CN115079224A

CN115079224A - 观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN115079224A
Application number: CN202210767382.5A
Authority: CN
Inventors: 姚铮; 陆明泉
Original assignee: Tsinghua University
Current assignee: Tsinghua University
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2022-06-30
Publication date: 2022-09-20

Abstract

本发明公开了一种观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个所述第二接收天线对应的第二观测量；确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息。通过本发明实施例的技术方案，实现了减少定位收敛时间，提高定位准确性的技术效果。

Description

观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)是利用单台双频全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收机，基于载波相位观测值和国际GNSS服务组织提供的卫星轨道和钟差产品进行单点定位的技术。

然而，由于未校准的相位延迟、难以精确建模的大气误差以及缓慢的几何变化等原因，会导致PPP的收敛时间较长，定位准确性较差的问题。

发明内容

本发明提供了一种观测信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少定位收敛时间，提高定位准确性的技术效果。

根据本发明的一方面，提供了一种观测信息确定方法，该方法包括：

基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量；

确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；

根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种观测信息确定装置，该装置包括：

观测量同步获取模块，用于基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量；

相对位置信息获取模块，用于确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；

目标观测信息获取模块，用于根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的观测信息确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的观测信息确定方法。

本发明实施例的技术方案，通过基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息，根据第一观测量、至少一个第二观测量、相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息，解决了定位收敛时间长以及定位准确性低的问题，实现了减少定位收敛时间，提高定位准确性的技术效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种观测信息确定方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一所提供的一种PLS定位原理示意图；

图3为本发明实施例一所提供的一种天线安装位置示意图；

图4为本发明实施例二所提供的一种观测信息确定方法的流程示意图；

图5为本发明实施例三所提供的一种观测信息确定模型的结构示意图；

图6为本发明实施例三所提供的一种实验环境和平台示意图；

图7为本发明实施例三所提供的6个PL和运动轨迹的平面图；

图8为本发明实施例三所提供的定位结果的比较示意图；

图9为本发明实施例三所提供的定位结果的均方根误差比较示意图；

图10为本发明实施例三所提供的不同伪卫星数量对应的平均收敛时间示意图；

图11为本发明实施例三所提供的不同PL个数增强的GNSS模糊度协方差矩阵的条件数示意图；

图12为本发明实施例三所提供的不同PL数量增强情况下的GNSS模糊度固定率示意图；

图13为本发明实施例三所提供的不同PL个数在不同增强时间长度下的GNSS PPP定位误差示意图；

图14为本发明实施例三所提供的GNSS PPP的最短增强时间示意图；

图15为本发明实施例三所提供的GNSS模糊度固定率示意图；

图16为本发明实施例四所提供的一种观测信息确定装置的结构示意图；

图17为本发明实施例五所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种观测信息确定方法的流程示意图，本实施例可适用于使用地球导航卫星系统确定观测信息的情况，该方法可以由观测信息确定装置来执行，该观测信息确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该观测信息确定装置可配置于电子设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量。

其中，第一接收天线可以是无线电定位系统(Precision Location System，PLS)对应的接收天线。第一观测量可以是基于第一接收天线获取的观测量。第二接收天线可以是全球导航卫星系统对应的接收天线。第二观测量可以是基于第二接收天线获取的观测量。

具体的，无线电定位系统采用内部独立的时间系统，这个时间系统与全球导航卫星系统的并不相同，因此，基于无线电定位系统对应的第一接收天线和全球导航卫星系统对应的第二接收天线分别获取观测量时，需要进行时间同步，即使得第一观测量的获取时刻与至少一个第二观测量的获取时刻相一致。故，基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，同时，基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线获取第二观测量。

需要说明的是，PLS是一种布设于地面的类似GNSS的高精度无线定位系统，在本实施例中PLS作为GNSS的补充、备份及增强系统。与GNSS类似，PLS的基站通过播发无线扩频定位信号来提供定位服务。PLS不但可以与GNSS协同工作，改善GNSS定位精度及可靠性，而且还能够在GNSS被干扰、被遮挡、被阻断等无法使用条件下，在覆盖区域内独立提供高精度、高可靠性、高环境适应性的位置服务。PLS定位原理与GNSS类似，用户终端需要同时接收到4个及以上基站的信号才可独立定位，PLS定位原理如图2所示；用户终端通过信号处理获得来自每个基站的信号的载波相位测量值和码伪距测量值，以求解位置。为了尽可能提高定位精度，用户接收机(含接收天线)和基站的几何关系可以描述为：尽可能形成以用户接收机为球心的球体，基站尽量围绕在用户接收机周围。

