JP2961007B2 - 管路外部点検用歩走式ロボット - Google Patents
管路外部点検用歩走式ロボットInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管路外部点検用歩走式
ロボットに関する。
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】管路外部点検用歩走式ロボットは、配管
管路にフランジ、弁、支持台等が突設されているととも
に、ベンド、ティーズ、レデュサー等が挿入されている
ので、フランジ等を跨いで歩行することができるととも
に、ベンド等に沿って移動できることが必要である。
管路にフランジ、弁、支持台等が突設されているととも
に、ベンド、ティーズ、レデュサー等が挿入されている
ので、フランジ等を跨いで歩行することができるととも
に、ベンド等に沿って移動できることが必要である。
【０００３】しかしながら、このような要求を満足する
小型軽量で能率的かつ経済的な管路外部点検用歩走式ロ
ボットは、今のところ見当たらない。
小型軽量で能率的かつ経済的な管路外部点検用歩走式ロ
ボットは、今のところ見当たらない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、小型軽量で能率性が高
く経済性に優れた管路外部点検用歩走式ロボットを提供
することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、小型軽量で能率性が高
く経済性に優れた管路外部点検用歩走式ロボットを提供
することを目的とする。
【０００５】そのために、本発明の管路外部点検用歩走
式ロボットは、管路の外面上において同管路の軸方向に
互いに間隔を置いてそれぞれ同管路の周方向から軸方向
までの間で転向可能に軸支された従動輪を介して載置さ
れる前置央部台車及び後置央部台車と、基端部が上記管
路の軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡縮制
御可能に互いに枢着され一方の先端部が上記前置央部台
車に取付角度制御可能に枢着されているのに対し他方の
先端部が上記後置央部台車に取付角度制御可能に枢着さ
れている一対の連接部材と、上記前置央部台車からそれ
ぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左右対称
に延びる同前置央部台車専用の一対の張出し脚部材と、
上記後置央部台車からそれぞれ上記管路の周方向に同管
路の外面に沿って左右対称に延びる同後置央部台車専用
の一対の張出し脚部材と、上記前置央部台車専用の各張
出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み
込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向ま
での間で転向可能に軸支された上記前置央部台車専用の
左右一対の駆動輪と、上記後置央部台車専用の各張出し
脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み込む
ことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの
間で転向可能に軸支された上記後置央部台車専用の左右
一対の駆動輪とを備えたことを特徴とする。
式ロボットは、管路の外面上において同管路の軸方向に
互いに間隔を置いてそれぞれ同管路の周方向から軸方向
までの間で転向可能に軸支された従動輪を介して載置さ
れる前置央部台車及び後置央部台車と、基端部が上記管
路の軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡縮制
御可能に互いに枢着され一方の先端部が上記前置央部台
車に取付角度制御可能に枢着されているのに対し他方の
先端部が上記後置央部台車に取付角度制御可能に枢着さ
れている一対の連接部材と、上記前置央部台車からそれ
ぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左右対称
に延びる同前置央部台車専用の一対の張出し脚部材と、
上記後置央部台車からそれぞれ上記管路の周方向に同管
路の外面に沿って左右対称に延びる同後置央部台車専用
の一対の張出し脚部材と、上記前置央部台車専用の各張
出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み
込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向ま
での間で転向可能に軸支された上記前置央部台車専用の
左右一対の駆動輪と、上記後置央部台車専用の各張出し
脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み込む
ことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの
間で転向可能に軸支された上記後置央部台車専用の左右
一対の駆動輪とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、前置央部台車及び後
置央部台車を管路上に載置する際には、前置央部台車及
び後置央部台車が、管路の外面上において同管路の軸方
向に互いに間隔を置いて、それぞれ同管路の周方向から
軸方向までの間で転向可 能に軸支された従動輪を介して
載置される。一対の連接部材の各基端部が、上記管路の
軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡縮制御可
