RU2478981C2 - Method of radar scanning of space - Google Patents
Method of radar scanning of space Download PDFInfo
- Publication number
- RU2478981C2 RU2478981C2 RU2011104960/07A RU2011104960A RU2478981C2 RU 2478981 C2 RU2478981 C2 RU 2478981C2 RU 2011104960/07 A RU2011104960/07 A RU 2011104960/07A RU 2011104960 A RU2011104960 A RU 2011104960A RU 2478981 C2 RU2478981 C2 RU 2478981C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tracking
- azimuth
- space
- target
- radar
- Prior art date
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении или модернизации вращающихся многофункциональных радиолокационных систем (РЛС) с электронным сканированием лучом.The invention relates to the field of radar technology and can be used in the construction or modernization of rotating multifunctional radar systems (radar) with electron beam scanning.
Современные РЛС обзора воздушного пространства, использующие фазированные антенные решетки (ФАР) с электронным сканированием лучом, необходимы для быстрой и точной оценки изменяющейся воздушной обстановки и получения высококачественных данных сопровождения, идентификации и оценки координат целей. Они решают совместно задачи обзора пространства, обнаружения целей и сопровождения целей.Modern airspace surveillance radars using phased array antennas (PAR) with electron beam scanning are necessary to quickly and accurately assess changing air conditions and obtain high-quality tracking data, identification and estimation of target coordinates. Together they solve the tasks of space survey, target detection and target tracking.
Уменьшение времени обзора пространства приводит к увеличению вероятности обнаружения целей, имеющих флюктуирующий характер отраженного сигнала, к которым относится большинство реальных целей (Современная радиолокация (анализ, расчет и проектирование систем). Пер. с англ. Под ред. Кобзарева Ю.Б., М., Советское радио, 1969, с.585-588.).Reducing the time of viewing the space leads to an increase in the probability of detecting targets that have a fluctuating nature of the reflected signal, which includes most real targets (Modern radar (analysis, calculation and design of systems). Translated from English Edited by Kobzarev Yu.B., M ., Soviet Radio, 1969, p. 585-588.).
Вероятность обнаружения целей повышается за ряд последовательных циклов обзора (Теоретические основы радиолокации. Под ред. Ширмана Я.Д., учебное пособие для вузов., М., Советское радио, 1970, с.269-271), поэтому для увеличения вероятности обнаружения целей, особенно высокоскоростных, необходимо уменьшение времени обзора пространства.The probability of detecting targets increases over a series of consecutive review cycles (Theoretical Foundations of Radar. Edited by Shirman Y.D., Textbook for High Schools., M., Sovetskoe Radio, 1970, p. 269-271), therefore, to increase the probability of detecting targets , especially high-speed, it is necessary to reduce the time for viewing the space.
Количество разрешаемых угловых направлений, которые осматривает обзорная РЛС, определяется в виде:The number of permitted angular directions that the survey radar examines is determined in the form:
где ΔВ, ΔЕ - размеры осматриваемой области пространства по азимуту и углу места соответственно;where ΔВ, ΔЕ are the dimensions of the examined region of space in azimuth and elevation, respectively;
Δβ, Δε - размер луча по азимуту и по углу места соответственно на уровне пересечения диаграмм направленности антенны при положении луча в соседних угловых направлениях, как правило, равном 0,7.Δβ, Δε is the beam size in azimuth and elevation, respectively, at the level of intersection of the antenna patterns when the beam is in adjacent angular directions, as a rule, equal to 0.7.
Минимальное время обзора одного углового направления определяется временем распространения зондирующего сигнала РЛС до цели на максимальной инструментальной дальности и временем распространения отраженного сигнала от цели до РЛС:The minimum viewing time of one angular direction is determined by the propagation time of the radar probe signal to the target at the maximum instrumental range and the propagation time of the reflected signal from the target to the radar:
где R - инструментальная дальность, с - скорость света.where R is the instrumental range, c is the speed of light.
Для современной обзорной РЛС S-диапазона входящие в (1) и (2) параметры могут иметь следующие значения: ΔВ=360°, ΔЕ=60°, Δβ=2°, Δε=2°, R=150 км.For the modern surveillance S-band radar, the parameters included in (1) and (2) can have the following values: ΔВ = 360 °, ΔЕ = 60 °, Δβ = 2 °, Δε = 2 °, R = 150 km.
