SA515360479B1 - روبوت فحص سطح خارجي بآلية تخطي شفة - Google Patents

Abstract

يتعلق الاختراع الحالي بروبوت robot (إنسان آلي) فحص أنبوب (10) للتحرك على طول سطح خط أنابيب surface of a pipeline (42)، يكون للروبوت (10) جسم (12)، سيقان مفصلية articulating legs مستقلة أولى وثانية (16أ، 16ب) ملحقة بالجسم (12)، ومحركات سيقان leg motors أولى وثانية (18أ، 18ب) في اتصال تحكم مع السيقان المفصلية الأولى والثانية (16أ، 16ب)، على التوالي. يكون للروبوت (10) أيضًا أزواج عجلات pairs of wheels أولى وثانية (24أ، 24ب) ملحقة بالسيقان المفصلية الأولى والثانية (16أ، 16ب) عند نهاية مقابلة للسيقان (16أ، 16ب) من الجسم (12). يتم تكوين محركات السيقان الأولى والثانية (18أ، 18ب) بحيث أنه عندما يواجه زوج العجلات الأول (24أ) عائقًا فإن محرك الساق الثانية (18ب) يدوِّر الساق الثانية (16ب) لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب (42) وقطريًا حول الجسم (12) حتى يلامس زوج العجلات الثاني (24ب) سطح خط الأنابيب (42) على جانب مقابل للعائق، وبعد ذلك يدوِّر محرك الساق الأولى (18أ) الساق الأولى (16أ) لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب (42) وقطريًا حول الجسم (12) حتى يلامس الزوج الأول من العجلات (24أ) سطح خط الأنابيب

Description

— \ — ‏تخطي شفة‎ All ‏روبوت فحص سطح خارجي‎

Outer Surface Inspecting Robot with Flipping Over Flange Mechanism ‏الوصف الكامل‎ خلفية الاختراع تتعلق الاختراع ‎Jal‏ بفحص ‎lal) robotic inspection jigs,‏ آلي) لأسطح أنبوب خارجية وبحركة جهاز فحص روبوتي على عوائق ‎obstacles‏ متصلة بأسطح الأنبوب الخارجية. يتم فحص خطوط الأنابيب ‎Pipelines‏ الممتدة على مسافات طويلة من الأرض أو التضاريس © المفتوحة خارجيًا بواسطة ‎JS‏ من الفحص البشري اليدوي وداخليًا بمكاشط خطوط الأنابيب وأدوات داخل الأنبوب الأخرى. ويوجد عدد من الأنظمة لفحص أنواع متعددة من خطوط الأنابيب؛ بما ‎led‏ خطوط أنابيب النفط والغاز الممتدة عبر الأرض؛ تحت الأرض» تحت البحرء وغيرها من التضارس. تمر مقاييس فحص خط الأنابيب ‎Pipeline inspection gauges‏ (المكاشط) ‎Ula‏ عبر خط ‎٠‏ أنابيب بواسطة تدفق المائع الذي يدفع المكشطة. ‎bale‏ ما تحوي المكاشط آلات تفحص السطح الداخلي لخط الأنابيب. يتم استخدام المكاشط أيضًا لدفع الرواسب أو العوائق ‎GAY)‏ عبر خط الأنابيب للحفاظ على الخط نظيف. شوهد استخدام المستشعرات فوق الصوتية والكهرومغناطيسية ‎Ultrasonic and electro-magnetic sensors‏ على مكاشط خط الأنابيب للحصول على ‏صور لأسطح خط الأنابيب الداخلية على مسافات طويلة. يمكن أن تتم مراجعة هذه البيانات ‎٠‏ بصريًا أو تحليلها بخوارزميات حاسوب ‎computer algorithms‏ لرصد تلف خط الأنابيب أو ‏تراكم الرواسب داخل خط ‎١‏ لأنابيب . ‏الوصف العام للاختراع ‏يوفر نموذ ‎z‏ للتقنية الحالية رودوت فحص أنبوب ‎Jedd‏ عبر سطح خط ‎١‏ لأنابيب . يشمل الرويوت ‎caus‏ سيقان مفصلية ‎articulating legs‏ مستقلة أولى وثانية ملحقة بالجسم؛ محركات سيقان ‎leg motors ٠‏ أولى وثانية في اتصال تحكم مع السيقان المفصلية الأولى والثانية» على التوالي؛ ‏م1

ا وأزواج عجلات ‎pairs of wheels‏ أولى وثانية ملحقة بالسيقان المفصلية الأولى والثانية» على التوالي» عند نهاية مقابلة للسيقان من الجسم. أيضًاء يتم تكوين محركات السيقان الأولى والثانية بحيث أنه ‎Laie‏ يواجه زوج العجلات الأول عائق فإن محرك الساق الثانية يدوّر الساق الثانية لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب ‎surface of the pipeline‏ وقطريًا حول الجسم حتى © يلامس زوج العجلات الثاني سطح خط الأنابيب على جانب مقابل للعائق؛ وبعد ذلك يدوّر ‎Dae‏ ‏الساق الأولى الساق الأولى لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب وقطريًا حول الجسم حتى يلامس الزوج الأول من العجلات سطح خط الأنابيب؛ مما يجعل الروبوت يجتاز العائق 00518016. في روبوت فحص الأنبوب؛ يمكن أن يتم إلحاق الأزواج الأولى والثانية من العجلات بالسيقان المفصلية الأولى والثانية وصرر العجلة الثانية؛ على التوالي؛ ويمكن أن تحوي صرر العجلات ‎٠‏ محرك عجلة واحدة على الأقل لتشغيل العجلات. علاوة على هذاء؛ يمكن أن يتم تشغيل كل ‎dae‏ ‏بواسطة محرك عجلة منفصل؛ ويمكن أن يتم تعديل مسار الرويوت بواسطة زيادة أو إنقاص سرعة كل عجلة بمحرك العجلة المقابل. أيضًاء يمكن أن يحوي جسم الروبوت جهاز واحد على الأقل مختار من المجموعة التي تتألف من دائرة تحكم» دائرة اتصال؛ دائرة نظام تحديد مواقع عالمي ‎global positioning system‏ ‎(GPS) Yo‏ هوائي ‎«GPS antenna‏ كاميرا» دائرة كاميرا ‎camera circuit‏ « وعبوة بطارية ‎Jbattery pack‏ يمكن أن يشمل الروبوت أيضًا كاميرا موجهة لأسفل ملحقة بالجسم لجمع بيانات بشأن ‎dlls‏ سطح خط الأنابيب ولتوجيه الروبوت. في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون الرويوت ذاتي التحكم. في نماذج أخرى؛ يمكن التحكم فيه عن بُعد. علاوة على هذاء يمكن أن يتم إلحاق مسامير بالجسم ويمكن أن يكون له وضع متمدد ومنكمش. وعندما يكون في الوضع المتمدد؛ يمكن ‎٠‏ للمسامير أن تغلق وضع السيقان بالنسبة للجسم. وعندما يكون في الوضع المنكمش؛ يمكن للمسامير أن تسمح للسيقان بالتحرك بالنسبة للجسم. يمكن أن يشمل الروبوت أيضًا ذراع قطري ملحق بالجسم وممتد للخارج من الجسم حول جزءِ من محيط الأنبوب؛ يكون للذراع القطري كاميرا لفحص سطح خط الأنابيب. أيضًاء يمكن أن يكون للذراع امتداد ذراع قطري ملحق على نحو قابل للانزلاق بالذراع القطري ‎radial arm‏ ومكون ليمتد ‎Yo‏ أكثر حول محيط الأنبوب. م