能に互いに枢着されていることによって相互間の挟み角
度が拡縮制御可能であり、一対の連接部材のうちの一方
の先端部が、上記前置央部台車に取付角度制御可能に枢
着されていることによって同前置央部台車に対し取付角
度制御が可能であり、他方の先端部が、上記後置央部台
車に取付角度制御可能に枢着されていることによって同
後置央部台車に対し取付角度制御が可能である。前置央
部台車専用の一対の張出し脚部材が、上記前置央部台車
からそれぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って
左右対称に延び、また上記後置央部台車専用の一対の張
出し脚部材が、上記後置央部台車からそれぞれ上記管路
の周方向に同管路の外面に沿って左右対称に延びる。上
記前置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に支持さ
れそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向
可能に軸支された同前置央部台車専用の左右一対の駆動
輪が、上記管路を相互間に挟み込むことができ、また、
上記後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に支持
されそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転
向可能に軸支された同後置央部台車専用の左右一対の駆
動輪が、上記管路を相互間に挟み込むことができる。
置央部台車を管路上に載置する際には、前置央部台車及
び後置央部台車が、管路の外面上において同管路の軸方
向に互いに間隔を置いて、それぞれ同管路の周方向から
軸方向までの間で転向可 能に軸支された従動輪を介して
載置される。一対の連接部材の各基端部が、上記管路の
軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡縮制御可
能に互いに枢着されていることによって相互間の挟み角
度が拡縮制御可能であり、一対の連接部材のうちの一方
の先端部が、上記前置央部台車に取付角度制御可能に枢
着されていることによって同前置央部台車に対し取付角
度制御が可能であり、他方の先端部が、上記後置央部台
車に取付角度制御可能に枢着されていることによって同
後置央部台車に対し取付角度制御が可能である。前置央
部台車専用の一対の張出し脚部材が、上記前置央部台車
からそれぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って
左右対称に延び、また上記後置央部台車専用の一対の張
出し脚部材が、上記後置央部台車からそれぞれ上記管路
の周方向に同管路の外面に沿って左右対称に延びる。上
記前置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に支持さ
れそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向
可能に軸支された同前置央部台車専用の左右一対の駆動
輪が、上記管路を相互間に挟み込むことができ、また、
上記後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に支持
されそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転
向可能に軸支された同後置央部台車専用の左右一対の駆
動輪が、上記管路を相互間に挟み込むことができる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１の側面図及び図２の正面図において、１，１は
前後方向に延びる管路２の頂面に、それぞれ転針用ケー
ス３に軸支された前後一対の従動輪４，４を介して載置
された水平断面が長円状の前後一対の央部台車、５は各
央部台車１の中央にそれぞれ配設された転針用駆動機構
６の下端に水平に嵌着されるとともに前後の転針用ケー
ス３に齒合するピニオン、７は央部台車１の左右端から
それぞれ管路２の横断面に沿って４分円状に下方へ延び
る鞍状張出し脚部材である。８は各張出し脚部材７の下
端に上端がそれぞれ枢着され下端が下り勾配で外方へ延
びる可動腕部材、９は可動腕部材８の下面にそれぞれ付
設された側部台車、１０（図２正面図）は側部台車９に
転針用ケース１１を介して軸支された駆動装置内蔵の駆
動輪、１２は央部台車１の左右端からそれぞれ上方へ適
宜長さ延びる固定腕部材、１３は上端が水平ピンで固定
腕部材１２の上端に枢支され、下端が水平ピンで可動腕
部材８の先端に枢着された油圧シリンダー、１４，１５
はそれぞれ油圧シリンダー１３の上端、下端に接続され
た油圧ホースである。１６はそれぞれ央部台車１の頂面
央部に突設された前後央部台車枢着用アイ部材、１７，
１７はそれぞれ下端が水平ピンを介してアイ部材１６に
枢着され上端のアイ部材１８が水平ピンを介して互いに
連結された倒立Ｊ字状の前後連接部材で、１７，１７が
協同して倒立Ｕ字状開閉式連接桿１９を形成する。２
０，２０はそれぞれ前置の央部台車１の頂面前部、後置
の央部台車１の頂面後部にそれぞれ突設されたアイ部
材、２１，２１は、それぞれ上端が水平ピンを介してア
イ部材１８，１８に枢着され、下端が水平ピンを介して
アイ部材２０，２０に枢着された２連式油圧シリンダー
で、これは同一シリンダー２２に上部ピストン２３，給
排油孔付下部ピストン２４を同軸的かつ対向的に挿入す
ること等により形成されている。２５，２６はそれぞれ
シリンダー２２の上端、下端に接続された油圧ホース、
２７は給排油孔付下部ピストン２４の下端に接続された
