WO2018092193A1 - ローカル誤差生成装置、ローカル誤差生成プログラム及び測位補強情報配信システム - Google Patents

ローカル誤差生成装置、ローカル誤差生成プログラム及び測位補強情報配信システム Download PDF

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WO2018092193A1
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positioning
local
local error
area
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征吾 藤田
雅一 宮
佐藤　友紀
隼人 塩野
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三菱電機株式会社
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    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection

Definitions

  • the present invention relates to a local error generator, a local error generator, and a positioning reinforcement information distribution system.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Positioning System
  • GLONASS Global Navigation Satellite System
  • GALILEO Global System
  • Quasi-Zenith Satellite The use of satellite positioning to locate oneself's absolute position by using is expanding. Errors in satellite positioning are roughly classified into errors depending on positioning satellites (hereinafter referred to as satellites) that transmit positioning signals, and errors depending on observation points, that is, areas. Satellite dependent errors include satellite clock errors and orbit errors, and these errors are common to the observation points regardless of the observation points, that is, global errors.
  • satellite-specific errors inherent to satellites are called global errors.
  • the error depending on the observation point is the error of the ionosphere and the error of the troposphere around the observation point, and is a local error.
  • the error depending on the observation point is called a local error.
  • PPP Precision Point Positioning
  • PPP-RTK Real Time Kinematic
  • RTK-PPP Real Time Kinematic
  • PPP-RTK needs to form a network of electronic reference points which is a reference station, and there is a problem that the service range is limited in area.
  • the present invention affects the positioning reinforcement information for the service range when distributing the positioning reinforcement information for the remote island to the remote island which is an area where the service can not be received because it is separated from the service range by the reference station network.
  • An object of the present invention is to provide an apparatus for generating positioning reinforcement information for a remote island without giving it.
  • the local error generator of the present invention is A global error that is an error included in the positioning enhancement information created by the network that creates positioning enhancement information used for positioning and is an error caused by a satellite that transmits a positioning signal, and a receiver that does not belong to the network An error affecting positioning accuracy in an area where the receiver is present, based on observation data generated by the receiver from the positioning signal received by And an estimation unit that estimates and generates a local error that is an error dependent on.
  • the local error estimator of the present invention comprises a local error estimator. Therefore, it is possible to provide an apparatus for generating positioning reinforcement information for remote islands without affecting positioning reinforcement information for the service range by the reference station network when distributing positioning reinforcement information for remote islands.
  • FIG. 10 is a diagram of the first embodiment, showing a first area 801 where PPP-RTK can be used.
  • FIG. FIG. 2 is a diagram of the first embodiment and shows a hardware configuration of a local error generation device 500.
  • FIG. 2 is a diagram of the first embodiment and shows a functional configuration of a local error generation device 500.
  • FIG. 16 is a diagram of the first embodiment and shows a modification of the local error generation device 500.
  • Embodiment 1 The local error generation device 500 of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
  • Global errors ⁇ o, ⁇ t, ⁇ b are satellite-specific errors caused by the satellites.
  • ⁇ o is the orbit error of the satellite
  • ⁇ t is satellite clock error
  • ⁇ b represents the frequency bias error between frequencies.
  • the local errors ⁇ I and ⁇ T of the estimation result are, respectively, the ionospheric delay error at the remote island, Tropospheric delay error.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a first area 801 where PPP-RTK is available.
  • FIG. 1 illustrates Japan as an example, and only the range of the first area 801 indicated by a broken line is a service range in which PPP-RTK can be used.
  • the plurality of electronic control points 3000 are arranged without a gap, for example, by a predetermined distance of 10 km to 50 km. Note that the plurality of electronic reference points 3000 in FIG. 1 merely show the outline of the arrangement, and are not accurate.
  • the plurality of electronic reference points 3000 constitute a reference station network (an electronic reference point network 120 described later) connected by a network.
  • the second area which is far from the first area 801 which is the service range of PPP-RTK and which the reference station network can not be configured. Also in 802, a system in which PPP-RTK is available is shown.
  • the reference station network will be referred to as the electronic reference point network.
  • an area which is far from the first area 801 which is a service range of PPP-RTK and in which the electronic reference point network can not be configured is referred to as an “island”.
  • remote island is a convenient name for the easiness of explanation.
  • the remote island is not limited to the area surrounded by the sea, but may be contiguous with the first area 801.
  • the second area 802 may be an unopened ground where a plurality of electronic reference points 3000 constituting the reference station network can not be disposed, a predetermined part of a summit, or the like.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a positioning reinforcement information generation system 1000 in which the local error generation device 500 is used.
  • the generation system 1000 includes a first area system 1801 and a second area system 1802.
  • the first area system 1801 corresponds to the first area 801.
  • the first regional system 1801 includes the electronic reference point network, and data obtained by the electronic reference point network (positioning satellite positioning including the quasi-zenith satellite 110 observed at each electronic reference point 3000) From the observation data of the signal, positioning reinforcement information 81 for the first area 801 is generated.
  • the first regional system 1801 comprises a quasi-zenith satellite 110, an electronic reference point network 120, a positioning and augmenting device 130, a master control station 140, a tracking control station 150, a monitoring station 160, a positioning satellite 200 and a positioning terminal 300.
  • the electronic control point network 120 may be an external configuration system of the first area system 1801.
  • the positioning reinforcement device 130 generates positioning reinforcement information 81 based on the data collected from the electronic reference point network 120.
  • the positioning reinforcement device 130 is a transmission device that transmits the positioning reinforcement information 81.
  • an electronic reference point network is configured.
  • the positioning reinforcement device 130 of the first area system 1801 generates, from the data obtained by the electronic reference point network, the positioning reinforcement information 81 used in the first area 801 in which the electronic reference point network is formed.
  • the second area system 1802 corresponds to the second area 802.
  • the second regional system 1802 can not configure an electronic reference point network.
  • the local error generation device 500 includes ⁇ o, ⁇ t, ⁇ b, which are global errors included in the positioning reinforcement information 81 generated by the first area system 1801, and 2 at the electronic reference point of the remote island. From the observed values of the frequency, local errors ⁇ I and ⁇ T at remote islands are estimated.
  • the local error generator 500 transmits the local errors ⁇ I and ⁇ T of the estimation result to the first regional system 1801.
