RU2759392C1 - Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk) - Google Patents

Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk) Download PDF

Info

Publication number
RU2759392C1
RU2759392C1 RU2020139108A RU2020139108A RU2759392C1 RU 2759392 C1 RU2759392 C1 RU 2759392C1 RU 2020139108 A RU2020139108 A RU 2020139108A RU 2020139108 A RU2020139108 A RU 2020139108A RU 2759392 C1 RU2759392 C1 RU 2759392C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
satellite
leo
differential correction
navigation satellite
observation data
Prior art date
Application number
RU2020139108A
Other languages
English (en)
Inventor
Сюйчэн МУ
Original Assignee
Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд filed Critical Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Application granted granted Critical
Publication of RU2759392C1 publication Critical patent/RU2759392C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/071—DGPS corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/073—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections involving a network of fixed stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G01S19/115—Airborne or satellite based pseudolites or repeaters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/425—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between signals derived from different satellite radio beacon positioning systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

Изобретение относится к спутниковой навигации. Технический результат состоит в повышении точности позиционирования. Для этого определяют исходные данные наблюдения при обнаружении прямого сигнала, передаваемого многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника; выполняют позиционирование высокой точности с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения или выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции при приёме комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции. 4 н. и 5 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

ПЕРЕКРЁСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННУЮ ЗАЯВКУ
[0001] Настоящая заявка имеет приоритет китайской заявки на патент, поданной китайским патентным ведомством с номером заявки 201810564952.4 04 июня 2018 г., все содержание которой включено в настоящую заявку в качестве ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
[0002] Настоящая заявка относится к технологии спутниковой навигации и, например, относится к способу позиционирования и устройству позиционирования высокой точности – кинематики в реальном времени (PPP-RTK).
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0003] Требование относительного длительного времени (более 30 минут) для инициализации и повторной инициализации после прерывания для позиционирования высокой точности (PPP) навигационного спутника является основным фактором, который ограничивает применение этой технологии в области высокой динамической точности быстрой и в реальном времени. Чтобы сократить время для инициализации и улучшать точность позиционирования, в последние годы была предложена и разработана технология фиксации целочисленной неоднозначности, в которой коррекция смещения дробной фазы спутника решается и публикуется в реальном времени с помощью глобальной сети мониторинга, и целочисленные характеристики не дифференцированной однозначности восстанавливаются пользователем путём применения числа коррекции смещения так, чтобы выполнять фиксацию целочисленной неоднозначности путём использования соответствующих отработанных технологий. Исследования показали, что время для инициализации PPP может быть сокращено до около 20 минут путём использования технологии решения фиксации целочисленной неоднозначности.
[0004] Для того, чтобы уменьшать влияние ошибки атмосферной задержки на инициализацию, некоторые учёные также предложили способ позиционирования PPP, который учитывает ограничения атмосферной задержки. Если величина задержки, генерируемая моделью ионосферы, используется в качестве информации ограничения наблюдения для улучшения осуществления решения, время для инициализации может дополнительно быть сокращено до 15 минут. Однако по-прежнему сложно удовлетворять требованиям высокоточного позиционирования в реальном времени. Для того, чтобы уменьшать время сходимости, в настоящее время соответствующие ошибки на мобильных станциях корректируются в основном таким образом, что недифференцированная комплексная информация коррекции передаётся наземной системой дифференциальной коррекции так, чтобы достигать быстрого разделения параметра неоднозначности и параметра положения, что может фиксировать параметр неоднозначности в течение нескольких периодов дискретизации, но имеет высокое требование к плотности станций наземной сети мониторинга и, таким образом, часто подходит для малодинамичных пользователей.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0005] Настоящая заявка предлагает способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности – кинематики в реальном времени (PPP-RTK), в котором быстродвижущиеся характеристики спутников на низкой околоземной орбите (LEO) (далее называемые как LEO-спутники) используются для передачи навигационных сигналов, и в то же время множество систем используется для увеличения числа наблюдений навигационного спутника, тем самым комплексно улучшая геометрические конфигурации пространства наблюдения пользователя, и в регионе с наземной системой дифференциальной коррекции и мониторинга ошибки наблюдения пользователя корректируются путём использования региональной комплексной информации об ошибках, тем самым уменьшая время для инициализации точного позиционирования для пользователей и реализуя плавное переключение услуг PPP и динамики в реальном времени (кинематики в реальном времени, RTK) на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки посредством единой модели.
[0006] Способ позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки, предложенной настоящей заявкой, включает в себя этап S11, этап S12 и этап S13 (или этап S13’).
[0007] На этапе S11 определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой.
[0008] На этапе S12 принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника.
[0009] На этапе S13 выполняют позиционирование высокой точности путём использования информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения.
[0010] На этапе S13’, когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией путём использования информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции.
[0011] В варианте осуществления этап, на котором определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой, включает в себя этап, на котором: отслеживают прямой сигнал и определяют промежуток времени для отслеживания, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; измеряют прямой сигнал для определения исходных данных наблюдения, когда промежуток времени для отслеживания больше, чем заранее установленный промежуток времени.
[0012] В варианте осуществления навигационный спутник содержит, по меньшей мере, одно из следующего: глобальная система позиционирования (GPS) США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская глобальная навигационная спутниковая система (ГЛОНАСС).