油圧ホースである。２８は側部台車９内に挿設された転
針用駆動機構２９と転針用ケース１１とを連動するピニ
オンである。
と、図１の側面図及び図２の正面図において、１，１は
前後方向に延びる管路２の頂面に、それぞれ転針用ケー
ス３に軸支された前後一対の従動輪４，４を介して載置
された水平断面が長円状の前後一対の央部台車、５は各
央部台車１の中央にそれぞれ配設された転針用駆動機構
６の下端に水平に嵌着されるとともに前後の転針用ケー
ス３に齒合するピニオン、７は央部台車１の左右端から
それぞれ管路２の横断面に沿って４分円状に下方へ延び
る鞍状張出し脚部材である。８は各張出し脚部材７の下
端に上端がそれぞれ枢着され下端が下り勾配で外方へ延
びる可動腕部材、９は可動腕部材８の下面にそれぞれ付
設された側部台車、１０（図２正面図）は側部台車９に
転針用ケース１１を介して軸支された駆動装置内蔵の駆
動輪、１２は央部台車１の左右端からそれぞれ上方へ適
宜長さ延びる固定腕部材、１３は上端が水平ピンで固定
腕部材１２の上端に枢支され、下端が水平ピンで可動腕
部材８の先端に枢着された油圧シリンダー、１４，１５
はそれぞれ油圧シリンダー１３の上端、下端に接続され
た油圧ホースである。１６はそれぞれ央部台車１の頂面
央部に突設された前後央部台車枢着用アイ部材、１７，
１７はそれぞれ下端が水平ピンを介してアイ部材１６に
枢着され上端のアイ部材１８が水平ピンを介して互いに
連結された倒立Ｊ字状の前後連接部材で、１７，１７が
協同して倒立Ｕ字状開閉式連接桿１９を形成する。２
０，２０はそれぞれ前置の央部台車１の頂面前部、後置
の央部台車１の頂面後部にそれぞれ突設されたアイ部
材、２１，２１は、それぞれ上端が水平ピンを介してア
イ部材１８，１８に枢着され、下端が水平ピンを介して
アイ部材２０，２０に枢着された２連式油圧シリンダー
で、これは同一シリンダー２２に上部ピストン２３，給
排油孔付下部ピストン２４を同軸的かつ対向的に挿入す
ること等により形成されている。２５，２６はそれぞれ
シリンダー２２の上端、下端に接続された油圧ホース、
２７は給排油孔付下部ピストン２４の下端に接続された
油圧ホースである。２８は側部台車９内に挿設された転
針用駆動機構２９と転針用ケース１１とを連動するピニ
オンである。
【０００８】このような装置において、管路２の点検
は、図３の側面図に示すように、下記の要領で行われ
る。 I： 管路２に挿入されたフランジ３０を跨いで本装置が
前進するときは、同図（Ａ）において、前置の台車の一
対の駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度α（図２）を増
大するとともに、後置の台車の油圧シリンダー２１の仰
角（図３）を増大し、更に一対の油圧シリンダー２１，
２１の間の挟角γを増大することにより、後置の台車で
前置の台車を持上げ、そのまま矢印方向に前進し、前置
の台車がフランジ３０を跨ぎ、続いて、前置の台車の油
圧シリンダー２１，２１の間の挟角γを減少するととも
に、油圧シリンダー２１の仰角βを減少し、更に一対の
駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度αを減少し、管路２
を挟込む。そして前置の台車が上記の後置の台車と同一
要領で後置の台車を持上げ前進することにより、本装置
フランジ３０を通過する。 II: 管路２に挿入された弁３１を跨いで本装置が前進
するときは、同図（Ｂ）において、前置の台車、後置の
台車それぞれの一対の駆動輪１０，１０、及び１対の從
動輪４，４の転針角δ（図１）を９０°とするととも
に、駆動輪１０，１０を駆動して両台車が弁３１を跨ぎ
易い管路２の下側に移動したのち、同図（Ａ）と同一要
領で前置の台車、後置の台車が順次弁３１を跨いで本装
置は弁３１を通過する。 III: 管路２に挿入されたベンド３２に沿って本装置が
前進するときは、同図（Ｃ）において、後置の台車を同
図（Ｂ）と同一要領で管路３３の右側に移動したのち、
前置の台車、後置の台車を同図（Ａ）とほぼ同一要領で
管路２の下側に移動する。そして、本装置が平坦面上を
移動するときは、駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度α
を１８０°とした図２の破線で示す状態で行う。
は、図３の側面図に示すように、下記の要領で行われ
る。 I： 管路２に挿入されたフランジ３０を跨いで本装置が
前進するときは、同図（Ａ）において、前置の台車の一
対の駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度α（図２）を増
大するとともに、後置の台車の油圧シリンダー２１の仰
角（図３）を増大し、更に一対の油圧シリンダー２１，
２１の間の挟角γを増大することにより、後置の台車で
前置の台車を持上げ、そのまま矢印方向に前進し、前置
の台車がフランジ３０を跨ぎ、続いて、前置の台車の油
圧シリンダー２１，２１の間の挟角γを減少するととも
に、油圧シリンダー２１の仰角βを減少し、更に一対の
駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度αを減少し、管路２
を挟込む。そして前置の台車が上記の後置の台車と同一
要領で後置の台車を持上げ前進することにより、本装置
フランジ３０を通過する。 II: 管路２に挿入された弁３１を跨いで本装置が前進
するときは、同図（Ｂ）において、前置の台車、後置の
台車それぞれの一対の駆動輪１０，１０、及び１対の從
動輪４，４の転針角δ（図１）を９０°とするととも
に、駆動輪１０，１０を駆動して両台車が弁３１を跨ぎ
