denna fördröjningsledning kan då även denna alstras med hjälp av en sådan styrenhet.

Den i fig 1 visade styrenheten 11 är utomordentligt väl lämpad för använd- ning i en programmerbar styrkrets, såsom en mikroprocessor. I illustrerande syfte visar fig 3 schematiskt uppbyggnaden av styrenheten ll vid användning av sådan programmerbar styrkrets, medan fig 4 schematiskt visar ett flödesdiagram för ett för detta ändamål lämpligt program för styrenehten.

I fig 3 är element med motsvarighet i fig 1 försedda med samma hänvis- ningsbeteckningar, såsom minnesanordningen 14, D/A-omvandlaren 15 och jämföra- ren 17. I detta fall består minnesanordningen 14 av ett direktaccessminne (RAM), varvid önskad minnesposition adresseras genom styrenheten. Blocket 30 representerar den programmerbara styrenheten, medan blocket 31 schematiskt representerar enheten för alstring av en synkroniseringssignal T. I fig 1 bil- dades denna enhet av tachometeranordningen 20 och 21, men man inser att varje annan anordning som kan alstra en klocksignal T i synkronism med den roterande uppteckningsbäraren kan användas. Hänvisningsbeteckningen 12 betecknar en in- gångsgrindkrets för felsignalen F, vilken till sin funktion överensstämmer med ingångsklämman 12 i fig 1. Dessutom innefattar styrenheten i fig 3 två samp- ling-hållkretsar 32 och 33, vars signalingångar är anslutna till utgången hos D/A-omvandlaren och vars utgångar är anslutna till jämföraren 17 respektive utgångsklämman 13. De olika enheterna är inbördes kopplade genom en databuss 11 8:Û016.22~3 34 för överföring av signalvärdena, medan styrenheten 30 styr överföringen av signalvärden mellan de olika enheterna via en adressbuss 35.

Fig 4 visar ett mycket schematiskt flödesdiagram för styrenhetens 30 program. Programmet påbörjas med blocket 40. Enligt blocket 41 inväntas tid- punkten då en synkroniseringspuls T (tachopuls T i fig 1) uppträder. I blocket 42 sker jämförelse av ett i minnesposition n lagrat signalvärde M(n) med ögon- blicksvärdet av felsignalen F, vilket ger polariteten för utsignalen från jäm- föraren 17. I beroende av det detekterade resultatet ökas innehållet i den ak- tuella minnespositionen med en bit (blocket 43) eller minskas detsamma med en bit (blocket 44). I blocket 45 tillföres därefter detta signalvärde till D/A-omvandlaren 15 och det analoga signalvärdet tillföres utgångsklämman 13 genom aktivering av sampling-hållkretsen (SH-kretsen) 33. Därefter sker i bloc- ket 46 en ökning av adressen för minnespositionerna med ett, varigenom i bloc- ket 47 innehållet i den nästföljande minnespositionen (n+l) överföres till D/A-omvandlaren 15 och tillföres jämföraren 17 genom aktivering av SH-kretsen 32. Därefter inväntas nästföljande synkroniseringspuls T och sedan sker återi- gen jämförelse med ögonblicksvärdet av felsignalen F.

Det inses att flödesdiagrammet i fig 4 är mycket förenklat. Exempelvis bör åtgärder vidtagas för att säkerställa att de ovan beskrivna operationerna ge- nomföres cykliskt, eller uttryckt på annat sätt att minnespositionerna adresse- ras cykliskt. Utgående från de önskade signaloperationerna inses att ytterliga- re ett antal programvarianter kan utformas, vilka samtliga ger samma signalbe- handling.

Fig 5 visar ett utföringsexempel på reglerslingan enligt uppfinningen in- gående i en inspelnings- och avspelningsapparat för videoinformation utnyttjan- de en magnetisk upteckningsbärare i form av ett magnetband. Det antages att apparaten är av en typ innefattande tvâ magnethuvuden monterade på en huvudski- va, varvid uppteckningsbäraren bringas att passera runt nämnda huvudskiva en- ligt en slinga med en omtagsvinkel lika med 180°, varigenom parallella infor- mationsspår alstras på uppteckningsbäraren, vilka spår bildar en liten vinkel med uppteckningsbärarens längdaxel. Konsekutiva informationsspår avsökes då växelvis genom de två magnethuvudena.