[0013] В варианте осуществления информация дифференциальной коррекции навигационного спутника включает в себя, по меньшей мере, одно из следующего: точная орбита и сдвиг часов навигационного спутника, коррекция смещения дробной фазы навигационного спутника, коррекция смещения дробной фазы LEO-спутника и информация параметров модели ионосферы.
[0014] В варианте осуществления исходные данные наблюдения содержат, по меньшей мере, одно из следующего: данные наблюдения псевдодальности навигационного спутника и LEO-спутника, данные наблюдения фазы несущей навигационного спутника и LEO-спутника и доплеровские данные наблюдения навигационного спутника и LEO-спутника.
В варианте осуществления режим обработки для позиционирования высокой точности содержит, по меньшей мере, одно из следующего: режим плавающего решения неоднозначности LEO-спутника с дифференциальной коррекцией и режим фиксированного решения неоднозначности LEO-спутника с дифференциальной коррекцией.
[0015] В варианте осуществления комплексная информация коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции содержит, по меньшей мере, одно из следующего: недифференцированную комплексную ошибку наблюдения псевдодальности и недифференцированную комплексную ошибку наблюдения фазы несущей.
Вариант осуществления настоящей заявки предлагает устройство, включающее в себя:
по меньшей мере, один процессор; и
память находящейся в связи с по меньшей мере одним процессором;
[0016] причем в памяти хранятся инструкции, исполняемые, по меньшей мере, одним процессором, которые исполняют способ, описанный в любом из пунктов выше, когда инструкции исполняются, по меньшей мере, одним процессором.
[0017] Вариант осуществления настоящей заявки предлагает считываемый компьютером носитель для хранения, причём носитель для хранения включает в себя программу, сохранённую в нем, которая при запуске исполняет способ позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени, описанный в любом из пунктов выше, когда программа запущена.
[0018] Вариант осуществления настоящей заявки предлагает процессор, который выполнен с возможностью запуска программы, причём программа сделана (составлена) с возможностью исполнения способа позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени, описанного в любом из пунктов выше, в процессоре.
[0019] В способе позиционирования PPP-RTK на основе системе дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки, предложенной в настоящей заявке, может быть выполнено плавное переключение между регионом с наземной системой дифференциальной коррекции и мониторинга и остальными регионами мира, и разрешение выполняется путём использования единого режима позиционирования высокой точности. Инициализация в реальном времени, даже инициализация одного периода дискредитации, реализуется в регионе с наземной системой дифференциальной коррекции и мониторинга с точностью позиционирования порядка сантиметра, а инициализация почти в реальном времени реализуется в остальных регионах мира с точностью позиционирования порядка дециметра, даже порядка сантиметра.
[0020] В способе позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки, обеспеченном настоящей заявкой, результаты точного позиционирования почти в реальном времени, измерения скорости и синхронизации могут быть получены по всему миру, результаты позиционирования в реальном времени, измерения скорости и синхронизации порядка сантиметра могут быть получены в регионе с наземной дифференциальной коррекцией, и может быть выполнено плавное переключение между регионом с наземной дифференциальной коррекцией и остальным регионом мира без наземной дифференциальной коррекции.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0021] При прочтении ниже подробного описания предпочтительных вариантов осуществления различные другие преимущества и выгоды станут ясны специалистам в данной области техники. Приложенные чертежи представлены только с целью иллюстрации предпочтительных вариантов осуществления и не рассматриваются как ограничения настоящей заявки. На всех чертежах одинаковые ссылочные символы используются для обозначения одинаковых компонентов. На чертежах:
[0022] фиг. 1 показывает блок-схему последовательности операций способа позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки варианта осуществления настоящей заявки,
[0023] фиг. 2 показывает схематическое изображение принципа реализации способа позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки варианта осуществления настоящей заявки,
[0024] фиг. 3 показывает конкретную блок-схему последовательности операций способа позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки другого варианта осуществления настоящей заявки,
[0025] фиг. 4 показывает структурную блок-схему устройства по предлагаемому варианту осуществления настоящей заявки.
Описание символов для основных компонентов
100 – навигационная группировка
101 – навигационный спутник Beidou
102 – навигационный спутник GPS
103 – навигационный спутник ГЛОНАСС
104 – спутники других навигационных систем
110 – группировка дифференциальной LEO коррекции
111 – LEO-спутник
120 – навигационные сигналы, включающие в себя навигационный сигнал навигационного спутника и навигационный сигнал LEO-спутника
130 – глобальные регионы
131 – навигационное устройство, использующее способ позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки
140 – регион с наземной дифференциальной коррекцией
141 – наземная станция дифференциальной коррекции и мониторинга
142 – наземное устройство передачи информации дифференциальной коррекции
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНОГО ВАРИАНТА ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0026] Ниже примеры вариантов осуществления настоящей заявки будут описаны более подробно со ссылкой на сопроводительные чертежи. Несмотря на то, что чертежи показывают примеры вариантов осуществления настоящего раскрытия, необходимо понимать, что настоящая заявка может быть осуществлена в различных формах и не должна быть ограничена вариантами осуществления, изложенными здесь. Наоборот, эти варианты осуществления представлены для более полного понимания настоящего раскрытия и полной передачи объёма настоящей заявки специалистам в данной области техники.
[0027] Фиг. 1 показывает блок-схему последовательности операций способа позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки варианта осуществления настоящей заявки. Со ссылкой на фиг. 1 способ позиционирования PPP-RTK на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки, представленный вариантом осуществления настоящей заявки, включает в себя этап S11, этап S12 и этап S13 (или этап S13'), которые следуют далее.
[0028] На этапе S11 определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой.
[0029] На этапе S12 принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника.
[0030] На этапе S13 выполняют позиционирование высокой точности, используя информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника и исходные данные наблюдения.
[0031] На этапе S13’, когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией, используя информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника, исходные данные наблюдения и комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции.