  • the first area system 1801 generates positioning reinforcement information 82 including remote islands.
  • FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of the local error generation device 500.
  • the hardware configuration of the local error generation device 500 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
  • the local error generator 500 is a computer.
  • the local error generator 500 includes hardware such as a processor 510, a storage 520, and a communication interface 530.
  • the processor 510 is connected to other hardware via a signal line 540 to control these other hardware.
  • the local error generator 500 is disposed at the master control station 140. Also, the functions of the local error generation device 500 may be incorporated into the device of the master control station 140.
  • the processor 510 is an IC (Integrated Circuit) that performs arithmetic processing.
  • the processor 510 is a central processing unit (CPU), a digital signal processor (DSP), or a graphics processing unit (GPU).
  • the storage device 520 is a storage device for storing a program for realizing the function of the local error generation device 500.
  • the storage device 520 is, as a specific example, an HDD (Hard Disk Drive).
  • the storage device 520 is a portable storage medium such as an SD (Secure Digital) memory card, a CF (Compact Flash), a NAND flash, a flexible disc, an optical disc, a compact disc, a Blu-ray (registered trademark) disc, and a DVD (Digital Versatile Disc). It may be.
  • the storage device 520 stores the information received via the communication interface 530 and the information generated by the processor 510.
  • the communication interface 530 is an interface for communicating with devices such as the receiver of the electronic reference point, the positioning reinforcement device 130, and the master control station 140.
  • the communication interface 530 is, as a specific example, a port of Ethernet (registered trademark), USB (Universal Serial Bus), or HDMI (registered trademark, High-Definition Multimedia Interface).
  • the local error generation device 500 includes, as functional components, a global error processing unit 511, a global error conversion unit 512, an observation data processing unit 513, an input data generation unit 514, a local error estimation unit 515, and a supplementary information generation unit 516.
  • the functions of the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, and the supplementary information generation unit 516 are realized by software.
  • the storage unit 520 stores programs for realizing the functions of the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, and the supplementary information generation unit 516. ing.
  • This program is read and executed by the processor 510.
  • the functions of the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, and the supplementary information generation unit 516 are realized.
  • local error generator 500 may include multiple processors that replace processor 510. These processors execute programs for realizing the functions of the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, and the supplementary information generation unit 516. to share the load.
  • Each processor is an IC that performs arithmetic processing in the same manner as the processor 510.
  • FIG. 4 is a diagram showing a functional configuration of the local error generation device 500. As shown in FIG. The operation of the local error generator 500 will be described with reference to FIG. As described above, the local error generating device 500 receives the positioning reinforcement information 81 (SSRCG) from the positioning reinforcement device 130.
  • SSRCG positioning reinforcement information 81
  • the operation of the local error generation device 500 described below corresponds to the local error generation method according to the first embodiment. Also, the operation of the local error generation device 500 corresponds to the processing by the local error generation program according to the first embodiment.
  • Step S11 Reading of Positioning Reinforcement Information 81>
  • the global error processing unit 511 reads the positioning reinforcement information 81 (SSRCG).
  • the global error processing unit 511 receives the positioning reinforcement information 81 from the positioning reinforcement device 130.
  • the global error processing unit 511 determines a processing target.
  • the processing target is a positioning satellite to be processed.
  • the global error processing unit 511 determines clock errors ⁇ t of satellites, orbit errors ⁇ o of satellites, and frequency biases of all satellites, that is, all satellites.
  • the error ⁇ b is extracted from the positioning reinforcement information 81.
  • the clock error ⁇ t, the orbit error ⁇ o and the frequency bias error ⁇ b are global errors.
  • Step S12 Reading of Observation Data 61>
  • the observation data processing unit 513 reads the observation data 61.
  • the observation data processing unit 513 receives the observation data 61 from the electronic reference points 611 and 612 disposed on the remote island 21.
  • Step S13 Reading of Ephemeris 51, Clock Error Correction>
  • the observation data processing unit 513 reads the ephemeris 51.
  • the observation data processing unit 513 calculates coordinate values of satellites from the ephemeris 51 with respect to the satellites determined in step S11-1.
  • the observation data processing unit 513 uses the parameters of the ephemeris 51 to calculate the clock error of the satellite whose coordinate value has been determined, and corrects the observation data 61 as follows.
  • Equation 1 and Equation 2 below c ⁇ dts , BE and c ⁇ dts , BE are correction portions, and c is the speed of light.
  • Step S14 Calculation of receiver dependent term (other than clock)>
  • the observation data processing unit 513 calculates receiver dependent terms other than the clock.
  • the observation data processing unit 513 uses the following (1) to (6) for the calculation of the receiver dependent term.
  • Step S15 Calculation of Correction Amount of Satellite Attributable Error>
  • the global error conversion unit 512 corrects the data format of the clock error ⁇ t, the trajectory error ⁇ o and the frequency bias error ⁇ b extracted in step S11-2 and outputs the data format of the observation data processing unit 513. Convert to a data format consistent with.
  • the input data generation unit 514 generates input data to be input to the local error estimation unit 515, using the following (1) to (6).
  • Step S16 Estimation of Ion and Trop of a remote island>
  • the local error estimation unit 515 uses the Kalman filter for the input data generated by the input data generation unit 514, and for each satellite, the ionospheric delay amount Ion at the electronic reference points 611 and 612, and the vertical troposphere delay Estimate the quantity Trop.
  • the local error estimation unit 515 is performed for all receivers of the electronic reference points arranged on all remote islands.
  • the local error estimation unit 515 receives the global errors ⁇ o, ⁇ t, ⁇ b included in the positioning reinforcement information 81, and observation data generated by this receiver from positioning signals received by a receiver that does not belong to the electronic reference point network 120. And estimate and generate local errors Trop and Ion for the isolated island.
  • the global errors ⁇ o, ⁇ t, ⁇ b are errors included in the positioning reinforcement information 81 created by the electronic reference point network 120, and are errors due to satellites transmitting positioning signals.
  • ⁇ Step S17 Processing of time extrapolation and quantization>
  • the local errors (Ion, Trop) for remote islands estimated in step S16 are subjected to time extrapolation using means such as linear extrapolation or Kalman filter until the time (t_target) to be distributed from the satellite .
  • quantization processing is performed on the local errors (Ion, Trop) so as to conform to the format of the Compact SSR format.
