CN114654444B - 检查机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检查机器人，用于在相间隔设置的柜板和分支母线之间，检查机器人包括底盘、行走机构及观测机构。行走机构设置于底盘上，以驱动底盘沿分支母线轴向移动。观测机构设置于底盘上，观测机构包括摄像头。其中，摄像头朝向分支母线，以在底盘在柜板的表面并沿分支母线的轴向移动过程中获取分支母线的拍摄画面。上述检查机器人适用于狭小空间的检修。其检修效率高，可全方位地拍摄分支母线的外表面。

Description

检查机器人

技术领域

本发明涉及核电检修机器人技术领域，特别是涉及一种检查机器人。

背景技术

目前核电站使用的配电盘的分支母线出现老化现象，分支母线存在诸如裂纹、鼓包、破皮、机械划伤等异常情况，因此按照大纲要求，每轮大修均需对分支母线的表面情况进行检查。

在相关技术中，分支母线的检查采用人员目视检查，而配电盘的分支母线的仓室狭小，人员进出不便，目视检查容易存在遗漏且检修效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对配电盘的分支母线的仓室狭小，人员进出不便，目视检查容易存在遗漏且检修效率低下的问题，提供一种适用于狭小空间、检修效率高、具有摄像功能的检查机器人。

一种检查机器人，用于在相间隔设置的柜板和分支母线之间，所述检查机器人包括：

底盘；

行走机构，设置于所述底盘上，以驱动所述底盘沿所述分支母线的轴向移动；以及

观测机构，设置于所述底盘上，所述观测机构包括摄像头；

其中，所述摄像头朝向所述分支母线，以在所述底盘在所述柜板的表面并沿所述分支母线的轴向移动过程中获取所述分支母线的拍摄画面。

在其中一个实施例中，所述观测机构还包括安装支架，所述安装支架设有围绕所述分支母线间隔布设的多个所述摄像头；

多个所述摄像头以不同预设角度设置于所述安装支架，所述安装支架上形成有供所述分支母线通过的开口。

在其中一个实施例中，所述安装支架包括第一支架、第二支架以及第三支架；

所述第一支架位于所述分支母线靠近所述底盘的一侧且连接于所述底盘；

所述第二支架连接于所述第一支架的一端；

所述第三支架连接于所述第一支架的另一端；

其中，所述第二支架和所述第三支架远离所述第一支架的各一端之间形成有所述开口。

在其中一个实施例中，至少一所述摄像头转动连接于安装支架上靠近所述开口的位置处。在其中一个实施例中，所述检查机器人还包括设置于所述安装支架的导轮；

所述导轮与所述分支母线相抵接，以引导所述底盘沿所述分支母线的轴向移动。

在其中一个实施例中，所述导轮的轮轴与第一方向呈预设角度设置；

所述第一方向垂直于所述柜板的表面。

在其中一个实施例中，所述检查机器人还包括连接组件，所述连接组件包括铰链、第一销轴、第二销轴、铰链连接座以及铰链块；

所述铰链的一端与所述铰链块通过所述第一销轴转动连接，所述铰链的另一端与所述铰链连接座通过所述第二销轴转动连接；

所述铰链块固定连接于所述安装支架上，所述铰链连接座固定连接于所述底盘上。

在其中一个实施例中，所述分支母线的数量为多个，且沿第二方向间隔布置；

所述底盘上设置有沿所述第二方向上的两个间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部包括第一复位插销，所述第二安装部包括第二复位插销；

所述安装支架的侧壁上沿第二方向上对应开设有第一限位孔及第二限位孔，所述第一复位插销可拆卸地插接于所述第二限位孔或所述第二复位插销可拆卸地插接于所述第一限位孔，以根据不同排所述分支母线的位置调整所述安装支架相对于所述底盘的位置；