Eftersom såväl bredden av som avståndet mellan informationsspåren göres mindre och mindre är det generellt önskvärt att genom aktiv styrning tillse att under avläsning en sådan uppteckningsbärare magnethuvudena samverkar på nog- grant sätt med de önskade informationsspåren, eller uttryckt på annat sätt är det önskvärt att styra magnethuvudenas läge i en riktning tvärs spårriktningen.

För att möjliggöra detta är magnethuvudena vart och ett monterat på ett inställningsorgan, t.ex. ett piezo-elektriskt avlänkningselement, till vilket pedofil-a 22-4» 12 inställningsorgan tillföres en styrsignal för lägesinställning av det tillhö- rande magnethuvudet relativt informationsspåret.

För att åstadkomma lämplig styrsignal skall i första hand anordnas en de- tektoranordning som kan uppmäta läget av magnethuvudet i förhållande till öns- kade spåret och som kan alstra en motsvarande felsignal. Anordningar för detta ändamål är kända i många utföranden. Vanligtvis utnyttjas långvågiga spårfölj- ningssignaler som är registrerade i informationsspåren samtidigt med videoin- formationen. Dessa spårföljningssignaler har en frekvens och/eller ett fasläge som växlar från spår till spår enligt ett bestämt mönster. Vid avsökning av ett visst informationsspår genom ett magnethuvud erhålles då information om magnet- huvudets läge relativt det önskade informationsspâret genom jämförelse av sig- naler som i nduceras i magnethuvudena genom spårföljdningssignalerna för det två intilliggande spåren, s.k. överhörningssignaler, och en motsvarande felsignal alstras. Eftersom sättet för uppmätning av magnethuvudenas läge och alstring av felsignalen är av underordnad betydelse för den föreliggande uppfinningen är detta endast schematiskt visat i figuren. För närmare information hänvisas till den anordning som är beskriven den svenska patentansökningen 7507961-6 och de holländska patentansökningarna 7600470 (PHN 8281), 7705924 (PHN 8798). Eftersom uppfinningen är av särskild betydelse för styrning under avläsning av videoin- formation från uppteckningsbäraren visar fig 5 endast de komponenter som är verksama under avläsning. g I fig 5 är huvudskivan visad enbart schematiskt genom blocket 50. På denna huvudskiva 50 är två magnethuvuden Kl och K2 monterade diametralt mittemot va- randra, varvid magnethuvudena är var för sig rörliga tvärs spårriktningen genom inställningsorgan, t.ex. piezo-elektriska avlänkningselement, vilka är schema- tiskt visade genom blocken 51 och 52. Den från uppteckningsbäraren genom mag- nethuvudena avlästa signalen uttages från den roterande huvudskivan 50 genom en vridtransformator 53 för fortsatt signalbehandling. Den avlästa signalen inne- fattar den önskade videoinformationen, som tillföres en signalbehandlingsenhet (ej visad), samt överhörningssignaler från intilliggande spår, vilka tillföres en detektoranordning 54 som härleder den önskade felsignalen F därur. Det inses att uppbyggnaden av denna detektoranordning beror av de använda spårföljnings- signalerna. För utföringsexempel på sådana anordningar hänvisas till de tidiga- re nämnda patentansökningarna.

Reglerslingan innefattar dessutom styrenheten 11, vilken mottager felsig- nalen F på sin ingångsklämma 12. Styrsignalen behandlas i styrenheten 11 och tillföres ingången 58 i en omkopplingsenhet-57 via ett lågpassfilter 56. Denna omkopplingsenhet 57 har bl.a. till uppgift att tillse att den alstrade styr- signalen tillföres inställningsorganet för magnethuvudet som för tillfället 80016-22-*3 13 avsöker ett informationsspår. Omkopplingsenheten 57 innefattar två utgångskläm- mor 59 och 60, varvid utgångsklämman 59 är ansluten till inställningsorganet 51 via en släpring 69, medan utgångsklämman 60 är ansluten till inställningsorga- net 52 via en släpring 70.