  • the local errors ⁇ T and ⁇ I for remote islands obtained in this way are errors that affect the positioning accuracy in the area where the receiver is present, and are errors that depend on the area of the propagation path of the positioning signal.
  • the local error generation device 500 inputs, to the positioning reinforcement device 130, the output information 4000 including the ⁇ I and ⁇ T of the isolated island generated by the local error estimation unit 515 generated at step S17.
  • the positioning reinforcement device 130 generates error information 5000 (positioning reinforcement information 82 (CSSR)) generated as data in the Compact SSR (CSSR) format, and the generated error information 5000 is used as a supplementary information generation unit of the local error generation device 500 This is input to the remote island distance error calculation S21 of 516.
  • CSSR positioning reinforcement information 82
  • the supplementary information generation unit 516 of the local error generation device 500 generates the satellite list S23 of the remote island, and inputs the satellite list S23 of the remote island into the positioning and reinforcement device 130.
  • the positioning enhancement apparatus 130 generates positioning enhancement information 82 described later that is generated as data in the Compact SSR format including the satellite list S23 of remote islands.
  • a Compact SSR State Space Representation
  • the electronic control point network 120 is configured for the first area 801, and the receiver is in a second area 802 remote from the first area 801.
  • the receiver is a receiver installed at the electronic reference points 611 and 612 located in the second area 802.
  • the electronic reference point network 120 and the local error generator 500 use an SSR (State Space Representation) scheme.
  • Step S21 Generation of Integrity Data>
  • the supplemental information generation unit 516 generates integrity data that guarantees the availability of the local error.
  • integrity data may be described as integrity information.
  • the supplementary information generation unit 516 calculates a ranging error at the position of the electronic reference points 611 and 612 based on the generated local error, ie, ionospheric delay error ⁇ I and tropospheric delay error ⁇ T, and the ranging error.
  • the variation in the time direction (standard deviation) is calculated (ranging error statistics) and generated as integrity data.
  • the electronic reference point 611 as an example, when the value of the error amount ⁇ calculated by the following equation is smaller than the threshold value, integrity data is generated to guarantee the availability of the local error.
  • ⁇ 0.
  • ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ( ⁇ o + ⁇ t) + ( ⁇ T + ⁇ I) ⁇ here, ⁇ : observation data, ⁇ : geometric distance, ⁇ o: Orbit error of satellite which is global error, ⁇ t: satellite clock error, which is a global error
  • ⁇ T Tropospheric delay error on remote island which is local error
  • ⁇ I Ionospheric delay error on an isolated island which is a local error.
  • Step S22 Generation of satellite selection>
  • the supplementary information generation unit 516 selects a plurality of satellites available for positioning in the second area 802 based on the local error for each satellite.
  • the supplemental information generation unit 516 generates a list of a plurality of satellites that can be used for positioning of the second area 802.
  • the local error generation device 500 transmits the local errors ⁇ T and ⁇ I of the remote islands, the integrity data, and the list of satellites (S23 described above) to the positioning reinforcement device 130.
  • the positioning enhancement device 130 generates new positioning enhancement information 82 including the local errors ⁇ T and ⁇ I, the integrity data, and the satellites listed in the satellite list, and generates the generated location enhancement information 82 as a master control station 140 (MCS) input.
  • MCS master control station 140
  • the positioning reinforcement information 82 includes local errors ⁇ T and ⁇ I of remote islands, integrity data, and a list of satellites (satellite list S23).
  • the positioning reinforcement information 82 is positioning reinforcement information that covers both the first area 801 and the second area 802.
  • the master control station 140 (MCS) generates a positioning reinforcement information navigation message 83 formed in a data format (Compact SSR format) for distributing the positioning reinforcement information 82 from the quasi-zenith satellite 110.
  • the master control station 140 (MCS) transmits a positioning reinforcement information navigation message 83 to the tracking control station 150.
  • the tracking control station 150 modulates the positioning enhancement information navigation message 83 into an uplink signal 84 and uplinks (sends) to the quasi-zenith satellite 110.
  • the quasi-zenith satellite 110 relays the uplink signal 84 received from the tracking control station 150 and distributes it to the ground as a downlink signal.
  • the signal including the positioning reinforcement information 82 generated by the positioning reinforcement device 130 in this manner is distributed to a terrestrial positioning receiver corresponding to the quasi-zenith satellite 110 via the quasi-zenith satellite 110.
  • the tracking control station 150 may uplink the signal including the positioning reinforcement information 82 to a satellite that distributes the positioning reinforcement information other than the quasi-zenith satellite.
  • a function of relaying positioning reinforcement information may be provided to GRONASS satellites, GPS satellites, or geostationary satellites disposed in a geosynchronous orbit, and a signal including the positioning reinforcement information 82 may be relayed.
  • the local error generator 500 described above generates, for each satellite, an ionospheric delay error ⁇ I, a troposphere delay error ⁇ T, integrity data, and a satellite list.
  • the source data are the observation data of the receivers of the electronic reference points 611 and 612 placed on the remote islands, and the positioning reinforcement information 81 provided from the first area system 1801.
  • the ionospheric delay error ⁇ I, the tropospheric delay error ⁇ T, the integrity data, and the satellite list data are added to the positioning reinforcement information 81 and distributed as new positioning reinforcement information 82 from the quasi-zenith satellite 110.
  • the local error generation device 500 is a geometrical distance from the observation data 61 (two-frequency pseudorange observation value and carrier phase observation value for each satellite) obtained in real time from the electronic reference points 611 and 612 arranged on the remote island 21.
  • the satellite-derived error correction amount (satellite clock, orbit, inter-signal bias), station position fluctuation amount, and distance change amount due to phase wind-up effect are subtracted as the observation data, ionospheric delay correction amount of slant by Kalman filter And estimate the vertical tropospheric delay correction amount.
  • the local error estimation unit 515 estimates the local error in the isolated island based on the global error included in the positioning reinforcement information 81 and the observation data at the electronic reference point of the isolated island. Therefore, according to the local error generation device 500, when distributing positioning reinforcement information for remote islands, positioning reinforcement information for remote islands can be generated without affecting the positioning reinforcement information for the service range provided by the reference station network. . (2) According to the local error generation device 500, not only global errors but also local errors can be corrected even on isolated islands, so high-accuracy positioning in a short time becomes possible. (3) Since the local error generating apparatus 500 uses the global error estimated in the first area 801, the global error is common to the first area 801 and the second area 802, and the data of the positioning reinforcement information to be distributed You can reduce the amount.