所述第二方向与所述第一方向、所述分支母线的轴向均垂直。

在其中一个实施例中，所述行走机构包括履带轮与电机，所述履带轮与所述底盘连接，所述电机设置于所述履带轮上，并与所述履带轮相联动。

在其中一个实施例中，所述履带轮包括磁吸式履带轮；

所述磁吸式履带轮包括履带及设置于所述履带内表面的永磁体；

所述永磁体包括铷磁铁，所述履带通过所述铷磁铁与所述柜板磁吸连接；

所述电机用于驱动所述磁吸式履带轮转动，以带动所述底盘相对于竖直柜板移动。

上述一种检查机器人，用于配电盘内分支母线的检查。配电盘包括柜板，分支母线与柜板间隔设置，分支母线与柜板之间提供了检查机器人的行走空间。检查机器人包括底盘、行走机构及观测机构。底盘位于柜板与分支母线之间，为观测机构提供支撑。行走机构设置于柜板朝向分支母线的一侧上且与底盘连接，以驱动底盘沿分支母线的轴向移动，检查机器人沿着配电盘的柜板行走，解决了配电盘的分支母线的仓室狭小，水平行走空间不足的难题。观测机构设置于底盘上，观测机构包括摄像头，其中，摄像头朝向分支母线，以在底盘沿分支母线的轴向移动过程中获取分支母线的拍摄画面。检查机器人的的摄像头全方位、无死角地拍摄分支母线的外表面，解决了目视检查中容易存在遗漏的问题。

附图说明

图1为本发明的一实施例中的检查机器人在配电盘内的位置关系示意图；

图2为本发明的一实施例中的检查机器人的爆炸图；

图3为本发明的一实施例中的观测机构的结构示意图；

图4为本发明的一实施例中的第一支架的结构示意图；

图5为本发明的一实施例中的第二支架的结构示意图；

图6为本发明的一实施例中的第三支架的结构示意图；

图7为本发明的一实施例中的连接组件的结构示意图；

图8为本发明的一实施例中的底盘盖板的结构示意图；

图9a为本发明的一实施例中的安装支架安装于第一安装部的位置示意图；

图9b为本发明的一实施例中的安装支架安装于第二安装部的位置示意图；

图10为本发明的一实施例中的履带轮的俯视图；

图11为本发明的一实施例中的履带轮的正视图。

图中：100、检查机器人；200、配电盘；210、柜板；220分支母线；10、底盘；101、铰链座安装部；11、底盘盖板；111、第一安装部；112、第二安装部；111a、第一复位插销；112a、第二复位插销；113、限位槽；20、履带轮；21、电机；22、第一锥齿轮；23、第二锥齿轮；24、第一同步轮；25、第二同步轮；26、履带；27、固定连接板；28、永磁体；30、观测机构；31、第一支架；311、第一限位孔；312、第二限位孔；313、铰链块安装部；32、第二支架； 33、第三支架；34、摄像头；35、导轮；36、轮轴；40、连接组件；41、第一销轴；42、第二销轴；43、铰链；44、铰链连接座；45；铰链块；F1、第一方向；F2、第二方向。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

首先，本发明提供一种检查机器人100，用于对待观测的结构进行检查。在此，先以用于对配电盘200的分支母线220进行观测为例。参阅图1和图2，图1示出了本发明一实施例中的检查机器人100在配电盘200内的位置关系示意图，图2示出了为本发明的一实施例中的检查机器人100的爆炸图。本发明一实施例提供一种用于配电盘200的分支母线220的检查机器人100，其中，配电盘200包括柜板210及与柜板210间隔设置的分支母线220，检查机器人100包括底盘10、行走机构及观测机构30。

具体地，行走机构设置于柜板210朝向分支母线220的一侧且与底盘10连接，以驱动底盘10相对于分支母线220移动。观测机构30设置于底盘10上，观测机构30包括摄像头34。其中，摄像头34朝向分支母线220，以在底盘10 沿分支母线的轴向移动过程中获取分支母线220的拍摄画面。

上述一种用于配电盘200的分支母线220的检查机器人100，配电盘200包括柜板210及分支母线220，分支母线220与柜板210间隔设置，分支母线220 与柜板210之间提供了检查机器人100的行走空间。需要指出的是，检查机器人100主要适用于狭小空间，人员进出不便，需要目视检查的场所。检查机器人100的适用场景包括但不限于以下场景的检查，例如，配电盘200的分支母线220、电缆、管束、线束等。