[0032] В способе позиционирования PPP-RTK, раскрытом в варианте осуществления настоящей заявки, быстродвижущиеся характеристики LEO-спутника используют для передачи навигационных сигналов и в то же время множество систем используют для увеличения числа наблюдений навигационного спутника так, что геометрические конфигурации пространства наблюдения пользователя комплексно улучшаются, и инициализация почти в реальном времени может быть выполнена по всему миру.
[0033] В варианте осуществления в регионе с наземной сетью дифференциальной коррекции и мониторинга плотность станций наземной сети дифференциальной коррекции и мониторинга эффективно уменьшается с помощью этого способа, и путем коррекции ошибок наблюдения пользователя путём приёма комплексной информации об ошибках от ионосферы, тропосферы и т.п. в текущем регионе инициализация в реальном времени может быть реализована с единым режимом вычисления и обработки PPP.
[0034] Фиг. 2 показывает схематическое изображение принципа реализации способа позиционирования PPP-RTK варианта осуществления настоящей заявки. Его процедура обработки является такой, как показано на фиг. 3, которая включает в себя этап 201 - этап 210.
[0035] На этапе 201 принимают прямые сигналы навигации, передаваемые многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой, и захватывают и отслеживают прямые сигналы.
[0036] На этапе 202 измеряют прямые сигналы навигации на каждый период дискретизации для генерации данных наблюдения псевдодальности, данных наблюдения фазы несущей и доплеровских данных наблюдения.
[0037] На этапе 203 при условии стабильного отслеживания сигналов демодулируют параметры телеграмм прямых сигналов LEO-спутника и получают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника и точную орбиту и сдвиг часов LEO-спутника, причём информация дифференциальной коррекции навигационного спутника включает в себя точную орбиту, сдвиг часов, смещение дробной фазы навигационного спутника и параметры глобальной модели ионосферы.
[0038] То есть определение исходных данных наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой, включает в себя этап, на котором: отслеживают прямой сигнал и определяют промежуток времени для отслеживания, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; измеряют прямой сигнал для определения исходных данных наблюдения, когда промежуток времени для отслеживания больше, чем заранее установленный промежуток времени.
[0039] На этапе 204 выводят уравнения наблюдения, используя исходные данные наблюдения и путем принятия одного вида спутниковой навигационной системы в качестве эталона, выполняют нормализационную обработку данных наблюдения от других спутниковых навигационных систем и спутников LEO для получения уравнений наблюдения с единым эталоном времени.
[0040] На этапе 206, если в регионе без наземной дифференциальной коррекции, наблюдение корректируют, используя информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника и точную орбиту и сдвиг часов LEO-спутника.
[0041] На этапе 207, если в регионе с наземной дифференциальной коррекцией, принимают по линии связи недифференцированную комплексную информацию коррекции, передаваемую наземной сетью мониторинга.
[0042] На этапе 208 вычисляют параметры коррекции ошибок приблизительного положения пользователя относительно каждого навигационного спутника и LEO-спутника согласно принятой недифференцированной комплексной информации коррекции.
[0043] На этапе 209 корректируют данные наблюдения, используя информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника и точную орбиту и сдвиг часов LEO-спутника и вычисленные выше параметры коррекции ошибок.
[0044] На этапе 210 выполняют обработку позиционирования, используя режим позиционирования высокой точности для получения результатов позиционирования PPP-RTK, синхронизацию и измерения скорости и параметров неоднозначности фазы несущей и т.п. на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки.
[0045] В способе позиционирования PPP-RTK, предложенном настоящей заявкой, быстродвижущиеся характеристики LEO-спутников используют для передачи навигационных сигналов и в то же время множество систем используют для увеличения числа наблюдений навигационного спутника так, что геометрические конфигурации пространства наблюдения пользователя комплексно улучшаются, и результаты точного позиционирования почти в реальном времени, измерения скорости и синхронизации могут быть получены по всему миру; результаты позиционирования в реальном времени порядка сантиметра, измерения скорости и синхронизации могут быть получены в регионе с наземной дифференциальной коррекцией, и может быть выполнено плавное переключение между регионом с наземной дифференциальной коррекцией и остальным регионом мира без наземной дифференциальной коррекции.
[0046] Техническое решение по настоящей заявке будет описано подробно ниже посредством конкретного варианта осуществления.
[0047] Основная процедура быстрой обработки PPP в глобальном регионе на основе системы дифференциальной коррекции навигации LEO-группировки LEO выглядит следующим образом.
(1) Выведение уравнений наблюдения, используя исходные данные наблюдения.
[0048] Исходные данные наблюдения, сгенерированные на основе навигационных сигналов, принятых приёмником, включают в себя данные наблюдения псевдодальности, данные наблюдения фазы несущей и доплеровские данные наблюдения множества группировок и множества точек частоты, причём уравнения наблюдения для псевдодальности и фазы несущей могут быть записаны следующим образом:
Figure 00000001
где
G – обозначает спутниковую навигационную систему и систему дифференциальной коррекции LEO;
i – обозначает идентификацию частоты сигнала, i = 1,2,3;
r, S – соответственно обозначает идентификацию приемника и спутника;
Figure 00000002
– соответственно обозначает значения наблюдения псевдодальности и фазы несущей в метрах;
Figure 00000003
– геометрическое расстояние от спутника до приёмника;
Figure 00000004
– соответственно сдвиг часов приёмника и спутника;
Figure 00000005
– тропосферная задержка;
Figure 00000006
– ионосферная задержка на частоте 1;
Figure 00000007
 – соответственно задержки аппаратного канала псевдодальности приёмника и спутника;
Figure 00000008
– целочисленная неоднозначность;
Figure 00000009
 – соответственно задержка канала фазы несущей и начальный сдвиг фазы приемника;
Figure 00000010
 – соответственно задержка канала фазы несущей и начальный сдвиг фазы спутника;
Figure 00000011
 – соответственно несмоделированные остаточные ошибки в наблюдениях псевдодальности и фазы несущей.
[0049] Поскольку задержка канала фазы несущей и начальный сдвиг фазы не могут быть разделены, они обычно объединяются и называются некалиброванной аппаратной задержкой и со сторон приёмника и спутника соответственно записываются как:
Figure 00000012
И уравнение наблюдения для фазы несущей может быть записано как:
Figure 00000013
(2) Построение значения наблюдения комбинации без ионосферы
[0050] Наблюдения комбинации без ионосферы строятся, используя двухчастотные данные наблюдения для исключения влияния ионосферной задержки первого порядка и уменьшения неизвестных параметров, и конкретная комбинированная модель представляет собой:
Figure 00000014
Figure 00000015
где
