RU2749667C1 - Способ и система быстрого и точного позиционирования - Google Patents

Способ и система быстрого и точного позиционирования Download PDF

Info

Publication number
RU2749667C1
RU2749667C1 RU2020139312A RU2020139312A RU2749667C1 RU 2749667 C1 RU2749667 C1 RU 2749667C1 RU 2020139312 A RU2020139312 A RU 2020139312A RU 2020139312 A RU2020139312 A RU 2020139312A RU 2749667 C1 RU2749667 C1 RU 2749667C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
positioning
navigation
satellite
observation
satellites
Prior art date
Application number
RU2020139312A
Other languages
English (en)
Inventor
Сюйчэн МУ
Original Assignee
Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд filed Critical Бейцзин Фьюче Нэвигейшен Текнолоджи Ко., Лтд
Application granted granted Critical
Publication of RU2749667C1 publication Critical patent/RU2749667C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/52—Determining velocity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/1853—Satellite systems for providing telephony service to a mobile station, i.e. mobile satellite service
    • H04B7/18545—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation
    • H04B7/18547—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station
    • H04B7/1855—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station using a telephonic control signal, e.g. propagation delay variation, Doppler frequency variation, power variation, beam identification
    • H04B7/18552—Arrangements for managing station mobility, i.e. for station registration or localisation for geolocalisation of a station using a telephonic control signal, e.g. propagation delay variation, Doppler frequency variation, power variation, beam identification using a telephonic control signal and a second ranging satellite
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/19—Earth-synchronous stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G01S19/06—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data employing an initial estimate of the location of the receiver as aiding data or in generating aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G01S19/11—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals wherein the cooperating elements are pseudolites or satellite radio beacon positioning system signal repeaters
    • G01S19/115—Airborne or satellite based pseudolites or repeaters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/195—Non-synchronous stations

Abstract

Заявленная группа изобретений относится к технологии спутниковой навигации и, например, к способу и системе быстрого и точного позиционирования. Техническим результатом изобретения является реализация крупномасштабных, быстрых и высокоточных услуг определения PVT (положение-скорость-время) путём объединения высоко-, средне-, низкоорбитальных навигационных спутников. Способ включает в себя этапы, на которых: получают данные наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на текущую эпоху; соответственно получают навигационные телеграммы навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции и получают точную орбиту и сдвиг часов; корректируют ошибки, принятые в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам; выполняют нормализацию путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисляют значения наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости; вычисляют оценочные значения параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации посредством уравнения состояния согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации; генерируют и сохраняют результаты позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости. 4 н. и 7 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

ПЕРЕКРЁСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННУЮ ЗАЯВКУ
[0001] Настоящая заявка имеет приоритет китайской заявки на патент, поданной китайским патентным ведомством с номером заявки 201810566043.4 от 04 июня 2018 г., все содержание которой включено в настоящую заявку в качестве ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ, К КОТОРОЙ ОТНОСИТСЯ ИЗОБРЕТЕНИЕ
[0002] Настоящая заявка относится к технологии спутниковой навигации и, например, к способу и системе быстрого и точного позиционирования.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
[0003] Глобальные навигационные спутниковые системы (GNSS) включают в себя глобальную систему позиционирования (GPS) США, российскую глобальную навигационную спутниковую систему (ГЛОНАСС), систему позиционирования ЕС (Galileo), систему Beidou, Китай, японскую квазизенитную спутниковую систему (QZSS) и индийскую региональную навигационную спутниковую систему (IRNSS) и т.д. Глобальная спутниковая навигационная система, в основном, определяет положение, скорость и время (положение-скорость-время, PVT) движущегося носителя путём использования принципа дальнего пересечения расстояния путём измерения расстояния от спутника до приёмника. Характеристика PVT спутниковых навигационных систем не только ограничена точностью орбит спутников и результатами сдвига часов, но и связана с точностью моделей ошибок ионосферы, тропосферы и т.п. и корректности фиксации параметра неоднозначности. Однако скорость сходимости решения параметра ориентации для позиционирования, измерения скорости и синхронизации в основном зависит от пространственных геометрических конфигураций навигационных спутников. В настоящее время процесс сходимости точного позиционирования находится в диапазоне от 15 минут до 30 минут, и длительное время сходимости не может удовлетворять требованиям высокоточного позиционирования в реальном времени.
[0004] Для того чтобы уменьшать время сходимости, в настоящее время, в основном, используется региональная дифференциальная коррекция или совместное решение множества навигационных систем. В региональных системах дифференциальной коррекции, таких как кинематика в реальном времени (RTK), расширенный режим реального времени (RTX) и позиционирование высокой точности - кинематика в реальном времени (PPP-RTK), информация об ошибках ионосферы, тропосферы и т.п. текущего региона решается путём использования региональных эталонных станций для коррекции соответствующих ошибок на мобильной станции так, чтобы достигать быстрого разделения параметра неоднозначности и параметра положения, то есть параметр неоднозначности может быть зафиксирован в течение нескольких периодов дискретизации, и достигаются результаты позиционирования порядка сантиметра и результаты измерения скорости и синхронизации соответствующей точности. Путём использования мультинавигационной спутниковой системы число наблюдаемых спутников может быть значительно увеличено, пространственные геометрические конфигурации спутников могут быть улучшены, и скорость сходимости решений параметров может быть ускорена, тем самым улучшая характеристику PVT.
[0005] Однако все вышеупомянутые способы имеют свои ограничения. Например, региональная система дифференциальной коррекции может только обеспечивать высокоточные услуги PVT в пределах определённой дальности, а мультинавигационная спутниковая система имеет ограниченное влияние на ускорение сходимости позиционирования высокой точности (PPP).
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
[0006] Ниже приводится обзор объектов изобретения, описанных здесь подробно. Настоящий обзор не предназначен для ограничения объёма охраны формулы изобретения.
[0007] Региональная система дифференциальной коррекции ограничена регионами. Как правило, она может только обеспечивать высокоточные услуги PVT в пределах определённой дальности. Если сфера функционирования превышена, информация дифференциальной коррекции больше не доступна. Несмотря на то, что мультинавигационная спутниковая система может улучшать её скорость сходимости, поскольку соответствующие навигационные спутники расположены на средних и высоких орбитах, и угол, охватываемый спутниками в зените за короткое время, является маленьким, и изменения в пространственных геометрических конфигурациях спутников не являются очевидными, этот способ имеет ограниченное влияние на ускорение сходимости позиционирования высокой точности, и его время сходимости по-прежнему требует по меньшей мере, 6 минут в случае, когда неоднозначность зафиксирована. Учитывая, что LEO-спутники дифференциальной коррекции движутся относительно быстро относительно наземной станции мониторинга, это будет приводить к быстрым изменениям геометрической структуры и быстрому разделению параметров неоднозначности и параметров положения, тем самым ускоряя скорость сходимости PVT. В связи с этим эффективным способом преодоления недостатка текущих высокоточных услуг PVT является объединение средне-, высоко-, низкоорбитальных спутников дифференциальной коррекции для услуг навигации.
