CN108415050B - 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于低轨星座导航增强系统的PPP‑RTK定位方法，该方法包含：接收多系统导航卫星和低轨星座播发的直发信号，产生原始观测数据；接收低轨星座播发的导航卫星增强信息、以及低轨卫星精密轨道和精密钟差；利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差，及原始观测数据进行精密单点定位；或在接收到地基增强综合误差改正信息时，综合利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差、原始观测数据和地基增强综合误差改正信息进行地基增强精密单点定位。本发明可在全球获得近实时的精密定位、测速和授时结果，可在地基增强区域获得实时的厘米级定位、测速和授时结果，并可在地基增强区域和非地基增强的全球区域之间进行无缝切换。

Description

一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法
技术领域
本发明涉及卫星导航技术，尤其涉及一种卫星导航精密定位、测速和授时方法。
背景技术
导航卫星精密单点定位(PPP)的初始化和中断后重新初始化需要较长时间(30分钟以上)是限制该项技术在快速和实时动态高精度领域应用的主要因素。为了缩短初始化时间和提高定位精度，近年来提出并发展了整数模糊度固定技术，通过全球监测网实时解算和发布卫星相位小数偏差改正数，用户通过应用偏差改正数恢复非差模糊度的整数特性，进而利用现有成熟技术进行整周模糊度固定。已有研究表明，整数模糊度固定解技术可使PPP的初始化时间缩短至20分钟左右。
为了降低大气延迟误差对初始化的影响，也有学者提出顾及大气延迟约束的PPP定位方法，将利用电离层模型生成的延迟量作为观测约束信息改善解算性能，初始化时间可进一步缩短至15分钟，但依然难以满足高精度实时定位要求。为了减少收敛时间，当前主要采用地基增强系统播发非差综合改正信息的方式改正流动站处相应误差，从而达到模糊度参数与位置参数的快速分离，可在几个历元内固定模糊度参数，但是对地基监测网络布站密度要求较高，往往适用于低动态用户。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，利用低轨卫星快速移动特性播发导航信号，同时利用多系统增加导航卫星观测数量，综合改善用户观测空间几何构型，在有地基增强监测网络地区，进一步利用区域综合误差信息改正用户观测误差，大大降低用户精密定位初始化时间，并且通过统一模型实现基于低轨星座导航增强系统的PPP和RTK服务的无缝切换。
本发明提供的一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，具体包括：
S11、接收多系统导航卫星和低轨星座播发的直发信号，产生原始观测数据；
S12、接收低轨星座播发的导航卫星增强信息、以及低轨卫星精密轨道和精密钟差；
S13、利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差，及原始观测数据进行精密单点定位；或
S13’、在接收到地基增强综合误差改正信息时，综合利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差、原始观测数据和地基增强综合误差改正信息进行地基增强精密单点定位。
可选地，导航卫星包含美国GPS、中国北斗、欧盟伽利略、俄罗斯GLONASS卫星导航系统的至少一种。
可选地，导航卫星增强信息导航卫星增强信息包含下列至少其一：导航卫星精密轨道和钟差、导航卫星相位小数偏差改正数、低轨卫星相位小数偏差改正数、电离层模型参数信息。
可选地，原始观测数据包含下列至少其一：导航卫星和低轨卫星伪距观测数据、导航卫星和低轨卫星载波相位观测数据、导航卫星和低轨卫星多普勒观测数据。
可选地，精密单点定位的处理模式包含下列至少其一：低轨卫星增强的模糊度浮点解模式、低轨卫星增强的模糊度固定解模式。
可选地，地基增强综合误差改正信息包含下列至少其一：非差伪距观测综合误差、非差载波相位观测综合误差。
本发明提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，在有地基增强监测网络地区和全球其他地区之间可以无缝切换，采用统一的精密单点定位模式进行解算。在有地基增强监测网络地区实现实时初始化，甚至单历元初始化，定位精度厘米级，在全球其他地区实现近实时初始化，定位精度到分米级，甚至厘米级。
本发明提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，可在全球获得近实时的精密定位、测速和授时结果，可在地基增强区域获得实时的厘米级定位、测速和授时结果，并可在地基增强区域和非地基增强的全球区域之间进行无缝切换。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例的一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法的方法流程图；
图2示出了本发明实施例的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法的实现原理示意图。