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
,
Figure 00000019
,
Figure 00000020
,
Figure 00000021
.
[0051] Поскольку аппаратная задержка псевдодальности со стороны приёмника будет скомпенсирована сдвигом часов приёмника, предположим, что
Figure 00000022
и уравнение выше становится
Figure 00000023
(8)
Figure 00000024
(9)
[0052] Когда данные наблюдения множества систем обрабатываются в комбинации, задержка канала псевдодальности со стороны приёмника компенсируется параметром сдвига часов приёмника и задержка канала зависит от сигналов, что в связи с этим приводит к тому, что разные системы соответствуют разным сдвигам часов приёмника, и тогда уравнения наблюдения, соответствующие LEO-спутнику и другим спутниковым навигационным системам, может быть переписано в виде:
Figure 00000025
(10)
Figure 00000026
(11)
Figure 00000027
(12)
Figure 00000028
(13)
где
Figure 00000029
– сдвиг часов приёмника, соответствующее LEO-спутнику, а
Figure 00000030
– сдвиг часов приёмника, соответствующее соответственным навигационным системам. Технология множественного доступа с частотным разделением используется в ГЛОНАСС, задержки канала псевдодальности приёмника, сгенерированные сигналами спутника разных частот, различаются, что приводит к не полной компенсации сдвига часов приёмника. Однако, если меньшие веса присваиваются значениям наблюдения псевдодальности ГЛОНАСС, эти различия задержек канала могут приблизительно рассматриваться как включённые в остаточные ошибки. В связи с этим эти переменные больше не отражаются в модели наблюдения.
(3) Выполнение коррекции ошибок с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемой LEO-спутниками, и модели.
[0053] В информации дифференциальной коррекции, передаваемой LEO-спутниками, единый эталон пространственных координат используется во всех видах точной орбиты спутника, а единый эталон времени используется в средствах точного сдвига часов спутника. В связи с этим отсутствует проблема несовместимого эталона координат или эталона времени в модели наблюдения. В то же время средства точного сдвига часов спутника генерируются с использованием наблюдаемого значения комбинаций без ионосферы, которые включают в себя задержку канала псевдодальности со стороны спутника.
[0054] В дополнение, тропосферная задержка может обычно быть разделена на две части: сухой компонент и влажный компонент. Сухой компонент может быть скорректирован с помощью модели, а влажный компонент оценивается как параметры, подлежащие оценке. Для того, чтобы уменьшать число параметров, подлежащих оценке, функция отображения может быть использована для проецирования наклонной задержки в направлении зенита, и оценивается только одна влажная задержка в зените. Предположим, что
Figure 00000031
(14)
[0055] Используя имеющуюся информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, а также модели, таких как релятивистский эффект, вращение земли и фазовый центр антенны, для коррекции уравнений наблюдения для исключения части неизвестных параметров и для игнорирования остаточных ошибок орбит спутников и сдвига часов соответствующие уравнения наблюдения LEO-спутника и других спутниковых навигационных систем принимают вид:
Figure 00000032
(15)
Figure 00000033
(16)
Figure 00000034
(17)
Figure 00000035
(18)
где
Figure 00000036
– соответственно функции отображения, соответствующие LEO-спутнику и другим спутниковым навигационным системам, а Z r – тропосферная влажная задержка в зените.
(4) Линеаризация уравнений наблюдения
[0056] Путём осуществления разложения в ряд Тейлора в приблизительном положении приёмника и отбрасывания членов второго порядка получаются следующие уравнения наблюдения:
Figure 00000037
(19)
Figure 00000038
(20)
Figure 00000039
(21)
Figure 00000040
(22)
где
Figure 00000041
Figure 00000042
- координаты LEO-спутника и точная орбита навигационного спутника, а
Figure 00000043
- приблизительное положение приемника. И тогда уравнения наблюдения могут быть сокращены до:
Figure 00000044
где V – остаточная ошибка наблюдения, A – матрица коэффициентов, ΔX – неизвестный вектор, включающий в себя коррекцию координат приёмника, сдвиг часов приёмника, тропосферную влажную задержку в зените, неоднозначность фазы несущей, L - вектор вычисления.
(5) Выполнение оценки параметров и обработки фиксации неоднозначности.
[0057] Фильтрация Калмана используется для комплексной обработки PPP. В фильтрации необходимо обеспечивать подходящую случайную модель значений наблюдения и динамическую модель вектора состояния. Случайная модель описывает статистические характеристики значений наблюдения и обычно представлена дисперсионно-ковариационной матрицей значений наблюдения. Может быть известно из уравнений наблюдения, что значения наблюдения комбинации без ионосферы представляют собой линейную комбинацию исходных значений наблюдения. При условии, что значения наблюдения на разных частотах не коррелированы, начальная дисперсия значений наблюдения комбинации без ионосферы может быть вычислена по закону распространения ошибок. Конкретная дисперсия может быть определена как функция от начальной дисперсии и угла высоты спутника. При условии, что значения наблюдения разных спутников и разных систем не коррелированы и что значения наблюдения разных типов, то есть значения наблюдения псевдодальности и фазы, не коррелированы, может быть получена дисперсионно-ковариационная матрица значений наблюдения.
[0058] Для динамической модели вектора состояния, статические координаты приёмника могут быть представлены в виде постоянных, а динамические координаты приёмника и сдвига часов приёмника могут быть представлены в виде случайных отклонений или процессов Гаусса-Маркова первого порядка, и тропосферная влажная задержка в зените может быть представлена в виде процессов случайных отклонений, параметр неоднозначности фазы несущей может быть представлен в виде постоянной, и тогда получается уравнение состояния:
Figure 00000045
где X – параметр, такой как коррекция координат приёмника, подлежащий оценке, сдвиг часов приёмника и т.п., Φ – матрица изменения состояния, а Wk-1 – шум изменения состояния. Путём интеграции уравнений наблюдений и уравнения состояния стандартный процесс фильтрации Калмана может быть использован для оценки параметров. Здесь, так как коррекция смещения дробной фазы спутника не выполняется, получается только результат плавающего решения неоднозначности фазы несущей. Если смещение дробной фазы спутника, содержащееся в информации дифференциальной коррекции LEO-спутника, дополнительно используется для коррекции уравнений наблюдения, может быть восстановлена целочисленная характеристика неоднозначности, может быть реализована фиксация неоднозначности и может быть получен результат фиксированного решения неоднозначности фазы несущей, что дополнительно сокращает время для инициализации и улучшает точность позиционирования, измерения скорости и синхронизации.
[0059] За счёт добавления данных наблюдения прямых сигналов навигации LEO-группировки геометрия наблюдения для пользователя значительно улучшается с помощью быстродвижущихся характеристик низкоорбитальных спутников, тем самым значительно уменьшая время для инициализации PPP.
[0060] Основная процедура обработки PPP-RTK с дифференциальной коррекцией на основе навигации LEO-группировки в регионе с наземной дифференциальной коррекцией представляет собой следующее.
