SE439431B - Elektriskt driven rullstol - Google Patents

Elektriskt driven rullstol

Info

Publication number
SE439431B
SE439431B SE7904055A SE7904055A SE439431B SE 439431 B SE439431 B SE 439431B SE 7904055 A SE7904055 A SE 7904055A SE 7904055 A SE7904055 A SE 7904055A SE 439431 B SE439431 B SE 439431B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
voltage
steering wheels
speed
control
steering
Prior art date
Application number
SE7904055A
Other languages
English (en)
Other versions
SE7904055L (sv
Inventor
W Meyer
Original Assignee
Meyer Fa Wilhelm
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Meyer Fa Wilhelm filed Critical Meyer Fa Wilhelm
Publication of SE7904055L publication Critical patent/SE7904055L/sv
Publication of SE439431B publication Critical patent/SE439431B/sv

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/042—Front wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1054—Large wheels, e.g. higher than the seat portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1078—Parts, details or accessories with shock absorbers or other suspension arrangements between wheels and frame
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/14—Joysticks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/907—Motorized wheelchairs

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Medicines Containing Material From Animals Or Micro-Organisms (AREA)
  • Materials For Medical Uses (AREA)
  • Developing Agents For Electrophotography (AREA)

Description

'79011055-6 2 Pâ ritningen visas ett utföringsexernpel av uppfinningen, varvid fig 1 visar en schematisk sidovy av en rullstol med en styrbox, mekanisk länktransmission och en elektronikläda för styrning av ett baktill placerat styrhjulspar, fig 2 en delvy ovanlfran av det baktill placerade styrhiulsparet, fig 3, en schsmatisk vy av den mekaniskt och elektriskt reglerade styrningen, och fig lt ett blockschema över den elektriska regleringen av styrningen.
En rullstol har stora framhjul 10 och mindre, styrbara bakhjul 11, som samtliga är lagrade i ett chassi 12. Framhjulen drivs av en elmotorförsedd färddrivanordning 13.
Desstyrbara bakhjuien 11 kan ställas om i vinkelled medelst en vid chassits ena sidoram anordnad styrspak 14, som är svängbart lagrad i en styrbox 15, och verkar via en elektrisk reglerkrets i en elektroniklàda 16 och en mekanisk länk- transmission 17. Samtidigt bestämmer styrspaken 14 färdhastigheten genom påverkan på färddrívanordningen 13.
Styrspaken 'léiföljer handrörelserna hos en i rullstolen sittande person, varvid färdhastigheten regleras genom rörelser i längdriktningen och styrningen av de styrbara bakhjulen 11 till önskad sidovinkel (vinkel ogß) vid kurvtagning genom rörelser i sidled.
Styrspaken 14 fungerar som börvärdesgivare till en givarpotentiometer B' (fig li), som genom en spänningsdelare A tillförs en av färdhastigheten beroende spänning på ledningen b. Därvid tillförs spänningsdelaren pa ledningen a en spänning, som varierar med styrspakens 14 utslag. Givarpotentiometerns B utspän- ning på ledningen c tillförs via en förstärkare C till en differentialförstärkare (effektförstärkare) D. Differentialförstärkarens D utspänning tillförs till en ställ- motor för länktransmissionen 17 för omställning av de styrbara bakhjulen 11.
Enheten för omställning av bakhjulen 11 innefattar en ärvärdespotentiometer E, som avkänner ärvärdet pa styrhjulens vinkelläge och avger en mot detta värde svarande spänning till differentialförstärkaren D (ledningen d) genom en förstärkare F. Ärvärdespotentiometern E är ansluten till ett batteri 19.
Differentialförstärkarens D utspänning (>Û) styr styrmotorn (ställmotorn) 18 pä sådant sätt, att styrhjulen fortsätter att ställas om tills regleravvikelsen med ärvärdet från potentiometernE nått noll.
Ett viktigt kännetecknen för uppfinningen ligger i att den i beroende av färdhastigheten delade inspänningen till den styrbara spänningsdelaren A delas på sådant sätt, att spänningen över börvärdespotentiometern B blir låg vid höga färdhastigheter, sa att det största möjliga utslaget hos styrhjulen (vinkeiläget hos styrhjulen 11 relativt mittläget) blir litet (vinkeln GL i fig 2). När färdhastigheten minskar ökar inspänningen över börvärdespotentiometern och därmed ökar det största möjliga utslaget hos styrhjulen 11 (vinkeln B i fig 2).
Resultatet blir alltsa att det av styrspaken bestämda elektriska värdet för 7904055-6 3 styrutslaget hos styrhjulen minskar med ökande färdhastighet genom påverkan från det elektriska värdet för färdhastigheten.
Regleranordningen jämför de elektriska värdena hos börvärdet och ärvärdet för styrhlulens 11 utslag, och driver styrmotorn 18 som ställmotor för styrhjulen tills de elektriska värdena blir lika. Dessa värden jämförs därvid av differentialför- stärkaren D, som bildar en regleravvikelse. Regleravvikelsen förstärks elektroniskt och styr styrmotorns 18 effektdel. I beroende av om regleravvikeisen är positiv eller negativ ställs styrmotorn 18 att rotera framåt eller bakat.
För att styrhjulens 11 utslagsvinkel ska minska med ökande färdhastighet reduceras det av styrspaken 11; bestämda börvärdet genom spänningsdelaren A.
Det genom ankarspänningen eller medelst en takometeranordning avkända elektriska värdet på färdhastigheten styr matningsspänningen till börvärdespotentiometern' B. Från och med ett visst värde pà färdhastigheten minskas matningsspänningen så mycket av spänningsdelaren A, att vid maximal färdhastighet styrhjulen inte kan na mer än cirka hälften av fullt utslag (fig 2, vinkeln ß ).
Den mekaniska länktransmissionen 17 innefattar styrmotorn 18, som driver en kuggstàng 21, vilken genom sin linjära rörelse driver en länkarm 22 via vinkel- länkar 23, och därigenom vrider styrhjulen 11 via en hjulgaffel 24. De bada styr- hjulen 11 är inbördes sammankopplade genom ett parallellstag 25.
Pa grund av rullstolens länkgeomteri är sidvinkelutslaget hos det styrhjul 11 som löper pâ insidan i en kurva till höger eller vänster med samma kurvradie större än sidvinkelutslaget hos det styrhjul 11 som löper pà utsidan i kurvan (yttre kurvradie).
Eftersom ärvärdespotentiometern E är kopplad till det ena styrhjulet 11, kommer samma styrhjulsutslag till höger resp till vänster fran rullstolen att ge olika elektriska värden (osymmetri). Av denna anledning anordnas en särskild elek- trisk kompensationskrets (icke visad), som kompenserar för skillnaderna vid vänster- resp högersväng.
Börvärdes- och ërvärdespotentíometrarna kan ersättas med nagon annan lämpad (med motsvarande funktion) reglerkrets för matningen till ställmotorn.