易い管路２の下側に移動したのち、同図（Ａ）と同一要
領で前置の台車、後置の台車が順次弁３１を跨いで本装
置は弁３１を通過する。 III: 管路２に挿入されたベンド３２に沿って本装置が
前進するときは、同図（Ｃ）において、後置の台車を同
図（Ｂ）と同一要領で管路３３の右側に移動したのち、
前置の台車、後置の台車を同図（Ａ）とほぼ同一要領で
管路２の下側に移動する。そして、本装置が平坦面上を
移動するときは、駆動輪１０，１０の駆動輪挟み角度α
を１８０°とした図２の破線で示す状態で行う。
【０００９】このように、実施例の装置によれば、管路
の外面上において同管路の軸方向に互いに間隔を置いて
それぞれ同管路の周方向から軸方向までの間で転向可能
に軸支された従動輪を介して載置される前置央部台車及
び後置央部台車と、基端部が上記管路の軸線を含む面内
において相互間の挟み角度が拡縮制御可能に互いに枢着
され一方の先端部が上記前置央部台車に取付角度制御可
能に枢着されているのに対し他方の先端部が上記後置央
部台車に取付角度制御可能に枢着されている一対の連接
部材と、上記前置央部台車からそれぞれ上記管路の周方
向に同管路の外面に沿って左右対称に延びる同前置央部
台車専用の一対の張出し脚部材と、上記後置央部台車か
らそれぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左
右対称に延びる同後置央部台車専用の一対の張出し脚部
材と、上記前置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部
に支持され上記管路を相互間に挟み込むことができそれ
ぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向可能に
軸支された上記前置央部台車専用の左右一対の駆動輪
と、上記後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に
支持され上記管路を相互間に挟み込むことができそれぞ
れ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向可能に軸
支された上記後置央部台車専用の左右一対の駆 動輪とを
備えているので、機構が比較的に簡単で装置が小型かつ
軽量となり、従って装置の経済性及び作業性が向上する
効果が奏せられる。
の外面上において同管路の軸方向に互いに間隔を置いて
それぞれ同管路の周方向から軸方向までの間で転向可能
に軸支された従動輪を介して載置される前置央部台車及
び後置央部台車と、基端部が上記管路の軸線を含む面内
において相互間の挟み角度が拡縮制御可能に互いに枢着
され一方の先端部が上記前置央部台車に取付角度制御可
能に枢着されているのに対し他方の先端部が上記後置央
部台車に取付角度制御可能に枢着されている一対の連接
部材と、上記前置央部台車からそれぞれ上記管路の周方
向に同管路の外面に沿って左右対称に延びる同前置央部
台車専用の一対の張出し脚部材と、上記後置央部台車か
らそれぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左
右対称に延びる同後置央部台車専用の一対の張出し脚部
材と、上記前置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部
に支持され上記管路を相互間に挟み込むことができそれ
ぞれ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向可能に
軸支された上記前置央部台車専用の左右一対の駆動輪
と、上記後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端部に
支持され上記管路を相互間に挟み込むことができそれぞ
れ上記管路の周方向から軸方向までの間で転向可能に軸
支された上記後置央部台車専用の左右一対の駆 動輪とを
備えているので、機構が比較的に簡単で装置が小型かつ
軽量となり、従って装置の経済性及び作業性が向上する
効果が奏せられる。
【００１０】
【発明の効果】要するに本発明の管路外部点検用歩走式
ロボットによれば、管路の外面上において同管路の軸方
向に互いに間隔を置いてそれぞれ同管路の周方向から軸
方向までの間で転向可能に軸支された従動輪を介して載
置される前置央部台車及び後置央部台車と、基端部が上
記管路の軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡
縮制御可能に互いに枢着され一方の先端部が上記前置央
部台車に取付角度制御可能に枢着されているのに対し他
方の先端部が上記後置央部台車に取付角度制御可能に枢
着されている一対の連接部材と、上記前置央部台車から
それぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左右
対称に延びる同前置央部台車専用の一対の張出し脚部材
と、上記後置央部台車からそれぞれ上記管路の周方向に
同管路の外面に沿って左右対称に延びる同後置央部台車
専用の一対の張出し脚部材と、上記前置央部台車専用の
各張出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に
挟み込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方
向までの間で転向可能に軸支された上記前置央部台車専
用の左右一対の駆動輪と、上記後置央部台車専用の各張
出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み