يه يوفر نموذج بديل للتقنية الحالية روبوت فحص خط أنابيب له جسم؛ سيقان أولى وثانية ملحقة ‎anally‏ عجلات أولى وثانية ملحقة بالسيقان الأولى ‎cially‏ على التوالي» عند نهاية مقابلة للسيقان من الجسم؛ وذراع قطري ملحق بالجسم وممتد للخارج من الجسم حول جزءِ من محيط خط الأنابيب» تكون للذراع القطري كاميرا لفحص سطح خط الأنابيب. يمكن أن يشمل ‎cago yl)‏ أيضًا © امتداد ذراع قطري ملحق على نحو قابل للانزلاق بالذراع القطري ومكون ليمتد أكثر حول محيط خط الأنابيب منه إلى الذراع القطري. أيضًاء ‎(Sa‏ أن يكون للروبوت محركات سيقان أولى وثانية في اتصال تحكم مع السيقان الاولى والثانية؛ على التوالي» ويتم تكوين محركات الساق الأولى ‎Aly‏ بحيث أنه عندما تواجه العجلات الأولى عائق فإن محرك الساق الثانية يدوّر الساق الثانية لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب ‎٠‏ وقطريًا حول الجسم حتى تلامس العجلة الثانية سطح خط الأنابيب على جانب مقابل للعائق؛ ويعد ذلك يدوّر محرك الساق الأولى الساق الأولى لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب وقطريًا حول الجسم حتى يلامس الزوج الأول من العجلات سطح خط الأنابيب؛ مما يجعل الروبوت يجتاز العائق. أيضًاء يمكن أن يتم إلحاق العجلات الأولى والثانية بالسيقان الأولى والثانية بواسطة صرر عجلة أولى ‎cally‏ على التوالي» حيث تحوي صرر العجلة محرك عجلة منفصل لكل عجلة؛ ‎١‏ وحيث ‎(Sa‏ تعديل مسار الروبوت بواسطة زيادة أو إنقاص سرعة كل عجلة بمحرك العجلة المقابل. في نماذج محددة؛ يمكن أن يشمل الروبوت كاميرا موجهة لأسفل ملحقة بالجسم لجمع بيانات بشأن حالة سطح خط الأنابيب ولتوجيه الروبوت. أيضًاء يمكن أن يكون الروبوت ذاتي الحركة أو متحكم فيه عن بُعد. علاوة على هذاء يمكن أن يشمل الروبوت مسامير ملحقة بالجسم وله وضع متمدد ‎٠‏ ومنكمش؛ حيث أنه عندما يكون في الوضع المتمدد فإن المسامير تغلق وضع السيقان بالنسبة إلى الجسم؛ وعندما تكون في وضع الانكماش فإن المسامير تسمح للسيقان بأن تتحرك بالنسبة للجسم. يتم أيضًا الكشف هنا عن طريقة فحص خط أنابيب. تشمل الطريقة توفير جهاز فحص روبوت له ‎ana‏ وتجميعات عجلة أولى وثانية تدور بشكل كامل حول محيط الجسم ولها عجلات على نهاية بعيدة عن الجسم. تشمل الطريقة خطوات حث الجهاز على طول خط الأنابيب ويجوار عائق على ‎Yo‏ خط الأنابيب بحيث تكون إحدى تجميعات العجلة قريبة من العائق؛ لتحريك الجسم بالنسبة إلى

Claims (1)

