CN114355390B - 一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及精密卫星导航定位技术领域技术领域，尤其涉及一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果；根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果；根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果；根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果；若第三定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第三检测层级产品出现故障。将服务端产品按照其对系统的影响因素分为三个不同层级，并对每个层级进行分别的故障检测与定位。该方法可以清晰的分离不同故障源所造成的影响，实现对服务端产品故障的精确定位，进而提升服务产品定位的效率和准确度。

Description

一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及精密卫星导航定位技术领域技术领域，尤其涉及一种服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

传统的高精度卫星导航常采用实时动态定位(Real-Time Kinematic，RTK)，该技术因需要大量短基线基站以及双向通信的缺点，已经逐渐被新一代服务精密单点-实时动态定位(PrecisePoint Positioning–Real Time Kinematic，PPP-RTK)技术所取代。为顺应新一代高精度卫星导航服务潮流，需要在全国乃至全球范围内布置稀疏的基准站，并搭载PPP-RTK服务端算法以及播发链路。

PPP-RTK服务端算法需要生成若干改正数，包括精密卫星轨道、精密卫星钟差、卫星码延迟(DCB)、卫星相位偏差(UPD)、区域电离层网格以及区域对流层网格。在自动驾驶、无人系统等技术日益普及的背景下，PPP-RTK服务端需要满足极高的可靠性，以适应上述应用的安全性需求。为此，需要PPP-RTK服务厂商持续定位服务端各个环节出现的问题，并持续进行优化。因此，PPP-RTK服务端产品的可靠性鉴定非常重要。

传统的可靠性鉴定方法常从PPP-RTK用户端的角度出发，以用户最终的定位性能评判服务端的稳定性，这种方法虽然可以轻易的检测PPP-RTK服务端的故障，但对于PPP-RTK服务产品的故障点定位，常常采用经验的方式进行，故障定位的效率和准确度均亟待提升。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的PPP-RTK服务端故障定位方法仅能判断服务端是否发生故障，而无法定位故障点的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例公开了一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法，方法包括：

获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果；服务端产品包括第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品；

根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果；

在第一定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果；

在第二定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果；

若第三定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第三检测层级产品出现故障。

进一步的，根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果之后，还包括：

若第一定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第一检测层级产品出现故障。

进一步的，根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果之后，还包括：

若第二定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第二检测层级产品出现故障。

进一步的，第一检测层级产品包括精密轨道、精密星钟和卫星码延迟；

第二检测层级产品包括卫星相位偏差；

第三检测层级产品包括区域电离层网格和区域对流层网格。

进一步的，根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果，包括：

根据第一检测层级产品的改正数使用第一算法计算确定第一定位结果。

根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果，包括：

根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果。

根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果，包括：

根据第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算确定第三定位结果。

进一步的，卫星相位偏差包括宽巷卫星相位偏差和窄巷卫星相位偏差；第二算法包括第一矫正算法和第二矫正算法；第二定位结果包括第一定位解和第二定位解；

根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果，包括：

根据宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解；

在第一定位解与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解。

进一步的，根据宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解之后，还包括：

若第一定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定宽巷卫星相位偏差出现故障；

根据窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解之后，还包括：

若第二定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定窄巷卫星相位偏差出现故障。

第二方面，本申请实施例公开了一种PPP-RTK服务端产品的故障检测装置，装置包括：

获取模块，用于获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果；服务端产品包括第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品；

第一定位结果确定模块，用于根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果；

第二定位结果确定模块，用于在第一定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果；

第三定位结果确定模块，用于在第二定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果；

第三检测层级故障确定模块，用于若第三定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第三检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，该故障检测装置还包括：

第一检测层级产品故障确定模块，用于若第一定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第一检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，该故障检测装置还包括：

第二检测层级产品故障确定模块，用于若第二定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第二检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，第一定位结果确定模块包括：