[0061] В регионе с наземной дифференциальной коррекцией все эталонные станции будут разделены на несколько треугольных подсетей с использованием способа Делоне, и комплексная информация коррекции ошибок каждого видимого спутника будет построена для каждой подсети согласно способу RTK сети на основе недифференцированных чисел коррекции соответственно, в которую включена ионосфера и тропосфера в направлении каждого спутника и связанные со спутником задержки канала, сдвига часов спутника и ошибки орбиты спутника, которые представлены в виде:
Figure 00000046
(25)
Figure 00000047
(26)
Figure 00000048
,
Figure 00000049
соответственно обозначают комплексную информацию коррекции ошибок псевдодальности и фазы несущей.
[0062] Моделирование подгонки плоскости выполняется приёмником на основе комплексной информации коррекции ошибок по меньшей мере 3 наземных станций дифференциальной коррекции на периферии согласно приблизительному положению, и значения наблюдения псевдодальности и фазы несущей пользователя уточняются с использованием локальной информации коррекции ошибок, полученной путём интерполяции. После коррекции соответствующие уравнения наблюдения LEO-спутников и других спутниковых навигационных систем могут быть записаны в виде:
Figure 00000050
, (27)
Figure 00000051
, (28)
Figure 00000052
, (30)
Figure 00000053
. (30)
[0063] Неизвестные переменные в уравнениях в это время включают в себя координаты положения приёмника, сдвига часов приёмника, задержки канала приёмника и параметры неоднозначности фазы несущей сдвига часов приёмника и задержки канала могут быть дополнительно исключены путём использования одного различия между спутниками. И затем могут быть выполнены оценка положения приёмника и фиксация неоднозначности фазы несущей путём использования стратегии обработки линеаризации и способа оценки параметра, представленного выше.
[0064] За счёт добавления данных наблюдения прямых сигналов навигации LEO-группировки геометрия наблюдения для пользователя значительно улучшается с помощью быстродвижущихся характеристик LEO-спутников так, что при таких же требованиях к времени инициализации и точности позиционирования плотность станций наземной сети мониторинга с дифференциальной коррекцией может быть значительно уменьшена, тем самым уменьшая стоимость строительства сети мониторинга.
[0065] Быстрое измерение скорости LEO-группировки с дифференциальной коррекцией, процесс вычисления синхронизации для глобального региона и региона с наземной дифференциальной коррекцией аналогичны процессу позиционирования и не будут повторяться здесь.
[0066] В способе позиционирования PPP-RTK, предлагаемого вариантом осуществления настоящей заявки, прямые сигналы навигации передаются через LEO-спутники, геометрические конфигурации пространства наблюдения пользователя комплексно улучшаются путём использования быстродвижущихся характеристик спутников, а время для инициализации PPP пользователя может быть сокращено до квазиреального времени. В регионе с наземной дифференциальной коррекцией время для инициализации дополнительно сокращается до реального времени путём коррекции ошибок наблюдения пользователя с дополнительным приёмом комплексной информации об ошибках текущего региона и принятия режима обработки вычисления, единого с PPP. Посредством этого способа может быть эффективно уменьшена плотность станций наземной сети мониторинга с дифференциальной коррекцией и может быть реализовано плавное переключение многосистемных услуг PPP и RTK с дифференциальной коррекцией с помощью LEO-группировки посредством единой модели.
[0067] Фиг. 4 представляет структурную блок-схему устройства, предлагаемого настоящим вариантом осуществления. Устройство, предложенное настоящим вариантом осуществления, может включать в себя процессор 401 и память 403 и также может включать в себя интерфейс 402 связи и шину 404. Причём процессор 401, интерфейс 402 связи и память 403 могут связываться друг с другом по шине 404. Интерфейс 402 связи может быть использован для передачи информации. Процессор 801 может вызывать логические инструкции в памяти 403 для исполнения способа позиционирования c позиционированием высокой точности – кинематики в реальном времени PPP-RTK вышеупомянутого варианта осуществления, включающего в себя этапы, на которых: определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника; выполняют позиционирование высокой точности с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения; или, когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции.
[0068] Вариант осуществления настоящей заявки также предлагает носитель для хранения, который включает в себя сохранённую программу, в которой способ, предложенный вышеупомянутым вариантом осуществления, исполняется, когда программа запущена, и способ включает в себя этапы, на которых:
[0069] определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника; выполняют позиционирование высокой точности с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения; или, когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции.
[0070] Настоящая заявка также предлагает процессор, который выполнен с возможностью запуска программы, причём программа составлена с возможностью исполнения способа, предложенного вышеупомянутым вариантом осуществления, в процессоре, и способ включает в себя этапы, на которых:
[0071] определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника; выполняют позиционирование высокой точности с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения; или, когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции.
[0072] Посредством вышеприведенного описания вариантов осуществления специалисты в данной области техники могут ясно понимать, что может быть осуществлено множество вариантов исполнения посредством программного обеспечения плюс необходимой общей аппаратной платформы, и, разумеется, оно также могут быть осуществлено посредством аппаратного обеспечения. На основе такого понимания вышеприведенное техническое решение по существу или часть вышеприведенного технического решения, которая содействует связанной технологии, может быть выполнена в форме программного продукта. Компьютерный программный продукт может храниться в считываемом компьютером носителе для хранения, таком как память только для чтения (ROM)/память с произвольным доступом (RAM), магнитные диски, оптические дисков и т.д., включающем в себя некоторые инструкции для того, чтобы компьютерное устройство (которое может представлять собой персональный компьютер, сервер или сетевое устройство и т.д.) исполняло множество вариантов осуществления или способов, описанных в некоторых частях вариантов осуществления.
[0073] В дополнение, специалисты в данной области техники могут понимать, что, несмотря на то, что некоторые варианты осуществления здесь включают в себя определённые признаки, включённые в другие варианты осуществления, но не другие признаки, сочетание признаков разных вариантов осуществления означает, что они находятся в пределах объёма настоящей заявки и образуют разные варианты осуществления. Например, в нижеследующей формуле изобретения любой из заявленных вариантов осуществления может быть использован в любой комбинации.