1. س١‏ عناصر الحماية ‎cig) -١‏ فحص أنبوب ‎)٠١( pipe inspecting robot‏ للتحرك على امتداد سطح خط أنابيب ‎¢(£Y) surface of the pipeline‏ يشتمل الرويوت ‎(V+) robot‏ على: جسم ‎(VY)‏ ‏قوائم أولى وثانية قابلة للتحرك مفصليًا التي تتحرك مفصليًا بشكل مستقل عن بعضها البعض © وتكون عبارة عن قوائم مفصلية ‎(V1 (V1) articulating legs‏ متصلة بالجسم ("١)؛‏ القوائم القابلة للتحرك مفصليًا حول الجسم حول عمود جسم مركزي مشترك ‎common central body‏ ‎axis‏ ؛ محركات ساق ‎Jol leg motors‏ وثانية ‎DA)‏ 8١ب)‏ في اتصال تحكم مع القوائم المفصلية ‎articulating legs‏ الأولى والثانية ‎dT)‏ 7١ب)؛‏ على التوالي؛ و ‎٠‏ أزواج عجلات ‎pairs of wheels‏ أولى ‎(VE (IVE) duly‏ ملحقة_بالقوائم المفصلية ‎articulating legs‏ الأولى والثانية )1 ‎(SVT ١‏ على التوالي؛ عند نهاية مقابلة للسيقان ‎legs‏ ‎(VT (IVT)‏ من الجسم ‎(VY)‏ القائم الأول قابل للتحرك مفصليًا حول الزوج الأول من العجلات ‎Wheels‏ حول محور ‎(Jol dae‏ القائم الثاني قابلة للتحرك مفصليًا حول زوج ثان من العجلات حول محور عجلة ‎(of‏ محور العجلة الأول ومحور العجلة الثاني موازيان لمحور الجسم ‎Gall‏ ‎central body axis Vo‏ ؛ وتتم تهيئة العجلة الأولى والعجلة الثانية للتحرك بامتداد خط الأنابيب مع الجسم؛ محركات القوائم ‎legs‏ 8000018009 الأولى والثانية ‎(VA VA)‏ يتم تكوينها بحيث أنه عندما يواجه زوج العجلات الأول (؟ ؟أ) عائقًا أمام الزوج الأول من العجلات في اتجاه حركة الجسم؛ فإن محرك الساق الثانية (8١ب)‏ يدوّر الساق الثانية (7١ب)‏ لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline ٠٠‏ وقطربًا حول الجسم ‎(VY)‏ حتى يلامس زوج العجلات الثاني (؟"ب) سطح خط الأنابيب )£7( على جانب مقابل للعائق؛ ويعد ذلك يدوّر محرك القائم الأول (8١أ)‏ القائم الأول )17( لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب ‎surface of the pipeline‏ (7؟) وقطريًا حول الجسم ‎(VY)‏ حتى تلامس الزوج الأول من العجلات (؟ ؟أ) سطح خط الأنابيب ‎¢(£Y)‏ مما يجعل الرويبوت ‎(V+) robot‏ يجتاز العائق ‎Obstacle‏ .

   — ¢ \ — "- روبوت فحص الأنبوب ‎Gg (V+) pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎Gua)‏ يتم ربط الأزواج الأولى والثانية ‎oe (VE IVE)‏ العجلات ‎wheels‏ بالقوائم المفصلية ‎articulating legs‏ الأولى والثانية ‎(V7 V1)‏ بواسطة صرر العجلة ‎wheel hub‏ الأولى والثانية (١٠)؛‏ على التوالي» وحيث تحوي صرر العجلات ‎)٠١(‏ محرك عجلة ‎wheel motor‏ © واحدة على الأقل ‎(YY)‏ لتشغيل العجلات ‎wheels‏ (4 ؟أ ؛ "ب). ‎cig, -"‏ فحص الأنبوب ‎Gig )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎F‏ حيث يتم تشغيل كل ‎(VE Jy ¢ ) dae‏ بواسطة محرك عجلة منفصل ‎«(YY) separate wheel motor‏ وحيث يمكن تعديل مسار الروبوت 20501 ‎(V+)‏ بواسطة زبادة أو إنقاص سرعة كل عجلة ‎(Ve)‏ ‎(VE ٠‏ بمحرك العجلة المقابل ‎(YY)‏ ‏؟- ‎cig,‏ فحص الأنبوب ‎Gay )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎Gua)‏ ‏يحوي الجسم ‎(VY)‏ جهاز واحد على الأقل مختار من المجموعة التي تتألف من دائرة تحكم ‎(YT)‏ ‏دائرة اتصال (78)؛ دائرة نظام تحديد مواقع عالمي ‎(GPS) global positioning system‏ ‎)٠١( ٠‏ ؛ هوائي ‎(Ye) antenna‏ كاميرا )07 ‎«(0A‏ دائرة كاميرا ‎camera circuit‏ (8 ١)؛‏ وعبوة بطارية ‎battery pack‏ )+¢(. ©— رويبوت فحص الأنبوب ‎Gag )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎١‏ يشتمل ‎Lal‏ على: ‎٠‏ كاميرا موجهة لأسفل )071 ‎(0A‏ ملحقة بالجسم ‎(VY)‏ لجمع بيانات بشأن حالة سطح خط الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline‏ ولتوجيه الرويوت ‎.)٠١( robot‏ 7- روبوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎١٠‏ حيث يكون الروبوت ‎)٠١( robot‏ ذاتي التحكم ‎autonomous‏ . ‎Yo‏ ‎neo‏

   —yo-

   ‎-١/‏ روبوت فحص الأنبوب ‎Gy )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎٠‏ حيث يتم

   ‏التحكم في الروبوت ‎(V+) robot‏ عن بُعد ‎remote controlled‏ .

   ‏- روبوت فحص الأنبوب ‎Gy )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎٠‏ يشتمل

   ‏أيضًا على:

   ‏مسامير ‎PINS‏ )£2( ملحقة بالجسم ‎(VY)‏ وله وضع متمدد ومنكمش؛ حيث أنه عندما تكون في

   ‏الوضع المتمدد فإن المسامير ‎PINS‏ )££( تغلق وضع القوائم ‎(VT VT)‏ بالنسبة إلى الجسم

   ‎(7 VT) ‏تسمح للقوائم‎ (£2) PINS ‏وعندما يكون في وضع الانكماش فإن المسامير‎ (VY)

   ‏بأن تتحرك بالنسبة للجسم ‎(VY)‏ ‎٠١‏

   ‏4— روبوت فحص الأنبوب ‎Gy )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎٠‏ يشتمل

   ‎Lal‏ على:

   ‏ذراع قطري ‎radial arm‏ )+0( ملحق بالجسم ‎(VY)‏ وممتد للخارج من الجسم ‎(VF)‏ حول جزءِ من

   ‏محيط ‎casa)‏ ويكون الذراع القطري 8000 ‎radial‏ )+0( مزودًا بكاميرا )07( ‎(0A‏ لفحص سطح ‎Yo‏ الأنبوب.