Минимальное время обзора одного углового направления составляет τ=1 мс, количество разрешаемых угловых направлений М=5400, общее минимальное время обзора М*τ=5,4 с.The minimum viewing time of one angular direction is τ = 1 ms, the number of resolved angular directions is M = 5400, and the total minimum viewing time is M * τ = 5.4 s.
В случае, когда обнаруженные цели требуется сопровождать, время, отводимое на обзор зоны пространства, еще более увеличивается, поскольку при этом необходимо тратить зондирующие сигналы еще и на стробы захвата и сопровождения.In the case when it is required to accompany the detected targets, the time allotted for the survey of the space zone increases even more, since it is necessary to spend the probing signals also on the capture and tracking gates.
Если в зоне пространства действуют пассивные помехи, то в направлениях, где применяются средства защиты от них (селекция движущихся целей по доплеровской частоте), на осмотр углового направления требуется дополнительное время, определяемое длиной импульсной характеристики фильтра при использовании фильтровых методов, либо временем когерентного накопления сигнала при использовании спектральных методов селекции.If passive interference is present in the space zone, then in the directions where protection against them is applied (selection of moving targets by the Doppler frequency), additional time is required to inspect the angular direction, which is determined by the length of the pulse characteristic of the filter when using filter methods, or by the time of coherent signal accumulation when using spectral selection methods.
Таким образом, уменьшение времени обзора пространства является проблемной задачей.Thus, reducing the time for viewing the space is a problem.
Для уменьшения времени захвата цели на сопровождение и повышения точности определения координат сопровождаемой цели необходимо уменьшение времени обновления информации по цели, что особенно актуально для скоростных и маневрирующих целей.To reduce the time it takes to capture the target for tracking and to increase the accuracy of determining the coordinates of the tracked target, it is necessary to reduce the time for updating information on the target, which is especially important for high-speed and maneuvering targets.
Известен способ радиолокационного обзора пространства, использующий систему сопровождения на проходе (СНП), которая осуществляет автоматическую совместную обработку последовательности данных от обзорной РЛС и формирует данные для сопровождения целей с определением сглаженных оценок координат и скорости цели (Д.А.Этингтон, П.Дж.Карилас, Дж.Д.Райт «Многофункциональные вращающиеся РЛС с электронным сканированием для обзора воздушного пространства», ТИИЭР, том. 73, №2, февраль, 1985, М., Мир, с.201). Данные для сопровождения цели формируются в процессе выполнения обнаружения. РЛС этого типа функционируют в заранее заданном режиме независимо от оперативной обстановки, за исключением того случая, когда оператор имеет возможность выбирать различные режимы работы. Обзор пространства по азимуту осуществляется в процессе вращения антенны, по углу места изменением положения луча в плоскости угла места за счет электронного сканирования.There is a method of radar space survey using an aisle tracking system (SAR), which performs automatic joint processing of a sequence of data from a surveillance radar and generates data for tracking targets with the definition of smoothed estimates of coordinates and target speed (D.A. Etington, P.J. Carilas, JD Wright “Multifunctional Rotating Radars with Electronic Scanning for Airspace Survey”, TIIER, vol. 73, No. 2, February, 1985, M., Mir, p. 201). Data to track the target is generated during the detection process. Radars of this type operate in a predetermined mode, regardless of the operational environment, except when the operator has the ability to choose various operating modes. An overview of the space in azimuth is carried out during the rotation of the antenna, in elevation by changing the position of the beam in the elevation plane due to electronic scanning.