检查机器人100包括底盘10、行走机构及观测机构30。底盘10位于柜板 210与分支母线220之间，为观测机构30提供支撑。可以理解的是，本发明的检查机器人100是爬壁机器人，可以在竖直壁面上爬行，检查机器人100爬壁方式包括但不限于磁力吸附型、真空负压吸附型、正压推进型、仿生攀爬型等。例如，检查机器人100吸附方式包括磁力吸附型，那么竖直壁面包括导磁体壁面。当然，不限于此，在其他实施例中，检查机器人100可以用于在非竖直壁面上移动，以适用于更多其他需要检查的场景。

行走机构设置于柜板210上且与底盘10连接，以驱动底盘10沿分支母线 220的轴向移动，检查机器人100沿着配电盘200的柜板210行走，解决了配电盘200的分支母线220的仓室狭小，水平行走空间不足的难题。

观测机构30设置于底盘10上，观测机构30包括摄像头34，以在底盘10 沿分支母线220的轴向移动过程中获取分支母线220的拍摄画面。摄像头34拍摄分支母线220的外表面，检查诸如裂纹、鼓包、破皮、机械划伤等异常情况，解决了目视检查中容易存在遗漏的问题。

在一个具体实施例中，分支母线220的轴向为水平方向，在图1中，分支母线220的轴向是指垂直于纸面的方向，以下，将以此为例进行说明。但可以理解的是，在其他可选实施例中，待观测的结构可以是其他方向布置的分支母线220或者是其他方向布置的其他结构，可以根据具体需要进行设定。

在一些实施例中，结合图3，图3为本发明的一实施例中的观测机构30的结构示意图。观测机构30还包括安装支架，安装支架设有围绕分支母线220间隔布设的多个摄像头34，多个摄像头34分别以不同预设角度设置于安装支架上，以更好地拍摄分支母线220的外表面。在具体应用中，多个摄像头34可以分布于分支母线220的圆周方向上，从而，该多个摄像头能够对分支母线220的周向各处进行检测。

安装支架围绕分支母线220设置，以形成以分支母线220为中心的拍摄空间，安装支架包括多个支架的组合或者一体式支架，其整体形状不做限制，其具有多种变形，其目的是为了更好地提供摄像头34的安装位置。

在其中一个实施例中，安装支架包括多个支架的组合，如图3所示，具体地，安装支架包括第一支架31、第二支架32及第三支架33。结合图4-6所示，图4为本发明的一实施例中的第一支架31的结构示意图，图5为本发明的一实施例中的第二支架32的结构示意图，图6为本发明的一实施例中的第三支架33 的结构示意图。第一支架31位于分支母线220靠近底盘10的一侧且连接于底盘10，第一支架31的整体形状包括“T字型”。第二支架32位于分支母线220 的上侧且连接于第一支架31的一端，第二支架32的整体形状包括“一”字型。第三支架33位于分支母线220的下侧且连接于第一支架31的另一端，第三支架33的整体形状包括弧形。其中，第二支架32和第三支架33远离第一支架31 的各一端之间形成有一供分支母线220通过的开口。

在其中一个实施例中，结合图1所示，至少一个摄像头34转动连接于第二支架32远离第一支架31的一端，上述摄像头34的角度可以调整，以使分支母线220通过安装支架的开口。在具体应用中，该摄像头34的整体形状呈长条状，其角度是可以调整的，以在具体应用时将该摄像头34调整至合适的角度，此外，安装支架的开口比较小的情况下，在检查前或检查完成后，可以向外翻转上述摄像头34，以使分支母线220顺利通过开口处，或者，在其他可选实施例中，该安装支架可以从分支母线220的端部取出，此时，仍可以设置至少位于开口处的一个摄像头34可转动，以避免在摄像头34过于靠近分支母线220的表面而在取出过程中容易发生碰撞，或者，可以根据实际情况调整摄像头34的角度。