Claims (1)

  1. 790h055~6 4 Patentkrav; Elektriskt driven rullstol, med styrhjul (11), med en ställmotor (18) för styrhjulens (11) svängrörelser, och en styrspak (iii), vars manöverläge bestämmer rullstolens hastighet och sty-rhjulens (11) svängrörelse, varvid en anpassningsanord- ning (A) anpassar styrspakens (14) kommandon, sa att styrhjulens (11) maximalt möjliga styrutslag blir mindre (o) vid hög färdhastighet och större (B) vid lag färdhastighet, kännetecknad av att en mot rullstolens färdhastighet proportionell spänning (a) tillförs till en spänningsdelare (A), som reducerar metningsspänningen (b) till en givarpotentiometer (B) för styrspakens (14) manöverläge i beroende av den mot färdhastigheten proportionella spänningen, varefter den av manöver- lägesgivarpotentiometern (B) avgivna, av styrspakens manöverläge och färdhastighet- en beroende börvärdesspänningen (c) för styrhjulens (11) utslag tillförs den ena ingången, pâ en differentíalförstärkare (D), vars andra ingång tillförs en spänning (d), som anger ärvärdet för styrhjulens (11) utslag, och vars utspänning, som representerar regleravvikelsen, bestämmer 'ställmotorns (18) rörelser. a,
SE7904055A 1979-02-19 1979-05-09 Elektriskt driven rullstol SE439431B (sv)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2906372A DE2906372C2 (de) 1979-02-19 1979-02-19 Kranken-Rollstuhl