第一定位结果计算单元，用于根据第一检测层级产品的改正数使用第一算法计算确定第一定位结果。

在一个可选的实施方式中，第二定位结果确定模块包括：

第二定位结果计算单元，用于根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果。

在一个可选的实施方式中，第三定位结果确定模块包括：

第三定位结果计算单元，用于根据第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算确定第三定位结果。

在一个可选的实施方式中，第二检测层级产品包括卫星相位偏差；卫星相位偏差包括宽巷卫星相位偏差和窄巷卫星相位偏差；第二算法包括第一矫正算法和第二矫正算法；第二定位结果包括第一定位解和第二定位解；第二定位结果计算单元包括：

第一矫正算法子单元，用于根据宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解；

第二矫正算法子单元，用于在第一定位解与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解。

在一个可选的实施方式中，第二定位结果计算单元还包括：

宽巷卫星相位偏差故障确定子单元，用于若第一定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定宽巷卫星相位偏差出现故障；

窄巷卫星相位偏差故障确定子单元，用于若第二定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定窄巷卫星相位偏差出现故障。

第三方面，本申请实施例公开了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

第四方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

本申请实施例提供的服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

本申请实施例所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法，通过深挖PPP-RTK服务端产品的生成机理，将PPP-RTK服务端产品按照其对系统的影响因素分为三个不同层级，并对每个层级进行分别的故障检测与定位。该方法可以清晰的分离不同故障源所造成的影响，实现对PPP-RTK服务端产品故障的精确定位，进而提升PPP-RTK服务产品定位的效率和准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

由于传统的PPP-RTK服务端故障定位方法常常从用户端出发，以最终定位结果来评判服务端的故障是否发生。这种PPP-RTK服务端故障排查方案仅使用PPP-RTK用户端算法进行处理，这种方法虽然可以检测出PPP-RTK服务端的故障，但难以鉴别其准确的故障来源。有鉴于此，本申请实施例提供了一种从PPP-RTK服务端角度出发的可靠性分级鉴定方法，实现了PPP-RTK服务端产品故障自动、高效的定位与排查。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图，包括卫星端101和服务端103。卫星端101包括多颗高精度导航卫星组网而成导航定位系统卫星网络，能够为用户提供导航定位升级服务。导航定位系统可以是全球导航定位系统，如北斗卫星导航系统、格洛纳斯导航系统，也可以是局域导航定位系统，如准天顶卫星系统等。

服务端103为导航定位系统后台服务器，可选的，该服务器可以包括是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。可选的，该服务器可以是属于主控站的运算服务器，也可以是属于监测站的运算服务器。服务端103可以与卫星端101通讯，以获取卫星端101所发送的数据信息，并根据数据信息计算卫星轨道、时钟参数等，生成相应的服务端产品。

以下介绍本申请一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果。

本申请实施例中，待检测服务端产品包括精密卫星轨道、精密卫星钟差、卫星码延迟、卫星相位偏差、区域电离层网格以及区域对流层网格等。标准定位结果为选定标记点的位置坐标，该位置坐标是已知的。可选的，选定标记点可以为主控站、监测站或其他已知位置坐标的点位。

本申请实施例中，通过深挖PPP-RTK服务端产品生成机理，将待检测服务端产品按照其对定位系统的影响因素分为三个不同层级，即第一检测层级、第二检测层级和第三检测层级。在一个可选的实施方式中，第一检测层级产品包括精密轨道、精密星钟和卫星码延迟。第二检测层级产品包括卫星相位偏差。第三检测层级产品包括区域电离层网格和区域对流层网格。

需要说明的是，第一检测层级、第二检测层级和第三检测层级所包含的待检测服务端产品，并不仅限于上述实施方式，根据PPP-RTK服务端产品生成机理，还可以确定出其他相应的第一检测层级产品、第二检测层级产品以及第三检测层级产品。