[0008] Настоящая заявка предлагает способ и систему позиционирования на основе навигационных спутников и спутников дифференциальной коррекции на низкой околоземной орбите (LEO), которые используют группировки LEO-спутников дифференциальной коррекции для передачи сигналов навигационных спутников, тем самым реализуя крупномасштабные, быстрые и высокоточные услуги PVT путём объединения высоко-, средне-, низкоорбитальных навигационных спутников.
[0009] Настоящая заявка принимает следующие технические решения:
[0010] Настоящая заявка предлагает способ быстрого и точного позиционирования, который включает в себя: этап 1, на котором получают данные наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на текущий период дискретизации и предварительно обрабатывают данные наблюдения; этап 2, на котором соответственно получают навигационные телеграммы навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции и получают точную орбиту и сдвиг часов навигационных спутников и точную орбиту и сдвиг часов LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам LEO-спутников дифференциальной коррекции; этап 3, на котором корректируют ошибки, принятые в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам; этап 4, на котором выполняют нормализацию путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисляют значения наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости; этап 5, на котором получают оценочные значения параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации посредством уравнения состояния согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации; этап 6, на котором генерируют и сохраняют результаты позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху и возвращаются на этап 1.
[0011] Причём этап 2 включает в себя этап, на котором: собирают информацию коррекции представления в пространстве состояний SSR в реальном времени по сети для получения высокоточной орбиты в реальном времени и сдвига часов в реальном времени.
[0012] Причём, если сдвиг
Figure 00000001
 часов приёмника, соответствующее глобальной системе позиционирования GPS, принимают в качестве эталона, то уравнения наблюдения позиционирования спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, представляют собой:
Figure 00000002
,
Figure 00000003
Figure 00000004
.
В уравнениях
Figure 00000005
 и
Figure 00000006
 – соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000007
 и
Figure 00000008
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне приёмника,
Figure 00000009
 и
Figure 00000010
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне спутника;
Figure 00000011
 – длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы,
Figure 00000012
 – соответствующий параметр целочисленной неоднозначности и в уравнениях
Figure 00000013
 – различие между аппаратными задержками псевдодальности на стороне приёмника GPS и любой из спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, то есть смещение кода;
Figure 00000014
 – расстояние между станцией и спутником, вычисленное согласно начальным координатам станции и спутника, l, m и n – коэффициенты линеаризации и соответственно представляют собой
Figure 00000015
,
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
,
Figure 00000019
 и
Figure 00000020
 – координаты спутника,
Figure 00000021
,
Figure 00000022
 и
Figure 00000023
 – начальные координаты станции мониторинга и
Figure 00000024
,
Figure 00000025
 и
Figure 00000026
 – соответственно их значения коррекции.
[0013] Причём уравнение наблюдения представляет собой:
Figure 00000027
[0014] В уравнении
Figure 00000028
обозначает скорость изменения фазы между станцией мониторинга и спутником за единицу цикла/циклов,
Figure 00000029
 обозначает выборочный интервал,
Figure 00000030
и
Figure 00000031
– скорости спутника,
Figure 00000032
и
Figure 00000033
– скорости станции мониторинга,
Figure 00000034
обозначает скорость часов приёмника,
Figure 00000035
обозначает скорость изменения тропосферы.
[0015] Причем навигационные спутники содержат, по меньшей мере, одну из спутниковых навигационных систем: глобальная система позиционирования GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская ГЛОНАСС.
[0016] Настоящая заявка предлагает систему позиционирования, которая включает в себя: устройство приёма и обработки данных наблюдения спутников, выполненное с возможностью получения данных наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на каждый период дискретизации и предварительной обработки данных наблюдения; устройство приёма и обработки навигационных телеграмм спутников, выполненное с возможностью соответственного получения навигационных телеграмм навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на каждый период дискретизации и получения точной орбиты и сдвига часов навигационных спутников и точной орбиты и сдвига часов LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам LEO-спутников дифференциальной коррекции; устройство коррекции ошибок позиционирования, выполненное с возможностью коррекции ошибок, принятых в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам; устройство вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости, выполненное с возможностью выполнения нормализации путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости; устройство вычисления оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости, выполненное с возможностью получения оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости посредством уравнения состояния согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и сохранённым оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации.
[0017] Устройство сохранения результатов позиционирования и измерения скорости выполнено с возможностью генерации и сохранения результатов позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации.
[0018] Причём устройство приёма и обработки навигационных телеграмм спутников содержит блок приёма и обработки навигационных телеграмм навигационных спутников и блок приёма и обработки навигационных телеграмм LEO-спутников дифференциальной коррекции.
[0019] Причём устройство коррекции ошибок позиционирования содержит блок коррекции ошибок навигационных спутников и блок коррекции ошибок LEO-спутников дифференциальной коррекции.
[0020] Причём, если сдвиг
Figure 00000036
 часов приёмника, соответствующее глобальной системе позиционирования GPS, принимается в качестве эталона, то уравнения наблюдения позиционирования спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, представляют собой:
Figure 00000037
,
Figure 00000038
Figure 00000039
,
где
Figure 00000040
 и
Figure 00000041
 – соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000042
 и
Figure 00000043
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне приёмника;
Figure 00000044
 и
Figure 00000045
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне спутника;
Figure 00000046
 – длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы,
Figure 00000047
 – соответствующий параметр целочисленной неоднозначности и в уравнениях
Figure 00000048
 – различие между аппаратными задержками псевдодальности со стороны приёмника GPS и любой из спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, то есть смещение кода;
Figure 00000049
 – расстояние между станцией и спутником, вычисленное согласно начальным координатам станции и спутника, l, m и n - коэффициенты линеаризации и соответственно представляют собой
Figure 00000015
,
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
,
Figure 00000019
 и
Figure 00000020
 – координаты спутника,
Figure 00000021
,
Figure 00000022
 и
Figure 00000023
 – начальные координаты станции мониторинга и
Figure 00000024
,
Figure 00000025
 и
Figure 00000026
 – соответственно их значения коррекции.
[0021] Причём уравнение наблюдения измерения скорости представляет собой:
Figure 00000050
в уравнении
Figure 00000028
обозначает скорость изменения фазы между станцией мониторинга и спутником за единицу цикла/циклов,
Figure 00000029
 обозначает выборочный интервал,
Figure 00000030
и
Figure 00000031
– скорости спутника,
Figure 00000032
и
Figure 00000033
– скорости станции мониторинга,
Figure 00000034
обозначает скорость часов приёмника,
Figure 00000035
обозначает скорость изменения тропосферы.
[0022] Вариант осуществления настоящей заявки предлагает считываемый компьютером носитель для хранения, который включает в себя сохраненную программу, в которой способ позиционирования, который описан в любом из пунктов выше, исполняется при запуске программы.
[0023] Вариант осуществления настоящей заявки предлагает процессор, который выполнен с возможностью запуска программы, и способ позиционирования, который описан в любом из пунктов выше, исполняется при запуске программы.