Styrenheten 11 har en uppbyggnad som har stora likheter med den i fig 1 visade styrenheten. Motsvarande element har därför samma hänvisningsbetecknin- gar. Utformningen och det inbördes arrangemanget av minnesanordningen 14, digi- tal-analogomvandlaren 15 korrigeringsanordningen 16 och jämföraren 17 överens- stämmer helt med vad som är visat i fig 1, varför funktionssättet för dessa element ej beskrives närmare. Minnesanordningen 14 mottager en synkroniserings- singal T från en tachometeranordning 72. Denna tachometeranordning 72 är fast kopplad till huvudskivan 50 och alstrar ett bestämt antal tachopulser per rota- tionsvarv av huvudskivan. Styrenheten 11 alstrar även i detta fall en överfö- ringskaratäristik motsvarande karaktäristiken I i fig 2, varvid toppvärdena är belägna vid varvtalsfrekvensen för huvudskivan och multipler därav.

Styrenheten 11 i fig 5 skiljer sig från den i fig 1 visade genom att ut- gångsklämman 13 ej är ansluten till D/A-omvandlaren 15 utan i stället till en extra D/A-omvandlare 55. Denna D/A-omvandlares ingång är ansluten till en ut- gång hos minnesanordningen 14. Detta arrangemang har valts på grund av lågpass- filtret 56 och dess karaktäristik. För den visade anordningen är det generellt ett önskemål att uppnå en överföringskaraktäristik för reglerslingan som är brant avtagande ovanför en gränsfrekvens av exempelvis 200 Hz. För att åstad- komma en sådan karaktäristik måste ett flerpoligt lågpassfilter användas som lågpassfiltret 56, men detta kan inverka på reglerslingans stabilitet. Detta kan bemästras genom att man för lågpassfiltret väljer en sådan karaktäristik att den totala överföringskaraktäristiken för detta filter i förening med driv- organen 51 och 52 nära ansluter till en linjär faskaraktäristik (Bessel-fil- ter). En sådan kombination har den nackdelen att en fördröjning uppkommer. Den- na tillkommande fördröjning kan kompenseras på enkelt sätt genom att utsignalen från styrenheten 11 uttages från ett uttag på minnesanordningen 14. Signalen från detta uttag på minnesanordningen 14 har ett försprång relativt signalen från minnesanordningens utgång (ingången för D/A-omvandlaren 15). I princip utgås ifrån att man utnyttjar en minnesanordning 14 innefattande ett digital skiftregister, vilket har ett dylikt uttag. Vid användning av ett direktaccess- minne (RAM) finns detta uttag ej i fysisk bemärkelse men i så fall realiseras detsamma genom adressering av minnespositioner.

I stället för det analoga filtret 56 kan alternativt ett digitalt filter inkopplas före D/A-omvandlaren 55, vilket digitalfilter i förening med D/A- omvandlaren då har samma funktion som filtret 56. :om 622-14 14 » Den av styrenheten 11 alstrade styrsignalen tillföres ingångsklämman 58 hos omkopplingsenheten 57 via lågpassfiltret 56. Som tidigare nämnts har denna omkopplingsenhet i första hand uppgiften, att tillse att denna styrsignal till- föres rätt inställningsorgan, d.v.s. inställningsorganet för det för ögonblic- W ket verksamma magnethuvudet. För att uppnå detta innefattar omkopplingsenheten 57 två omkopplare 67 och 68, vars huvudkontakter är anslutna till utgångskläm- morna 59 respektive 60. En ingângskontakt hos var och en av de två omkopplarna 67 och 68 är ansluten till ingångsklämman 58. De två omkopplarna erhåller styr- ning genom en gemensam omkopplingssignal H1 på sådant sätt att antingen ut- gångsklämman 59 eller utgångsklämman 60 anslutes till ingångsklämman 58, vari- genom styrsignalen tillföres antingen inställningsorganet 51 eller inställ- ningsorganet 52. Omkopplingssignalen H1 alstras av en styrkrets 71. Denna styrkrets 71 mottager en synkroniseringssignal H från tachometeranordningen 72, vilken synkroniseringssignal skall ge en information om vilket av de två mag- nethuvudena som utför avsökningen och under vilket intervall. För detta ändamål kan tachometeranordningen innefatta en enda markering på en tachometerskiva, vilken markering sammanfaller med vinkelläget för ett av magnethuvudena. Genom en på lämpligt sätt anordnad omvandlare kan en synkroniseringssignal H erhål- -las, vilken per rotationsvarv av huvudskivan alstrar en puls, som uppträder vid den tidpunkt då ett av magnethuvudena börjar avsöka ett informationsspâr. Styr- kretsen 71 omvandlar då synkroniseringssignalen H till en symmetrisk fyrkant- vågsignal med en frekvens lika med huvudskivans rotationsfrekvens, varvid över- gångarna mellan de två diskreta värdena exakt sammanfaller med de tidpunkter då växling sker av magnethuvudet som.avsöker informationsspåren.