Недостатком данного способа является то, что темп обзора и, следовательно, темп обновления данных сопровождения РЛС с СНП при заданном объеме пространства фиксирован и определяется скоростью вращения антенны, что приводит к низкой точности сопровождения скоростных и маневрирующих целей. Другим недостатком является то, что для начала сопровождения по критерию «n из m» (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. М., Сов. радио, 1974, с.121-122) необходимо выполнить несколько последовательных обзоров требуемого пространства с темпом, соответствующим темпу вращения антенны, в результате чего обнаружение случайно или внезапно появляющихся целей задерживается.The disadvantage of this method is that the pace of the review and, therefore, the update rate of the tracking data of the radar with SPS for a given amount of space is fixed and determined by the rotation speed of the antenna, which leads to low accuracy tracking of high-speed and maneuvering targets. Another disadvantage is that in order to start tracking according to the criterion “n of m” (Kuzmin SZ Fundamentals of the theory of digital processing of radar information. M., Sov. Radio, 1974, p. 121-122), it is necessary to perform several consecutive reviews of the required space with a pace corresponding to the pace of rotation of the antenna, as a result of which the detection of randomly or suddenly appearing targets is delayed.
Известны способы радиолокационного обзора зоны пространства, в которых сокращают время обзора заданной зоны пространства за счет исключения из обзора отдельных ее секторов, вероятность появления целей в которых, рассчитанная исходя из превышения принимаемым сигналом пороговых значений в предыдущих обзорах, низка (патент на изобретение №2366969, МПК G01S 13/00, 2008 г. и патент на изобретение №2400768, МПК G01S 13700, 2009 г.).Known methods for radar viewing of a space zone in which they reduce the viewing time of a given space zone by excluding from the review its individual sectors, the probability of occurrence of goals for which, calculated on the basis of exceeding the received signal threshold values in previous reviews, is low (patent for invention No. 2366969, IPC G01S 13/00, 2008 and patent for invention No. 2400768, IPC G01S 13700, 2009).
Недостатком этих методов является снижение рубежей обнаружения высокоскоростных и низколетящих целей, появляющихся из-за радиогоризонта, так как невозможно предсказать появление этих целей по результатам предыдущих обзоров.The disadvantage of these methods is the reduction of the detection limits of high-speed and low-flying targets that appear due to the radio horizon, since it is impossible to predict the appearance of these targets according to the results of previous reviews.
Известен способ обнаружения траектории объекта, в котором для повышения вероятности обнаружения высокоскоростных целей каждый осмотр заданного сектора по азимуту при обзоре осуществляют сразу же после окончания предыдущего его осмотра, для чего после каждого осмотра заданного сектора по азимуту, при котором решение об обнаружении или об отсутствии обнаружения траектории объекта не принято, изменяют направление вращения антенны и осуществляют следующий осмотр заданного сектора по азимуту, а после осмотра заданного сектора по азимуту, при котором решение об обнаружении или об отсутствии обнаружения траектории объекта принято, направление вращения антенны устанавливают совпадающим с заданным для регулярного осмотра зоны обзора РЛС и продолжают регулярный осмотр зоны обзора РЛС (патент на изобретение №2347236, МПК G01S 13/58, 2006 г.).There is a method of detecting the path of an object, in which, to increase the likelihood of detecting high-speed targets, each inspection of a given sector in azimuth is carried out during the review immediately after the end of its previous inspection, for which, after each inspection of a given sector in azimuth, in which the decision to detect or not to detect the trajectory of the object is not accepted, they change the direction of rotation of the antenna and carry out the next inspection of a given sector in azimuth, and after inspecting a given sector in azimuth in which the decision to detect or not detect the trajectory of the object is made, the direction of rotation of the antenna is set to coincide with that set for regular inspection of the radar field of view and regular inspection of the radar field of view is continued (patent for invention No. 2347236, IPC G01S 13/58, 2006 )
Недостатком данного способа является сокращение рубежей обнаружения скоростных целей, являющееся следствием увеличения времени обзора пространства из-за наличия ложных тревог, для обслуживания которых изменяется направление вращения антенны и тратится время на дополнительный обзор заданного сектора по азимуту, и низкий темп обновления информации по сопровождаемым целям, ограниченный скоростью вращения антенны.The disadvantage of this method is the reduction of the detection limits of high-speed targets, which is a consequence of the increase in the time of viewing the space due to the presence of false alarms, for the maintenance of which the direction of rotation of the antenna changes and time is spent on an additional review of the given sector in azimuth, and the low rate of updating information on the targets followed limited by the speed of rotation of the antenna.