[0024] После прочтения и понимания чертежей и подробного описания могут быть понятны другие аспекты.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
[0025] Чертежи используются только для иллюстрации примеров вариантов осуществления и не рассматриваются как ограничение настоящей заявки. На всех чертежах одинаковые ссылочные символы используются для обозначения одинаковых компонентов.
[0026] На чертежах:
[0027] фиг. 1 представляет блок-схему последовательности операций способа быстрого и точного позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки;
[0028] фиг. 2 представляет схематическую структурную схему системы быстрого и точного позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки;
[0029] фиг. 3 представляет схему последовательности операций способа быстрого и точного позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНОГО ВАРИАНТА ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
[0030] Ниже примерные варианты осуществления настоящего раскрытия будут описаны более подробно со ссылкой на сопровождающие чертежи. Несмотря на то, что чертежи показывают примерные варианты осуществления настоящего раскрытия, следует понимать, что настоящее раскрытие может быть осуществлено в различных формах и не должно быть ограничено вариантами осуществления, изложенными здесь.
I. Единые линейные уравнения наблюдения средне-, высоко-, низкоорбитальных спутников дифференциальной коррекции, полученные нормализацией путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона
[0031] Для осуществления способа позиционирования, предложенного настоящей заявкой, сначала необходимо построить и линеаризовать единые уравнения наблюдения для средне-, высоко-, низкоорбитальных спутников дифференциальной коррекции, и приёмник получает значения наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости согласно построенным линейным уравнениям наблюдения. Причём многочастотные источники информации средне-, высоко-, низкоорбитальной группировки включают в себя многочастотные источники информации, по меньшей мере, одной из всех существующих спутниковых навигационных систем и LEO-спутниковой навигационной системы дифференциальной коррекции. Навигационные спутники и LEO-спутники дифференциальной коррекции имеют одинаковые способы позиционирования, и значения наблюдения обоих могут быть объединены для корректировочного решения. Математическая модель самих уравнений наблюдения представляет собой нелинейное уравнение, поэтому необходимо выполнять разложение в ряд Тейлора уравнения, и линейное уравнение может быть получено после отбрасывания членов второго порядка. Значения наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции могут быть выражены в виде системы линейных уравнений положений и ошибок часов приёмника. С использованием дифференциальных значений наблюдения могут быть получены уравнения наблюдения, связанные с членом скорости станции мониторинга и скоростью изменения сдвигов часов приёмника. Путём объединения этих двух типов уравнений наблюдения может быть получена оптимальная оценка трёх параметров PVT.
[0032] Основные значения наблюдения навигационных спутников, полученные приёмником из навигационных телеграмм, включают в себя два типа псевдодальностей, ρ и фаз φ несущей во множестве точек частоты. Значения наблюдения псевдодальности и фазы от спутника s до станции a мониторинга в точке i частоты могут быть выражены в виде:
Figure 00000051
Figure 00000052
(1)
где
Figure 00000053
 – геометрическое расстояние между спутником и станцией мониторинга,
Figure 00000054
 – параметр тропосферной задержки в направлении зенита станции мониторинга, функция отображения, соответствующая
Figure 00000054
, представляет собой
Figure 00000055
, c - скорость света в вакууме,
Figure 00000056
 и
Figure 00000057
 – соответственно сдвиг часов спутника и сдвиг часов приёмника,
Figure 00000058
, где
Figure 00000059
 – частота несущей в точке i – частоты, длина волны, соответствующая
Figure 00000059
, представляет собой
Figure 00000060
Figure 00000061
,
Figure 00000062
 – наклонная ионосферная задержка,
Figure 00000063
 и
Figure 00000064
 – соответственно аппаратные задержки псевдодальности и фазы несущей на стороне приёмника,
Figure 00000065
 и
Figure 00000066
 – аппаратные задержки псевдодальности и фазы несущей на стороне спутника,
Figure 00000067
 – параметр целочисленной неоднозначности. В уравнении выше коррекции ошибок, такие как изменение и отклонение фазы антенны, набег фазы и релятивистский эффект сдвига часов спутника, и ошибки, такие как многолучевое распространение и шумы значений наблюдения, игнорируются.
[0033] В уравнении (1) параметр
Figure 00000054
 тропосферной задержки в зените и сдвиг
Figure 00000057
 часов приёмника связаны только со станцией мониторинга, сдвиг
Figure 00000056
 часов спутника связан только со спутником, параметр
Figure 00000068
 наклонной ионосферной задержки связан со станцией мониторинга и спутником, а параметры аппаратной задержки псевдодальности и фазы со стороны спутника или стороне приемника в основном связаны со станцией мониторинга, спутником, типами значений наблюдения, частотой отслеживания и т.п. соответственно.
[0034] При обработке данных навигационных спутников разные типы комбинаций значений наблюдения фазы и псевдодальности частот строятся по необходимости, причём, поскольку влияние ионосферы первого порядка исключается в комбинации без ионосферы, широко используется построение уравнений наблюдения для высокоточной обработки данных. Уравнение наблюдения может быть выражено в виде:
Figure 00000069
,
Figure 00000070
(2)
где
Figure 00000071
 и
Figure 00000072
 – соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000073
 и
Figure 00000074
– соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы со стороны приёмника, значения которых представляют собой
, (3)
[0035] Аппаратные задержки
Figure 00000075
 и
Figure 00000076
 значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне спутника соответственно представляют собой:
, (4)
где
Figure 00000077
 – длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы,
Figure 00000078
 – соответствующий параметр целочисленной неоднозначности, значение которого представляет собой:
Figure 00000079
(5)
[0036] Принимая во внимание корреляцию каждого параметра в уравнении (2) со станциями мониторинга, спутниками и частотами сигналов и т.д., для многосистемных наблюдений уравнение (2) может быть расширено до:
где S обозначает систему GNSS. Для навигационных спутниковых систем GPS, Galileo, QZSS, Beidou и т.п., которые используют технологию множественного доступа с кодовым разделением, частоты несущей их разных спутников являются одинаковыми, поэтому аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы несущей на стороне приёмника являются одинаковыми для всех спутников одной системы. Однако, поскольку система ГЛОНАСС использует технологию множественного доступа с частотным разделением, её соответствующие аппаратные задержки псевдодальности и фазы на стороне приёмника также связаны со спутником (частотой), и разные спутники ГЛОНАСС (частота) соответствуют разным аппаратным задержкам на стороне преемника.
[0037] Так как в PVT-модели сдвига часов навигационных спутников являются одинаковыми, и они будут компенсировать аппаратную задержку
Figure 00000080
 псевдодальности на стороне спутника во время оценки, а аппаратная задержка
Figure 00000081
 псевдодальности на стороне приёмника будет компенсироваться сдвигом часов приёмника, уравнения наблюдения в это время представляют собой:
Figure 00000082
,
Figure 00000083
(7)
где
Figure 00000084
.