Förutom denna funktion att tillföra styrsignalen till rätt inställnings- organ har omkopplingsenheten 57 en ytterligare funktion. Under det tidsinter- vall då ett av magnethuvudena (exempelvis Kl) avsöker ett informationsspår, så behöver det andra magnethuvudet (K2) i princip ej någon lägesstyrning.

Emellertid inses att det innebär en fördel om dess position i förhållande till nämnda infonnationsspår är optimal vid de tidpunkter då det andra magnethuvudet skall börja avsöka nästa informationsspår. Eftersom i normalfallet transport- hastigheten för uppteckningsbäraren och huvudskivans hastighet är någorlunda konstanta så kommer det att finnas hög samstämmighet mellan lägena som skall intagas av ett visst magnethuvud i början av avsökningen av nästföljande infor- mationsspår av nämnda huvud. Detta innebär att värdet av styrsignalen (det s.k. begynnelsevärdet) som erhölls vid början av avsökningen av ett informationsspår genom ett magnethuvud utgör ett lämpligt mått på värdet av den styrsignal som kommer att uppträda vid början av nästföljande avsökning genom samma magnethu- vud. Detta mätvärde kan utnyttjas till att säkerställa att vart och ett av 15 8001 6 22-3 magnethuvudena redan innan det börjar avsöka ett informationsspår har givits ungefär rätt läge.

För detta ändamål innefattar omkopplingsenheten 57 tvâ omkopplare 61 och 62, vilka är anslutna till ingångsklämman 58 genom motstånd 73 och två konden- satorer 63 respektive 64. Omkopplarna är styrda genom två omkopplingssignaler B1 och B2, vilka alstras av styrenheten 71. Omkopplarna 61 och 62 manövre- ras genom nämnda styrsignal på sådant sätt att de är slutna under kort tid vid början av avsökningen av ett informationsspår genom vart och ett av de respek- tive magnethuvudena Kl och K2. Härigenom uppnås att begynnelsevärdet av felsignalen vid början av avsökningen genom magnethuvudet Kl eller K2 lag- ras i kondensatorn 63 respektive 64. Via slavkretsar 65 och 66 tillföres de lagrade begynnelsevärdena till en andra ingångskontakt hos omkopplarna 67 res- pektive 68. Det inses av figuren att varje gång ett av inställningsorganen, i föreliggande fall inställningsorganet 51, mottager styrsignalen via omkopp- lingsenheten, medan samtidigt det andra inställningsorganet, d.v.s. inställ- ningsorganet 52 i detta fall, mottager det begynnelsevärde som är lagrat i om- kopplingsenheten, varigenom sistnämnda inställningsorgan redan i detta läge inställer det tillhörande magnethuvudet till ett lämpligt läge för att påbörja avsökningen.

På liknande sätt som apparaten i fig 1 är apparaten i fig 5 också synner- ligen väl lämpad för användning av en programmerbar styrkrets. Denna styrkrets kan då utföra såväl funktionen hos styrenheten 11 som funktionen hos omkopp- lingsenheten 57. Fig 6 visar i illustrerande syfte hur ett blockschema för ap- paraten innefattande en programmerbar styrkrets, medan fig 7 visar ett flödes- diagram som kan användas för denna styrkrets.