安装支架上具有多个安装部位，用于安装多个摄像头34，多个摄像头34以不同预设角度间隔设置于安装支架。可选地，例如摄像头34的数量为4个，其中两个布置于第一支架31，另外两个布置于第三支架33，四个摄像头34朝向分支母线220，以在底盘10沿分支母线220的轴向移动过程中，360°全方位、无死角地拍摄分支母线220的外表面。当然，不限于此，在其他可选实施例中，安装支架的形状可以根据其所在空间的形状进行设置，总体上，其设置以能够检查到分支母线220的周向所有位置以及便于在空间内移动为宜。

在一些实施例中，结合图2所示，摄像头34包括可调角度的变焦摄像头。

可选地，变焦摄像头的焦距包括2.8mm，变焦摄像头的水平视场角包括 110°，变焦摄像头的最短观测距离不小于30mm。

需要说明的是，视场角指以摄像头34的镜头为顶点，以被测目标的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角。也就是说，目标物体超过这个角就不会被收在镜头里。视场角的大小决定了摄像头34的视野范围，视场角越大，视野就越大。可调角度的变焦摄像头拍照清晰，360°全方位、无死角地拍摄分支母线220的外表面，解决了目视检查中容易存在遗漏的问题。

在一些实施例中，结合图4所示，检查机器人100还包括设置于安装支架的导轮35，导轮35与分支母线220相抵接，以引导底盘10相对分支母线220 移动。

可选地，导轮35安装于第一支架31上靠近分支母线220的一侧，导轮35 沿分支母线220滚动，以引导底盘10相对分支母线220移动。导轮35的数量至少为一个，多个导轮35的设置可以起到更好地导向作用。例如，结合图2所示，当导轮35的数量为两个时，两个导轮35沿分支母线220的轴向间隔设置，同理，用于安装导轮35的第一支架31的数量相应的也为两个，两个第一支架 31沿分支母线220的轴向间隔设置且均连接于底盘10。

在一些实施例中，结合图4所示，导轮35的轮轴36(其中心轴线方向)与第一方向F1呈预设角度设置，第一方向F1垂直于柜板210的表面。

该预设角度的可选范围为0～90°(垂直于柜板210且指向柜板210的方向为第一方向F1的正方向，轮轴36指向柜板210的方向为其轴线正方向，该两个正方向之间的夹角为0～90°)，例如优选不等于90度。可以理解的是，导轮 35的轮轴36倾斜设置可以提高该检查机器人100移动的稳定性。具体如，导轮 35的轮轴36与第一方向F1呈22°角设置，当导轮35压紧于分支母线220的表面时，分支母线220对导轮35产生反作用力，该反作用力的方向为垂直于分支母线220的轴向和导轮35的轮轴36，该反作用力在第一方向F1上产生的分力使得该检查机器人100被压紧在柜板210上，从而，导轮35配合履带轮20 完成底盘10的固定，防止底盘10从柜板210脱落，提高了该检查机器人100 移动的稳定性。

在一些实施例中，结合图7所示，图7为本发明的一实施例中的连接组件的结构示意图，检查机器人100还包括连接组件40，连接组件40连接安装支架与底盘10。

可选地，连接组件40包括铰链43、第一销轴41、第二销轴42、铰链连接座44以及铰链块45。铰链43的一端与铰链块45通过第一销轴41转动连接，铰链43的另一端与铰链连接座44通过第二销轴42转动连接。结合图2和图3 所示，铰链块45连接于安装支架上的铰链块安装部313，铰链连接座44连接于底盘10上的铰链座安装部101。在一些实施例中，结合图1，分支母线220的数量为多个，多个分支母线220沿第二方向F2间隔设置，底盘10上设置有沿第二方向F2上的多个安装部，安装支架可拆卸地连接于其中任意一个安装部，以根据不同排分支母线220的位置调整安装支架相对于底盘10的位置。第二方向F2与第一方向F1、分支母线220的轴向(水平方向)彼此垂直。在一个具体的实施例中，第二方向F2为竖直方向，也即其垂直于分支母线220的轴向和第一方向F1，如图1所示。