   ‎-٠‏ روبوت فحص الأنبوب ‎Gy (V+) pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية 9؛ يشتمل

   ‎Lal‏ على:

   ‏تمدد ذراع قطري ‎(oY) radial arm‏ ملحق على نحو قابل للاتزلاق بالذراع القطري ‎radial arm‏ ‎)2١( Ye‏ ومكون بحيث يمتد أكثر حول محيط الأنبوب.

   ‎-١١‏ روبوت فحص أنبوب ‎pipe inspecting robot‏ (١٠)؛‏ يشتمل على:

   ‏جسم (١١)؛‏

   ‏سيقان ‎legs‏ أولى وثانية ‎(QV VT)‏ التي تتحرك مفصليًا بشكل مستقل عن أحدها الآخرء والتي ‎Yo‏ تكون متصلة بالجسم ‎(VY)‏ وتكون قابلة للتحرك مفصليًا حول عمود جسم مركزي مشترك

   ‎common central body axis‏ ؛

   -؟١-‏ عجلات أولى وثانية ‎(YE (YE)‏ ملحقة بالقوائم الأولى والثانية (17أ 7١ب)؛‏ على التوالي؛ عند نهاية مقابلة للقوائم ‎(VT VT)‏ من الجسم ‎(VY)‏ الساق الأول قابلة للتحرك مفصليًا حول العجلة الأولى حول محور عجلة ‎(Jy‏ والقائم الثاني قابل للتحرك مفصليًا حول العجلة الثانية حول محور عجلة ثان؛ محور العجلة الأول ومحور العجلة الثاني في اتجاه مواز لمحور الجسم المركزي ‎central body axis ©‏ ؛ وتكون العجلتان الأولى والثاني مهيئتان للتحرك بامتداد خط الأنابيب مع الجسم؛ يتم تهيئة القوائم الأولى والثانية والعجلات ‎wheels‏ الأولى والثانية بحيث عندما تواجه العجلة الأولى عائقًا موجودًا أمام العجلة الأولى في اتجاه حركة ‎canal)‏ فإن القائم الثاني يدور لأعلى بعيدًا عن سطح الأنبوب وقطريًا حول الجسم حتى يلامس العجلة الثانية سطح الأنبوب في اتجاه معاكس للعائق؛ وبعده تدور الساق الأولى لأعلى بعيدًا عن سطح الأنبوب وتدور قطريًا حول ‎٠‏ الجسم حتى تلامس العجلة الأولى سطح الأنبوب؛ مما يجعل الروبوت ‎robot‏ يجتاز العائق ‎obstacle‏ ؛ و ذراع قطري ‎radial arm‏ )+0( ملحق بالجسم ‎(VY)‏ وممتد للخارج من الجسم ‎(VF)‏ حول جزءِ من محيط خط الأنابيب ‎($Y)‏ ويكون الذراع القطري ‎radial arm‏ )+0( مزودًا بكاميرا )27 58) لفحص سطح خط الأنابيب ‎.(£Y) surface of the pipeline‏ ‎Vo‏ ‎-١‏ رويوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎VY)‏ يشتمل ‎Lal‏ على: امتداد ذراع قطري ‎radial arm‏ )01( ملحق على نحو قابل للانزلاق بالذراع القطري ‎radial arm‏ )01( ومكون ليمتد أكثر حول محيط خط الأنابيب )£( منه إلى الذراع القطري )20( ‎9٠١‏ ‎YF‏ )= روبوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎VY)‏ يشتمل ‎Lal‏ على: محركات سيقان ‎legs‏ أولى وثانية ‎VA)‏ 8١ب)‏ في اتصال تحكم مع القوائم الاولى والثانية ‎NT)‏ 76١ب)؛‏ على التوالي؛ ويتم تكوين محركات القائم الأول والثاني ‎DIA)‏ 8١ب)‏ بحيث أنه ‎Yo‏ عندما تواجه العجلات ‎wheels‏ الأولى ‎Wile (YE)‏ موجودًا أمام العجلة الأولى في اتجاه حركة ‎canal‏ فإن محرك القائم الثاني (8١ب)‏ يدوّر القائم الثاني ‎(QV)‏ لأعلى بعيدًا عن سطح خط

   لا \ — الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline‏ وقطريًا حول الجسم ‎(VY)‏ حتى تلامس العجلات ‎wheels‏ الثانية (؛ "ب) سطح خط الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline‏ على جانب مقابل للعائق؛ وبعد ذلك يدوّر محرك القائم الأول ‎(VA)‏ القائم الأول )107( لأعلى بعيدًا عن سطح خط الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline‏ وقطريًا حول الجسم ‎(VY)‏ حتى يلامس الزوج © الأول من العجلات ‎(V8)‏ سطح خط الأنابيب (7؛)؛ مما يجعل الروبوت ‎)٠١( robot‏ يجتاز

   العائق ‎obstacle‏ . ‎-٠6‏ رويوت فحص الأنبوب ‎Gy )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎OV)‏ حيث يتم ‎lal)‏ العجلات ‎wheels‏ الأولى ‎(VE (Ye)‏ والثانية بالقوائم الأولى والثانية (176أ ‎(VT‏

   ‎٠‏ بواسطة صرر ‎wheel hub dae‏ أولى وثانية ) ‎(Y ٠‏ ؛» على التوالي؛ حيث تحوي صرر العجلة ‎(V+)‏ محرك عجلة منفصل ‎(YY) separate wheel motor‏ لكل ‎(RY ¢ Jy ¢) dae‏ وحيث يمكن تعديل مسار الروبوت ‎(V+) robot‏ بواسطة زبادة أو إنقاص سرعة كل عجلة ‎(IVE)‏ ؛ ؟"ب) بمحرك العجلة المقابل ‎(YY)‏

   ‎-١# Vo‏ رويوت فحص الأنبوب ‎Ud )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎VY‏ يشتمل ‎Lal‏ على: كاميرا موجهة لأسفل (57؛ ‎(0A‏ ملحقة بالجسم ‎(VY)‏ لجمع بيانات بشأن ‎Alls‏ سطح خط الأنابيب ‎(£Y) surface of the pipeline‏ ولتوجيه الرويوت ‎.)٠١( robot‏

   ‎—V1 00 ٠‏ رويوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎OV)‏ حيث يكون الرويوت ‎)٠١( robot‏ ذاتي التحكم ‎autonomous‏ . ‎-١١7‏ روبوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎OV)‏ حيث يتم التحكم في الرويوت ‎)٠١( robot‏ عن بُعد ‎remote controlled‏ .