  • FIG. 5 is a diagram showing the processing circuit 910.
  • the functions of global error processing unit 511, global error conversion unit 512, observation data processing unit 513, input data generation unit 514, local error estimation unit 515 and supplementary information generation unit 516 are realized by software. Be done. However, as a modification, the functions of global error processing unit 511, global error conversion unit 512, observation data processing unit 513, input data generation unit 514, local error estimation unit 515, and supplementary information generation unit 516 are realized by hardware.
  • the processing circuit 910 causes the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, and the supplementary information generation unit 516 to be shown as the processor 510 described above.
  • a function, a storage device 520, and a communication interface 530 are realized.
  • the processing circuit 910 is connected to the signal line 911.
  • the processing circuit 910 is an electronic circuit. Specifically, the processing circuit 910 is a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or , FPGA (Field-Programmable, Gate, Array).
  • global error processing unit 511 global error conversion unit 512, observation data processing unit 513, input data generation unit 514, local error estimation unit 515, supplementary information generation unit 516, storage device 520 and communication interface 530
  • the functions may be realized by a combination of software and hardware.
  • the processor 510 and the processing circuit 910 are collectively referred to as "processing circuitry".
  • the functions of the global error processing unit 511, the global error conversion unit 512, the observation data processing unit 513, the input data generation unit 514, the local error estimation unit 515, the supplementary information generation unit 516, and the storage device 520 are realized by processing circuitry.
  • the operation of the local error generation device 500 can also be understood as a local error generation program. Also, the operation of the local error generator 500 can be understood as a local error generation method.

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Abstract

ローカル誤差生成装置（５００）のローカル誤差推定部（５１５）は、電子基準点ネットワーク（１２０）で作成された測位補強情報（８１）に含まれるグローバル誤差（δｏ，δｔ，δｂ）と、電子基準点ネットワーク（１２０）に属さない電子基準点（６１１，６１２）の受信機によって生成された観測データ（６１）とに基づいて、ローカル誤差（δＴ，δＩ）を推定して生成する。ローカル誤差（δＴ，δＩ）は、電子基準点（６１１，６１２）が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、電子基準点（６１１，６１２）が存在する地域に依存する誤差である。

Description

ローカル誤差生成装置、ローカル誤差生成プログラム及び測位補強情報配信システム
　この発明は、ローカル誤差生成装置、ローカル誤差生成プログラム及び測位補強情報配信システムに関する。
　近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯ、準天頂衛星等の測位衛星を用いたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の整備が進んでおり、ＧＮＳＳからの測位信号を観測し、観測した測位信号を用いて自己の絶対位置を標定する衛星測位の利用が拡大している。衛星測位における誤差は、測位信号を送信する測位衛星（以下、衛星）に依存する誤差と、観測点つまり地域に依存する誤差とに大別される。衛星に依存する誤差としては、衛星の時計誤差、軌道の誤差があり、これらの誤差は観測点によらず観測点に共通の、すなわち、グローバルな誤差である。以下、衛星に依存する、衛星に固有の誤差をグローバル誤差という。一方で、観測点に依存する誤差は、観測点周辺の、電離圏の誤差と対流圏の誤差であり、ローカルな誤差である。以下、観測点に依存する誤差を、ローカル誤差と呼ぶ。
　広域で利用可能な衛星補正アルゴリズムとして、グローバル誤差を補正するＰＰＰ（Ｐｒｅｃｉｓｅ　Ｐｏｉｎｔ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）がある。ＰＰＰは、少ないデータ量で、どこでも一様に高精度測位が可能である。しかし一方で、高精度測位に不可欠な搬送波位相の整数不定性決定が難しいため、高精度測位に時間を要する。