可选地，在沿第二方向F2间隔设置的多排分支母线220中，位于最上侧的和最下侧的分支母线220与水平柜板距离较近，为了解决极限位置的分支母线 220的检查，需要调整用于安装摄像头34的安装支架相对于底盘10的位置。因此，结合图8所示，图8为本发明的一实施例中的底盘盖板11的结构示意图，底盘10包括用于固定该安装支架的底盘盖板11，底盘盖板11上设置有沿第二方向F2上的多个安装部，在其中一个实施例中，安装部的数量为至少两个，例如，图8中所示的第一安装部111及第二安装部112。该多个安装部在第二方向F2上间隔布置，安装支架可以与任一个安装部连接。

如图8所示，第一安装部111包括第一安装基座及第一复位插销111a，第二安装部112包括第二安装基座及第二复位插销112a。底盘盖板11上的相对两侧沿第一安装基座和第二安装基座之间形成有两个限位槽113，限位槽113的形状包括但不限于为长方形的槽。如前所述，连接组件40的铰链43的一端与铰链块45通过第一销轴41转动连接，铰链43的另一端与铰链连接座44通过第二销轴42转动连接。铰链块45连接于安装支架上的铰链块安装部313，铰链连接座44连接于底盘10上的铰链座安装部101。换而言之，连接组件40的铰链连接座44穿过底盘盖板11上的限位槽113后固定到底盘10上的铰链座安装部 101,连接组件40的第一销轴41处及第二销轴42处均有转动自由度，即连接组件40的铰链43可以相对于底盘转动，继而可以调整安装支架相对于底盘10的上下位置，以适应不同高度的分支母线的检查。

结合图9所示，图9a为本发明的一实施例中的安装支架安装于第一安装部的位置示意图；图9b为本发明的一实施例中的安装支架安装于第二安装部的位置示意图。安装支架的侧壁上沿第二方向F2上有至少两组限位孔，具体为第一限位孔311及第二限位孔312。如图9a所示，当安装支架安装于第一安装部111 时，第一复位插销111a插入第二限位孔312以将安装支架固定于底盘10上相对靠上的位置。如图9b所示，当安装支架安装于第二安装部112时，第二复位插销112a插入第一限位孔311以将安装支架固定于底盘10上相对靠下的位置。可以理解的是，复位插销的结构形式是多样的，例如插拔式、转动式等，在此，不作具体限制。例如，在其中一个实施例中，如图8、图9a及图9b所示，复位插销的结构形式是转动式的，转动第一复位插销111a的把手，使得把手向下，则第一复位插销111a插入限位孔312，将安装支架安装于第一安装部111；反之，转动第一复位插销111a的把手，使得把手向上，则第一复位插销111a在弹簧(图未示)的回复力作用下缩回，未插入限位孔312，同理，沿第二方向 F2往下移动安装支架，通过第二复位插销112a可以将安装支架安装于第二安装部112。如此，通过上述两个复位插销，可根据不同排分支母线220的位置调整安装支架相对于底盘10的位置。

在一些实施例中，结合图10、图11所示，图10为本发明的一实施例中的履带轮20的俯视图，图11为本发明的一实施例中的履带轮20的正视图。行走机构包括履带轮20与电机21，履带轮21与底盘10连接，电机21设置于履带轮20上，并与履带轮20相联动。

在一些实施例中，结合图10、图11所示，履带轮20包括磁吸式履带轮20，磁吸式履带轮20包括履带26及设置于履带26内表面的永磁体28，永磁体28 包括铷磁铁，履带26通过铷磁铁与柜板210磁吸连接，电机21用于驱动磁吸式履带轮20转动，以带动底盘10相对于柜板210沿分支母线220的轴线移动。

可选地，履带轮20包括两个位于底盘10两侧的磁吸式履带轮20，磁吸式履带轮20可以使检查机器人100的体积小、更加灵巧，以适应狭小空间壁面的爬行。

可选地，每个磁吸式履带轮20均包括固定连接板27、履带26、第一锥齿轮22、第二锥齿轮23、第一同步轮24、第二同步轮25及永磁体28。固定连接板27设置于磁吸式履带轮20的侧部，固定连接板27与底盘10连接。第一同步轮24和第二同步轮25分别转动连接于磁吸式履带轮20，履带26通过第一同步轮24和第二同步轮25传动连接。永磁体28包括铷磁铁，铷磁铁设置于履带26内表面，铷磁铁的吸附力更强，能够提供更大的正压力，履带26通过铷磁铁牢靠地吸附于柜板210。电机21驱动第一锥齿轮22，第一锥齿轮22与第二锥齿轮23联动，第二锥齿轮23与第一同步轮24联动，从而带动履带26转动，进而带动底盘10相对于柜板210沿分支母线220的轴线移动。