还需要说明的是，GNSS非差非组合伪距、载波观测方程如下：

其中，

和

为卫星s到接收机r在频率j＝1，2上的码伪距和载波相位观测量，单位为米，

为卫星s与接收机r之间的几何距离，c为光速，δt_r，sys为系统的接收机钟差，δt^s为卫星钟差，

表示卫星s与接收机r于频率1上的一阶电离层斜延迟，其他频率上的电离层延迟可通过系数

计算，λ_j为对应频率波长，

为卫星s与接收机r的对流层斜延迟，b_r，j和

分别为接收机r和卫星s的码偏差，

表示整周模糊度，B_r，j和

分别为接收机r和卫星s的相位偏差，

和

分别表示码和相位的噪声。

PLS与GNSS有所差异，由于PLS信号在地表传播，所以没有电离层误差。而且，如果信号传播距离短，对流层延迟可以使用简化模型修正。对于频率同步的PLS，其钟差可以分为频率同步前的钟差和频率同步后的钟差，频率同步前的钟差可以被卫星端偏差吸收，而频率同步后的钟差对于所有卫星都一致，因此可以被接收机钟差吸收，因此，PLS观测方程可以是：

其中，

和

表示PL(发射机)p到PLS接收机pr在频率j＝1，2上的码伪距和载波相位观测量，

表示发射机p与PLS接收机pr之间的几何距离，c为光速，δt_pr表示PLS接收机钟差，b_pr和b^p分别表示发射机p和PLS接收机pr的码偏差，λ_pr表示PLS接收机pr对应频率波长，

表示整周模糊度，B_pr和B^p表示分别为发射机p和PLS接收机pr的相位偏差，

和

分别表示码和相位的噪声。

可选的，可以通过下述方式来实现时间同步，即通过下述方式来基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于至少一个全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量：

步骤一、基于至少一个全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，并基于至少一个第二接收天线向无线电定位系统输出秒脉冲。

其中，秒脉冲(Pulse Per Second，PPS)的精度约为几十纳秒，可以用于满足时间同步需求。

具体的，基于各第二接收天线获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，同时，在获取第二观测量的同时，通过第二接收天线向无线电定位系统输出秒脉冲，以触发无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量。

步骤二、当无线电定位系统接收到秒脉冲时，基于无线电行为系统对应的第一接收天线获取第一观测量。

具体的，当无线电定位系统接收到秒脉冲时，可以通过第一接收天线获取第一观测量，以使第一观测量的获取时间和第二观测量的获取时间相一致，即通过PPS可以使两种观测量的获取时间之间的差值极小，视为忽略不计。

需要说明的是，除了使用秒脉冲进行时间同步的方式，还可以使用其他方式来实现时间同步，例如还可以通过一个定时设备，于定时时刻基于第一接收天线和至少一个第二接收天线获取观测量，即获取第一观测量和至少一个第二观测量。因此，时间同步方式可以根据实际需求设定，在本实施例中不做具体限定。

S120、确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

其中，相对位置信息可以是第一接收天线与各个第二接收天线之间的位置向量，以通过相对位置信息将各天线推算至同一基准点。可选的，相对位置信息可以是杆臂向量，第一接收天线和第二接收天线之间的向量即为杆臂向量。杆臂向量随着第一接收天线与各个第二接收天线的姿态的变化而变化。

具体的，由于无线电定位系统和全球导航卫星系统并不共用一个天线，则可以将无线电定位系统对应的第一接收天线与全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线进行相对设置，例如：将第一接收天线和各第二接收天线的平均相位中心尽量安装在一条线上等。因此，为了将无线电定位系统的定位坐标和全球导航卫星系统的定位坐标进行统一，即为了进行空间同步，可以确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

可选的，可以通过下述方式中的任意一种来确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息：

方式一、基于预先安装的惯性导航系统，确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

其中，惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的系统。

具体的，通过预先安装的INS可以输出第一接收天线和各个第二接收天线的载体姿态信息，进而，根据确定出的这些载体姿态信息进行求差，以确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

方式二、通过双天线实时差分定位方法，确定第一接收天线的第一位置信息与每个第二接收天线的第二位置信息，并根据第一位置信息以及每个第二位置信息，确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