S203：根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果。

本申请实施例中，根据第一检测层级产品的改正数使用第一算法计算确定第一定位结果，第一定位结果为定位系统根据选定标记点所获得服务端产品进行计算所得到的定位结果。可选的，第一算法为PPP算法。当服务端获取到伪距和载波相位测量值、以及精密轨道、精密星钟和DCB改正数后，对对应的观测值引用改正，并进行第一算法计算。在一个可选的实施方式中，使用消电离层组合算法进行PPP算法检测。除此之外，天线相位偏差(PCO)、天线相位漂移(PCV)、相对论效应、Sagnac效应等精细误差模型也需要被充分考虑和改正。该实施方式中的第一算法的基本观测方程如下：

其中，P和L分别表示伪距和载波相位观测值；ρ表示卫星与接收机之间的实际距离；c表示光速；下标r表示GNSS接收机，上标s表示导航卫星；对应的，t_r和t^s分别表示接收机钟差和卫星钟差，b_r,IF和

分别表示消电离层组合的接收机伪距硬件延迟和卫星伪距硬件延迟，d_r,IF和/>

分别代表接收机端相位硬件延迟和卫星端相位硬件延迟；λ_IF表示无电离层组合的波长，N_IF表示无电离层组合整周模糊度；T表示对流程延迟误差；e和ε则分别表示无电离层伪距观测值和无电离层相位观测值的噪声。

上述方程中，DCB作用于消电离层伪距P，精密轨道作用于星地距离ρ，精密钟差作用于卫星钟差项t^s。使用对应产品进行改正后，并对上式应用卡尔曼滤波，可得到第一定位结果。

本申请实施例中，根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果之后，还包括若第一定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第一检测层级产品出现故障。通过计算得到第一定位结果后，将第一定位结果与标准定位结果进行比较，如果第一定位结果发生跳变或误差显著增加的情况，则认为精密轨道、精密星钟或DCB产品出现了故障，后续可通过与基于全球测站的后处理产品进行比对，以获取精确的故障位置。

S205：在第一定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果。

本申请实施例中，根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果。第二定位结果是在确定第一检测层级产品无故障的条件下，根据第一检测层级产品和第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算得到的。可选的，第二算法为PPP-AR算法。根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果，如果第二定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第二检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，卫星相位偏差包括宽巷卫星相位偏差和窄巷卫星相位偏差。第二算法包括第一矫正算法和第二矫正算法。第二定位结果包括第一定位解和第二定位解。根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果，包括：根据宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解。若第一定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定宽巷卫星相位偏差出现故障。在第一定位解与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解。若第二定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定窄巷卫星相位偏差出现故障。

具体而言，若第一检测层级未检测出故障，则将UPD接入，进行PPP-AR算法的故障检测。PPP-AR算法是在PPP算法的基础上，增加模糊度固定算法。对于UPD产品，常常生成宽巷和窄巷UPD，所以，需要分别对宽巷和窄巷模糊度进行固定。

首先，对于宽巷模糊度，采用MW组合计算：

式中，n_wl和N_wl分别表示宽巷的浮点模糊度和整数模糊度，λ_wl为宽巷组合的波长；f₁和f₂分别是载波相位L1和L2的频率，λ₁和λ₂则是对应的波长；d_r,wl和

分别是接收机端和卫星端的宽巷UPD。

当宽巷模糊度固定后，将其约束到状态方程当中。然后，检查其定位解的情况，若发生异常，则说明窄巷UPD出现问题。使用对应的后处理产品进行问题定位，从而解决问题。若宽巷模糊度固定无问题，则将固定后的宽巷模糊度与消电离层组合的模糊度进行组合，并矫正窄巷UPD：