   ‎Yo

   ‎neo

   م ‎-١‏ ‎—VA‏ روبوت فحص الأنبوب ‎Gg )٠١( pipe inspecting robot‏ لعنصر الحماية ‎VY)‏ يشتمل ‎Lal‏ على: مسامير ‎PINS‏ )£2( ملحقة بالجسم ‎(VY)‏ وله وضع متمدد ومنكمش؛ حيث أنه عندما يكون في الوضع المتمدد فإن المسامير ‎PINS‏ )££( تغلق وضع القوائم ‎(VT VT)‏ بالنسبة إلى الجسم ‎(VY) ©‏ وعندما يكون في وضع الانكماش فإن المسامير ‎PINS‏ )£2( تسمح للقوائم ‎VT)‏ 17(

   بأن تتحرك بالنسبة للجسم ‎(VY)‏ ‏4- طريقة فحص خط أنابيب ‎inspecting a pipeline‏ (47)؛ ‎Jails‏ الطريقة على: توفير جهاز فحص رويوت ‎)٠١( robot inspection device‏ يشتمل على:

   ‎Vo‏ جسم ‎(VV)‏ به محور مركزي ‎central axis‏ ؛ تجميعات عجلة أولى وثانية بها محور عجلة أول ومحور عجلة ثاني؛ على التوالي؛ يكون محور العجلة الأول ومحور العجلة الثاني في اتجاه مواز لمحور الجسم المركزي ‎central body axis‏ ؛ يتم تهيئة تجميعات العجلة الأولى والثانية لتتحرك بشكل مفصلي تماماً حول محيط الجسم ‎(OY)‏ ‏حول محور الجسم المركزي ‎central body axis‏ ؛ ولتتحرك أيضًا بشكل مفصلي حول محور

   ‎Vo‏ العجلة الأول ومحور العجلة الثاني؛ ولها عجلات على نهاية بعيدة من الجسم ‎(VY)‏ وتتم تهيئة تجميعات العجلة الأولى والثانية للتحرك بامتداد الأنبوب مع الجسم؛ حث الجهاز ‎)٠١(‏ على طول خط الأنابيب )£7( ويجوار عائق أمام تجميعة العجلة الأولى في اتجاه حركة الجسم على خط الأنابيب ‎(£Y)‏ بحيث تكون تجميعة العجلة الأولى قريبة من العائق ‎obstacle‏ ؛

   ‎٠‏ تحريك الجسم ‎(VY)‏ بالنسبة إلى تجميعة العجلة الأولى حول محور العجلة الأول وتحربك تجميعة العجلة الثانية البعيدة عن العائق بالنسبة إلى الجسم ‎(VY)‏ حول محور الجسم المركزي ‎central‏ ‎Guay body axis‏ تدور العجلات ‎(VE (IVE) Wheels‏ الموجودة على تجميعة العجلة الثانية على خط الأنابيب (7؛) وتهبط على خط ‎(£Y) ull)‏ على جانب للعائق ‎obstacle‏ مقابل تجميعة العجلة الأولى؛ و

   ‎Yo‏ تحريك الجسم ‎(VY)‏ بالنسبة إلى تجميعة العجلة الثانية حول محور العجلة الثاني وتحربك تجميعة العجلة الأولى بالنسبة إلى الجسم ‎(VY)‏ حول محور الجسم المركزي ‎central body axis‏ بحيث

   ‏م1

   ‎q —‏ \ — تهبط العجلات ‎(VE (YE) wheels‏ الموجودة على تجميعة العجلة الأولى على خط الأنابيب ‎(£Y)‏ على جانب لتجميعة العجلة الثانية؛ وعند موقع بعيد عن العائق ‎obstacle‏ . ‎->٠‏ الطريقة وفقًا لعنصر الحماية ‎٠9‏ حيث تشتمل أيضًا على: © رصد ‎obstacle gill‏ باستخدام جهاز ‎)٠١(‏ ملحق بجسم الرويوت ‎(VY) robot‏ ومختار من المجموعة التي تتألف من كاميرا )071 28)؛ نظام تحديد مواقع ‎global positioning alle‏ ‎(V+) system (GPS)‏ ؛ ومستشعر قرب ‎proximity sensor‏ ‎neo‏

   ا ‎RR 0‏ سا5 > ‎N‏ ‏1 ‏0 ‎i‏ ‎i‏ ‎Ge‏ ® ¢ لج ‎Des‏ :ا ‎Tha‏ ‏ين ا الي > ‎wy‏ > = ‎a‏ ب ا و اك ايد ال : يود اب ضيح ميا ردك خض ‎IE TEA‏ ا الل ا الت ا 1 ‎HN‏ ‏ا اا ل 3 ‎HN‏ ‎id kal Tg ON ELA ae‏ ‎TE‏ عي الك ; ‎i SEAR‏ ‎onc We TE NR‏ الى : اللا ال و ا الحم ‎iis EA AS PETS Ye 8‏ الها ‎Ch eT TE TN‏ 2 تي كي ‎A i ", CLES‏ 0 ال ‎ik , > LR‏ ‎Vey 1 1 LN‏ ‎IS a bY x Woh 7 Es <>‏ ‎BR‏ امي 3 ‎RES PY‏ يا لس تسيل المي ‎PS‏ ‎LT SN‏ م ل ‎UC‏ ‎So ENE er‏ ‎pe EN Lis oA BON Sa Coy RSW‏ 7 خا م ٍ دان الي : : ‎hY 3 0‏ 7“ 3 . و > > ا 7 ‎Fem AT HEY y‏ ‎i # HEY 4 EY‏ : 8 ف ‎$B an & LS wig‏ ‎IR Sees 15‏ 1 ا ااا 15 3 3 لك ‎va ae‏ ‎SA Sud RE‏ ‎Bre AA LY‏ ‎ES k‏ 1 ا ب ب ها ‎as ok FE 3 %‏ فو 4 0 ‎١1‏ لضم ‎a‏ 3 ‎RR‏ ْ ا الا ااي لل : 0 3 : 2 § الا ا ا ب ‎IX aN 5, LE‏