込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向ま
での間で転向可能に軸支された上記後置央部台車専用の
左右一対の駆動輪とを備えたことにより、管路の外面上
に同管路の軸方向に互いに間隔を置いて載置される前置
央部台車及び後置央部台車を、それぞれ管路の周方向か
ら軸方向までの間で転向可能に軸支された従動輪を介し
て確実に載置することができ、一対の連接部材の相互間
の挟み角度の拡縮制御を確実に行うことができ、一対の
連接部材のうちの一方の前置央部台車に対する取付角度
の制御を確実に行うことができ、一対の連接部材のうち
の他方の後置央部台車に対する取付角度の制御を確実に
行うことができ、前置央部台車専用の各張出し脚部材の
先端部に支持されそれぞれ管路の周方向から軸方向まで
の間で転向可能に軸支された前置央部台車専用の左右一
対の駆動輪により管路を相互間に確実に挟み込むことが
でき、また、後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端
部に支持され それぞれ管路の周方向から軸方向までの間
で転向可能に軸支された後置央部台車専用の左右一対の
駆動輪により管路を相互間に確実に挟み込むことがで
き、小型軽量で能率性が高く経済性に優れた管路外部点
検用歩走式ロボットを得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
ロボットによれば、管路の外面上において同管路の軸方
向に互いに間隔を置いてそれぞれ同管路の周方向から軸
方向までの間で転向可能に軸支された従動輪を介して載
置される前置央部台車及び後置央部台車と、基端部が上
記管路の軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡
縮制御可能に互いに枢着され一方の先端部が上記前置央
部台車に取付角度制御可能に枢着されているのに対し他
方の先端部が上記後置央部台車に取付角度制御可能に枢
着されている一対の連接部材と、上記前置央部台車から
それぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左右
対称に延びる同前置央部台車専用の一対の張出し脚部材
と、上記後置央部台車からそれぞれ上記管路の周方向に
同管路の外面に沿って左右対称に延びる同後置央部台車
専用の一対の張出し脚部材と、上記前置央部台車専用の
各張出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に
挟み込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方
向までの間で転向可能に軸支された上記前置央部台車専
用の左右一対の駆動輪と、上記後置央部台車専用の各張
出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み
込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向ま
での間で転向可能に軸支された上記後置央部台車専用の
左右一対の駆動輪とを備えたことにより、管路の外面上
に同管路の軸方向に互いに間隔を置いて載置される前置
央部台車及び後置央部台車を、それぞれ管路の周方向か
ら軸方向までの間で転向可能に軸支された従動輪を介し
て確実に載置することができ、一対の連接部材の相互間
の挟み角度の拡縮制御を確実に行うことができ、一対の
連接部材のうちの一方の前置央部台車に対する取付角度
の制御を確実に行うことができ、一対の連接部材のうち
の他方の後置央部台車に対する取付角度の制御を確実に
行うことができ、前置央部台車専用の各張出し脚部材の
先端部に支持されそれぞれ管路の周方向から軸方向まで
の間で転向可能に軸支された前置央部台車専用の左右一
対の駆動輪により管路を相互間に確実に挟み込むことが
でき、また、後置央部台車専用の各張出し脚部材の先端
部に支持され それぞれ管路の周方向から軸方向までの間
で転向可能に軸支された後置央部台車専用の左右一対の
駆動輪により管路を相互間に確実に挟み込むことがで
き、小型軽量で能率性が高く経済性に優れた管路外部点
検用歩走式ロボットを得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のロボットの移動要領を示す側面図で、同
図（Ａ）はフランジを跨ぐ場合を、同図（Ｂ）は弁を跨
ぐ場合を、同図（Ｃ）はベンドに沿って移動する場合を
それぞれ示す。
図（Ａ）はフランジを跨ぐ場合を、同図（Ｂ）は弁を跨
ぐ場合を、同図（Ｃ）はベンドに沿って移動する場合を
それぞれ示す。
１ 央部台車 ２ 管路 ３ 転針用ケース ４ 從動輪 ５ ピニオン ６ 転針用駆動機構 ７ 張出し脚部材 ８ 可動腕部材 ９ 側部台車 １０ 駆動輪 １１ 転針用ケース １２ 固定腕部材 １３ 油圧シリンダー １４ 油圧ホース １５ 油圧ホース １６ アイ部材 １７ 連接部材 １８ アイ部材 １９ 連接桿 ２０ アイ部材 ２１ 油圧シリンダー ２２ シリンダー ２３ 上部ピストン ２４ 下部ピストン ２５ 油圧ホース ２６ 油圧ホース ２７ 油圧ホース ２８ ピニオン ２９ 転針用駆動機構 ３０ フランジ ３１ 弁 ３２ ベンド ３３ 管路 α 駆動輪挟み角度 β 仰角 γ 挟角 δ 転針角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 5/00
Claims (1)
- 【請求項１】 管路の外面上において同管路の軸方向に
互いに間隔を置いてそれぞれ同管路の周方向から軸方向
までの間で転向可能に軸支された従動輪を介して載置さ