Известен способ радиолокационного обзора пространства, основанный на сокращении затрат времени каждой из независимо работающих РЛС на просмотр «пустых» угловых направлений. Указанный технический результат достигается тем, что РЛС, действующие в контролируемом пространстве, обмениваются информацией о результатах обзора пространства и с учетом полученной информации путем установки различных приоритетов просмотра участков пространства, входящих в зону ответственности РЛС, увеличивают затраты энергии на просмотр угловых направлений, в которых может находиться цель, за счет ее сокращения на просмотр угловых направлений, в которых цель отсутствует (патент на изобретение №2400767, МПК G01S 13/00, 2008 г.).A known method of radar viewing of space, based on reducing the time spent by each of the independently operating radars to view the "empty" angular directions. The specified technical result is achieved by the fact that radars operating in a controlled space exchange information about the results of the space survey and, taking into account the information received, by setting different priorities for viewing the areas of space included in the radar’s area of responsibility, increase energy costs for viewing angular directions in which to find the target, due to its reduction in viewing angular directions in which the target is absent (patent for invention No. 2400767, IPC G01S 13/00, 2008).
Недостатком данного способа является необходимость одновременной работы нескольких РЛС и невозможность его реализации при автономной работе одной РЛС.The disadvantage of this method is the need for the simultaneous operation of several radars and the impossibility of its implementation in the autonomous operation of one radar.
Известен способ радиолокационного обнаружения и сопровождения объектов и РЛС для его реализации, основанный на пеленгации излучений объекта, причем поиск и обнаружение объекта в запеленгованном направлении и измерение его координат осуществляют с помощью РЛС и ведут его сопровождение. Достигаемым техническим результатом является обеспечение возможности обнаружения и сопровождения с помощью РЛС малозаметных объектов на максимальных дальностях (патент на изобретение №2149421, МПК G01S 13/04, 1998 г.).A known method of radar detection and tracking of objects and radars for its implementation, based on direction finding of radiation of the object, and the search and detection of the object in the direction of direction and the measurement of its coordinates is carried out using the radar and conduct tracking. Achievable technical result is the possibility of detecting and tracking with radar unobtrusive objects at maximum ranges (patent for invention No. 2149421, IPC G01S 13/04, 1998).
Недостатком данного способа является невозможность обнаружения целей, у которых отсутствует собственное излучение.The disadvantage of this method is the inability to detect targets that do not have their own radiation.
Известен способ радиолокационного обзора пространства для построения многофункционального радиолокатора, который заключается в электронном сканировании по углу места при одновременном вращении антенны по азимуту, при этом используют две антенны в различных диапазонах волн с электронным управлением диаграммой в угломестной плоскости, при этом антенну с большей длиной волны используют для обзора пространства и обнаружения целей, а антенну с более короткой волной - для измерения ошибок сопровождения целей, размещают антенны на одном вращающемся основании, быстро и непрерывно вращают их, излучают обнаружительной антенной квазинепрерывный сигнал, обнаруживают отраженный от цели сигнал, запоминают в момент обнаружения азимут, угол места и радиальную скорость цели, вычисляют угловые интервалы совпадения азимута диаграммы измерительной антенны с азимутом обнаруженной цели, скачком перемещают на этих интервалах ее диаграмму на угол места цели и, зондируя это пространство сигналом с однозначной дальностью, осуществляют, с учетом измеренной при обнаружении цели ее радиальной скорости, допоиск цели по углу места в пределах ширины диаграммы обнаружительной антенны, определяют дальность цели и измеряют ошибки сопровождения цели по азимуту, углу места, дальности и скорости и рассчитывают текущие координаты и вектор скорости цели (патент на изобретение №2274875, МПК G01S 13/04, 2004 г.).There is a method of radar survey of space for building a multifunctional radar, which consists in electronic scanning by elevation while rotating the antenna in azimuth, using two antennas in different wavelengths with electronic control of the diagram in the elevation plane, while using an antenna with a longer wavelength to review the space and detect targets, and an antenna with a shorter wave - to measure tracking errors, place antennas on one in On the base, rotate them quickly and continuously, emit a quasicontinuous signal with a detecting antenna, detect a signal reflected from the target, store the azimuth, elevation angle and radial velocity of the target at the moment of detection, calculate the angular intervals of the coincidence of the azimuth of the measuring antenna diagram with the azimuth of the detected target, jump to at these intervals, its diagram by the elevation angle of the target and, probing this space with a signal with an unambiguous range, carry out, taking into account the radial value measured when the target was detected speed, additional search of the target by elevation angle within the width of the detection antenna diagram, determine the target range and measure target tracking errors in azimuth, elevation, range and speed, and calculate the current coordinates and target velocity vector (patent for invention No. 2274875, IPC G01S 13 / 04, 2004).