Когда многорежимная навигационная система обрабатывается в комбинации, обычно оценивается только один параметр сдвига часов приёмника, но вышеупомянутое указывает на то, что параметр сдвига часов приёмника будет компенсировать аппаратную задержку значения наблюдения псевдодальности со стороны приёмника, и этот параметр задержки связан с частотой сигнала и навигационной системой, что, таким образом, приводит к тому, что разные системы соответствуют разным сдвигам
Figure 00000085
 часов приёмника. Если сдвиг
Figure 00000086
 часов приёмника, соответствующее системе GPS, принимается в качестве эталона, уравнения наблюдения других систем может быть переписано в виде:
Figure 00000087
,
Figure 00000088
. (8)
где
Figure 00000089
 – различие между аппаратными задержками псевдодальности со стороны приёмника GPS и любой из спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, то есть смещение кода. Если учитывать различие эталонов времени между разными навигационными системами, необходимо вводить дополнительный параметр постоянного смещения. Этот параметр постоянного смещения и параметр дифференциального смещения кода (DCB) будут образовывать параметр межсистемного смещения (ISB). Для навигационных систем, использующих множественный доступ с кодовым разделением, все их спутники соответствуют одним и тем же параметрам ISB, и, поскольку система ГЛОНАСС использует технологию множественного доступа с частотным разделением, её разные спутники (частоты) соответствуют разным параметрам ISB, и в это время параметры ISB представляют собой фактически комбинацию разных межсистемных смещений кода, различий эталонов времени и межчастотных смещений (IFB) разных спутников в системе ГЛОНАСС. Как и спутниковая навигационная система, группировка LEO-спутников дифференциальной коррекции имеет такую же математическую модель позиционирования, что и связанная система GNSS. Низкоорбитальная спутниковая навигационная система дифференциальной коррекции может рассматриваться как новая навигационная система, и ей только необходимо оценивать дополнительные параметры ISB.
Само уравнение наблюдения GNSS представляет собой нелинейное уравнение, а связанные способы оценки параметров, в общем, применимы к линейным системам, поэтому его необходимо раскладывать в ряд Тейлора. Уравнение наблюдения GNSS раскладывается в приблизительных координатах станции мониторинга согласно формуле Тейлора, и его члены второго порядка отбрасываются так, что линейные выражения положения и времени получаются следующим образом:
Figure 00000090
,
Figure 00000091
, (9)
где
Figure 00000092
 – расстояние между станцией и спутником, вычисленное согласно начальным координатам станции и спутника, l, m и n - коэффициенты линеаризации и соответственно представляют собой
Figure 00000015
,
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
,
Figure 00000019
 и
Figure 00000020
 – координаты спутника,
Figure 00000021
,
Figure 00000022
 и
Figure 00000023
 – начальные координаты станции мониторинга и
Figure 00000024
,
Figure 00000025
 и
Figure 00000026
 – соответственно их значения коррекции.
[0038] В уравнении (9) только функции синхронизации и позиционирования являются полными, а уравнение наблюдения измерения скорости представляет собой:
Figure 00000093
(10)
Figure 00000094
где
Figure 00000028
обозначает скорость изменения фазы между станцией мониторинга и спутником за единицу цикла/циклов, Δt обозначает выборочный интервал и
Figure 00000030
и
Figure 00000031
– скорости спутника,
Figure 00000032
и
Figure 00000033
– скорости станции мониторинга,
Figure 00000034
обозначает скорость часов приёмника,
Figure 00000035
обозначает скорость изменения тропосферы.
II. Построение уравнения состояния параметров позиционирования и измерения скорости с помощью алгоритма среднеквадратичной фильтрации
[0039] После выведения уравнений наблюдения положения и времени и уравнений наблюдения скорости алгоритм среднеквадратической фильтрации используется для осуществления оценки состояния параметров позиционирования и измерения скорости. За счёт добавления значений наблюдения LEO-спутников дифференциальной коррекции может быть реализована быстрая сходимость PPP и может быть получена информация параметров с более высокой точностью.
[0040] Основные этапы среднеквадратичной фильтрации информации будут представлены ниже, и е` уравнение состояния представляет собой:
Figure 00000095
,
где
Figure 00000096
 имеет априорное значение
Figure 00000097
 и априорную дисперсию
Figure 00000098
 и представляет собой параметр положения, скорости или сдвига часов, подлежащий оценке. Квадратный корень априорной дисперсии (разложение Холецкого) вычисляется для построения виртуального уравнения наблюдения:
Figure 00000099
,
где
Figure 00000100
,
Figure 00000101
,
Figure 00000102
. А в исходном уравнении:
Figure 00000103
,
Figure 00000104
,
тем самым строя виртуальное уравнение наблюдения шума состояния:
Figure 00000105
.
[0041] Уравнение наблюдения фильтрации представляет собой:
Figure 00000106
,
где
Figure 00000107
.
[0042] Согласно критерию минимальной дисперсии может быть построена функция обновления наблюдения алгоритма среднеквадратичной фильтрации информации:
Figure 00000108
.
[0043] Если она записана в матричной форме, то:
Figure 00000109
.
[0044] Путём ортогонального изменения уравнения выше может быть получено следующее:
Figure 00000110
.
[0045] Также возможно строить функцию обновления состояния алгоритма среднеквадратической фильтрации информации согласно критерию минимальной дисперсии:
Figure 00000111
.
[0046] Если она записана в матричной форме, то:
Figure 00000112
,
где
Figure 00000113
, и путём ортогонального преобразования может быть получено следующее:
. (11)
[0047] При использовании средне- и высокоорбитальных источников информации для решения параметров позиционирования и измерения скорости за счёт ограничений группировки спутников точность решения и время сходимости часто не могут удовлетворять требованиям быстрого и высокоточного позиционирования. Использование позиционирования со слиянием средне-, высоко-, низкоорбитальных многочастотных источников информации может корректировать геометрическую структуру видимых спутников, достигать быстрой сходимости и тем самым улучшать точность решения позиционирования. Фиг. 1 показывает блок-схему последовательности операций способа позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки. Способ может быть осуществлён системой позиционирования, которая может быть исполнена в, по меньшей мере, или программном обеспечении или аппаратном обеспечении. Причём многочастотные источники информации средне, высоко-, низкоорбитальной группировки включают в себя многочастотные источники информации, по меньшей мере, одной из всех существующих спутниковых навигационных систем и низкоорбитальной спутниковой навигационной системы дифференциальной коррекции. Как показано на фиг. 1, способ позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки включает в себя этап S110 – этап S160.
[0048] На этапе S110 получают и предварительно обрабатывают данные наблюдения навигационных спутников и спутников дифференциальной коррекции LEO на текущую эпоху. Процесс представляет собой следующий этап, на котором: получают многосистемные многополосные значения наблюдения и значения наблюдения LEO-спутников дифференциальной коррекции посредством отслеживания приёмника и наблюдений и предварительно обрабатывают данные.
[0049] Причём навигационные спутники включают в себя, по меньшей мере, одну из спутниковых навигационных систем: GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская ГЛОНАСС.