其中，d_r,nl和

分别是接收机端和卫星端的窄巷UPD。

当窄巷模糊度固定后，将其约束到状态方程当中。然后，检查其定位解的情况，若发生异常，则说明窄巷UPD出现问题。使用对应的后处理产品进行问题定位，从而解决问题。

S207：在第二定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果。

本申请实施例中，根据第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算确定第三定位结果。第三定位结果是在确定第一检测层级产品和第二检测层级产品无故障的条件下，根据第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算得到的。可选的，第三算法为PPP-RTK算法。

具体而言，如果第一检测层级和第二层级检测层级未检测出故障，则进一步引入区域电离层和对流层改正数，对其进行PPP-RTK解算。PPP-RTK解算需要将电离层和对流层改正数引入如下非组合观测方程：

其中，

是频率f₁的视距电离层延迟，γ_j是频率相关的倍增因子(γ_j＝(f₁/f_j)²)，j表示信号频率。

通过上述两个等式对观测值进行电离层和对流层改正后，进行PPP-AR算法，即可完成PPP-RTK算法。

S209：若第三定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第三检测层级产品出现故障。

本申请实施例中，完成PPP-RTK算法后，对其定位结果进行检测，若发现异常，则认为电离层或者对流层网格发生故障。此时，可进一步分别去掉电离层或对流层进行二次检测。若去掉其中一个后，定位结果恢复正常，则说明另一个产品出现了故障；若单独去除产品后定位结果仍未恢复正常，则说明电离层网格和对流层网格均发生故障。定位到电离层或对流层的故障后，即可分别针对其故障点进行修复和优化。

图3是本申请实施例提供的另一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

S301：获取伪距、载波相位测量值以及精密轨道、精密星钟和DCB的改正数。

该实施方式中，在对PPP-RTK服务端产品的可靠性进行分级鉴定时，首先对第一检测层级的服务端产品进行检测。通过获取伪距和载波相位测量值、以及精密轨道、精密星钟和DCB改正数，然后对对应的观测值引用改正，并进行算法计算。

S303：进行PPP算法检测。

该实施方式中，对于第一检测层级的服务端产品，采用消电离层组合算法进行PPP算法检测。

S305：确定故障检测是否通过。

该实施方式中，使用第一检测层级产品进行改正后，应用卡尔曼滤波可得到定位结果。若所得到的定位结果与标准定位结果相接近，则故障检测通过，转至步骤S307。若所得到的定位结果发生跳变或误差显著增加的情况，则认为故障检测未通过，转至步骤S309。

S307：获取UPD。

该实施方式中，在第一检测层级产品故障检测通过的情况下获取UPD进行第二检测层级产品故障检测。

S309：精密轨道、精密星钟和DCB故障。

该实施方式中，若第一检测层级产品故障检测未通过，此时可确定精密轨道、精密星钟或DCB产品出现了故障。

S311：进行PPP-AR算法检测。

该实施方式中，对于第二检测层级产品进行PPP-AR算法的故障检测。

S313：确定故障检测是否通过。

该实施方式中，通过分别固定宽巷模糊度和窄巷模糊度，然后分别得到相应的定位结果。若所得到的定位结果与标准定位结果相接近，则故障检测通过，转至步骤S315。若所得到的定位结果发生跳变或误差显著增加的情况，则认为故障检测未通过，转至步骤S317。

S315：获取区域电离层网格和区域对流层网格。

该实施方式中，该实施方式中，在第一检测层级产品和第二检测层级产品故障检测通过的情况下获取区域电离层网格和区域对流层网格进行第三检测层级产品故障检测。

S317：UPD故障。

该实施方式中，若第二检测层级产品故障检测未通过，此时可确定精密轨道、精密星钟或DCB产品出现了故障。

S319：进行PPP-RTK算法检测。

该实施方式中，对于第三检测层级产品进行PPP-RTK算法的故障检测。

S321：确定故障检测是否通过。

该实施方式中，完成PPP-RTK算法后，得到定位结果。若所得到的定位结果与标准定位结果相接近，则故障检测通过，转至步骤S323。若所得到的定位结果发生跳变或误差显著增加的情况，则认为故障检测未通过，转至步骤S325。