其中，双天线实时差分定位方法可以是GNSS RTK(Real-time kinematic，载波相位差分技术)定位方法。第一位置信息可以是基于双天线实时差分定位方法确定的第一接收天线的位置信息，可以是WGS84地球坐标系下的坐标信息。第二位置信息可以是基于双天线实时差分定位方法确定的第二接收天线的位置信息，可以是WGS84地球坐标系下的坐标信息。

具体的，通过双天线定位方法，可以分别确定第一接收天线以及第二接收天线的位置信息，将第一接收天线的位置信息作为第一位置信息，将每个第二接收天线的位置信息作为一个第二位置信息。进而，根据第一位置信息与每个第二位置信息，可以确定第一接收天线与每个第二接收天线之间的相对位置信息。

示例性的，天线安装位置示意图如图3所示，其中，一个PLS天线(第一接收天线)与两个GNSS天线(第二接收天线)的相位中心处于一条线上，PLS天线位于两个GNSS天线中间，即从第一GNSS天线(图3中左侧的GNSS天线)到PLS天线的关系可以表示为

其中，

为PLS天线在WGS84地球坐标系下的第一位置信息，

为第一GNSS天线在WGS84地球坐标系下的第二位置信息，

即从第一GNSS天线到第二GNSS天线(图3中右侧的GNSS天线)的杆臂向量，该向量可以采用动基站RTK定位模式获取。

需要说明的是，一旦GNSS天线和PLS天线的相对位置关系已知，在PPP定位解算时，只需要确定其中任意一个即可。因此，可以选择将第一位置信息作为相对位置信息，其原因在于：一方面，由于操作用户到PLS的距离比到GNSS的距离更近，并且，相比于GNSS，PLS对线性化误差更敏感。对于PLS，线性化误差会使定位解偏离实际位置，并可能影响收敛时间甚至模糊度固定，所以应尽可能选择更准确的位置进行线性化。另一方面，在GNSS不可用的复杂环境下，定位模式退化为单PLS定位模式。在这种情况下，无法通过RTK获取杆臂向量，所以无法将第一位置信息转换到第二位置信息。

还需要说明的是，考虑到GNSS的配套软件中通常包含天线高改正模型，该模型也可应用于杆臂向量的改正。并且，将天线高改正模型应用到杆臂向量的改正，可以降低实现的复杂度。然而，由于天线高是在局部导航坐标系中表示的，因此，将杆臂向量按照如下方式转换到局部导航坐标系中

其中，Δh_enu为杆臂改正向量，

为WGS84地球坐标系到局部导航坐标系的转换矩阵，该转换矩阵与当前位置坐标有关，可以通过GNSS单点定位获得接收机的粗略位置。因此，杆臂矢量可以视为动态变化的“天线高”，需要在每个历元重新计算。

S130、根据第一观测量、至少一个第二观测量、相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息。

其中，待使用改正信息可以是用于对第一观测量和/或第二观测量进行改正的数据。目标观测信息可以是最终处理得到的观测信息，可以包括当前位置信息、整周模糊度以及电离层斜延迟中的至少一种。

具体的，可以根据预先获取的待使用改正信息以及相对位置信息，对第一观测量以及各个第二观测量进行改正，并将改正后的第一观测量与各个改正后的第二观测量进行融合，得到目标观测信息。

需要说明的是，具体获取目标观测信息中的一种信息或多种信息可以根据用户需求进行获取，并不限制获取信息的种类和数量，例如可以获取当前位置信息，也可以获取当前位置信息和整周模糊度，还可以获取电离层斜延迟，在本事实例中不作具体限制。

实施例二

图4为本发明实施例二所提供的一种观测信息确定方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，针对第一观测量和第二观测量的改正和融合的具体实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

如图4所示，该方法包括：

S210、基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量。

S220、确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

S230、基于预先获取的无线电定位系统改正数据对第一观测量进行偏差改正，得到第一改正量。

其中，无线电定位系统改正数据可以是用于改正第一观测量的数据，示例性的，无线电定位系统改正数据可以是星历数据，包括卫星端偏差改正数，例如：PLS基站位置、姿态、卫星码偏差改正、卫星相位偏差改正等数据，无线电定位系统改正数据中的具体数据根据第一观测量的改正需求确定，在本实施例中不做具体限定。