　ＰＰＰのこの欠点を補う手法として、グローバル誤差に加え、ローカル誤差も補正するＰＰＰ－ＲＴＫ（Ｒｅａｌ　Ｔｉｍｅ　Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）あるいは、ＲＴＫ－ＰＰＰと呼ばれる方式がある。ＰＰＰ－ＲＴＫは、搬送波位相の整数不定性決定が容易で、短い時間で高精度測位を行うことができる。
　しかし、ＰＰＰ－ＲＴＫは基準局である電子基準点のネットワークを構成する必要があり、サービス範囲が地域的に限定されてしまう課題があった。
　このサービス範囲の地域的限定に関し、サービスエリアごとに生成する測位補強情報を統合することで、測位精度の劣化なく、サービスエリアを拡大する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
　しかし、特許文献１の場合、地域的に連続する範囲と、地域的に連続する範囲から離れた地域（特許文献１の図２右下の地域１２）とに対して、同様の条件で測位補強情報を作成している。このため、離れた地域の観測データが、生成される測位補強情報に好ましくない影響を与える恐れがある。
特開２０１５－１４２６号公報
　この発明は、基準局ネットワークによるサービス範囲から地域的に離れているためサービスを受けられない地域である離島へ離島用の測位補強情報を配信する際に、サービス範囲の向けの測位補強情報に影響を与えずに、離島用の測位補強情報を生成する装置の提供を目的とする。
　この発明のローカル誤差生成装置は、
　測位に使用される測位補強情報を作成するネットワークで作成された前記測位補強情報に含まれる誤差であり、測位信号を送信する衛星に起因する誤差であるグローバル誤差と、前記ネットワークに属さない受信機によって受信された測位信号から前記受信機によって生成された観測データとに基づいて、前記受信機が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、前記測位信号の伝搬経路に起因し、前記地域に依存する誤差であるローカル誤差を推定して生成する推定部を備える。
　この発明のローカル誤差推定装置はローカル誤差推定部を備えている。よって、離島用の測位補強情報を配信する際に、基準局ネットワークによるサービス範囲のための測位補強情報に影響を与えずに、離島用の測位補強情報を生成する装置を提供できる。
実施の形態１の図で、ＰＰＰ－ＲＴＫが利用可能な第１の地域８０１を示す図。 実施の形態１の図で、ローカル誤差生成装置５００が使用される、測位補強情報の生成システム１０００の構成を示す図。 実施の形態１の図で、ローカル誤差生成装置５００のハードウェア構成を示す図。 実施の形態１の図で、ローカル誤差生成装置５００の機能構成を示す図。 実施の形態１の図で、ローカル誤差生成装置５００の変形例を示す図。
　実施の形態１．
　図１から図５を参照して、実施の形態１のローカル誤差生成装置５００を説明する。
＜グローバル誤差、ローカル誤差＞
　実施の形態１に登場するグローバル誤差、ローカル誤差を説明する。
グローバル誤差であるδｏ，δｔ，δｂは、衛星に起因する、衛星に固有の誤差である。δｏは衛星の軌道誤差，
δｔは衛星のクロック誤差，
δｂは周波数間の周波数バイアス誤差を示す。
推定結果のローカル誤差δＩ、δＴは、それぞれ、離島における電離層遅延誤差、
対流圏遅延誤差である。
　図１は、ＰＰＰ－ＲＴＫが利用可能な第１の地域８０１を示す図である。図１は日本を例にしており、破線で示す第１の地域８０１の範囲のみが、ＰＰＰ－ＲＴＫの利用が可能なサービス範囲とする。
　第１の地域８０１は、複数の電子基準点３０００が例えば１０ｋｍから５０ｋｍの所定距離だけ離れて、隈なく配置されている。なお、図１の複数の電子基準点３０００は配置の概要を示すに過ぎず、正確な配置ではない。複数の電子基準点３０００は、ネットワークで接続された基準局ネットワーク（後述の電子基準点ネットワーク１２０）を構成する。
　また、実施の形態１では、日本の本土から離れた離島２１のように、ＰＰＰ－ＲＴＫのサービス範囲である第１の地域８０１から大きく離れており、かつ、基準局ネットワークが構成できない第２の地域８０２においても、ＰＰＰ－ＲＴＫが利用可能となるシステムを示す。以下では、基準局ネットワークは電子基準点ネットワークと記載する。
　以下の実施の形態１では、ＰＰＰ－ＲＴＫのサービス範囲である第１の地域８０１から大きく離れており、かつ、電子基準点ネットワークが構成できない地域を「離島」と呼ぶ。なお、離島は説明のわかり易さのための便宜的な名称である。離島は海に囲まれる地域に限らず、第１の地域８０１と陸続きでもよい。例えば、第２の地域８０２が、基準局ネットワークを構成する複数の電子基準点３０００が配置できない未開地や、山頂の所定部分等であっても良い。
　図２は、ローカル誤差生成装置５００が使用される、測位補強情報の生成システム１０００の構成を示す図である。図２に示すように、生成システム１０００は、第１の地域システム１８０１と、第２の地域システム１８０２とを備えている。第１の地域システム１８０１は、第１の地域８０１に対応する。第１の地域システム１８０１は、上述の通り電子基準点ネットワークが構成されており、電子基準点ネットワークによって得られたデータ（各電子基準点３０００にて観測した準天頂衛星１１０を含む測位衛星の測位信号の観測データ）から、第１の地域８０１向けの測位補強情報８１を生成する。
　第１の地域システム１８０１は、準天頂衛星１１０、電子基準点ネットワーク１２０、測位補強装置１３０、マスタコントロール局１４０、追跡管制局１５０、モニタ局１６０、測位衛星２００及び測位端末３００を備えている。
　なお、電子基準点ネットワーク１２０は、第１の地域システム１８０１の外部構成システムとしても良い。
　測位補強装置１３０は電子基準点ネットワーク１２０から収集したデータをもとに、測位補強情報８１を生成する。測位補強装置１３０は測位補強情報８１を送信する送信装置である。第１の地域システム１８０１では、電子基準点ネットワークが構成されている。第１の地域システム１８０１の測位補強装置１３０は、電子基準点ネットワークで得られたデータから、電子基準点ネットワークが形成されている第１の地域８０１で使用される測位補強情報８１を生成する。
　第２の地域システム１８０２は、第２の地域８０２に対応する。第２の地域システム１８０２は、電子基準点ネットワークを構成できない。第２の地域システム１８０２では、ローカル誤差生成装置５００が、第１の地域システム１８０１で生成された測位補強情報８１に含まれるグローバル誤差であるδｏ，δｔ，δｂと、離島の電子基準点における２周波の観測値とから、離島でのローカル誤差δＩ、δＴを推定する。ローカル誤差生成装置５００は、推定結果のローカル誤差δＩ、δＴを第１の地域システム１８０１に送信する。第１の地域システム１８０１は、離島を含めた測位補強情報８２を生成する。
＜＊＊＊構成の説明＊＊＊＞
　図３は、ローカル誤差生成装置５００のハードウェア構成を示す図である。図３を参照して、実施の形態１のローカル誤差生成装置５００のハードウェア構成を説明する。ローカル誤差生成装置５００は、コンピュータである。ローカル誤差生成装置５００は、プロセッサ５１０、記憶装置５２０及び通信インタフェース５３０というハードウェアを備える。プロセッサ５１０は、信号線５４０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。ローカル誤差生成装置５００は、マスタコントロール局１４０に配置されている。また、ローカル誤差生成装置５００の機能は、マスタコントロール局１４０の装置に組み込まれてもよい。