Claims (19)

1. Способ позиционирования с позиционированием высокой точности - кинематики в реальном времени PPP-RTK, включающий в себя этапы, на которых:
определяют исходные данные наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и группировкой на низкой околоземной орбите (LEO),
принимают информацию дифференциальной коррекции навигационного спутника, передаваемую LEO-группировкой, а также точную орбиту и точный сдвиг часов LEO-спутника,
выполняют позиционирование высокой точности с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника и исходных данных наблюдения, или
когда принимают комплексную информацию коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, выполняют позиционирование высокой точности с наземной дифференциальной коррекцией с использованием информации дифференциальной коррекции навигационного спутника, точной орбиты и точного сдвига часов LEO-спутника, исходных данных наблюдения и комплексной информации коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции, при этом
информация дифференциальной коррекции навигационного спутника содержит по меньшей мере одно из следующего: точная орбита и сдвиг часов навигационного спутника, коррекция смещения дробной фазы навигационного спутника, коррекция смещения дробной фазы LEO-спутника и информация параметров модели ионосферы.
2. Способ по п. 1, в котором определение исходных данных наблюдения, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и группировкой на низкой околоземной орбите (LEO), содержит этапы, на которых:
отслеживают прямой сигнал и определяют промежуток времени для отслеживания, когда обнаруживают прямой сигнал, передаваемый многосистемным навигационным спутником и LEO-группировкой; и
измеряют прямой сигнал для определения исходных данных наблюдения, когда промежуток времени для отслеживания больше, чем заранее установленный промежуток времени.
3. Способ по п. 1, в котором многосистемный навигационный спутник содержит по меньшей мере одно из следующего: глобальная система позиционирования GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС, российская глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС.
4. Способ по п. 1 или 2, в котором исходные данные наблюдения содержат по меньшей мере одно из следующего: данные наблюдения псевдодальности навигационного спутника и LEO-спутника, данные наблюдения фазы несущей навигационного спутника и LEO-спутника и доплеровские данные наблюдения навигационного спутника и LEO-спутника.
5. Способ по п. 1, в котором режим обработки для позиционирования высокой точности содержит по меньшей мере одно из следующего: режим плавающего решения неоднозначности LEO-спутника с дифференциальной коррекцией и режим фиксированного решения неоднозначности LEO-спутника с дифференциальной коррекцией.
6. Способ по п. 1, в котором комплексная информация коррекции ошибок наземной дифференциальной коррекции содержит по меньшей мере одно из следующего: недифференцированную комплексную ошибку наблюдения псевдодальности и недифференцированную комплексную ошибку наблюдения фазы несущей.
7. Устройство позиционирования с позиционированием высокой точности - кинематики в реальном времени PPP-RTK, содержащее
по меньшей мере один процессор и
память, находящуюся в связи с по меньшей мере одним процессором,
причём память хранит исполняемые инструкции, которые при исполнении заставляют по меньшей мере один процессор осуществлять способ, заявленный по любому одному из пп. 1-6.
8. Считываемый компьютером носитель для хранения, причём носитель для хранения содержит программу, сохранённую на нем, которая при запуске исполняет способ, заявленный по любому одному из пп. 1-6.
9. Процессор, который выполнен с возможностью запуска программы, причём программа выполнена с возможностью исполнения способа, заявленного по любому одному из пп. 1-6.
RU2020139108A 2018-06-04 2018-11-20 Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk) RU2759392C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810564952.4A CN108415050B (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法
CN201810564952.4 2018-06-04
PCT/CN2018/116294 WO2019233039A1 (zh) 2018-06-04 2018-11-20 精密单点定位与实时动态组合(ppp-rtk)的定位方法和设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2759392C1 true RU2759392C1 (ru) 2021-11-12