图3示出了本发明另一实施例的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位的具体方法流程图。
【主要组件符号说明】
100 导航星座
101 北斗导航卫星
102 GPS导航卫星
103 GLONASS导航卫星
104 其他导航系统卫星
110 低轨增强星座
111 低轨卫星
120 导航信号，包括导航卫星和低轨卫星导航信号
130 全球地区
131 使用基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法的导航装置
140 地基增强区域
141 地基增强监测站
142 地基增强信息播发设备
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例的一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法的方法流程图。参见图1，本发明实施例提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，具体包括以下步骤：
S11、接收多系统导航卫星和低轨星座播发的直发信号，产生原始观测数据；
S12、接收低轨星座播发的导航卫星增强信息、以及低轨卫星精密轨道和精密钟差；
S13、利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差，及原始观测数据进行精密单点定位；或
S13’、在接收到地基增强综合误差改正信息时，综合利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差、原始观测数据和地基增强综合误差改正信息进行地基增强精密单点定位。
本发明实施例提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，利用低轨卫星快速移动特性播发导航信号，同时利用多系统增加导航卫星观测数量，综合改善用户观测空间几何构型，可在全球范围实现近实时初始化。
进一步，在有地基增强监测网络地区，该方法有效降低地面增强监测网络布站密度，通过接收当前区域的电离层、对流层等综合误差信息改正用户观测误差，在采用统一的PPP计算处理模式下，可进一步实现实时初始化。
图2示出了本发明实施例的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法的实现原理示意图。其具体处理过程如图3所示，具体包括：
步骤201，接收多系统导航卫星和低轨星座播发的导航直发信号，对直发信号进行捕获、跟踪；
步骤202，在每一历元，对导航直发信号进行测量，产生伪距、载波相位和多普勒观测数据；
步骤203，在信号稳定跟踪前提下，解调低轨卫星直发信号电文参数，获取导航卫星增强信息和低轨卫星精密轨道、钟差，其中导航卫星增强信息包括导航卫星精密轨道、钟差、相位小数偏差，以及全球电离层模型参数；
步骤204，利用原始观测数据建立观测方程，以其中一种卫星导航系统为基准，对其他卫星导航系统和低轨卫星观测数据进行归一化处理，得到统一时间基准观测方程；
步骤206，若在非地基增强区域，利用导航卫星增强信息和低轨卫星精密轨道、钟差进行观测改正；
步骤207，若在地基增强区域，通过通信链路接收地基监测网播发的非差综合改正信息；
步骤208，根据接收非差综合改正信息计算用户概略位置相对每颗导航卫星和低轨卫星的误差改正参数；
步骤209，利用导航卫星增强信息和低轨卫星精密轨道、钟差，以及上述计算的误差改正参数进行观测数据改正
步骤210，采用精密单点定位模式进行定位处理，得到基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位、授时和测速结果及载波相位模糊度参数等。
通过本申请提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，可在全球获得近实时的精密定位、测速和授时结果，可在地基增强区域获得实时的厘米级定位、测速和授时结果，并可在地基增强区域和非地基增强的全球区域之间进行无缝切换。
下面通过一个具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。
全球区域基于低轨星座导航增强系统的快速PPP处理的主要过程为：
(1)利用原始观测数据建立观测方程
接收机接收导航信号产生的原始观测数据包含多星座多频点伪距、载波相位和多普勒观测数据，其中伪距和载波相位观测方程可表示如下：
Figure BDA0001684294480000061
Figure BDA0001684294480000062
式中，
G：表示卫星导航系统和低轨增强系统；
i：表示信号频率标识，i＝1，2，3；
r,S：分别表示接收机和卫星标识；
Figure BDA0001684294480000063
分别为以米为单位的伪距和载波相位观测值；
Figure BDA0001684294480000064
为卫星到接收机的几何距离；
dtr，dtG,S：分别为接收机和卫星钟差；
Figure BDA0001684294480000065
为对流层延迟；
Figure BDA0001684294480000066
为频率1上的电离层延迟；
Figure BDA0001684294480000067
分别为接收机和卫星的伪距硬件通道延迟；
Figure BDA0001684294480000071
为整周模糊度；