S323：PPP-RTK服务端产品正常。

该实施方式中，如果第三检测层级产品故障检测通过，则可确定PPP-RTK服务端产品正常。

S325：区域电离层网格和区域对流层网格故障。

该实施方式中，若第三检测层级产品故障检测未通过，此时可确定区域电离层网格和区域对流层网格故障出现了故障。

需要说明的是，第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品的改正数也可以与伪距和载波相位测量值同时获取。此外，上述算法并不必严格的分为PPP、PPP-AR和PPP-RTK三个算法流程，可以根据具体的故障探测需求，使用不同的产品，组合成不同的产品模式运行模式进行处理。所涉及到的算法模式包括但不限于电离层约束下的PPP-AR、对流层约束下的PPP-AR、电离层约束下的PPP、对流层约束下的PPP等。

本申请实施例所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法，深入分析了不同的服务端产品所对应的作用范围，将PPP-RTK用户端算法进行拆分，去分别定位故障来自三个检测层级中的哪一层级，实现对故障的检测与定位。该方法可以清晰的分离不同故障源所造成的影响，将PPP-RTK服务产品定位的效率和准确度大大提升。

本申请实施例提供了一种PPP-RTK服务端产品的故障检测装置，图4是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：

获取模块401，用于获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果。服务端产品包括第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品。

第一定位结果确定模块403，用于根据第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果。

第二定位结果确定模块405，用于在第一定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果。

第三定位结果确定模块407，用于在第二定位结果与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果。

第三检测层级故障确定模块409，用于若第三定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第三检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，该故障检测装置还包括：

第一检测层级产品故障确定模块，用于若第一定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第一检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，该故障检测装置还包括：

第二检测层级产品故障确定模块，用于若第二定位结果与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定第二检测层级产品出现故障。

在一个可选的实施方式中，第一定位结果确定模块包括：

第一定位结果计算单元，用于根据第一检测层级产品的改正数使用第一算法计算确定第一定位结果。

在一个可选的实施方式中，第二定位结果确定模块包括：

第二定位结果计算单元，用于根据第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果。

在一个可选的实施方式中，第三定位结果确定模块包括：

第三定位结果计算单元，用于根据第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算确定第三定位结果。

在一个可选的实施方式中，第二检测层级产品包括卫星相位偏差。卫星相位偏差包括宽巷卫星相位偏差和窄巷卫星相位偏差。第二算法包括第一矫正算法和第二矫正算法。第二定位结果包括第一定位解和第二定位解。第二定位结果计算单元包括：

第一矫正算法子单元，用于根据宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解。

第二矫正算法子单元，用于在第一定位解与标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解。

在一个可选的实施方式中，第二定位结果计算单元还包括：

宽巷卫星相位偏差故障确定子单元，用于若第一定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定宽巷卫星相位偏差出现故障。