Недостатком данного способа является низкий темп сопровождения целей, ограниченный скоростью вращения РЛС.The disadvantage of this method is the low rate of tracking targets, limited by the speed of rotation of the radar.
Известен способ обнаружения и сопровождения траекторий объекта, техническим результатом которого является уменьшение уменьшения интервала времени между последовательными обращениями к объекту при обнаружении и сопровождении его траектории с помощью обзорной РЛС с ФАР, имеющей одномерное фазовое электронное сканирование по углу места, частотную чувствительность азимутального положения луча и механическое вращение по азимуту. Технический результат достигается за счет того, что осмотр j-го направления строба проводят на несущей частоте:A known method for detecting and tracking the trajectories of an object, the technical result of which is to reduce the time interval between successive calls to the object when detecting and tracking its trajectory using a surveillance radar with a headlamp having a one-dimensional phase electron scan along the elevation, the frequency sensitivity of the azimuthal position of the beam and mechanical azimuth rotation. The technical result is achieved due to the fact that the inspection of the j-th direction of the strobe is carried out at the carrier frequency:
fjf0±j/K, где f0 - несущая частота зондирующего сигнала при осмотре зоны обзора РЛС; j (град) - угловое смещение по азимуту j-го направления строба относительно положения луча при излучении зондирующего сигнала на несущей частоте f0, j=1, 2 …, n, n - количество осматриваемых направлений по азимуту в стробе; К (град/МГц) - значение частотной чувствительности азимутального положения луча (патент на изобретение №2292563, МПК G01S 13/58, 2005 г.).fjf0 ± j / K, where f0 is the carrier frequency of the probing signal during inspection of the radar field of view; j (deg) is the angular displacement in azimuth of the j-th direction of the strobe relative to the position of the beam when the probe signal is emitted at the carrier frequency f0, j = 1, 2 ..., n, n is the number of viewed directions in azimuth in the strobe; To (deg / MHz) - the value of the frequency sensitivity of the azimuthal position of the beam (patent for invention No. 2292563, IPC G01S 13/58, 2005).
Недостатком данного способа является низкая помехоустойчивость, обусловленная жесткой привязкой углового смещения луча по азимуту к несущей частоте зондирующего сигнала и, как следствие, отсутствием возможности перестройки несущей частоты для отстройки от прицельных активных помех, и, кроме того, недостатком данного способа являются большие перерывы в обновлении информации по цели при выходе цели из сектора частотного сканирования по азимуту при вращении антенны.The disadvantage of this method is the low noise immunity due to the rigid binding of the angular displacement of the beam in azimuth to the carrier frequency of the probe signal and, as a consequence, the lack of the ability to tune the carrier frequency to detun from active interference, and, in addition, the disadvantage of this method is the large breaks in updating information on the target when the target leaves the sector of frequency scanning in azimuth while rotating the antenna.
Известен способ обзора пространства, который реализован в РЛС 5Н64 (Голубев Г. Сибирские радиолокаторы на страже неба России. - Воздушно-космическая оборона, 2002, №2(5)). В ней применена двухсторонняя ФАР с оптическим возбуждением и электронным сканированием лучом, вращающаяся механически вкруговую по азимуту. Обзор ведется одной стороной ФАР. При обнаружении цели для повышения темпа ее сопровождения ФАР переключает сторону излучения, когда цель находится со стороны противоположной от производящей обзор пространства, что позволяет вдвое уменьшить время обновления информации при сопровождении цели.There is a method of reviewing space, which is implemented in the 5N64 radar (Golubev G. Siberian radars on guard of the sky of Russia. - Aerospace defense, 2002, No. 2 (5)). It used a two-sided phased array with optical excitation and electron beam scanning, rotating mechanically in a circular azimuth. The review is conducted by one side of the PAR. When a target is detected, to increase the rate of its tracking, the HEADLIGHT switches the side of the radiation when the target is on the side opposite from the viewing space, which allows halving the time for updating information when tracking the target.