   : . من يي ا ات أ ‎LR SR a Yo‏ الت يي ‎reed bY OB‏ ا يا لي ال التي الما ‎pa‏ ‎IN bY‏ ا ‎i ST NER IR‏ ‎y 5 0 Th wy‏ م ال اا ال د ا ‎My‏ 5 ميا بي ‎١ Ge‏ أ ‎ARR‏ ‏َل 0 ييا ولو مت تسيل ‎oo RY‏ ‎SETI‏ § 4 3 ا ‎TN AY‏ 3 ‎ty 1 PN‏ ا : ‎Ek‏ “2 ب ‎SS‏ ْ 8 ¥ “ 1 ‎Sead Fen, > RY‏ 0 أ \ ‎p ES i % i‏ ‎ad H : 0 \‏ ‎Ne i din 1 EY ET, % >‏ ‎x 3 0‏ اا ‎fod Teen (9 0 LU No‏ : 1 1 ا الي 1 ‎g‏ ااا يي 0 ‎a‏ لحتس ذإ 1 من الل ة 8 ‎LAS EL‏ ميا 1 ‎bd‏ 3 را ‎EERE‏ ‏38 ل ل : 8“ ا ف اللاي ‎lend‏ ‎EEN Ege ay nS‏ ‎en a + i Nard Nene‏ ‎ST TIRE‏ ‎fe >‏ ا ‎Fe Te‏ الل ‎Sa‏ : بم“ ‎RN‏ ‎NE‏ شب ‎UE % RE‏ ‎ET‏ اح ا ‎SUES‏

   ‎a. 1 | x‏ ب" ال ‎wis‏ : ‎yan Sa Tye ak‏ 1¢¢0

   > 3 3 i 1 1 BD H Ne Sor y ‏ا اما اي نبي‎ 3 oe CAV LS ee Sy ‏ا ص‎ ُ 1 £8 ng LR ny 8 5 0 ‏الح 2ب ار ا ا‎ Fa oy K 8 Eo vey EB So Reg Sd b Mag FTA SRY AT Py Ra ed > ‏ل‎ oF ‏م‎ ‏بن الا ال ل‎ ‏ال ال ا ا‎ Si AR ‏الما‎ i EI EN od BA ‏م الل“ الم با اام‎ eA 3 CN ae ‏ا‎ § Ww ‏الح ا ص ل ب‎ ‏”ع‎ EOC ‏ل ا‎ RST TR a Ff Sma ‏ا د ايه‎ 5 PEC ‏حا‎ 4 a TE ‏ا ل‎ ate sod ESTAR NTT ‏ب‎ ‎FRE TY Se ae cn ‏عي‎ ‎¥ hi indi 3 Brie NE RK ‏من‎ Le +“ 8 od pr ot ‏حت‎ ‏ا ا‎ AX Wie EF ‏ا خا اناا‎ 0 hd H § BS SL 7 ‏جح ا‎ £2 § Roady STIR Ky Eat os & ‏ال‎ 7 ae ‏ااال سحن‎ RTT ‏عن‎ 1 0 fi ae ‏ل‎ Ro eR x PTE ee Ea Ff fete ‏ا الي‎ FF 1 3 Sn ‏ل‎ EN Fer ‏تي‎ Nad Sed ‏م اهما الا ل ان اي ال 8 عي ا الا‎ oF NE ‏م‎ Ee ‏ا م اا‎ 8d Sa (RI ‏مر 1 ا‎ ‏ال ام ام‎ = i Sad x To me Hp ‏لجن‎ { rE = H Wd 8 ‏د يب ا‎ FE “df 9 Ey Sl 8 OE ‏ا الا الحا‎ = § ce Np Ra? oF A 3 ‏ب ا ب‎ Sg iS SA. wT Fa H 8 ‏ب ٍ ب 3 من > حي ناا ال ا‎ ey pri Wa ‏ذا - ار م‎ SINT ‏ا أل الج ا بي‎ ps wr ee LT ee ‏تن ار ب ا 7 من ان‎ ‏ا ارا ا الل ين‎ SC ne Se ‏نا‎ ‎oa ina, RR A ie) Le a RES PRP conv iy, EY = _ PEE NE FS a Ne Nh a ‏ال‎ a ST eT ee ET aT ‏ذا ايف‎ > Cleat § FE ‏اي‎ ON Hye a Lee he fi AN ES ‏ا ون‎ Fe = § PY REE tt = a ’ AY we X ad POE ‏اا‎ ‏ل الال‎ A No ait be ‏ل“‎ oo oS he ‏ب‎ "7 wT ‏ل‎ ‎Ri x, Ron ro FRESE Sela 1} Wy = a RE Ey 0S pe a ER EY 3 oT ‏ا‎ TET NG ie ERY 3 3 =a ‏ا الم‎ Ls Co 8 1 8 ‏ير حم صل‎ 8 1 ‏ل‎ ‎AY . i oe et WN } ‏ل ا‎ 3 ‏اي حي امور‎ ‏يب‎ 3 B SE CY ‏الي‎ Ee) Sse ‏ا ار ان‎ . ni ey TE Pa dg, wnt eta La SN DES ‏ا‎ ‏اي ا‎ Ne OF RRA Tosa 1¢¢0 vy 7 ‏ا‎ ‎Sad ‏ااا‎ a, oe xo RR ORES Fo & 1 © 8 i { ‏م ال‎ SR ‏ينا‎ ES 2 wo SE ‏ا جا‎ Sn 2 ‏ا ا‎ ‏ين حا‎ & rs NEN SRL 60 ‏ا‎ Pa gr 7 ‏ا ا‎ 1 a yi 8 3 & ‏خا‎ ‎: ‏ص م‎ EN 8 Een, SW Ni, ihe 1% ‏تمن اللا ولا ا‎ 1 ‏م ا‎ 3 Ne Fd i RON ‏ا و‎ ‏ا لي يي قن‎ ‏ا 8 ا‎ fh {oy Fy ) LL So TT a 3 = ld : ‏المت الس 1 ال‎ EN SE ‏لمتحت تا تحن ال وري جتحت تت حت تحت حم‎ i 3 em J ‏ايحي جح ماق‎ % ¥ A RINE FO ‏بج * ؟‎ Na ey LE NTN ‏الح‎ & ART AN Ro IN EG SG ‏بح ا‎ So all NINE IN ats EE & Neg Ne No, Nong on, i 5 Mi pe eT ‏الت لمن اي 7 م‎ ‏ال احا‎ EN ‏لأا ا ال اي ين حا‎ ‏ال ها‎ NK ‏ال‎ SE TRG Rea a NY ‏ا ال ا ا‎ 0 ‏د ران ل‎ % 3 ‏اا ا انم‎ VON FT SEE id 0 ‏ل او‎ d i el RN SA RE ‏ا‎ ‎R= Sse SRG § Mg a, i 0 if ‏وخ ااا ا ب‎ ‏م & الما ا اما‎ ‏م ليم ا ب‎ & 5 Yo No, FS $3 ‏ب اي ال‎ ‏ا‎ en ‏الا كي ا ال ا‎ eee ‏دام‎ ‏او & ب الخ لان ا وخا لا‎ on ‏اللا‎ A aca x ‏أ‎ CE NN ‏الي‎ 2 RoR) vd ¥ a ‏الخ‎ ER ‏و‎ ‏ال با‎ 3 8 y hc ‏ال‎ ‎Sr Pedy a NG Ne ARN ad 7 AN \ on ‏الوق‎ A 6 3 x SANA ‏الام‎ ٠ NG ‏ل امج ل ام‎ Bh 3 Self ok ARN, ‏ال ام‎ ahh SC HEN ‏ا‎ TY ‏ال‎ 1 8 ‏م لض ا‎ 1 bY ER ‏ا ا + اام‎ ‏أ د ا ا‎ RE ‏اا‎ EES SINS SE § oy ‏الات‎ ‏ا‎ FF Hay BS Hew fF HY 3 8 hf AY o£ : 8 ‏يا م ل‎ 3 ff 7 Na + AR ‏ال‎ | Ny +e 4 Hf rd let