在一些实施例中，磁吸式履带轮20的行走速度为0—5000mm/min。

可选地，电机21的功率为10W,为检查机器人100提供行走驱动力，提高检查机器人100的检修效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检查机器人，用于在相间隔设置的柜板和分支母线之间，其特征在于，所述检查机器人包括：

底盘，所述底盘上设置有沿第二方向上的两个间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部包括第一复位插销，所述第二安装部包括第二复位插销；

行走机构，设置于所述底盘上，以驱动所述底盘沿所述分支母线的轴向移动；以及

观测机构，设置于所述底盘上，所述观测机构包括安装支架以及设于所述安装支架上的摄像头，所述安装支架的侧壁上沿所述第二方向上对应开设有第一限位孔及第二限位孔，所述第一复位插销可拆卸地插接于所述第二限位孔或所述第二复位插销可拆卸地插接于所述第一限位孔，以根据不同排所述分支母线的位置调整所述安装支架相对于所述底盘的位置；

其中，所述摄像头朝向所述分支母线，以在所述底盘在所述柜板的表面并沿所述分支母线的轴向移动过程中获取所述分支母线的拍摄画面。

2.根据权利要求1所述的检查机器人，其特征在于，所述安装支架设有围绕所述分支母线间隔布设的多个所述摄像头；

多个所述摄像头以不同预设角度设置于所述安装支架，所述安装支架上形成有供所述分支母线通过的开口。

3.根据权利要求2所述的检查机器人，其特征在于，所述安装支架包括第一支架、第二支架以及第三支架；

所述第一支架位于所述分支母线靠近所述底盘的一侧且连接于所述底盘；

所述第二支架连接于所述第一支架的一端；

所述第三支架连接于所述第一支架的另一端；

其中，所述第二支架和所述第三支架远离所述第一支架的各一端之间形成有所述开口。

4.根据权利要求2所述的检查机器人，其特征在于，至少一所述摄像头转动连接于所述安装支架上靠近所述开口的位置处。

5.根据权利要求1所述的检查机器人，其特征在于，所述检查机器人还包括设置于所述安装支架的导轮；

所述导轮与所述分支母线相抵接，以引导所述底盘沿所述分支母线的轴向移动。

6.根据权利要求5所述的检查机器人，其特征在于，所述导轮的轮轴与第一方向呈预设角度设置；

所述第一方向垂直于所述柜板的表面。

7.根据权利要求1所述的检查机器人，其特征在于，所述检查机器人还包括连接组件，所述连接组件包括铰链、第一销轴、第二销轴、铰链连接座以及铰链块；

所述铰链的一端与所述铰链块通过所述第一销轴转动连接，所述铰链的另一端与所述铰链连接座通过所述第二销轴转动连接；

所述铰链块固定连接于所述安装支架上，所述铰链连接座固定连接于所述底盘上。

8.根据权利要求7所述的检查机器人，其特征在于，所述分支母线的数量为多个，且沿第二方向间隔布置；

所述第二方向与第一方向、所述分支母线的轴向均垂直；

所述第一方向垂直于所述柜板的表面。

9.根据权利要求1所述的检查机器人，其特征在于，所述行走机构包括履带轮与电机，所述履带轮与所述底盘连接，所述电机设置于所述履带轮上，并与所述履带轮相联动。

10.根据权利要求9所述的检查机器人，其特征在于，所述履带轮包括磁吸式履带轮；

所述磁吸式履带轮包括履带及设置于所述履带内表面的永磁体；

所述永磁体包括铷磁铁，所述履带通过所述铷磁铁与所述柜板磁吸连接；

所述电机用于驱动所述磁吸式履带轮转动，以带动所述底盘相对于所述柜板移动。