具体的，可以预先获取无线电定位系统改正数据，并通过无线电定位系统改正数据对第一观测量进行偏差改正，并将偏差改正后的第一观测量作为第一改正量。

在上述示例的基础上，可以通过下述方式对第一观测量进行偏差改正：

确定第一观测量对应的第一观测方程，基于预先获取的无线电定位系统改正数据对第一观测方程进行误差修正，得到第一修正方程；基于第一观测量以及第一修正方程，确定第一改正量。

其中，第一观测方程可以是PLS观测方程。第一修正方程可以是对第一观测方程进行修正后得到的方程。第一改正量可以是依据第一修正方程对第一观测量进行改正，得到的观测量。

示例性的，第一观测方程如S110中涉及的PLS观测方程。基于预先获取的无线电定位系统星历数据对第一观测方程进行偏差改正和消秩亏重组后得到如下第一修正方程：

其中，

和

和

分别表示码和相位的噪声。

需要说明的是，p个PLS观测量组成的单历元观测方程为：

相应的，

统计模型

其中，σ_pr，P和σ_pr，L分别表示伪距和相位精度，I_P是p×p的单位矩阵，表示所有PLS等权，E_p是元素为1的1×p矩阵。

进而，可以基于第一观测量以及第一修正方程，确定第一改正量。

S240、针对每个第二观测量，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对第二观测量进行偏差改正，得到第二改正量。

其中，全球导航卫星系统改正数据可以是用于改正第二观测量的数据，示例性的，全球导航卫星系统改正数据可以是状态空间域数据，可以包括卫星轨道改正、卫星钟差改正、卫星码偏差改正、卫星相位偏差改正等数据。全球导航卫星系统改正数据中的具体数据根据第二观测量的改正需求确定，在本实施例中不做具体限定。

具体的，可以预先获取全球导航卫星系统改正数据，并通过全球导航卫星系统改正数据对第二观测量进行偏差改正，并将偏差改正后的第二观测量作为第二改正量。

在上述示例的基础上，可以通过下述方式对第二观测量进行偏差改正：

确定第二观测量对应的第二观测方程，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对第二观测方程进行误差修正，得到第二修正方程；基于第二观测量以及第二修正方程，确定第二改正量。

其中，第二观测方程可以是GNSS观测方程。第二修正方程可以是对第二观测方程进行修正后得到的方程。第二改正量可以是依据第二修正方程对第二观测量进行改正，得到的观测量。

示例性的，第二观测方程如S110中涉及的GNSS非差非组合伪距、载波观测方程。基于预先获取的状态空间域数据对第二观测方程进行卫星端误差修正后得到如下第二修正方程：

其中，

和

为经过精密轨道、精密钟差、卫星端偏差、干对流层改正的观测量，即改正后的卫星s到接收机r在频率j＝1，2上的码伪距和载波相位观测量，m^s为对流层映射函数，T_r，w为天顶对流层湿延迟，

计算，λ_j为对应频率波长，

为卫星s与接收机r的对流层斜延迟，b_r，j为接收机r的码偏差，

表示整周模糊度，B_r，j为接收机r的相位偏差，

和

分别表示码和相位的噪声。

进而，基于预先获取的状态空间域数据对第二修正方程中的接收机钟差、硬件偏差和电离层延迟之间由于相关无法分别估计得到，需要进行参数重整消除秩亏后得到如下新的第二修正方程：

其中，

f₁表示载波频率1，f₂表示载波频率2。

需要说明的是，s个卫星组成的单历元观测方程为：

其中，

和

分别为伪距和载波观测向量，

为几何距离向量，E_s是元素为1的1×s矩阵,

为电离层延迟向量，m＝[m¹，…，m^s]^T为对流层映射函数向量，

为模糊度向量，e_r，j和ε_r，j分别为伪距和载波噪声向量。统计模型表示为

其中，σ_r，P和σ_r，L为天顶方向伪距和载波观测量精度，I₂是2×2单位矩阵,W_s是与高度角相关的加权矩阵。

S250、基于相对位置信息对每个第二改正量进行杆臂改正，基于杆臂改正后的第二改正量更新第二改正量。

具体的，第二改正量还可以根据相对位置信息，即杆臂改正向量，来进行杆臂改正，并将杆臂改正后的第二改正量作为新的第二改正量。

示例性的，通过杆臂改正向量对第二改正量进行杆臂改正的方式可以是

其中，

表示k历元的第二改正量，

表示k历元的杆臂改正后的第二改正量，g_r是接收机到卫星的方向向量，Δh_enu，k为k历元的杆臂改正向量。

S260、对第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息。

其中，融合滤波处理可以是将第一改正量和更新后的第二改正量进行滤波以去除噪声，并进行融合以得到更为准确的观测量。

具体的，将第一改正量和各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，并将处理后的信息作为目标观测量。