　プロセッサ５１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ５１０は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。
　記憶装置５２０は、ローカル誤差生成装置５００の機能を実現するためのプログラムを記憶する記憶装置である。記憶装置５２０は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）である。また、記憶装置５２０は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
　記憶装置５２０には、通信インタフェース５３０を介して受信された情報及びプロセッサ５１０が生成した情報が格納される。
　通信インタフェース５３０は、電子基準点の受信機、測位補強装置１３０及びマスタコントロール局１４０等の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース５３０は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。
　ローカル誤差生成装置５００は、機能構成要素として、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６を備える。グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶装置５２０には、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ５１０により読み込まれ実行される。これにより、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能が実現される。
　図３では、プロセッサ５１０は、１つだけ示されている。しかし、ローカル誤差生成装置５００は、プロセッサ５１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能を実現するプログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ５１０と同じように、演算処理を行うＩＣである。
＜＊＊＊動作の説明＊＊＊＞
　図４は、ローカル誤差生成装置５００の機能構成を示す図である。図４を参照してローカル誤差生成装置５００の動作を説明する。
　ローカル誤差生成装置５００は、上述の通り、測位補強装置１３０から測位補強情報８１（ＳＳＲＣＧ）が入力される。
　以下に説明するローカル誤差生成装置５００の動作は、実施の形態１に係るローカル誤差生成方法に相当する。また、ローカル誤差生成装置５００の動作は、実施の形態１に係るローカル誤差生成プログラムによる処理に相当する。
＜ステップＳ１１：測位補強情報８１の読み込み＞
　ステップＳ１１において、グローバル誤差処理部５１１は測位補強情報８１（ＳＳＲＣＧ）を読み込む。グローバル誤差処理部５１１は、測位補強情報８１を測位補強装置１３０から受信する。
　ステップＳ１１－１において、グローバル誤差処理部５１１は、処理対象を決定する。処理対象とは処理の対象となる測位衛星である。
　ステップＳ１１－２において、グローバル誤差処理部５１１は、処理対象の決定結果をもとに、全ての処理対象、つまり、全ての衛星についての、衛星の時計誤差δｔ、衛星の軌道誤差δｏ及び周波数バイアス誤差δｂを、測位補強情報８１から抽出する。時計誤差δｔ、軌道誤差δｏ及び周波数バイアス誤差δｂは、グローバル誤差である。
＜ステップＳ１２：観測データ６１の読み込み＞
　ステップＳ１２において、観測データ処理部５１３は観測データ６１を読み込む。観測データ処理部５１３は、観測データ６１を離島２１に配置された電子基準点６１１，６１２から受信する。
＜ステップＳ１３：エフェメリス５１の読み込み、時計誤差の補正＞
　ステップＳ１３において、観測データ処理部５１３はエフェメリス５１を読み込む。
　ステップＳ１３－１において、観測データ処理部５１３は、ステップＳ１１－１で決定された衛星に関して、衛星の座標値をエフェメリス５１から算出する。
　ステップＳ１３－２において、観測データ処理部５１３は、エフェメリス５１のパラメータを使用して、座標値が決定された衛星のクロック誤差を算出し、観測データ６１を以下の式のように補正する。
　以下の式１、式２では、ｃ・ｄｔｓ，ＢＥ及びｃ・ｄｔｓ，ＢＥが補正部分であり、ｃは光速である。
搬送波　：Φｓ ｒｊ＝Φｓ ｒｊ＋ｃ・ｄｔｓ，ＢＥ　　（式１）
擬似距離：Ｐｓ ｒｊ＝Ｐｓ ｒｊ＋ｃ・ｄｔｓ，ＢＥ　　（式２）
＜ステップＳ１４：受信機依存項（クロック以外）の算出＞
　ステップＳ１４において、観測データ処理部５１３は、クロック以外の受信機依存項を算出する。観測データ処理部５１３は、受信機依存項の算出に、以下の（１）から（６）を使用する。
（１）衛星位置、
（２）離島座標値、
（３）アンテナンタイプ及びアンテナンパラメータ、
（４）地球回転パラメータ、
（５）海洋荷重パラメータ、
及び
（６）処理対象決定の結果。
＜ステップＳ１５：衛星起因誤差の補正量の算出＞
　ステップＳ１５において、グローバル誤差変換部５１２は、ステップＳ１１－２で抽出された時計誤差δｔ、軌道誤差δｏ及び周波数バイアス誤差δｂのデータ形式を、観測データ処理部５１３の出力する補正された観測データ６１と整合するデータ形式に変換する。
　ステップＳ１５－１において、入力データ生成部５１４は、以下の（１）から（６）を用いて、ローカル誤差推定部５１５に入力するための入力データを生成する。
（１）グローバル誤差変換部５１２から出力される時計誤差δｔ、軌道誤差δｏ及び周波数バイアス誤差δｂ、
（２）ステップＳ１３－２で補正された観測データ６１、
（３）ステップＳ１４で算出された受信機依存項、
（４）テップＳ１３－１で算出された衛星位置、
（５）離島座標、
（６）バイアステーブル。
＜ステップＳ１６：離島のＩｏｎ，Ｔｒｏｐの推定＞
　ステップＳ１６において、ローカル誤差推定部５１５は、入力データ生成部５１４が生成した入力データに対して、カルマンフィルタを用いて、衛星ごとに、電子基準点６１１，６１２における電離層遅延量Ｉｏｎと、垂直対流圏遅延量Ｔｒｏｐを推定する。ローカル誤差推定部５１５は、すべての離島に配置された電子基準点のすべての受信機について行う。ローカル誤差推定部５１５は、測位補強情報８１に含まれるグローバル誤差δｏ，δｔ、δｂと、電子基準点ネットワーク１２０に属さない受信機によって受信された測位信号からこの受信機によって生成された観測データとに基づいて、離島用のローカル誤差Ｔｒｏｐ，Ｉｏｎを推定して生成する。グローバル誤差δｏ，δｔ、δｂは、電子基準点ネットワーク１２０で作成された測位補強情報８１に含まれる誤差であり、測位信号を送信する衛星に起因する誤差である。
＜ステップＳ１７：時間外挿と量子化の処理＞