[0050] На этапе S120 получают навигационные телеграммы навигационных спутников и спутников дифференциальной коррекции LEO и одновременно получают точные орбиты и сдвиг часов навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам LEO-спутников дифференциальной коррекции. Процесс представляет собой этап, на котором: получают навигационные телеграммы навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции и используют число орбит и коэффициенты сдвига часов, обеспеченные навигационными телеграммами, для интерполяции для получения положения спутника и сдвига часов спутника в текущий момент времени. Причём, поскольку LEO-спутники дифференциальной коррекции имеют характеристики, отличные от навигационных спутников, навигационные телеграммы LEO-спутников дифференциальной коррекции отличны от навигационных телеграмм навигационных спутников. Например, навигационные телеграммы LEO-спутников дифференциальной коррекции имеют больше типов параметров. В связи с этим вычисление орбит и сдвигов часов LEO-спутников дифференциальной коррекции также отличается от вычисления орбит и сдвигов часов навигационных спутников. Например, по сравнению с вычислением орбит навигационных спутников в вычислении орбит LEO-спутников дифференциальной коррекции необходимо учитывать больше факторов возмущений. Поскольку точность орбит и сдвигов часов LEO-спутников дифференциальной коррекции и навигационных спутников, представленные широковещательными эфемеридами, как правило, не могут удовлетворять требованиям высокоточного позиционирования. В варианте осуществления для того, чтобы получать орбиты в реальном времени и сдвиг часов в реальном времени с высокой точностью, информация коррекции представления в пространстве состояний (SSR) может быть принята в реальном времени по сети.
[0051] На этапе S130 ошибки, принятые в процессе позиционирования, корректируют согласно полученным навигационным телеграммам.
[0052] Ошибки, которые могут быть скорректированы с помощью модели ошибок, корректируют на этапе 130 и затем ошибки, которые не могут быть скорректированы с помощью модели ошибок, корректируют посредством вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости на этапе S140 и оценки параметров позиционирования и измерения скорости на этапе S150. Для LEO-спутников дифференциальной коррекции и навигационных спутников некоторые ошибки различаются, и ошибки необходимо корректировать соответственно согласно разным спутниковым навигационным системам.
[0053] В процессе позиционирования результат позиционирования часто подвергается влиянию множества составляющих ошибок, и ослабление влияния каждой ошибки представляет собой основу для получения результатов высокоточного позиционирования. Согласно корреляции эти ошибки могут быть подразделены на ошибки, связанные со станциями мониторинга, ошибки, связанные со спутниками, и ошибки, связанные с распространением сигналов спутников. Обычно используемые способы для ослабления влияния ошибок позиционирования включают в себя коррекцию модели и оценку параметров. Для некоторых составляющих ошибок, физические характеристики которых были понятны, их влияния могут быть точно исключены путём использования формул коррекции, таких как релятивистские эффекты, эффекты вращения земли и т.д.; для некоторых составляющих ошибок, которые могут быть подогнаны под модель, их влияния могут быть исключены путём использования значений модели, полученных моделью подгонки, таких как поправка на приливы твердой земли, тропосферная поправка и т.д.; и для некоторых других составляющих ошибки с неизвестными физическими характеристиками и плохой подгонкой модели способы оценки параметров могут быть использованы для исключения их влияния на позиционирование, таких как сдвигов часов приёмника и т.д.
[0054] На этапе S140 вычисляют значения наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости согласно единым линейным уравнениям наблюдения, полученным нормализацией путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона. Процесс выглядит следующим образом: согласно полученным данным наблюдения и навигационным телеграммам вычисляют положение приёмника посредством вышеприведенной формулы (9), и одновременно также может быть вычислен сдвиг часов приёмника; скорость приёмника также может быть вычислена посредством вышеприведенной формулы (10).
[0055] На этапе S150 согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущем периоде дискретизации оценивают параметры позиционирования и измерения скорости на настоящий период дискретизации посредством уравнения состояния для получения оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости на настоящий период дискретизации. Процесс выглядит следующим образом: согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации вычисляют оценочные значения параметров позиционирования и измерения скорости на настоящий период дискретизации посредством вышеприведенной формулы (11) и сохраняют вычисленные оценочные значения параметров позиционирования и измерения скорости.
На этапе S160 согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации генерируют и сохраняют результаты позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации, и обработка возвращается на этап S110.
[0056] Фиг. 2 показывает систему позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки. Причём многочастотные источники информации средне, высоко-, низкоорбитальной группировки включают в себя многочастотные источники информации, по меньшей мере, одной из всех существующих спутниковых навигационных систем и низкоорбитальной спутниковой навигационной системы дифференциальной коррекции.
[0057] Как показано на фиг. 2, система позиционирования согласно варианту осуществления настоящей заявки включает в себя: устройство 11 приёма и обработки данных наблюдения спутников, устройство 12 приёма и обработки навигационных телеграмм спутников, устройство 13 коррекции ошибок позиционирования, устройство 14 вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости, устройство 15 вычисления оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости и устройство 16 сохранения результатов позиционирования и измерения скорости.
[0058] Причём устройство 11 приёма и обработки данных наблюдения спутников выполнено с возможностью получения данных наблюдения навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на каждый период дискретизации и предварительной обработки данных.
[0059] Устройство 12 приёма и обработки навигационных телеграмм спутников выполнено с возможностью получения навигационных телеграмм навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на каждый период дискретизации и одновременного получения точной орбиты и сдвига часов навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам спутников дифференциальной коррекции LEO. В варианте осуществления устройство 12 приёма и обработки навигационных телеграмм спутников включает в себя блок приёма и обработки навигационных телеграмм навигационных спутников и блок приёма и обработки навигационных телеграмм LEO-спутников дифференциальной коррекции.
[0060] Устройство 13 коррекции ошибок позиционирования выполнено с возможностью коррекции ошибок, принятых в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам. В варианте осуществления устройство 13 коррекции ошибок позиционирования включает в себя блок коррекции ошибок навигационных спутников и блок коррекции ошибок LEO-спутников дифференциальной коррекции.
[0061] Устройство 14 вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости выполнено с возможностью выполнения нормализации путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости согласно единым линейным уравнениям наблюдения.
[0062] Устройство 15 вычисления оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости выполнено с возможностью оценки параметров позиционирования и измерения скорости на настоящий период дискретизации согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и сохранённым оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации для получения оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации посредством уравнения состояния.
[0063] Устройство 16 сохранения результатов позиционирования и измерения скорости выполнено с возможностью генерации и сохранения результатов позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху.
[0064] Фиг. 3 представляет схематическое изображение принципа работы способа быстрого и точного позиционирования, предложенного вариантом осуществления настоящей заявки. Причём осуществление способа позиционирования может включать в себя группировку навигационных спутников, LEO-группировки, наземную систему эксплуатации и управления и приёмник пользователя. Причём: группировка навигационных спутников включает в себя, по меньшей мере, одну из спутниковых навигационных систем: GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская ГЛОНАСС и выполнена с возможностью передачи сигналов навигационных спутников. LEO-группировка включает в себя множество LEO-спутников, распределенных на множестве орбитальных плоскостей, и множество LEO-спутников передаёт прямые сигналы навигации на основе высокоточных эталонов времени и частоты через конкретные полосы частот для обеспечения стабильного покрытия мира или конкретных зон обслуживания, и выполнена с возможностью передачи прямых сигналов навигации и информации дифференциальной коррекции навигации. Наземная система эксплуатации и управления выполняет экономическое вычисление и обработку и управляет и контролирует спутники и группировки. Приёмник пользователя принимает прямые сигналы навигации, передаваемые навигационными спутниками и LEO-спутниками, а также информацию дифференциальной коррекции навигации, передаваемую LEO-спутниками, и выполняет точное позиционирование, измерение скорости и синхронизацию на основе прямых сигналов навигации от навигационных спутников и LEO-спутников и информации дифференциальной коррекции навигации.