在上述示例的基础上，可以通过下述方式来对第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息：

对第一改正量以及各更新后的第二改正量进行扩展卡尔曼滤波处理，确定目标观测信息。

具体的，将第一改正量以及各更新后的第二改正量输入扩展卡尔曼滤波进行状态估计，可以将处理后的信息作为目标观测信息。

示例性的，将第一改正量以及各更新后的第二改正量输入扩展卡尔曼滤波进行状态估计，扩展卡尔曼滤波中设置的在k历元的状态方程和量测方程分别为：

其中，x_k为状态向量，

下标r和pr分别表示与GNSS和PLS相关的状态参数。r_pr表示PLS接收机天线(第一接收天线)坐标，w_k-1为过程噪声，v_k为观测噪声。z_k为观测向量，

并且，扩展卡尔曼滤波中的观测矩阵设置为

基于预先设置状态向量、观测向量以及观测矩阵的扩展卡尔曼滤波，对第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息。

在上述示例的基础上，目标观测信息包括整周模糊度，那么，在确定目标观测信息之后，还可以进行模糊度固定，以得到更为准确的目标观测信息。具体可以是：

通过模糊度固定算法对目标观测信息中的整周模糊度进行更新，得到更新后的目标观测信息。

具体的，可以通过模糊度固定算法对整周模糊度进行模糊度固定，如果模糊度得以固定，则可以得到固定后的整周模糊度，并将固定后的整周模糊度作为新的整周模糊度，或者根据固定后的整周模糊度约束状态参数。

示例性的，可以采用经典的lambda算法固定模糊度。具体可以是，复制扩展卡尔曼滤波中的状态参数和相应协方差矩阵，得到临时状态参数

和临时协方差矩阵

固定的模糊度向量

可以作为伪观测量，可以是

其中，z_N的权重可以通过模糊度产品的精度σ_N来确定，进而，对临时状态参数

和临时协方差矩阵

进行量测更新，得到固定状态

和相应协方差矩阵

需要说明的是，还可以使用出lambda算法之外的其他模糊度固定算法进行模糊度固定，在本实施例中不做具体限定。

本发明实施例的技术方案，通过基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，确定第一接收天线与至少一个第二接收天线之间的相对位置信息，基于预先获取的无线电定位系统改正数据对第一观测量进行偏差改正，得到第一改正量，针对每个第二观测量，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对第二观测量进行偏差改正，得到第二改正量，基于相对位置信息对每个第二改正量进行杆臂改正，基于杆臂改正后的第二改正量更新第二改正量，对第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息，解决了定位收敛时间长以及定位准确性低的问题，实现了减少定位收敛时间，提高定位准确性的技术效果。

实施例三

图5为本发明实施例三所提供的一种观测信息确定模型的结构示意图。

如图5所示，该模型的具体过程可以是：

获取GNSS观测量(第二观测量)，并通过PPS同步获取PLS观测量(第一观测量)。基于SSR(State Space Representation，状态空间域)数据流(全球导航卫星系统改正数据)对GNSS观测量进行SSR改正，并且，基于双天线RTK定向或者INS测姿的方式对GNSS观测量进行杆臂向量改正，得到第二改正量。基于PLS星历(无线电定位系统改正数据)对PLS观测量进行卫星坐标和偏差改正，得到第一改正量。进而，将第一改正量和第二改正量输入至扩展卡尔曼滤波中，得到输出位置解(目标观测信息)。可选的，还可以通过模糊度固定方法对输出位置解进行更新和/或约束。

可以通过下述实验验证观测信息确定模型的有效性，实验环境和平台如图6所示。

在该实验中，SSR改正数由Centre National d′Etudes Spatiales NavigationTeam提供。GNSS接收机型号为Septentrio Mosaic X5。流动站配备的是一个PLS接收天线(第一接收天线)和两个低成本的GNSS四线螺旋天线(第二接收天线)，PLS接收天线位于两个GNSS天线(第二接收天线)的中间。两个GNSS天线可以提供杠杆臂向量矫正。此外，通过GNSS RTK获得的两个GNSS天线坐标的平均值可以作为真值，用于评估定位结果。从图6中可以看出，北侧有一堵墙，当走近墙时，北侧的GNSS卫星会被遮挡。需要说明的是，上述信息仅用于示例性说明，并不用于对观测信息确定模型进行限制。