　ステップＳ１７において、ステップＳ１６にて推定された離島用のローカル誤差（Ｉｏｎ，　Ｔｒｏｐ）を、衛星から配信する時刻（ｔ＿ｔａｒｇｅｔ）まで線形外挿やカルマンフィルタ等の手段を用い、時間外挿する処理をする。また、Ｃｏｍｐａｃｔ　ＳＳＲ形式のフォーマットに合致するように、ローカル誤差（Ｉｏｎ，　Ｔｒｏｐ）に対して量子化処理を行う。このようにして得られた離島用のローカル誤差δＴ，δＩは、受信機が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、測位信号の伝搬経路に起因し、地域に依存する誤差である。
　ローカル誤差生成装置５００は、ステップＳ１７によって生成された、ローカル誤差推定部５１５の生成する離島のδＩ，δＴを含む出力情報４０００を、測位補強装置１３０に入力する。
　測位補強装置１３０は、Ｃｏｍｐａｃｔ　ＳＳＲ（ＣＳＳＲ）形式のデータとして生成される誤差情報５０００（測位補強情報８２（ＣＳＳＲ））を生成し、生成した誤差情報５０００をローカル誤差生成装置５００の補足情報生成部５１６の離島距離誤差計算Ｓ２１に入力する。
　ローカル誤差生成装置５００の補足情報生成部５１６は、離島の衛星リストＳ２３を生成し、離島の衛星リストＳ２３を測位補強装置１３０に入力する。
　測位補強装置１３０は、離島の衛星リストＳ２３を含めたＣｏｍｐａｃｔ　ＳＳＲ形式のデータとして生成される後述の測位補強情報８２を生成する。
　なお、Ｃｏｍｐａｃｔ　ＳＳＲ（Ｓｔａｔｅ　Ｓｐａｃｅ　Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）方式の参考文献として、例えば、以下に示す藤田等の論文がある。
　藤田征吾、他３名、「３Ｋ０７　準天頂衛星システム：センチメータ級測位補強サービスの開発状況－インテグリティの考え方－」、第６０回宇宙科学技術連合講演会講演集２０１６年９月６日～９日　函館アリーナ、ＪＳＡＳＳ－２０１６－４５２３。
　電子基準点ネットワーク１２０は、第１の地域８０１対して構成されており、受信機は、第１の地域８０１から離れた第２の地域８０２に存在する。受信機は、第２の地域８０２に位置する電子基準点６１１、６１２に設置された受信機である。電子基準点ネットワーク１２０と、ローカル誤差生成装置５００とは、ＳＳＲ（状態空間表現）方式を使用する。
＜ステップＳ２１：インテグリティデータの生成＞
　ステップＳ２１において、補足情報生成部５１６は、ローカル誤差の使用可能を保証するインテグリティデータを生成する。なお、インテグリティデータは、インテグリティ情報と記す場合もある。補足情報生成部５１６は、生成したローカル誤差である離島についての電離層遅誤差δＩ及び対流圏遅延誤差δＴとに基づいて、電子基準点６１１、６１２の位置における測距誤差を算出し、その測距誤差の時間方向へのばらつき（標準偏差）を計算（測距誤差統計値）し、インテグリティデータとして生成する。電子基準点６１１を例にとれば、以下の式で算出される誤差量δの値が閾値よりも小さい場合に、ローカル誤差の使用可能を保証する内容のインテグリティデータを生成する。
理論的にはδ＝０である。
　δ＝φ－ρ－｛（δｏ＋δｔ）＋（δＴ＋δＩ）｝
　ここで、
φ：観測データ、
ρ：幾何学距離、
δｏ：グローバル誤差である衛星の軌道誤差、
δｔ：グローバル誤差である衛星の時計誤差、
δＴ：ローカル誤差である離島における対流圏遅延誤差、
δＩ：ローカル誤差である離島における電離層遅延誤差。
＜ステップＳ２２：衛星選択の生成＞
　ステップＳ２２において、補足情報生成部５１６は、衛星ごとのローカル誤差に基づいて、第２の地域８０２の測位に使用可能な複数の衛星を選択する。この場合、ステップＳ２３において、補足情報生成部５１６は、第２の地域８０２の測位に使用可能な複数の衛星のリストを生成する。
　図２に示すように、ローカル誤差生成装置５００は、離島のローカル誤差δＴ、δＩ、インテグリティデータ及び衛星のリスト（前述のＳ２３）を、測位補強装置１３０に送信する。測位補強装置１３０は、ローカル誤差δＴ、δＩ、インテグリティデータ及び衛星リストに記載された衛星を含む、新たな測位補強情報８２を生成し、生成した測位補強情報８２をマスタコントロール局１４０（ＭＣＳ）に入力する。
測位補強情報８２には、離島のローカル誤差δＴ、δＩ、インテグリティデータ及び衛星のリスト（衛星リストＳ２３）が含まれる。
　測位補強情報８２は、第１の地域８０１及び第２の地域８０２の両方をカバーする測位補強情報である。
　マスタコントロール局１４０（ＭＣＳ）は、測位補強情報８２を準天頂衛星１１０から配信するためのデータフォーマット（Ｃｏｍｐａｃｔ　ＳＳＲ形式）で形成される測位補強情報航法メッセージ８３を生成する。
　マスタコントロール局１４０（ＭＣＳ）は、測位補強情報航法メッセージ８３を追跡管制局１５０に送信する。追跡管制局１５０は、測位補強情報航法メッセージ８３をアップリンク信号８４に変調し、準天頂衛星１１０にアップリンク（送信）する。準天頂衛星１１０は、追跡管制局１５０から受信したアップリンク信号８４を中継し、ダウンリンク信号として地上に配信する。
　このように測位補強装置１３０で生成された測位補強情報８２を含む信号は、準天頂衛星１１０を介して、準天頂衛星１１０に対応する地上の測位受信機に配信される。
　なお、追跡管制局１５０は、測位補強情報８２を含む信号を、準天頂衛星以外の、測位補強情報を配信する衛星にアップリンクしても良い。例えば、ＧＲＯＮＡＳＳ衛星やＧＰＳ衛星や静止軌道に配置される静止衛星に対して、測位補強情報を中継する機能を設けて、測位補強情報８２を含む信号を中継するようにしても良い。
　以上に説明したローカル誤差生成装置５００は、衛星ごとに、電離層遅延誤差δＩ、対流圏遅延誤差δＴ、インテグリティデータ、及び衛星リストを生成する。これらは、源泉となるデータは、離島に配置された電子基準点６１１，６１２の受信機の観測データと、第１の地域システム１８０１から提供される測位補強情報８１である。電離層遅延誤差δＩ、対流圏遅延誤差δＴ、インテグリティデータ及び衛星リストの各データは、測位補強情報８１に追加され、新たな測位補強情報８２として、準天頂衛星１１０から配信される。
　ローカル誤差生成装置５００は、離島２１に配置された電子基準点６１１，６１２からリアルタイムで得られる観測データ６１（衛星毎の２周波の擬似距離観測値と搬送波位相観測値）から、幾何学距離、衛星起因の誤差補正量（衛星クロック、軌道、信号間バイアス）、局位置変動量、位相ワインドアップ効果による距離変化量を引いたものを、新たな観測データとして、カルマンフィルタによりスラントの電離層遅延補正量と垂直の対流圏遅延補正量を推定する。
＜＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊＞
（１）ローカル誤差生成装置５００では、ローカル誤差推定部５１５が、測位補強情報８１に含まれるグローバル誤差と、離島の電子基準点における観測データとに基づいて、離島におけるローカル誤差を推定する。よって、ローカル誤差生成装置５００によれば、離島用の測位補強情報を配信する際に、基準局ネットワークによるサービス範囲のための測位補強情報に影響を与えずに、離島用の測位補強情報を生成できる。
（２）ローカル誤差生成装置５００によれば、離島においてもグローバル誤差だけでなく、ローカル誤差の補正が可能となるので、短時間での高精度測位が可能になる。
（３）ローカル誤差生成装置５００は第１の地域８０１で推定したグローバル誤差を用いるので、グローバルな誤差は第１の地域８０１と第２の地域８０２とにおいて共通となり、配信する測位補強情報のデータ量を削減できる。