Family

ID=63141217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020139108A RU2759392C1 (ru) 2018-06-04 2018-11-20 Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk)

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11733395B2 (ru)
EP (1) EP3805803A4 (ru)
JP (1) JP7054270B2 (ru)
KR (1) KR102448573B1 (ru)
CN (1) CN108415050B (ru)
AU (1) AU2018426707B2 (ru)
CA (1) CA3102293C (ru)
RU (1) RU2759392C1 (ru)
WO (1) WO2019233039A1 (ru)

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10948605B2 (en) * 2017-12-21 2021-03-16 Valeo Comfort And Driving Assistance Broadcast and utilization of precise GNSS correction data
CN108196284B (zh) * 2018-01-20 2021-07-27 中国人民解放军61540部队 一种进行星间单差模糊度固定的gnss网数据处理方法
CN109001763B (zh) 2018-06-04 2020-06-30 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座的导航增强方法及系统
CN108415050B (zh) 2018-06-04 2020-05-26 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法
CN109001786B (zh) * 2018-06-04 2020-06-16 北京未来导航科技有限公司 一种基于导航卫星和低轨增强卫星的定位方法和系统
CN109507690A (zh) * 2018-11-09 2019-03-22 中国科学院国家授时中心 基于gnss的国家标准时间亚纳秒级授时方法
CN109901206B (zh) * 2019-04-01 2023-06-13 武汉大学 一种基于低轨卫星无线电测距信号的单星定位与授时方法
US11668843B2 (en) * 2019-05-28 2023-06-06 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting clock state data
CN110187364B (zh) * 2019-06-14 2023-06-09 火眼位置数智科技服务有限公司 一种低轨导航增强精密改正数据生成、上注系统及方法
CN110488328B (zh) * 2019-07-18 2022-03-08 北京未来导航科技有限公司 低轨卫星导航增强平台的电文收发方法及系统
CN111025341B (zh) * 2019-11-22 2023-04-07 中国科学院上海天文台 卫星轨道的误差精化方法
CN111045042B (zh) * 2019-12-20 2022-03-04 西安空间无线电技术研究所 一种基于“云-端”架构的ppp-rtk增强方法与系统
CN113093237B (zh) * 2020-01-09 2024-06-07 中移(上海)信息通信科技有限公司 Ssr轨钟改正数质量因子实时评估方法、装置、设备及介质
CN111175789B (zh) * 2020-01-16 2022-03-04 中国民用航空总局第二研究所 地基增强系统的电离层异常监测方法、装置以及系统
CN111381259A (zh) * 2020-03-06 2020-07-07 上海卫星工程研究所 一种利用低轨卫星对北斗导航系统进行增强的方法及系统
CN111398999A (zh) * 2020-03-25 2020-07-10 中国科学院微小卫星创新研究院 基于低轨通信星座的用户终端及搜救系统
CN111551974B (zh) * 2020-05-20 2022-03-01 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于ppp-rtk的动平台编队相对定位方法
CN111896981A (zh) * 2020-07-03 2020-11-06 火眼位置数智科技服务有限公司 一种低轨导航增强定位性能评估系统和方法
CN111965685B (zh) * 2020-07-07 2023-01-13 北京自动化控制设备研究所 一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法
CN112014860B (zh) * 2020-07-20 2023-07-14 中国科学院空天信息创新研究院 一种基于北斗ppp-rtk的低轨卫星时空基准建立方法
CN112068161B (zh) * 2020-09-17 2024-03-29 国网浙江省电力有限公司检修分公司 一种多路径误差削减方法及装置
CN112422222B (zh) * 2020-11-04 2023-01-10 深圳市三七智联科技有限公司 授时模组与基站的接口方法、卫星导航系统及存储介质
CN112612043A (zh) * 2020-12-10 2021-04-06 国网四川省电力公司信息通信公司 一种高速无线通信与导航定位融合的区域增强系统及方法
CN112731489A (zh) * 2020-12-11 2021-04-30 国网辽宁省电力有限公司朝阳供电公司 基于bds星基地基增强系统无缝融合的高精度定位方法
CN112946699A (zh) * 2021-01-29 2021-06-11 重庆两江卫星移动通信有限公司 通导一体低轨卫星增强gnss导航系统的方法和系统
CN112882067B (zh) * 2021-01-29 2024-05-28 重庆两江卫星移动通信有限公司 利用leo获取卫星精密轨道与钟差的方法及系统
CN115113244A (zh) * 2021-03-22 2022-09-27 千寻位置网络（浙江）有限公司 全球导航卫星系统观测值仿真方法、装置、设备及介质
CN113099381A (zh) * 2021-04-06 2021-07-09 苏州迭慧智能科技有限公司 一种天线工参智能感知仪及多功能智能感知网
CN113608248B (zh) * 2021-06-25 2023-06-13 北京建筑大学 北斗5g融合的高精度巡检人员定位方法及相关设备
CN113447971A (zh) * 2021-06-28 2021-09-28 中国科学院国家授时中心 一种leo与gnss融合精密单点定位方法及系统
US11899120B2 (en) 2021-06-30 2024-02-13 Xona Space Systems Inc. Generation and transmission of navigation signals
CN113703021B (zh) * 2021-07-29 2023-09-29 西安空间无线电技术研究所 一种基于码伪距的秒级实时高精度定位方法与系统
CN113777633A (zh) * 2021-08-23 2021-12-10 山东未来导航科技有限公司 定位方法、电子设备及计算机存储介质
CN113687402B (zh) * 2021-09-07 2024-03-19 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种顾及卫星轨道误差的低轨导航增强实时定位方法
US11906637B2 (en) * 2021-11-18 2024-02-20 Qualcomm Incorporated Precise point positioning (PPP)-based real time kinematic (RTK) correction
CN113866807A (zh) * 2021-12-03 2021-12-31 深圳市麦微智能电子有限公司 一种基于bds定位的高精度gnss导航系统
CN114355390B (zh) * 2021-12-06 2023-07-07 浙江时空道宇科技有限公司 一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质
CN114355420B (zh) * 2021-12-15 2023-05-09 中国科学院国家授时中心 一种分布式北斗位置服务中心ppp产品定位方法及装置
CN114355410B (zh) * 2021-12-15 2022-10-25 中国科学院国家授时中心 基于并行计算的卫星导航实时精密单点定位系统及方法
CN114442128B (zh) * 2021-12-20 2023-04-25 中国科学院国家授时中心 一种基于天地一体化的广域高精度定位系统及方法
CN114280915A (zh) * 2021-12-27 2022-04-05 中国科学院国家授时中心 一种天基测控授时一体化系统
CN114397683B (zh) * 2021-12-30 2023-01-13 深圳市华芯云创科技有限公司 一种北斗非差非组合ppp-rtk定位方法
CN115032883B (zh) * 2022-04-24 2023-02-28 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 基于北斗PPP-B2b高精度实时时间同步装置及方法
CN115085849B (zh) * 2022-06-14 2023-03-28 中国科学院国家授时中心 不依赖互联网的北斗B2b PPP精密授时方法及装置
CN115166799B (zh) * 2022-07-11 2023-07-21 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 顾及硬件延迟时变特征的gnss精密单点定位方法
CN115079236B (zh) * 2022-07-13 2023-02-10 中国科学院国家授时中心 通过低轨增强缩短广域非差非组合ppp-rtk定位收敛时间的方法
CN116299615B (zh) * 2022-12-15 2023-11-03 长安大学 一种实现单北斗实时ppp模糊固定的相位偏差估计方法
CN116243591B (zh) * 2023-01-28 2023-09-29 北京航空航天大学 融合UTC(k)和北斗广播星历的亚纳秒级授时方法
CN116125507A (zh) * 2023-02-16 2023-05-16 腾讯科技（深圳）有限公司 移动终端的定位方法、装置、设备及存储介质
CN116299618B (zh) * 2023-03-24 2024-03-19 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 基于ppp解算参数的载波相位卫星共视时间传递方法
CN116520378B (zh) * 2023-07-03 2023-09-15 武汉大学 非差rtk误差改正数确定方法、装置、设备及存储介质
CN117031502B (zh) * 2023-07-03 2024-04-30 哈尔滨工程大学 实时ppp-rtk卫星钟轨改正产品完好性监测方法
CN116893438B (zh) * 2023-09-11 2023-12-01 中国科学院国家授时中心 顾及钟差模型的低轨卫星钟差的确定方法及系统
CN117492054B (zh) * 2023-11-15 2024-04-09 武汉理工大学 区域地面站支持下低轨卫星增强的全球精密单点定位方法
CN117471511B (zh) * 2023-12-27 2024-03-08 武汉大学 通讯基站规划的星地一体化ppp-rtk精密定位服务方法及系统
CN117630982B (zh) * 2024-01-25 2024-05-14 中国科学院国家授时中心 低轨卫星下行导航信号天线pco及硬件时延的标定方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5944770A (en) * 1995-12-28 1999-08-31 Trimble Navigation Limited Method and receiver using a low earth orbiting satellite signal to augment the global positioning system
US6166678A (en) * 1999-09-07 2000-12-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Fourier-transform-based adaptive radio interference mitigation
WO2005081011A2 (en) * 2004-01-15 2005-09-01 The Boing Company Methods and systems for enhanced navigational performance
RU2262716C2 (ru) * 2003-08-06 2005-10-20 Опаленов Юрий Васильевич Способ радиолокационного зондирования и устройство для его осуществления
WO2008048283A2 (en) * 2005-11-07 2008-04-24 The Boeing Company Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming
RU2654237C1 (ru) * 2017-02-09 2018-05-17 Акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (АО "Российские космические системы") Способ интеграции систем и/или средств обеспечения навигационной и мониторинговой информацией и аппаратно-программный комплекс - центр компетенций