GNSS RTK基站的坐标通过长时间静态GNSS PPP得到，6个PL的坐标通过长期静态GNSS RTK得到。因此，RTK基站和6个PL的绝对位置精度可以达到毫米级。图7是6个PL和运动轨迹的平面图。其中，圆圈代表PL；线条表示2小时的轨迹，走一圈大约需要1分钟。

可以通过表1中的数据处理策略进行数据处理。在处理中采用非差非组合的PPP模型。GNSS和PLS的采样率均为10Hz。Septentrio Mosaic X5虽然支持多频观测数据，本实验采用双频观测数据。在Galileo信号选择中，使用E5b的原因在于，相较于E5a来说，E5b的信噪比相对更高。PLS仅支持以单频观测量P1，其频率f＝2465.43MHz。

表1

固体潮汐是由于外部物体，主要是太阳和月球，产生的引力而产生，造成地壳运动。因此，接收器位置坐标会发生变化。固体潮造成地表垂直和水平位移，通常为厘米甚至分米级，须在GNSS PPP中进行校正。由于PL布设在地球表面，它们也会受到固体潮汐的影响。但PL和接收机的距离比较近，固体潮对它们的影响基本相同。因此，固体潮对PL和接收机的影响可以相互抵消，无需在PLS中进行校正。考虑到PLS的仰角在某些场景下非常低甚至为负，因此，未设置PLS的截止角。本实验采用了部分模糊度固定方法，要求最少固定4个单差模糊度，同时检验“ratio test”和“success rate”，以提高模糊度固定的可靠性。ratio test阈值设置为2.0，success rate阈值设置为99％。为了避免模糊度固定错误传递到后续历元，在每个历元都重新估计模糊度。

可以从下述四个方面来证明观测信息确定模型的有效性。

第一方面、定位精度。

GNSS PPP、PLS PPP以及GNSS/PLS PPP(观测信息确定模型)的定位结果如图8所示。图9展示了定位结果在收敛后的均方根误差。由此可以看出GNSS/PLS PPP的定位精度最高，甚至与RTK相当。由此表明GNSS/PLS PPP比GNSS PPP的定位精度更高。而且，在GNSS PPP中，东方向的定位精度要比北方向低，但是在GNSS/PLS PPP中则相反，这表明PLS的加入可以改善几何结构。

第二方面、收敛时间。

图10展示了使用不同PLS基站数量增强下，GNSS/PLS PPP的平均收敛时间。由此可以看出，GNSS/PLS PPP不仅定位精度提高，收敛时间也显著缩短。

第三方面、模糊度固定率。

只要PLS收敛就可以实现位置收敛，但GNSS模糊度收敛或固定是GNSS独立工作时能够提供高精度的保证。良好的条件数是模糊度固定的前提。PLS的快速几何变化不仅可以快速降低PLS模糊度参数的条件数，而且有助于降低GNSS模糊度参数的条件数。不同PL个数增强的GNSS模糊度协方差矩阵的条件数如图11所示，其中GNSS(0PL)表示无PLS增强。由此可知，在4、5、6颗PLS基站增强的情况下，GNSS模糊度的条件数比无PLS增强时的条件数小两个数量级，尽管它们之间的差距正在慢慢缩小，并不是PLS的贡献降低了，而是GNSS本身的几何结构正在变得越来越好。因此，PLS的作用效果就越来越低。例如，几个小时后，即使没有PLS增强，GNSS的条件数也可以变得较好。4、5、6颗伪卫星增强的GNSS模糊度条件数比较接近，却与2、3颗PLS基站增强差异比较大。GNSS与PLS通过位置参数相关联。与GNSS类似，PLS同样需要至少4颗PLS基站才可实现定位。因此，4颗及以上PLS基站在收敛后可以直接地为GNSS提供位置信息，但是2或3颗PLS基站只能间接地增强GNSS。一旦4颗PLS基站可以为GNSS提供精确的位置信息，那么4颗PLS基站的贡献与6颗PLS基站相比并没有太大区别。