＜＊＊＊他の構成＊＊＊＞
　図５は、処理回路９１０を示す図である。本実施の形態１では、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能は、はソフトウェアで実現される。しかし、変形例として、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能が、ハードウェアで実現されてもよい。つまり、処理回路９１０によって、前述したプロセッサ５１０として示す、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５及び補足情報生成部５１６の機能と、記憶装置５２０と、通信インタフェース５３０とが、実現される。処理回路９１０は信号線９１１に接続している。処理回路９１０は電子回路である。処理回路９１０は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ・Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ・Ｓｐｅｃｉｆｉｃ・Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ・Ｃｉｒｃｕｉｔ）、又は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ・Ｇａｔｅ・Ａｒｒａｙ）である。
　別の変形例として、グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５，補足情報生成部５１６、記憶装置５２０及び通信インタフェース５３０の機能が、ソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されてもよい。プロセッサ５１０及び処理回路９１０を総称して「プロセッシングサーキットリ」という。グローバル誤差処理部５１１、グローバル誤差変換部５１２，観測データ処理部５１３，入力データ生成部５１４，ローカル誤差推定部５１５，補足情報生成部５１６及び記憶装置５２０の機能がプロセッシングサーキットリにより実現される。なおローカル誤差生成装置５００の動作をローカル誤差生成プログラムと把握することもできる。またローカル誤差生成装置５００の動作をローカル誤差生成方法と把握することもできる。
　２１　離島、５１　エフェメリス、６１　観測データ、８１，８２　測位補強情報、８３　測位補強情報航法メッセージ、８４　アップリンク信号、１１０　準天頂衛星、１２０　電子基準点ネットワーク、１３０　測位補強装置、１４０　マスタコントロール局、１５０　追跡管制局、１６０　モニタ局、２００　測位衛星、３００　測位端末、５００　ローカル誤差生成装置、５１０　プロセッサ、５１１　グローバル誤差処理部、５１２　グローバル誤差変換部、５１３　観測データ処理部、５１４　入力データ生成部、５１５　ローカル誤差推定部、５１６　補足情報生成部、５２０　記憶装置、５３０　通信インタフェース、５４０　信号線、６１１，６１２　電子基準点、８０１　第１の地域、８０２　第２の地域、９１０　処理回路、９１１　信号線、１０００　生成システム、１８０１　第１の地域システム、１８０２　第２の地域システム、３０００　電子基準点、４０００　出力情報、５０００　誤差情報。

Claims (10)

  1. 　測位に使用される測位補強情報を作成するネットワークで作成された前記測位補強情報に含まれる誤差であり、測位信号を送信する衛星に起因する誤差であるグローバル誤差と、前記ネットワークに属さない受信機によって受信された測位信号から前記受信機によって生成された観測データとに基づいて、前記受信機が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、前記測位信号の伝搬経路に起因し、前記地域に依存する誤差であるローカル誤差を推定して生成する推定部
    を備えるローカル誤差生成装置。
  2. 　前記ネットワークは、第１の地域に対して構成されており、
    　前記受信機は、前記第１の地域から離れた第２の地域に存在する、
    請求項１に記載のローカル誤差生成装置。
  3. 　前記受信機は、前記第２の地域に位置する電子基準点に設置された受信機である請求項２に記載のローカル誤差生成装置。
  4. 　前記ローカル誤差生成装置は、さらに、
    　前記ローカル誤差の使用可能を保証するインテグリティデータを生成する補足情報生成部を備える請求項３に記載のローカル誤差生成装置。
  5. 　前記補足情報生成部は、
    　生成した前記ローカル誤差に基づいて、前記電子基準点の位置における測距誤差を算出し、前記測距誤差を用いて前記インテグリティデータを生成する請求項４に記載のローカル誤差生成装置。
  6. 　前記推定部は、
    　複数の衛星の各衛星に対して前記ローカル誤差を生成し、
    　前記補足情報生成部は、
    　衛星ごとの前記ローカル誤差に基づいて、前記第２の地域の測位に使用可能な複数の衛星を選択する請求項５に記載のローカル誤差生成装置。
  7. 　前記補足情報生成部は、
    　前記第２の地域の測位に使用可能な複数の衛星のリストを生成する請求項６に記載のローカル誤差生成装置。
  8. 　前記ネットワークと、前記ローカル誤差生成装置とは、
    Ｓｔａｔｅ　Ｓｐａｃｅ　Ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ方式を使用する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のローカル誤差生成装置。
  9. 　コンピュータに、
    　測位に使用される測位補強情報を作成するネットワークで作成された前記測位補強情報に含まれる誤差であり、測位信号を送信する衛星に起因する誤差であるグローバル誤差と、前記ネットワークに属さない受信機によって受信された測位信号から前記受信機によって生成された観測データとに基づいて、前記受信機が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、前記測位信号の伝搬経路に起因し、前記地域に依存する誤差であるローカル誤差を推定して生成させる処理
    を実行させるローカル誤差生成プログラム。
  10. 　測位に使用される測位補強情報を作成するネットワークで作成された前記測位補強情報を送信する送信装置と、
    　前記測位補強情報を受信し、前記測位補強情報に含まれる誤差であり、測位信号を送信する衛星に起因する誤差であるグローバル誤差と、前記ネットワークに属さない受信機によって受信された測位信号から前記受信機によって生成された観測データとに基づいて、前記受信機が存在する地域における測位精度に影響する誤差であり、前記測位信号の伝搬経路に起因し、前記地域に依存する誤差であるローカル誤差を推定して生成し、前記ローカル誤差を前記送信装置に送信するローカル誤差生成装置と、
    を備え、
    　前記送信装置は、
    　前記ローカル誤差生成装置から送信された前記ローカル誤差を含む新たな測位補強情報を送信する測位補強情報配信システム。
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