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE7904055L SE7904055L (sv) 1980-08-20
SE439431B true SE439431B (sv) 1985-06-17

Family

ID=6063340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE7904055A SE439431B (sv) 1979-02-19 1979-05-09 Elektriskt driven rullstol

Country Status (8)

Country Link
US (1) US4341278A (sv)
BE (1) BE875268A (sv)
DE (1) DE2906372C2 (sv)
FR (1) FR2448894A3 (sv)
GB (1) GB2042436B (sv)
NL (1) NL189998C (sv)
NO (1) NO158655C (sv)
SE (1) SE439431B (sv)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE33675E (en) * 1985-03-08 1991-08-27 Sinties Corporation Motorized wheel chair
US5137102A (en) * 1986-08-25 1992-08-11 Retec Pr, Inc. Combination wheelchair and walker apparatus
DE3724161C1 (de) * 1987-07-22 1988-12-01 Meyra Wilhelm Meyer Gmbh & Co Rollstuhl
US4861056A (en) * 1987-11-12 1989-08-29 Iron Horse Productions, Inc. Folding wheelchair with improved frame and suspension system
DE3818893A1 (de) * 1987-12-22 1989-07-06 Ortopedia Gmbh Elektrofahrzeug
DE3832125A1 (de) * 1988-01-12 1989-07-20 Ortopedia Gmbh Elektrorollstuhl
DE3807129A1 (de) * 1988-03-04 1989-09-14 Ortopedia Gmbh Regelvorrichtung, insbesondere fuer rollstuhl
BG47673A1 (en) * 1988-08-15 1990-09-14 Inst Mek I Biomekhanika Device for control of platform with autonomous feeding
US5186269A (en) * 1990-05-09 1993-02-16 Emik A. Avakian Method of and apparatus for motorizing manually powered vehicles
DE4127523A1 (de) * 1991-08-20 1993-02-25 Ortopedia Gmbh Lenkung fuer einen rollstuhl
US5351774A (en) * 1992-06-02 1994-10-04 Quickie Designs Inc. Powered wheelchair with a detachable power drive assembly
US5862874A (en) * 1997-06-19 1999-01-26 University Of Pittsburgh Steering mechanism for short wheelbased four-wheeled vehicles
US5921338A (en) * 1997-08-11 1999-07-13 Robin L. Edmondson Personal transporter having multiple independent wheel drive
US6076621A (en) * 1998-05-08 2000-06-20 Spencer Research And Development, Inc. Mobile work platform
US6566831B1 (en) * 2000-10-10 2003-05-20 Indak Manufacturing Corporation Sensor for adjustable vehicle systems
US6554086B1 (en) 2000-10-27 2003-04-29 Invacare Corporation Obstacle traversing wheelchair
US6684969B1 (en) 2001-04-26 2004-02-03 Electric Mobility Corporation Changeable personal mobility vehicle
US7040429B2 (en) 2001-10-10 2006-05-09 Invacare Corporation Wheelchair suspension
US7066290B2 (en) * 2001-10-19 2006-06-27 Invacare Corp. Wheelchair suspension having pivotal motor mount
US20040032119A1 (en) * 2002-05-29 2004-02-19 Sy Tran Control of an anti-tip wheel in wheelchairs
US6851711B2 (en) * 2002-08-16 2005-02-08 Invacare Corporation Vehicle having an anti-dive/lockout mechanism
DE10239717C1 (de) * 2002-08-29 2003-08-14 Bock Healthcare Gmbh Rollstuhl mit gelenkten Rädern
US11213441B2 (en) 2002-10-25 2022-01-04 Invacare Corporation Suspension for wheeled vehicles
US7293801B2 (en) 2003-08-18 2007-11-13 Invacare Corporation Self-stabilizing suspension for wheeled vehicles
US7083195B2 (en) * 2002-10-25 2006-08-01 Invacare Corporation Suspension with releasable locking system
US20060076748A1 (en) * 2004-10-08 2006-04-13 Sunrise Medical Hhg Inc. Wheelchair with damping mechanism
US20080012356A1 (en) * 2006-06-22 2008-01-17 Milagros Lugo Apparatus for assisting in opening and closing the door Latch on a trailer of a tractor trailer combination
EP1943995A1 (en) 2007-01-12 2008-07-16 Invacare International Sàrl A wheeled conveyance with suspension arms for wheels
EP2111203B1 (en) 2007-02-08 2011-01-05 Invacare Corporation Wheelchair suspension
CA2829909C (en) 2007-02-14 2016-10-04 Robert Bekoscke Stability control system
NL2001476C2 (nl) * 2008-04-11 2009-10-13 Joyincare Group B V Mobiel onderstel voor het verplaatsen van minder valide personen.
EP2485698B1 (en) 2009-10-09 2017-05-17 Invacare Corporation Wheelchair suspension
EP2530005B1 (en) 2011-06-01 2013-11-20 Sunrise Medical Limited Mobility scooter with automatic steering force altering
EP2530002B1 (en) 2011-06-01 2015-01-14 Sunrise Medical Limited Passenger conveyance device with automatic steering angle limitation and speed reduction
NZ628837A (en) 2012-02-15 2016-10-28 Invacare Corp Wheelchair suspension
CA3173043A1 (en) 2020-02-25 2021-09-02 Invacare Corporation Wheelchair and suspension systems