I fig 6 representerar blocket 80 den programmerbara styrkretsen som i en prototyp var en krets av typen Intel 8748. Utgångarna P0-P7 är anslutna till D/A-omvandlaren 15, vilken omvandlar de tillförda 8-bits digitalsignalerna till analoga signaler. Det antages att denna D/A-omvandlare är av en typ där det analoga signalvärdet på utgången bibehålles till dess ett nytt digitalsig- nalvärde tillföres ingångeng. Detta analoga signalvärde tillföres jämföraren 17 för att jämföras med ögonblicksvärdet av felsignalen. Utgången hos jämföraren 17 är ansluten till ingången P10 hos styrkretsen 80. Ingången P12 hos styr- kretsen är tillförd en logisk signal R/P, som anger om inspelning eller avspel- ning pågår. För enkelhetens skull antages i det följande att avspelning utföres eftersom regleranordningen är primärt avsedd för detta ändamål. Till ingången P13 tillföres styrsignalen H1, som alstras av styrkretsen 71 i fig 5. Denna styrsignal H1 har följaktligen ett logiskt värde 1 om ett första av de två magnethuvudena avsöker ett informationsspår och ett logiskt värde 0 om det .tfl 30101 6-22-*3 16 andra magnethuvudet avläser ett informationsspâr. Ingången Tl hos styrkretsen 80 är tillförd tachosignalen T från tachometeranordningen 71 i fig 5. Det anta- ges att denna tachosignal T innefattar 72 pulser per rotationsvarv av huvudski- van. D/A-omvandlarens 15 utgång är ansluten till de två SH-kretsarna 81 och 82, vars utgångar är anslutna till inställningsorganet 51 respektive 52. Kretsarna 81 och 82 erhåller styrning genom de respektive utgångarna P20 och P21 hos styrkretsen 80.

Funktionssättet för apparaten i fig 6 beskrives under hänvisning till flö- desdiagrammet för det i styrkretsen 80 använda programmet, som är visat i fig 2 7. Programmet påbörjas genom blocket 90. I blocket 98 inskrives därefter ett värde lika med halva det maximalt uppnåeliga värdet i samtliga minnespositioner (M) i det för lagring av felsignalerna avsedda direktaccessminnet.

I enlighet med beslutet i blocket 92 inväntas tidpunkten då signalen på ingången P13, d.v.s. signalen H1, växlar från en logisk "O" till en logisk "l". Denna tidpunkt inträffar då ett av magnethuvudena (exempelvis Kl) börjar avsöka ett informationsspår. I blocket 93 överföres innehållet i minnespositio- nen 36 till D/A-omvandlaren 15 vid denna tidpunkt och samtidigt aktiveras ut- gången P21 varigenom signalvärdet från D/A-omvandlaren 15 tillföres inställ- ningsorganet 52 som begynnelsevärde genom SH-kretsen 82. I blocket 94 sättes därefter adressen M för minnespositionerna lika med 0. I blocket 95 tillföres innehållet i minnespositionen n till D/A-omvandlaren och omvandlas till ett analogt signalvärde. I beslutsblocket 96 inväntas tidpunkten då ingången T1 blir en logisk "l", d.v.s. inväntas tidpunkten då tachopulsen P uppträder. Vid denna tidpunkt fastställes enligt blocket 97 om ingången P10 är en logisk "l", d.v.s. om den verkligas felsignalen på ingången 12 är större än signalvär- det som ges av D/A-omvandlaren 15. Om så är fallet ökas innehållet i minnespo- sitionen ln) med en bit och annars minskas innehållet i denna minnesposition med en bit enligt blocket 99.

I blocket 100 fastställes därefter om magnethuvudet Kl avsöker ett in- formationsspår. Om så är fallet tillföres innehållet i minnespositionen (n+2) till D/A-omvandlaren 15 enligt blocket 101 och samtidigt aktiveras ut- gången 20, varigenom det analoga signalvärdet från D/A-omvandlaren 15 tillföres inställningsorganet 51 via SH kretsen 81. Om i blocket 100 villkoret Pl3=1 ej är uppfyllt, så tillföres det från minnespositionen (n+2) utlästa signalvärdet till inställningsorganet 52 via D/A-omvandlaren 15 och SH-kretsen 82.

I blocket 103 ökas därefter adressen för minnespositionen med “1" (n=n+1) och därefter fastställes i blocket 104 om adresstalet n är mindre än eller lika med 36. Så länge som detta är fallet återgår programcykeln varje gång till blocket 95. Den så bildade slingan genomlöpes sålunda under den tidsperiod som 17 8001622-3 magnethuvudet Kl utför avsökningen.