hi,r，δφi,r：分别为接收机载波相位通道延迟和初始相位偏差；
Figure BDA0001684294480000072
分别为卫星载波相位通道延迟和初始相位偏差；
Figure BDA0001684294480000073
分别为伪距和载波相位观测中未模型化的残余误差。
由于载波相位通道延迟和初始相位偏差不能进行分离，通常将两个量合并，称为未校准硬件延迟，接收机和卫星端分别表示为：
Bi,r＝hi,r+δφi,r (3)
Figure BDA0001684294480000074
于是载波相位观测方程可以表示为：
Figure BDA0001684294480000075
(2)构造无电离层组合观测值
利用双频观测数据构造无电离层组合观测，消除一阶电离层延迟影响，减少未知参数，具体组合模型为：
Figure BDA0001684294480000076
Figure BDA0001684294480000077
其中，
Figure BDA0001684294480000078
Figure BDA0001684294480000079
Figure BDA0001684294480000081
Figure BDA0001684294480000082
Figure BDA0001684294480000083
Figure BDA0001684294480000084
由于接收机端伪距硬件延迟会被接收机钟差吸收，因此令
Figure BDA00016842944800000813
则上式变为
Figure BDA0001684294480000085
Figure BDA0001684294480000086
当多系统观测数据联合处理时，由于接收机钟差参数吸收了伪距在接收机端的通道延迟，而通道延迟又与信号相关，因此导致不同系统对应不同的接收机钟差
Figure BDA00016842944800000814
，于是低轨卫星和其他卫星导航系统对应观测方程可以改写为：
Figure BDA0001684294480000087
Figure BDA0001684294480000088
Figure BDA0001684294480000089
Figure BDA00016842944800000810
其中，
Figure BDA00016842944800000811
为低轨卫星对应的接收机钟差，
Figure BDA00016842944800000812
为各导航系统对应的接收机钟差。GLONASS采用频分多址技术，不同频率卫星信号产生的接收机伪距通道延迟不同，导致不同被接收机钟差完全吸收，但如果对GLONASS伪距观测值赋予较小权值时，这些通道延迟差异可近似认为包含在残差中。因此，在观测模型中不再体现这些变量。
(3)利用低轨卫星播发的导航卫星增强信息和模型进行误差改正
低轨卫星播发的增强信息中，精密卫星轨道产品均采用统一的空间坐标参考基准，精密卫星钟差产品采用统一的时间基准。因此，在观测模型中不存在坐标基准或时间基准不统一的问题。同时，精密卫星钟差产品使用消电离层组合观测值生成，包含卫星端伪距通道延迟。
另外，对流层延迟通常可以分为干分量和湿分量两部分。干分量可以通过模型进行改正，湿分量作为待估参数进行估计。为了减少待估参数的数量，可以使用映射函数将斜延迟投影到天顶方向，只估计一个天顶湿延迟。令
Figure BDA0001684294480000091
利用提供的导航卫星增强信息，以及相对论效应、地球自转、天线相位中心等模型对观测方程进行改正，消去部分未知参数，同时忽略残留的卫星轨道和钟差误差，低轨卫星和其他卫星导航系统对应观测方程变为：
Figure BDA0001684294480000092
Figure BDA0001684294480000093
Figure BDA0001684294480000094
Figure BDA0001684294480000095
其中，
Figure BDA0001684294480000096
分别为低轨卫星和其他卫星导航系统对应的映射函数，Zr为对流层天顶湿延迟。
(4)进行观测方程线性化
在接收机近似位置进行泰勒展开，舍弃二阶项，得到线性化观测方程如下：
Figure BDA0001684294480000097
Figure BDA0001684294480000098
Figure BDA0001684294480000101
Figure BDA0001684294480000102
其中，
Figure BDA0001684294480000103
Figure BDA0001684294480000104
Figure BDA0001684294480000105
(xs,ys,zs)为低轨卫星和导航卫星精密轨道坐标，(xr,0，yr,0，zr,0)为接收机近似位置。于是观测方程可以简化写为：
V＝AΔX+L(23)
其中V为观测残差，A为系数矩阵，ΔX为包括接收机坐标改正、接收机钟差、对流层天顶湿延迟、载波相位模糊度在内的未知向量，L为计算向量。
(5)进行参数估计和模糊度固定处理
采用Kalman滤波进行综合PPP处理。在滤波中，需要提供合适的观测值随机模型以及状态向量动态模型。随机模型描述的是观测值的统计特性，通常用观测值的方差协方差阵表示。从观测方程可知，消电离层组合观测值是原始观测值的线性组合，假设不同频率上的观测值不相关，消电离层组合观测值的初始方差可以通过误差传播定律计算得到。具体的方差可以定义为初始方差和卫星高度角的函数。假设不同卫星、不同系统的观测值不相关，以及不同类型的观测值，即伪距和相位观测值不相关，就可以得到观测值的方差协方差阵。