れる前置央部台車及び後置央部台車と、基端部が上記管
路の軸線を含む面内において相互間の挟み角度が拡縮制
御可能に互いに枢着され一方の先端部が上記前置央部台
車に取付角度制御可能に枢着されているのに対し他方の
先端部が上記後置央部台車に取付角度制御可能に枢着さ
れている一対の連接部材と、上記前置央部台車からそれ
ぞれ上記管路の周方向に同管路の外面に沿って左右対称
に延びる同前置央部台車専用の一対の張出し脚部材と、
上記後置央部台車からそれぞれ上記管路の周方向に同管
路の外面に沿って左右対称に延びる同後置央部台車専用
の一対の張出し脚部材と、上記前置央部台車専用の各張
出し脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み
込むことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向ま
での間で転向可能に軸支された上記前置央部台車専用の
左右一対の駆動輪と、上記後置央部台車専用の各張出し
脚部材の先端部に支持され上記管路を相互間に挟み込む
ことができそれぞれ上記管路の周方向から軸方向までの
間で転向可能に軸支された上記後置央部台車専用の左右
一対の駆動輪とを備えたことを特徴とする、管路外部点
検用歩走式ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9158192A JP2961007B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 管路外部点検用歩走式ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9158192A JP2961007B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 管路外部点検用歩走式ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05261681A JPH05261681A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2961007B2 true JP2961007B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=14030515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9158192A Expired - Fee Related JP2961007B2 (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | 管路外部点検用歩走式ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961007B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101259494B1 (ko) | 2012-11-09 | 2013-05-06 | 주식회사 엔티리서치 | 파이프의 외면을 따라 이동하는 주행로봇과 그 제어방법 |
| KR101281255B1 (ko) * | 2011-09-28 | 2013-07-03 | 성균관대학교산학협력단 | 배관 외부 검사용 이동 로봇 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10486302B2 (en) | 2010-10-19 | 2019-11-26 | White Puma Pty Limited | Device for traversing an object |
| CA2815052C (en) | 2010-10-19 | 2020-01-28 | White Puma Pty Limited | A device for traversing an object |
| US9239297B2 (en) * | 2012-11-26 | 2016-01-19 | Saudi Arabian Oil Company | Outer surface inspecting robot with flipping over flange mechanism |
| JP2015048055A (ja) * | 2013-09-04 | 2015-03-16 | 三菱重工業株式会社 | メンテナンス装置 |
| JP6635331B2 (ja) * | 2015-09-07 | 2020-01-22 | 学校法人早稲田大学 | 複腕移動ロボット |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP9158192A patent/JP2961007B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101281255B1 (ko) * | 2011-09-28 | 2013-07-03 | 성균관대학교산학협력단 | 배관 외부 검사용 이동 로봇 |
| KR101259494B1 (ko) | 2012-11-09 | 2013-05-06 | 주식회사 엔티리서치 | 파이프의 외면을 따라 이동하는 주행로봇과 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05261681A (ja) | 1993-10-12 |
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