需要指出的是，由于GLONASS采用频分多址(Frequency Division MultipleAccess，FDMA)技术，所以，没有固定GLONASS模糊度，而且大多数北斗卫星在当天缺失码/相位偏差，导致其模糊度无法固定。

图12展示了使用不同PL数量增强情况下的GNSS模糊度固定率。为了尽可能减少包含错误的模糊度固定解，对应历元的定位误差要求小于一半的收敛门限，即东北天方向分别为0.05，0.05和0.1m；并且，要求该历元至少4个GNSS单差模糊度被固定。可以看到，模糊度固定率与图11非常吻合。2颗PLS基站增强的GNSS PPP其GNSS模糊度固定率最低，显著低于3颗PL增强的GNSS模糊度固定率。此外，4，5，6颗PL增强的GNSS模糊度固定率相当，这表明更多的PLS基站不会提高模糊度固定率。

第四方面、短时增强性能。

由于PLS的覆盖范围有限，一旦用户离开PLS的覆盖范围，就会失去PLS的增强。因此，实验研究了PLS的短时增强性能，来探索GNSS PPP需要多长时间的PLS增强，才能保证PLS不可用时GNSS PPP不会再次发散。因此，不仅需要考虑位置收敛，还需要考虑模糊度收敛甚至固定。

由于位置参数是连接GNSS和PLS的纽带，所以PLS提高的位置约束是PLS增强GNSSPPP的核心。约束效果取决于两方面：(1)约束精度；(2)约束时间长度。毫无疑问，低精度的约束几乎无效。因此，有效约束主要产生在PLS收敛之后。这里，定义有效约束时间为t_constraint＝t_aug-t_init，其中，t_aug为增强(augmentation)时间，t_init为初始化收敛(initial)时间。

图13展示了不同PL个数在不同增强时间长度下的GNSS PPP定位误差(例如：6PL(05s)表示GNSS PPP被6颗PL增强5s，6PL(full)表示GNSS PPP被6颗PL全程增强)。基于图13的定位误差，图11显示了GNSS PPP不会再次发散所需的最短增强时间。考虑到GNSS模糊度没有被保持，也就是说滤波参数里PLS模糊度参数始终为浮点值，所以实际上约束GNSS的只是浮点解。因此，这里的初始化时间t_init是通过浮点解得到的。4、5、6颗PL的平均最短增强时间分别为15.6、20.6和25.6s。差异主要是由初始化收敛时间造成的。虽然最短增强时间不同，但是，有效约束时间均只需约8s，这表明有效约束时间是保证PPP不再发散的关键。

因为2或3颗PL并不能独立定位，所以它们不能提供高精度的位置约束。因此，2或3颗PL不能算是一个完整的定位系统，他们只能改善GNSS的几何结构。从图13可以看出，3颗PL增强的GNSS PPP所需最短增强时间为60s。至于2颗PL增强的GNSS PPP，只要收敛，就不会再次发散，因为，收敛时间长到已够GNSS模糊度收敛，可以认为位置和模糊度参数基本同步收敛。

图15展示了GNSS模糊度固定率，其中，6PL表示GNSS PPP得到6颗PL的增强，其横轴表示增强时间。由此可知，模糊度固定率随着增强时间的延长而增加，并且在收敛后，4PL、5PL、6PL的增长速率相当。但是3PL的增长速率比2PL更快。PLS系统的增强效果不会随着其消失而消失。因此，PLS不需要覆盖整个用户工作区域，可以降低PLS的成本。

本发明实施例的技术方案，通过获取GNSS观测量，并通过PPS同步获取PLS观测量，基于SSR数据流对GNSS观测量进行SSR改正，并且，基于双天线RTK定向或者INS测姿的方式对GNSS观测量进行杆臂向量改正，得到第二改正量，基于PLS星历对PLS观测量进行卫星坐标和偏差改正，得到第一改正量，进而，将第一改正量和第二改正量输入至扩展卡尔曼滤波中，得到输出位置解，并通过模糊度固定方法对输出位置解进行更新和/或约束，解决了定位收敛时间长以及定位准确性低的问题，实现了减少定位收敛时间，提高定位准确性的技术效果。

实施例四

图16为本发明实施例四所提供的一种观测信息确定装置的结构示意图。如图16所示，该装置包括：观测量同步获取模块410、相对位置信息获取模块420以及目标观测信息获取模块430。