窄巷卫星相位偏差故障确定子单元，用于若第二定位解与标准定位结果的偏差大于阈值，则确定窄巷卫星相位偏差出现故障。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图5是本申请实施例提供的一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法的服务器的硬件结构框图。如图5所示，该服务器500可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)510(处理器510可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器530，一个或一个以上存储应用程序523或数据522的存储介质520(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器530和存储介质520可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质520的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器510可以设置为与存储介质520通信，在服务器500上执行存储介质520中的一系列指令操作。服务器500还可以包括一个或一个以上电源560，一个或一个以上有线或无线网络接口550，一个或一个以上输入输出接口540，和/或，一个或一个以上操作系统521，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口540可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器500的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口540包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口540可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器500还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供的服务端产品的故障检测方法、装置、设备及存储介质，服务端产品按照三个检测层级进行分离，其中，第一检测层级包含精密轨道、精密钟差和DCB，第二检测层级包含UPD，第三检测层级包含区域对流层网格和区域电离层网格。针对第一检测层级的PPP-RTK服务端产品，运行精密单点定位(PPP)算法进行检测，若其定位结果发生跳变或误差显著增加的情况，说明这一层级的产品出现了问题；在第一检测层级没有故障的前提下，运行精密单点定位-模糊度固定(PPP-AR)算法进行第二检测层级检测，若发生模糊度不能固定、定位解发生跳变、定位误差变大的情况，则认为该检测层级出现了故障；在前两个检测层级无故障的前提下，运行PPP-RTK用户端算法，若发生误差跳变或定位误差过大的情况，则说明该检测层级出现了故障。通过深挖PPP-RTK服务端产品生成机理，将产品按照其对系统的影响因素分为三个不同检测层级，并对每个检测层级进行分别的故障检测与定位，能够清晰的分离不用故障源所造成的影响，将PPP-RTK服务产品定位的效率和准确度大大提升。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则确定之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种PPP-RTK服务端产品的故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果；所述服务端产品包括第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品；所述标准定位结果为选定标记点的位置坐标，且该位置坐标是已知的；

根据所述第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果；

在所述第一定位结果与所述标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据所述第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果；

在所述第二定位结果与所述标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据所述第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果；

若所述第三定位结果与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述第三检测层级产品出现故障。

2.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果之后，还包括：

若所述第一定位结果与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述第一检测层级产品出现故障。

3.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果之后，还包括：

若所述第二定位结果与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述第二检测层级产品出现故障。

4.根据权利要求1所述的故障检测方法，其特征在于，所述第一检测层级产品包括精密轨道、精密星钟和卫星码延迟；

所述第二检测层级产品包括卫星相位偏差；

所述第三检测层级产品包括区域电离层网格和区域对流层网格。

5.根据权利要求4所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果，包括：

根据所述第一检测层级产品的改正数使用第一算法计算确定第一定位结果。

所述根据所述第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果，包括：

根据所述第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果；

所述根据所述第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果，包括：

根据所述第三检测层级产品的改正数使用第三算法计算确定第三定位结果。

6.根据权利要求4所述的故障检测方法，其特征在于，所述卫星相位偏差包括宽巷卫星相位偏差和窄巷卫星相位偏差；所述第二算法包括第一矫正算法和第二矫正算法；所述第二定位结果包括第一定位解和第二定位解；

所述根据所述第二检测层级产品的改正数使用第二算法计算确定第二定位结果，包括：

根据所述宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解；

在所述第一定位解与所述标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据所述窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解。

7.根据权利要求6所述的故障检测方法，其特征在于，所述根据所述宽巷卫星相位偏差使用第一矫正算法计算确定第一定位解之后，还包括：

若所述第一定位解与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述宽巷卫星相位偏差出现故障；

所述根据所述窄巷卫星相位偏差使用第二矫正算法计算确定第二定位解之后，还包括：

若所述第二定位解与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述窄巷卫星相位偏差出现故障。

8.一种PPP-RTK服务端产品的故障检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待检测服务端产品的改正数和标准定位结果；所述服务端产品包括第一检测层级产品、第二检测层级产品和第三检测层级产品；所述标准定位结果为选定标记点的位置坐标，且该位置坐标是已知的；

第一定位结果确定模块，用于根据所述第一检测层级产品的改正数确定第一定位结果；

第二定位结果确定模块，用于在所述第一定位结果与所述标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据所述第二检测层级产品的改正数确定第二定位结果；

第三定位结果确定模块，用于在所述第二定位结果与所述标准定位结果的偏差小于等于阈值的情况下，根据所述第三检测层级产品的改正数确定第三定位结果；

第三检测层级故障确定模块，用于若所述第三定位结果与所述标准定位结果的偏差大于阈值，则确定所述第三检测层级产品出现故障。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-7任一所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的PPP-RTK服务端产品的故障检测方法。

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