Claims (37)

1. Способ быстрого и точного позиционирования, включающий в себя
этап, на котором получают данные наблюдения навигационных спутников и спутников дифференциальной коррекции на низкой околоземной орбите (LEO) на текущий период дискретизации и предварительно обрабатывают данные наблюдения,
этап 2, на котором соответственно получают навигационные телеграммы навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции и получают точную орбиту и сдвиг часов навигационных спутников и точную орбиту и сдвиг часов LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам спутников дифференциальной коррекции LEO,
этап 3, на котором корректируют ошибки, принятые в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам,
этап 4, на котором выполняют нормализацию путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисляют значения наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости,
этап 5, на котором получают оценочные значения параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации посредством уравнения состояния согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации,
этап 6, на котором генерируют и сохраняют результаты позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации и возвращаются на этап 1.
2. Способ позиционирования по п. 1, в котором единые линейные уравнения наблюдения содержат уравнения наблюдения позиционирования, и если сдвиг
Figure 00000114
 часов приёмника, соответствующий глобальной системе позиционирования GPS, принимают в качестве эталона, то уравнения наблюдения позиционирования спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, представляют собой:
Figure 00000115
,
Figure 00000116
Figure 00000117
,
где
Figure 00000118
 и
Figure 00000119
 – соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000120
 и
Figure 00000121
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы со стороны приёмника,
Figure 00000122
 и
Figure 00000123
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне спутника;
Figure 00000124
 – длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы,
Figure 00000125
 – соответствующий параметр целочисленной неоднозначности, и в уравнениях
Figure 00000126
 – различие между аппаратными задержками псевдодальности на стороне приёмника GPS и любой из спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, то есть смещение кода;
Figure 00000127
 – расстояние между станцией и спутником, вычисленное согласно начальным координатам станции и спутника, l, m и n – коэффициенты линеаризации и соответственно представляют собой
Figure 00000128
,
Figure 00000129
,
Figure 00000130
,
Figure 00000131
,
Figure 00000132
 и
Figure 00000133
 – координаты спутника,
Figure 00000134
,
Figure 00000135
 и
Figure 00000136
 – начальные координаты станции мониторинга и
Figure 00000137
,
Figure 00000138
 и
Figure 00000139
 – соответственно их значения коррекции.
3. Способ позиционирования по п. 2, в котором единые линейные уравнения наблюдения содержат уравнение наблюдения измерения скорости, которое представляет собой:
Figure 00000140
,
где
Figure 00000141
обозначает скорость изменения фазы между станцией мониторинга и спутником за единицу цикла/циклов,
Figure 00000142
 обозначает выборочный интервал,
Figure 00000143
и
Figure 00000144
– скорости спутника,
Figure 00000145
и
Figure 00000146
– скорости станции мониторинга,
Figure 00000147
обозначает скорость часов приёмника,
Figure 00000148
обозначает скорость изменения тропосферы.
4. Способ позиционирования по п. 2, в котором навигационные спутники содержат, по меньшей мере, одну из спутниковых навигационных систем: глобальная система позиционирования GPS, США, Beidou, Китай, Galileo, ЕС и российская ГЛОНАСС.
5. Система быстрого и точного позиционирования, содержащая
устройство приёма и обработки данных наблюдения спутников, выполненное с возможностью получения данных наблюдения навигационных спутников и спутников дифференциальной коррекции на низкой околоземной орбите (LEO) на каждый период дискретизации и предварительной обработки данных наблюдения;
устройство приёма и обработки навигационных телеграмм спутников, выполненное с возможностью соответственного получения навигационных телеграмм навигационных спутников и LEO-спутников дифференциальной коррекции на каждый период дискретизации и получения точной орбиты и сдвига часов навигационных спутников и точной орбиты и сдвига часов LEO-спутников дифференциальной коррекции согласно полученным навигационным телеграммам LEO-спутников дифференциальной коррекции,
устройство коррекции ошибок позиционирования, выполненное с возможностью коррекции ошибок, принятых в процессе позиционирования, согласно полученным навигационным телеграммам,
устройство вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости, выполненное с возможностью выполнения нормализации путём принятия типа спутниковой навигационной системы в качестве эталона для получения единых линейных уравнений наблюдения и вычисления значений наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости,
устройство вычисления оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости, выполненное с возможностью получения оценочных значений параметров позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху посредством уравнения состояния согласно вычисленным значениям наблюдения параметров позиционирования и измерения скорости и сохранённым оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на предыдущий период дискретизации,
устройство сохранения результатов позиционирования и измерения скорости, выполненное с возможностью генерации и сохранения результатов позиционирования и измерения скорости на текущую эпоху согласно оценочным значениям параметров позиционирования и измерения скорости на текущий период дискретизации.
6. Система позиционирования по п. 5, в которой устройство приёма и обработки навигационных телеграмм спутников содержит блок приёма и обработки навигационных телеграмм навигационных спутников и блок приёма и обработки навигационных телеграмм LEO-спутников дифференциальной коррекции.
7. Система позиционирования по п. 5, в которой устройство коррекции ошибок позиционирования содержит блок коррекции ошибок навигационных спутников и блок коррекции ошибок LEO-спутников дифференциальной коррекции.
8. Система позиционирования по п. 5, в которой единые линейные уравнения наблюдения содержат уравнения наблюдения позиционирования, и если сдвиг
Figure 00000149
 часов приёмника, соответствующий глобальной системе позиционирования GPS, принимается в качестве эталона, то уравнения наблюдения позиционирования спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, представляют собой:
Figure 00000150
,
Figure 00000151
Figure 00000152
,
где
Figure 00000153
 и
Figure 00000154
– соответственно значения наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы,
Figure 00000155
 и
Figure 00000156
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы со стороны приёмника;
Figure 00000157
 и
Figure 00000158
 – соответственно аппаратные задержки значений наблюдения псевдодальности и фазы комбинации без ионосферы на стороне спутника;
Figure 00000159
 – длина волны значений наблюдения комбинации без ионосферы,
Figure 00000160
 – соответствующий параметр целочисленной неоднозначности и в уравнениях
Figure 00000161
 – различие между аппаратными задержками псевдодальности на стороне приемника GPS и любой из спутниковых навигационных систем, отличных от GPS, то есть смещение кода;
Figure 00000162
 – расстояние между станцией и спутником, вычисленное согласно начальным координатам станции и спутника, l, m и n - коэффициенты линеаризации и соответственно представляют собой
Figure 00000128
,
Figure 00000129
,
Figure 00000130
,
Figure 00000131
,
Figure 00000132
 и
Figure 00000133
 – координаты спутника,
Figure 00000134
,
Figure 00000135
 и
Figure 00000136
 – начальные координаты станции мониторинга и
Figure 00000137
,
Figure 00000138
 и
Figure 00000139
 – соответственно их значения коррекции.