Om adresstalet n är större än 36 fastställes först i blocket 105 huruvida detta adresstal n är lika med 37. Om detta villkor är uppfyllt, vilket innebär att magnethuvudet K2 börjar avsöka ett informationsspår, så tillföres inne- hållet i minnespositionen n=0, i blocket 106, som begynnelsevärde till inställ- ningsorganet 51 för magnethuvudet Kl via D/A-omvandlaren 15 och SH-kretsen (aktivering av P20). Efter utförande av denna instruktion eller om villkoret i blocket 105 ej är uppfyllt, så undersökes i blocket 107 huruvida adresstalet n är lika med 72. Om så ej är fallet fortsätter programcykeln till blocket 95.

Den så bildade slingan genomlöpes under det tidsintervall då magnethuvudet K2 utför avsökningen. Om adresstalet n=71 så har emellertid magnethuvudet K2 nått slutet av avsökningen och förloppet återgår till blocket 92.

För att programmet skall fungera på rätt sätt behövs vissa ytterligare instruktioner, vilka ej som sådana framgår av flödesdiagrammet. Om adresstalet n har uppnått värdet 70 fortsätter förloppet med blocket 95 efter blocket 107.

Emellertid skulle då adresstalet (n+2) som är nämnt i samband med nästa slinga i blocket 101 och 102 vara lika med 72. Emellertid inses att minnespositionen n=0 skall läsas återigen vid denna tidpunkt. En liknande komplikation uppträder då n=71, medan det i blocken 101 och 102 uppenbarligen ej är minnespositionen n=73 utan minnespositionen n=1 som skall adresseras. Dessa två problem kan enkelt elimineras genom avkänning av dessa två tillstånd n=70 och n=71 i programslingan som innehåller blocken 95-107 och i fallet med ett positivt ut- fall av avkänningen ersätta adresstalet n+2 i instruktionen enligt blocken 101 och 102 med n=0 respektive n=1.

I flödesdiagrammet i fig 7 utgöres den till innehållet“i minnespositionen tillförda korrektionen alltid av ett fast värde, nämligen 11 i överensstämmelse med blocken 98 och 99. Detta innebär att det efter start programmet kan ta ganska lång tid innan innehållet i minnespositionerna i rimlig grad överens- stämmer med variationen av felsignalen under ett rotationsvarv av huvudskivan eftersom innehållet i varje minnesposition korrigeras med endast en bit per varv av huvudskivan. För att eliminera detta problem kan korrektionen göras anpassningsbar, d.v.s. korrektionens storlek göres beroende av det föregående tillståndet. För att uppnå detta är olika möjligheter tänkbara. Ett mycket enkelt sätt, som kräver endast en mindre anpassnign av flödesdiagrammet, är visat i fig 7 genom blocken 108-112. Blocket 108 har införts mellan blocket 97 och blocket 99 och räknar det antal gånger som blocket 99 blir verksamt per varv av huvudskivan. Blocken 109-112 är införda mellan blocken 107 och blocket 92. Blocket 109 konstaterar huruvida räkneställningen B i blicket 108 är lika med 72 eller 0. Om så är fallet innebär detta att samtliga i minnet lagrade 3391 622-*3 18 signalvärden skulle vara för stora eller att samtliga i minnet lagrade signal- värden skulle vara för små i förhållande till de tillhörande verkliga värdena av felsignalen under det genomförda rotationsvarvet av huvudskivan. Den genom blocken 98 och 99 genomförda korrigeringen har i detta fall ej något fast värde hfl) utan är istället variabelt tj LX). Eftersom B=O eller B=72 anger att det fortfarande finns en väsentlig skillnad mellan minnesinnehållet och den verk- liga felsignalen så inställes korrigeringsfaktorn¿Ä i detta fall till ett jäm- förelsevis stort värde, t.ex. 4, i blocket 110, medan i fall kravet B=O eller 'B=72 ej är uppfyllt korrigeringsfaktorn låinställes till värdet 1 i överens- stämmelse med blocket 111. Blocken 98 och 99 utför sålunda en korrigering med en korrigeringsfaktor¿f§ som beror av det tidigare tillståndet. I blocket 112 sättes ställningen B till 0 efter varje varvs rotation av huvudskivan.