   ‎١ i ba bev‏ ب نذا اليس ‎cone‏ .4 ‎L SC AER 0‏ اللا اط رحسي ‎a‏ ‏ا ‎hen i { we { an‏ ‎in 0‏ نع 1 ‎i Xf es‏ ‎EO - i 4 en Fos‏ ابيب ‎Rg i‏ 3 - مب 0 ® ااا ام ل ا م > اا ‎x‏ 8 0 ا إ يي ‎H‏ 0 + م ‎i‏ ‎i FI 2 “ § H 1 1 8 RB & %‏ 8 ا 2 ] ‎H ATI‏ الح حي م الم 8 ‎RG ane Ln . A‏ ; 3 ل ا ‎Se‏ ا ا ‎Ry‏ ‎al 1‏ * آ ‎PRESSES 3 3 pee BNO = Se‏ ‎i : : WET Wp da‏ ‎HD 3 : OR‏ 1 § ‎AYA 3‏ 1 3 > يجب 0 ¥ ا آ 3 3 ‎i 1 po‏ ان نيبن ' ا 1 ‎i‏ ‎i ES Ey 8‏ ‎i sel at 1 x 2 Ee‏ اما 1 ‎kS‏ 1 § ‎x 3 A of‏ . عن 1 لاحن + ا ‎١‏ لت مف ‎A a‏ + ‎L =‏ ل الحا بم

   ‎B . >‏ عر ا وحصي { ‎x _ i‏ - ‎=o Ra = ae‏ راج ‎Se cae 1 be REL §‏ § را آ و . ‎i‏ ل ! ' الل 1 ‎bony BCE 1‏ ‎NRG } 1 Od 1‏ ‎it i La‏ ا 1 حي ‎N‏ ‎EA Pox‏ ا ‎RN RON Pon‏ ‎T Re PT,‏ ٍ احا 0 ‎Toy ard N i‏ الي لم 7 ‎il‏ ‎HN‏ صصح ‎Lodhi‏ ل ‎HERTS‏ . ‎Be Fa 5 : {an ha HN 1 Gh 3 $A‏ ~ ‎SS In‏ 2 5 اها 5 ‎Nab‏ 3 ‎NY eo‏ ف 0 ‎ES AR‏ { ل + ام م ‎NN LV‏ 7 ‎Re EC i a‏ ‎Coe Ns i AY‏ ‎EUR‏ اا 3 ‎Tee‏ ‎Te i | NY‏ : : ‎N = :‏ ان ‎i‏ : 4 ال كي ‎ari‏ ان ~~ | لني ‎pl >‏ ‎hy‏ ‏ب ‎py‏ : ام ‎wir mins a.‏ ‎See al fo‏ ‎i i‏ 4 ا ل حي أ ‎i 3‏ 80 ل 03 المي ‎i‏ ا ل 0 ا | ‎Sd‏ ‎J + Ty 0 0‏ الحا ‎fk i 4‏ ا ‎po‏ - 1 ا 1 ال اا 4 ب حب 1 ‎RE 0 i‏ ا 5 ‎NY‏ ‎Ahad { shed Ro 1 pe :‏ ب الك ممت اليا ‎X 1 Pa 8 > Brand OR Ce RE‏ )£23 0 ‎Ton handle a A 2)‏ .0 جيه ‎١‏ سيد لمحتا : ‎ox SL N‏ وم الت ‎ne‏ ا ال الت £0 ب ال 1 ‎vod A‏ ‎=i‏ 1 0 . ‎Vea \ !‏ \ £9 . : ل 0 ‎oa‏ ‎oon {‏ فب 0 1 ‎i‏ ا ل ا ‎wt i i k‏ ص ‎N 17 FP‏ 3 ‎N N hit 4 PE are‏ ‎NS‏ 0 ‎i‏ 0 الم 0 ‎N‏ ‎A Eo :‏ ب ‎rtd‏ ‏يي ‏ل