9. Система позиционирования по п. 8, в которой единые линейные уравнения наблюдения содержат уравнение наблюдения измерения скорости, которое представляет собой:
Figure 00000163
,
где
Figure 00000141
обозначает скорость изменения фазы между станцией мониторинга и спутником за единицу цикла/циклов,
Figure 00000142
 обозначает выборочный интервал,
Figure 00000143
и
Figure 00000144
– скорости спутника,
Figure 00000145
и
Figure 00000146
– скорости станции мониторинга,
Figure 00000147
обозначает скорость часов приёмника,
Figure 00000148
обозначает скорость изменения тропосферы.
10. Считываемый компьютером носитель для хранения, который содержит сохранённую программу, в которой способ по любому одному из пп. 1-4 исполняется при запуске программы.
11. Процессор, который выполнен с возможностью запуска программы, и способ по любому одному из пп. 1-4 исполняется при запуске программы.
RU2020139312A 2018-06-04 2018-11-23 Способ и система быстрого и точного позиционирования RU2749667C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810566043.4A CN109001786B (zh) 2018-06-04 2018-06-04 一种基于导航卫星和低轨增强卫星的定位方法和系统
CN201810566043.4 2018-06-04
PCT/CN2018/117070 WO2019233045A1 (zh) 2018-06-04 2018-11-23 一种快速精密定位方法和系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2749667C1 true RU2749667C1 (ru) 2021-06-16

Family

ID=64574307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020139312A RU2749667C1 (ru) 2018-06-04 2018-11-23 Способ и система быстрого и точного позиционирования

Country Status (9)

Country Link
US (1) US11726213B2 (ru)
EP (1) EP3805804A4 (ru)
JP (1) JP7122023B2 (ru)
KR (1) KR102547522B1 (ru)
CN (1) CN109001786B (ru)
AU (1) AU2018426890B2 (ru)
CA (1) CA3102481C (ru)
RU (1) RU2749667C1 (ru)
WO (1) WO2019233045A1 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109520512A (zh) * 2018-12-28 2019-03-26 上海海积信息科技股份有限公司 一种卫星精密定轨方法及装置
CN109752747B (zh) * 2019-01-16 2023-01-17 上海华测导航技术股份有限公司 差分数据确定方法、装置、服务器及存储介质
CN109856656B (zh) * 2019-02-14 2022-10-28 上海华测导航技术股份有限公司 一种导航定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN110118978B (zh) * 2019-04-15 2020-05-19 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于低轨卫星的导航抗干扰系统及导航抗干扰方法
CN110187364B (zh) * 2019-06-14 2023-06-09 火眼位置数智科技服务有限公司 一种低轨导航增强精密改正数据生成、上注系统及方法
CN111045042B (zh) * 2019-12-20 2022-03-04 西安空间无线电技术研究所 一种基于“云-端”架构的ppp-rtk增强方法与系统
CN111045066A (zh) * 2019-12-30 2020-04-21 威海欧瑞亚信息科技有限公司 一种基于参数等价约化原理确定gnss位置变化的方法
CN113805204B (zh) * 2020-06-16 2023-07-25 千寻位置网络有限公司 接收机dcb的更新方法及其装置
CN111947667B (zh) * 2020-06-24 2022-08-12 火眼位置数智科技服务有限公司 一种基于运动学和动力学组合的低轨卫星实时高精度定轨方法
US11742933B1 (en) * 2020-07-31 2023-08-29 Amazon Technologies, Inc. Antenna control using real-time sensor fusion
CN112327341B (zh) * 2020-10-21 2023-07-14 北京航空航天大学 一种通过网络辅助gnss终端实现亚米级定位的方法
CN112462396B (zh) * 2020-11-20 2023-06-16 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种高采样率导航卫星钟差的实时并行确定方法
CN112612043A (zh) * 2020-12-10 2021-04-06 国网四川省电力公司信息通信公司 一种高速无线通信与导航定位融合的区域增强系统及方法
CN113504557B (zh) * 2021-06-22 2023-05-23 北京建筑大学 面向实时应用的gps频间钟差新预报方法
CN113447971A (zh) * 2021-06-28 2021-09-28 中国科学院国家授时中心 一种leo与gnss融合精密单点定位方法及系统
CN115542354A (zh) * 2021-06-30 2022-12-30 博通集成电路（上海）股份有限公司 计算接收机位置-速度-时间结果的装置和方法
CN113641949B (zh) * 2021-08-05 2023-03-28 中国西安卫星测控中心 一种地球同步转移段轨道根数高精度拟合方法
CN113687402B (zh) * 2021-09-07 2024-03-19 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种顾及卫星轨道误差的低轨导航增强实时定位方法
CN113884704B (zh) * 2021-09-23 2023-07-14 中国人民解放军63620部队 运载火箭多源多类测量数据速度基准高精度对齐方法
CN114594507B (zh) * 2022-05-11 2022-07-29 长安大学 一种融合K-means和KNN的GNSS数据质量综合评估方法
CN115276769A (zh) * 2022-07-22 2022-11-01 福建鼎旸信息科技股份有限公司 一种卫星数据精准播发与服务覆盖方法及系统
CN115407367B (zh) * 2022-08-17 2023-04-07 南京信息工程大学 一种混合星座卫星导航定位精度衰减因子估计方法
CN115657085B (zh) * 2022-09-21 2024-04-16 北京跟踪与通信技术研究所 多通道抗干扰装置及信号处理方法
CN116299618B (zh) * 2023-03-24 2024-03-19 中国科学院精密测量科学与技术创新研究院 基于ppp解算参数的载波相位卫星共视时间传递方法
CN116973948B (zh) * 2023-07-31 2024-02-23 中国科学院空天信息创新研究院 一种混合类型卫星导航接收机偏差精准处理方法和系统
CN117148394B (zh) * 2023-11-01 2024-01-02 北京凯芯微科技有限公司 一种卫星筛选方法
CN117492054B (zh) * 2023-11-15 2024-04-09 武汉理工大学 区域地面站支持下低轨卫星增强的全球精密单点定位方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2181490C2 (ru) * 1995-10-24 2002-04-20 Интернэшнл Мобайл Сэтеллайт Организейшн Устройство и способ спутникового радиоопределения
RU2428714C2 (ru) * 2006-05-18 2011-09-10 Дзе Боинг Компани Универсальная высокоэффективная навигационная система
US20130065514A1 (en) * 2011-09-09 2013-03-14 The Boeing Company Advanced Timing and Time Transfer for Satellite Constellations Using Crosslink Ranging and an Accurate Time Source
WO2013122497A1 (en) * 2012-02-17 2013-08-22 Veitsel Vladimir Viktorovich Improving a positioning quality of a global navigation satellite system receivers
CN105158780A (zh) * 2015-07-24 2015-12-16 北京跟踪与通信技术研究所 一种基于多种导航卫星可互换的导航定位方法
US20160011318A1 (en) * 2014-02-26 2016-01-14 Clark Emerson Cohen Performance and Cost Global Navigation Satellite System Architecture
CN106569241A (zh) * 2016-09-27 2017-04-19 北京航空航天大学 一种基于gnss的单频高精度定位方法
CN107229061A (zh) * 2017-07-18 2017-10-03 武汉大学 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0968577B1 (en) * 1997-03-21 2009-09-23 The Board of Trustees of The Leland S. Stanford Junior University A system using leo satellites for centimeter-level navigation