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69841174D1 (de) 1997-03-21 2009-11-05 Univ R Navigationssystem mit zentimetergenauigkeit, das niedrigfliegende satelliten verwendet
US6560536B1 (en) 1999-07-12 2003-05-06 Eagle-Eye, Inc. System and method for rapid telepositioning
US6480788B2 (en) 1999-07-12 2002-11-12 Eagle-Eye, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US6725158B1 (en) 1999-07-12 2004-04-20 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US20040143392A1 (en) 1999-07-12 2004-07-22 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US20020077099A1 (en) 2000-12-18 2002-06-20 Space Systems/Loral, Inc. Method and system for providing satellite communications
US7583225B2 (en) 2006-05-18 2009-09-01 The Boeing Company Low earth orbit satellite data uplink
US7969352B2 (en) 2008-01-08 2011-06-28 The Boeing Company Global positioning system accuracy enhancement
US8260551B2 (en) 2008-01-10 2012-09-04 Trimble Navigation Limited System and method for refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
US9121932B2 (en) 2008-01-10 2015-09-01 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
US9557422B1 (en) * 2012-12-11 2017-01-31 Apple Inc. Systems, methods, devices and subassemblies for creating and delivering a GNSS augmentation service
CN103176188B (zh) * 2013-03-19 2014-09-17 武汉大学 一种区域地基增强ppp-rtk模糊度单历元固定方法
WO2015065541A1 (en) * 2013-06-27 2015-05-07 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
CN103344978B (zh) * 2013-07-04 2014-11-19 武汉大学 一种适用于大规模用户的区域增强精密定位服务方法
JP6318523B2 (ja) * 2013-09-30 2018-05-09 日本電気株式会社 測位システムと装置と方法並びにプログラム
EP3110695B1 (en) * 2014-02-26 2023-11-08 PNT Holdings, Inc. An improved performance and cost global navigation satellite system architecture
WO2015131064A1 (en) * 2014-02-28 2015-09-03 Hemisphere Gnss Inc. Locally enhanced gnss wide-area augmentation system
US10605926B2 (en) * 2015-06-29 2020-03-31 Deere & Company Satellite navigation receiver and method for switching between real-time kinematic mode and relative positioning mode
WO2018009088A1 (en) * 2016-07-04 2018-01-11 Llc "Topcon Positioning Systems" Gnss positioning system and method using multiple processing threads
CN106443739B (zh) 2016-09-09 2019-03-01 清华大学 辅助增强导航方法及设备
CN106646564B (zh) 2016-10-31 2019-10-29 电子科技大学 一种基于低轨卫星增强导航方法
WO2018092193A1 (ja) * 2016-11-15 2018-05-24 三菱電機株式会社 ローカル誤差生成装置、ローカル誤差生成プログラム及び測位補強情報配信システム
CN107153209B (zh) * 2017-07-06 2019-07-30 武汉大学 一种短弧段低轨导航卫星实时精密定轨方法
CN107390233B (zh) 2017-07-18 2020-04-17 武汉大学 一种低轨卫星导航增强电离层延迟改正参数方法
CN107229061B (zh) * 2017-07-18 2019-09-03 武汉大学 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法
CN107561568A (zh) * 2017-08-22 2018-01-09 中国科学院国家授时中心 基于统一模型的北斗非差非组合ppp‑rtk定位方法
CN109001763B (zh) 2018-06-04 2020-06-30 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座的导航增强方法及系统
CN108415050B (zh) 2018-06-04 2020-05-26 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法
US11513232B2 (en) 2019-05-28 2022-11-29 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting high precision data
US11681052B2 (en) 2020-01-07 2023-06-20 All. Space Networks Limited Non-cooperative position, navigation, and timing extraction from VSAT communications signals using multi-beam phased array antenna

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5944770A (en) * 1995-12-28 1999-08-31 Trimble Navigation Limited Method and receiver using a low earth orbiting satellite signal to augment the global positioning system
US6166678A (en) * 1999-09-07 2000-12-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Fourier-transform-based adaptive radio interference mitigation
RU2262716C2 (ru) * 2003-08-06 2005-10-20 Опаленов Юрий Васильевич Способ радиолокационного зондирования и устройство для его осуществления
WO2005081011A2 (en) * 2004-01-15 2005-09-01 The Boing Company Methods and systems for enhanced navigational performance
WO2008048283A2 (en) * 2005-11-07 2008-04-24 The Boeing Company Methods and apparatus for a navigation system with reduced susceptibility to interference and jamming
RU2654237C1 (ru) * 2017-02-09 2018-05-17 Акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (АО "Российские космические системы") Способ интеграции систем и/или средств обеспечения навигационной и мониторинговой информацией и аппаратно-программный комплекс - центр компетенций

Also Published As

Publication number Publication date
EP3805803A1 (en) 2021-04-14
AU2018426707B2 (en) 2021-12-02
US11733395B2 (en) 2023-08-22
US20210223406A1 (en) 2021-07-22
CA3102293A1 (en) 2019-12-12
CA3102293C (en) 2023-07-11
KR20210006954A (ko) 2021-01-19
JP7054270B2 (ja) 2022-04-13
WO2019233039A1 (zh) 2019-12-12
CN108415050A (zh) 2018-08-17
KR102448573B1 (ko) 2022-09-27
EP3805803A4 (en) 2021-08-18
CN108415050B (zh) 2020-05-26
AU2018426707A1 (en) 2020-12-24
JP2021526643A (ja) 2021-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2759392C1 (ru) Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk)
RU2749667C1 (ru) Способ и система быстрого и точного позиционирования
RU2752827C1 (ru) Способ и система дифференциальной коррекции навигации
US10281587B2 (en) Navigation satellite system positioning involving the generation of correction information
EP3130943B1 (en) Navigation satellite system positioning involving the generation of tropospheric correction information
US10802160B2 (en) Rapid determination of precise position by aiding data
CN107710017B (zh) 用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法
CN111045034B (zh) 基于广播星历的gnss多系统实时精密时间传递方法及系统
AU2008260578B2 (en) Distance dependant error mitigation in real-time kinematic (RTK) positioning
US5543804A (en) Navagation apparatus with improved attitude determination
JP2017173327A (ja) 衛星測位システムを用いた測位方法および測位装置
AU2015227414A1 (en) Precise GNSS positioning system with improved ambiguity estimation
AU2009330687A1 (en) Navigation receiver and method for combined use of a standard RTK system and a global carrier-phase differential positioning system
WO2009056363A1 (en) Position determination with reference data outage
CN113204042B (zh) 一种基于精密单点定位的多星座联合列车定位方法
CN110824505B (zh) Gnss卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端
EP3901667A1 (en) Gnss receiver adapted to produce, use, and communicate software-generated satellite signal data
EP4150379A1 (en) Method for determining a state parameter of a receiver and an apparatus for performing such a method
CN115561796A (zh) 一种电网无人机巡检实时定位方法和系统
CN115267858A (zh) 一种区域导航系统辅助的精密单点定位方法
CN110824521B (zh) Gnss卫星定位方法及系统、定位终端
US20220381924A1 (en) Positioning apparatus and augmentation information generation apparatus
Liu et al. Optimal selection of elevation-dependent stochastic models for real-time PPP with GPS/Galileo/BDS
CN115993619A (zh) 定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN115079224A (zh) 观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质