其中，观测量同步获取模块410，用于基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量；相对位置信息获取模块420，用于确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；目标观测信息获取模块430，用于根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息。

可选的，相对位置信息获取模块420，还用于基于预先安装的惯性导航系统，确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；或者，通过双天线实时差分定位方法，确定所述第一接收天线的第一位置信息与每个第二接收天线的第二位置信息，并根据所述第一位置信息以及每个第二位置信息，确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

可选的，所述待使用改正信息包括全球导航卫星系统改正数据以及无线电定位系统改正数据，所述相对位置信息包括杆臂向量，目标观测信息获取模块430，还用于基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测量进行偏差改正，得到第一改正量；针对每个第二观测量，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测量进行偏差改正，得到第二改正量；基于所述相对位置信息对每个所述第二改正量进行杆臂改正，基于杆臂改正后的第二改正量更新所述第二改正量；对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息。

可选的，目标观测信息获取模块430，还用于确定所述第一观测量对应的第一观测方程，基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测方程进行误差修正，得到第一修正方程；基于所述第一观测量以及所述第一修正方程，确定第一改正量；目标观测信息获取模块430，还用于确定所述第二观测量对应的第二观测方程，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测方程进行误差修正，得到第二修正方程；基于所述第二观测量以及所述第二修正方程，确定第二改正量。

可选的，目标观测信息获取模块430，还用于对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行扩展卡尔曼滤波处理，确定目标观测信息。

可选的，所述目标观测信息包括整周模糊度，所述装置还包括：模糊度固定模块，用于通过模糊度固定算法对所述目标观测信息中的整周模糊度进行更新，得到更新后的目标观测信息。

可选的，观测量同步获取模块410，还用于基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，并基于至少一个第二接收天线向无线电定位系统输出秒脉冲；当所述无线电定位系统接收到所述秒脉冲时，基于无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量。

本发明实施例所提供的观测信息确定装置可执行本发明任意实施例所提供的观测信息确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图17示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图17所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如观测信息确定方法。

在一些实施例中，观测信息确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的观测信息确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行观测信息确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种观测信息确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息，包括：

基于预先安装的惯性导航系统，确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息；或者，

通过双天线实时差分定位方法，确定所述第一接收天线的第一位置信息与每个第二接收天线的第二位置信息，并根据所述第一位置信息以及每个第二位置信息，确定所述第一接收天线与所述至少一个第二接收天线之间的相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用改正信息包括全球导航卫星系统改正数据以及无线电定位系统改正数据，所述相对位置信息包括杆臂向量，所述根据所述第一观测量、至少一个第二观测量、所述相对位置信息以及预先获取的待使用改正信息，确定目标观测信息，包括：

基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测量进行偏差改正，得到第一改正量；

针对每个第二观测量，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测量进行偏差改正，得到第二改正量；

基于所述相对位置信息对每个所述第二改正量进行杆臂改正，基于杆臂改正后的第二改正量更新所述第二改正量；

对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测量进行偏差改正，得到第一改正量，包括：

确定所述第一观测量对应的第一观测方程，基于预先获取的无线电定位系统改正数据对所述第一观测方程进行误差修正，得到第一修正方程；

基于所述第一观测量以及所述第一修正方程，确定第一改正量；

所述基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测量进行偏差改正，得到第二改正量，包括：

确定所述第二观测量对应的第二观测方程，基于预先获取的全球导航卫星系统改正数据对所述第二观测方程进行误差修正，得到第二修正方程；

基于所述第二观测量以及所述第二修正方程，确定第二改正量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行融合滤波处理，得到目标观测信息，包括：

对所述第一改正量以及各更新后的第二改正量进行扩展卡尔曼滤波处理，确定目标观测信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标观测信息包括整周模糊度，在所述确定目标观测信息之后，还包括：

通过模糊度固定算法对所述目标观测信息中的整周模糊度进行更新，得到更新后的目标观测信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于一个无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量，并基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线同步获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，包括：

基于全球导航卫星系统对应的至少一个第二接收天线获取与每个第二接收天线对应的第二观测量，并基于至少一个第二接收天线向无线电定位系统输出秒脉冲；

当所述无线电定位系统接收到所述秒脉冲时，基于无线电定位系统对应的第一接收天线获取第一观测量。

8.一种观测信息确定装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的观测信息确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的观测信息确定方法。