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2586273A (en) * 1947-06-09 1952-02-19 Electro Glide Company Inc Electrically driven hospital chair
US3022850A (en) * 1958-04-11 1962-02-27 Gen Motors Corp Single stick member for controlling the operation of motor vehicles
US3566986A (en) * 1965-04-09 1971-03-02 Udden Edward Carl Self-propelled wheelchair
GB1424937A (en) * 1973-03-05 1976-02-11 Nissan Motor Automotive steering system process for the production of bis-halogen carbonyl anilines
SE374699B (sv) * 1973-07-04 1975-03-17 Landstingens Inkopscentral
DE2823354A1 (de) * 1978-05-29 1979-12-06 Ortopedia Gmbh Servolenkung fuer einen rollstuhl

Also Published As

Publication number Publication date
NO800375L (no) 1980-08-20
BE875268A (fr) 1979-07-31
NO158655C (no) 1988-10-19
NL189998C (nl) 1993-10-01
GB2042436A (en) 1980-09-24
NO158655B (no) 1988-07-11
NL8000784A (nl) 1980-08-21
NL189998B (nl) 1993-05-03
DE2906372A1 (de) 1980-08-21
US4341278A (en) 1982-07-27
FR2448894B3 (sv) 1981-11-20
GB2042436B (en) 1983-04-13
DE2906372C2 (de) 1985-09-26
FR2448894A3 (fr) 1980-09-12
SE7904055L (sv) 1980-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE439431B (sv) Elektriskt driven rullstol
KR102651044B1 (ko) 선형 안정 시스템을 가지는 이륜 차량
CA1293684C (en) Wheelchair
US7610131B2 (en) Roll angle control device for remote-controlled two-wheeled vehicle
US11408498B2 (en) Shifting assembly and mobile carrier comprising same
JP4798181B2 (ja) 移動体、走行装置、移動体の制御方法
EP2331384B1 (en) Methods and apparatus for moving a vehicle up or down a sloped surface
US6868931B2 (en) Speed limiting for a balancing transporter accounting for variations in system capability
JPH07156819A (ja) 前後輪操舵装置の制御方法
GB2045969A (en) Electrically controlled travel drive control system for steerable vehicles particularly fork lift trucks
JP2009006873A (ja) 車両用駆動制御装置
JPWO2006027875A1 (ja) 前輪操舵制御装置
US8096745B2 (en) Paper roll transport cart
SE501116C2 (sv) Vagn
JPS56167562A (en) Steering device for car
US20020011815A1 (en) Motor control systems and methods employing force sensing resistors
JP2005263392A (ja) フォークリフト
JPH09130921A (ja) 電動車両の速度制御装置
RU66023U1 (ru) Блок рулевого привода управляемого снаряда
US11989036B2 (en) Vehicle with communicative behaviors
JPH01111538A (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH0891238A (ja) 後輪操舵装置の制御方法
JPS63312271A (ja) 車両の運動制御方法
JP5088008B2 (ja) 車体スリップ角制御装置及びプログラム
JPH0361176A (ja) 後輪操舵方法

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 7904055-6

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 7904055-6

Format of ref document f/p: F