针对状态向量的动态模型，静态接收机坐标可以表示为常数，动态接收机坐标和接收机钟差可以表示为随机游走或者一阶高斯马尔科夫过程，对流层天顶湿延迟可以表示为随机游走过程，载波相位模糊度参数可以表示为常数，于是得到状态方程。
Xk＝Φ(tk,tk-1)Xk-1+wk-1 (24)
式中，X为待估计的接收机坐标改正、接收机钟差等参数，Φ为状态转移矩阵，wk-1为状态转移噪声。综合观测方程和状态方程，可应用标准Kalman滤波过程进行参数估计。这里由于未进行卫星相位小数偏差改正，所以仅获得载波相位模糊度浮点解结果。若进一步利用低轨卫星增强信息中包含的卫星相位小数偏差改正进行观测方程改正，则可恢复模糊度的整数特性，实现模糊度固定，得到载波相位模糊度固定解结果，进一步缩短初始化时间，提高定位、测速和授时精度。
由于增加低轨星座导航直发信号观测数据，低轨卫星的快速移动特性极大提升了用户观测几何结构，从而使PPP初始化时间大幅降低。
地基增强区域基于低轨星座导航增强的PPP-RTK处理主要过程为：
在地基增强区域，全部参考站将被利用Delaunay方法划分成若干三角子网，并按照基于非差改正数的网络RTK方法分别对各子网构建每颗可视卫星的综合误差改正信息，其中包括每颗卫星方向的电离层、对流层、以及与卫星相关的通道延迟，卫星钟差、卫星轨道误差，具体表示为：
Figure BDA0001684294480000111
Figure BDA0001684294480000112
Figure BDA0001684294480000113
分别表示伪距和载波相位综合误差改正信息。
接收机根据概略位置对周边至少3个地基增强站的综合误差改正信息进行平面拟合建模，并利用内插得到的本地误差改正信息精化用户的伪距和载波相位观测值。经过改正后低轨卫星和其他卫星导航系统对应观测方程可写为：
Figure BDA0001684294480000114
Figure BDA0001684294480000115
Figure BDA0001684294480000116
Figure BDA0001684294480000117
此时方程中未知变量包括接收机位置坐标，接收机钟差、接收机通道延迟和载波相位模糊度参数，利用星间单差可进一步消除接收机钟差和通道延迟，于是可利用上面介绍的线性化处理策略和参数估计方法进行接收机位置估计和载波相位模糊度固定。
由于增加低轨星座导航直发信号观测数据，低轨卫星的快速移动特性极大提升了用户观测几何结构，从而使在相同的初始化时间和定位精度要求下，地面增强监测网络布站密度可大幅降低，降低监测网络建设成本。
全球区域和地基增强区域低轨星座增强快速测速、授时计算处理过程与定位处理过程类似，在此不再赘述。
本发明实施例提供的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，通过低轨卫星播发导航直发信号，利用低轨卫星快速移动特性综合改善用户观测空间几何构型，用户PPP初始化时间可缩短至准实时；在地基增强区域，通过进一步接收当前区域的综合误差信息改正用户观测误差，采用与PPP统一的计算处理模式，初始化时间进一步缩短至实时。该方法能有效降低地面增强监测网络布站密度，并通过统一模型实现低轨星座增强多系统PPP和RTK服务的无缝切换。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，其技术特征在于，所述方法包括：
S11、接收多系统导航卫星和低轨星座播发的直发信号，产生原始观测数据，其中原始观测数据包含下列至少其一：导航卫星和低轨卫星伪距观测数据、导航卫星和低轨卫星载波相位观测数据、导航卫星和低轨卫星多普勒观测数据；
S12、接收低轨星座播发的导航卫星增强信息、以及低轨卫星精密轨道和精密钟差，其中导航卫星增强信息包含下列至少其一：导航卫星精密轨道和钟差、导航卫星相位小数偏差改正数、低轨卫星相位小数偏差改正数、电离层模型参数信息；
S13、在非地基增强区域，利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差，及原始观测数据进行精密单点定位；在地基增强区域，接收到地基增强综合误差改正信息时，综合利用导航卫星增强信息、低轨卫星精密轨道和精密钟差、原始观测数据和地基增强综合误差改正信息进行地基增强精密单点定位；
在所述非地基增强区域和地基增强区域，采用相同的精密单点定位处理模式进行精密单点定位。
2.如权利要求1所述的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，其中导航卫星包含美国GPS、中国北斗、欧盟伽利略、俄罗斯GLONASS卫星导航系统的至少一种。
3.如权利要求1所述的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，其中精密单点定位的处理模式包含下列至少其一：低轨卫星增强的模糊度浮点解模式、低轨卫星增强的模糊度固定解模式。
4.如权利要求1所述的基于低轨星座导航增强系统的PPP-RTK定位方法，其中地基增强综合误差改正信息包含下列至少其一：非差伪距观测综合误差、非差载波相位观测综合误差。
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