   ا 1 ‎EY‏ ‎X‏ ‏ا 1 = ازا لح ‎Te Sp‏ ا : ‎i 1 ! Re‏ 1 تمي ‎rs Po ae‏ 5 ‎fn, Pea SN‏ حل ٍ ‎A‏ 0 ‎Na :‏ : م ا ب ا م ‎pa RS. i‏ ‎Xs‏ إْ ‎J SO‏ ص 8 ةس ا ‎if‏ ‎if J S— x‏ ‎H 8‏ يدج دا 8 ‎FF‏ ‎if PS 8‏ ‎ee ede, WX‏ 1 ‎ON 3 0:‏ الو 0 0 ‎RY‏ ل 8 > ا 1 % 3 اي باق ‎i SF : 5 x‏ 1 ‎i SE he 1‏ ‎iE i 2 k% ¥‏ 1 لا ‎of‏ تس ‎Nk i 0 i 5 i |‏ ‎HE 1 ¥ i‏ ‎He 2 § :‏ ‎pos‏ § د 2 ‎FR we 0d‏ ا 1 3 ‎et 5 i Bla,‏ £7 بال 1 ‎rh‏ ‏وار ا 1 0 خخ لطي 0 0 14 ‎Ao Jon‏ ‎oF‏ لو :7 ب 7

   ‎i . § Sot‏ اخ +3“ ‎sey‏ و ب ‎Ry‏ ‎CC 5a 7‏ ‎BN 8 7 i‏ ‎SN RY oe S$ El‏ م 7 ‎Non, Re‏ ‎ah‏ ا ا :2 خا ‎ON oT } Fo‏ 7 الخ ‎Chad hd A AN Fe A Fee‏ ‎a So, Ras { SR‏ ٍ ا ‎pres Not Seon Jt i . oS‏ 3 ما رمن ا ‎Ne d i EW IRIS rs aod‏ تر كي يت ا ‎i‏ ٍْ ‎i 1‏ ‎i {‏ ‎N‏ 81 ‎Tn‏ 3 = ب : 4 ان ‎let‏

   _ \ ‏اج‎ ‎NL id ap a R[x Fe NS 7 6 ‏الا‎ ‏ار‎ Ny id hy! $Y, i : RY ‏كل ار ب‎ ‏ب‎ Ff WY : 7 ER dd Vie Si Wi 8: 1 HS HE Ti \ \ } ¥ | 0 ْ: 8 1 HH 3 i : id Bi Iie ph 1 aS 5 H WE ‏انبا‎ a Ta aE UE ‏ا لي‎ ٍ phd ERS LF 3 if cr i ‏سات‎ 5 Wy ‏ب‎ ‎“3 ‏الاي ب‎ : ‏ا ا ا‎ & RA ‏الى لعي ليح‎ Ng ‏لزب‎ ‎5 We Thi oe NE vy ‏مني نشل‎ ‏رخ‎ + Sy 0. ‏لل ل‎ ‏حل اا 2 ا‎ Bm ‏ري‎ EY ‏ا‎ SERN SEES ik \ iid $y ER A {iid AN § & Fa Ds 1 3 1 HE YA {ii ji Hi Wi Li Pi ! PE iH ii iH iH 11 1 | i wit vis pa ‏لطا‎ 21 - ng = 8 ‏ال ا : الححجي سس‎ ‏سح أن ال ا‎ 0 ‏سلا‎ <٠ wai V ‏ب مذ‎ ‏ل‎

   ١ ‏ب‎ ™ I = ‏لس‎ ‏نه‎ EN ‏ال‎ ‎Ee vo FE fi SN ‏ا ا‎ Void Na te Soak NEE aN at N 1 ol Ee 1 ‏اب‎ ‎3 Ey Te, ro 1 RN EN a N BOR 3 Ba N ES oun A 1 “Cam Sy ‏م | م‎ A SAE Pod RN 1 ‏أ“‎ EY a Ti SY ! 1 SERRE.

   J. ! | Sey, , ‏انيح‎ 0 i ‏الكل 8 لاما ا‎ PEER ‏لا السو تيبي‎ & Fe Pe) Pot TEN 3 WW EA Ear og NC 0 1 3 HH Fa No, Wi Jin Py Ny LL Fi “7 GN Yi {HH ‏حي ب‎ Hid Hi i Ny ie ‏د ل‎ 0 Hi V4 Re £3 | a) i 1 1 1 8 id Wil I 0 Ji EERIE 5 293 ul ] ‏بذكت‎ ‎Tg A al Spd Ee CO 3 fo § ‏سا 0 0 << سلا ا‎ ‏رج ا‎ 3 1 5 = ‏ل‎ 4 7 Fa oR ‏ا و‎ ‏ماس م اللي اوت ا‎ : 5 ‏الا‎ et | ety ‏ا‎ TEA Ee AE a RNY FEMI en ARTI RES RN A ha TE A adler NET Pa Re 0: * ‏ا 3 & ب ال ل ال‎ TR Ege ER Yate Nie ‏لت جا و يي‎ ‏الاي الس مح ل‎ ie ‏اا‎ RY es SE Ly a 5 ‏لصي‎ Te ‏حا‎ ED BARE SRS eet A RSE l¢¢o

   مدة سريان هذه البراءة عشرون سنة من تاريخ إيداع الطلب وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها أو سقوطها لمخالفتها لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية صادرة عن مدينة الملك عبدالعزيز للعلوم والتقنية ؛ مكتب البراءات السعودي ص ب ‎TAT‏ الرياض 57؟؟١١‏ ¢ المملكة العربية السعودية بريد الكتروني: ‎patents @kacst.edu.sa‏