US6480788B2 (en) * 1999-07-12 2002-11-12 Eagle-Eye, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US20040143392A1 (en) * 1999-07-12 2004-07-22 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
US6560536B1 (en) * 1999-07-12 2003-05-06 Eagle-Eye, Inc. System and method for rapid telepositioning
US6725158B1 (en) * 1999-07-12 2004-04-20 Skybitz, Inc. System and method for fast acquisition reporting using communication satellite range measurement
CA2553959C (en) * 2004-01-15 2011-05-03 The Boeing Company Methods and systems for enhanced navigational performance
KR100685780B1 (ko) * 2004-11-04 2007-02-22 한국전자통신연구원 이온층 오차 보정 방법과 그를 이용한 정밀 궤도 결정시스템 및 그 방법
US7583225B2 (en) * 2006-05-18 2009-09-01 The Boeing Company Low earth orbit satellite data uplink
US7969352B2 (en) * 2008-01-08 2011-06-28 The Boeing Company Global positioning system accuracy enhancement
US8260551B2 (en) * 2008-01-10 2012-09-04 Trimble Navigation Limited System and method for refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
US9121932B2 (en) * 2008-01-10 2015-09-01 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
EP3014298A1 (en) 2013-06-27 2016-05-04 Trimble Navigation Limited Refining a position estimate of a low earth orbiting satellite
WO2015131064A1 (en) 2014-02-28 2015-09-03 Hemisphere Gnss Inc. Locally enhanced gnss wide-area augmentation system
CN106443739B (zh) * 2016-09-09 2019-03-01 清华大学 辅助增强导航方法及设备
CN106646564B (zh) * 2016-10-31 2019-10-29 电子科技大学 一种基于低轨卫星增强导航方法
CN107153209B (zh) * 2017-07-06 2019-07-30 武汉大学 一种短弧段低轨导航卫星实时精密定轨方法
CN107390233B (zh) * 2017-07-18 2020-04-17 武汉大学 一种低轨卫星导航增强电离层延迟改正参数方法
CN109001763B (zh) * 2018-06-04 2020-06-30 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座的导航增强方法及系统
CN108415050B (zh) * 2018-06-04 2020-05-26 北京未来导航科技有限公司 一种基于低轨星座导航增强系统的ppp-rtk定位方法
US11513232B2 (en) * 2019-05-28 2022-11-29 Xona Space Systems Inc. Satellite for broadcasting high precision data
US11681052B2 (en) * 2020-01-07 2023-06-20 All. Space Networks Limited Non-cooperative position, navigation, and timing extraction from VSAT communications signals using multi-beam phased array antenna

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2181490C2 (ru) * 1995-10-24 2002-04-20 Интернэшнл Мобайл Сэтеллайт Организейшн Устройство и способ спутникового радиоопределения
RU2428714C2 (ru) * 2006-05-18 2011-09-10 Дзе Боинг Компани Универсальная высокоэффективная навигационная система
US20130065514A1 (en) * 2011-09-09 2013-03-14 The Boeing Company Advanced Timing and Time Transfer for Satellite Constellations Using Crosslink Ranging and an Accurate Time Source
WO2013122497A1 (en) * 2012-02-17 2013-08-22 Veitsel Vladimir Viktorovich Improving a positioning quality of a global navigation satellite system receivers
US20160011318A1 (en) * 2014-02-26 2016-01-14 Clark Emerson Cohen Performance and Cost Global Navigation Satellite System Architecture
CN105158780A (zh) * 2015-07-24 2015-12-16 北京跟踪与通信技术研究所 一种基于多种导航卫星可互换的导航定位方法
CN106569241A (zh) * 2016-09-27 2017-04-19 北京航空航天大学 一种基于gnss的单频高精度定位方法
CN107229061A (zh) * 2017-07-18 2017-10-03 武汉大学 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP7122023B2 (ja) 2022-08-19
AU2018426890B2 (en) 2021-09-23
US20210223405A1 (en) 2021-07-22
EP3805804A4 (en) 2021-09-22
CA3102481A1 (en) 2019-12-12
CN109001786B (zh) 2020-06-16
WO2019233045A1 (zh) 2019-12-12
JP2021526217A (ja) 2021-09-30
CA3102481C (en) 2024-01-09
EP3805804A1 (en) 2021-04-14
CN109001786A (zh) 2018-12-14
US11726213B2 (en) 2023-08-15
KR20210008384A (ko) 2021-01-21
KR102547522B1 (ko) 2023-06-23
AU2018426890A1 (en) 2020-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2749667C1 (ru) Способ и система быстрого и точного позиционирования
RU2759392C1 (ru) Способ позиционирования и устройство позиционирования высокой точности - кинематики в реальном времени (ppp-rtk)
RU2752827C1 (ru) Способ и система дифференциальной коррекции навигации
US10281587B2 (en) Navigation satellite system positioning involving the generation of correction information
EP2673658B1 (en) Method and system for determining clock corrections
Geng et al. Triple-frequency GPS precise point positioning with rapid ambiguity resolution
CN111045034B (zh) 基于广播星历的gnss多系统实时精密时间传递方法及系统
US10739471B2 (en) GNSS receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation
US20080303713A1 (en) Navigational positioning without timing information
EP3901667A1 (en) Gnss receiver adapted to produce, use, and communicate software-generated satellite signal data
Glocker et al. Global precise multi-GNSS positioning with trimble centerpoint RTX
CN110824505B (zh) Gnss卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端
CN108535749B (zh) 基于cors的定位增强方法及系统、定位系统
US10534087B1 (en) Differential vector phase locked loop GPS reception method
CN111983641A (zh) 一种用于实时生成北斗星基增强系统完好性参数的方法
CN110568464A (zh) 基于bds/gnss多模芯片的精密定位方法及装置
Liu et al. A new method to improve the performance of multi-GNSS pseudorange positioning in signal-degraded environment
CN116893433B (zh) 一种实现跟踪站观测值预测的方法及装置
CN110824521B (zh) Gnss卫星定位方法及系统、定位终端
Mervart et al. New Multi-Constellation, Multi-Frequency PPP-AR Service–Design Considerations and Operational Results
Verma Smoothing Filters With Extended Kalman Filter In Single Frequency IRNSS Receiver For High Position Accuracy
Wang In-Receiver Analysis and Estimation of GNSS Biases
KR100801347B1 (ko) 이동 단말기의 위성 기반 위치 확인 방법 및 장치