Det inses att uppfinningen på intet sätt är begränsad till de i figurerna visade utföringsexemplen. Speciellt är en mångfald varianter tänkbara vid an- vändning av en programmerbar styrkrets, vilka realiseras genom styrkretsens i_programmering. I beroende av de särskilda krav som ställes på en viss regler- slinga kan den önskade förbättringen av styregenskaperna uppnås vid programme- ringen.

Claims (8)

8001622-3 19 Patentkrav

1. Reglerslinga för styrning av en styrstorhet innefattande en styranordning (9) för förändring av styrstorheten till svar på en styrsignal, - en detektoranordning (7) för alstring av en felsígnal (10) som är angivande för skillnaden mellan ögonblicksvärdet och börvärdet av swrflomeæn,ow - en styrenhet (11) med ingångsklämma (12) som är ansluten till detek- toranordningen (7) för mottagning av felsignalen och en utgångsklämma (13), som är ansluten till styranordningen (9) för tillföring av styr- signalen, vilken styrenhet uppvisar en överföringskarakteristik med ett antal toppvärden vid en grundfrekvens och övertoner därav, k ä n n e t e c k n a d därav att styrenheten innefattar - en minnesanordning (ih) med ett antal minnespositioner för lagring av digitalt kodade sígnalvärden, - en digital-analogomvandlare (15), som är ansluten till minnesanord- ningen, för omvandling av de digitalt kodade signalvärdena som erhålles från minnesanordningen till analoga signalvärden, - jämförelseorgan (17) för att jämföra värdet av felsignalen represente- rat genom det från minneanordningen utlästa signalvärdet med ögonblicke- värdet av felsignalen, - korrigeringsorgan (16), som är anslutna till jämförelseanordningens ut- gång, för att korrigera de från minnesanordningen (lå) erhållna signal- värdena i beroende av den av jämförelseanordningen (17) alstrade sig- nalen, varvid den tillförda korrigeringen har ett största värde som är litet jämfört med det största uppnåelíga signalvärdet, och - styrorgan (20,21) för minnesanordningen anordnade att utläsa ett an- tal signalvärden från minnesanordningen (lå) enligt en återkommande cykel och att efter varje utläsning av ett signalvärde lagra det kor- rigerade signalvärdet från korrigeringanordningen (16) i minnet istället för det utlästa signalvärdet, varvid nämnda cykel har en periodlängd lika med den periodlängd som motsvaras av grundfrekvensen.

2. Reglerslinga enligt patentkravet l, k ä n n e t e c k n a d av att nämnda korrigeringsorgan (16) är anordnade att öka eller minska de från min- nesanordningen utlästa digitala signalvärdena med ett förutbestämt belopp i beroende av polariteten av utsignalen på jämförselseanordningens (17) utgång. 811051622-3 20

3, Reglerslínga enligt patentkravet 2, k ä n n e t e c k n a d av att nämnda förutbestämda värde är konstant.

4. Reglerslinga enligt något av de föregående patentkraven, k ä n n e- t e c k n a d av att jämförelseanordningen (17) innefattar en differential- förstärkare med en första ingång, som är ansluten till styrenhetens (11) in- gångsklämma (12), och en andra ingång, som är ansluten till digital-analog- omvandlarens (15) utgång.

5. Reglerslinga enligt något av de föregående patentkraven, k ä n n e- t e c k n a d av att medel (18) är anordnade för att tillföra signalvärden, som utlästs från minnesanordningen och omvandlats till analog form, till styr- enhetens utgångsklämma (13), vilka signalvärden har ett försprång i förhållan- de till de signalvärden som tillföres jämförelseanordningen.

6. Reglerslinga enligt något av de föregående patentkraven, k ä n n e- t e c k n a d av att styrenhetens (11) ingångsklämma (12) är ansluten till ingången hos en filterkrets (19), vars utgång är ansluten till en adderare (22), vilken även är ansluten till utgångsklämman (13) hos styrenheten (11) för att addera utsignalerna från styrenheten (11) och filterkretsen (19) och att till- föra summasignalen till styranordningen (9) som styrsignal.

7. Reglerslinga enligt patentkravet 6, k ä n n e t e c k n a d av att filterkretsen (19) innefattar en begränsarkrets för att begränsa utsignalen från filterkretsen till en förutbestämd nivå.

8. Reglerslinga enligt något av de föregående patentkraven, k ä n n e- t e c k n a d av att styrenheten innefattar en programmerbar styrkrets (80).