Недостатком данного способа является большое время обзора пространства, достигающее в РЛС 5Н64 12 с, что снижает вероятность обнаружения высокоскоростных и внезапно появляющихся целей.The disadvantage of this method is the large viewing time of the space, reaching 5N64 12 s in the radar, which reduces the likelihood of detecting high-speed and suddenly appearing targets.
Наиболее близким к заявляемому является способ обзора пространства, основанный на использовании вращающейся радиолокационной системы с электронным сканированием (ВРСЭС) (Д.А.Этингтон, П.Дж.Карилас, Дж.Д.Райт «Многофункциональные вращающиеся РЛС с электронным сканированием для обзора воздушного пространства», ТИИЭР, том. 73, №2, февраль, 1985, М., Мир, с.201-213). Для обзора пространства используется единственная вращающееся антенная решетка, которая обеспечивает электронное сканирование луча по азимуту и углу места при одновременном вращении по азимуту с помощью механических средств. Для измерения координат целей по азимуту и углу места используется моноимпульсный метод. Для обеспечения многофункциональной работы с распределением ресурсов функции обнаружения оптимизируются независимо от функций сопровождения. Скорость вращения выбирается достаточно высокой (а длительность оборота антенны достаточно низкой), чтобы обеспечить необходимую скорость обновления данных для сопровождения целей, а обзор пространства осуществляется ступенчатым методом, при котором обзор по углу места всей области пространства осуществляется за несколько оборотов антенны.Closest to the claimed is a method of viewing space, based on the use of a rotating radar system with electronic scanning (ARSES) (D.A. Etington, P.J. Karilas, J.D. Wright "Multifunctional rotating radars with electronic scanning for the review of airspace ”, TIIER, vol. 73, No. 2, February, 1985, M., Mir, pp. 201-213). To review the space, a single rotating antenna array is used, which provides electronic scanning of the beam in azimuth and elevation while simultaneously rotating in azimuth using mechanical means. A single-pulse method is used to measure target coordinates in azimuth and elevation. To ensure multifunctional work with resource allocation, detection functions are optimized independently of tracking functions. The rotation speed is selected high enough (and the duration of the antenna revolution is low enough) to provide the necessary data update speed to accompany the targets, and the space survey is carried out by a stepwise method, in which the angle of view of the entire area of space is surveyed for several revolutions of the antenna.
В системах типа ВРСЭС положение лучей и выполняемые функции выбираются в соответствии с отраженными сигналами, полученными в результате предыдущих зондирований.In systems such as VRESES the position of the rays and the functions performed are selected in accordance with the reflected signals obtained as a result of previous soundings.
Процесс обнаружения цели и захват ее на сопровождение производится следующим способом. В ВРСЭС начальное обнаружение превышения сигнала над порогом вызывает повторное направление луча в точку с координатами, где произошло обнаружение. Для этого используется возможность электронного сканирования антенны по углу места и азимуту. Если обнаружение подтверждается, то луч на ту же цель может быть направлен в третий раз. Такая последовательность наблюдений обеспечивает начало сопровождения с очень высокой степенью достоверности и в течение короткого времени, меньшего времени половины оборота антенны.The process of detecting a target and capturing it for tracking is as follows. In VRESES, the initial detection of an excess of a signal over a threshold causes the beam to re-direct to the point with coordinates where the detection occurred. For this, the electronic scanning of the antenna by elevation and azimuth is used. If the detection is confirmed, then the beam at the same target can be sent a third time. Such a sequence of observations provides the start of tracking with a very high degree of reliability and for a shorter time, less than half the time of the antenna revolution.
В процессе сопровождения ВРСЭС обеспечивает экстраполяцию положения сопровождаемой цели и направляет лучи точно в ее экстраполированное положение, что позволяет обновлять данные сопровождения с высокой эффективностью. Для каждой цели формируются и выделяются специальные лучи, частота повторения импульсов (ЧПИ) и энергия сигналов оптимизируются с учетом параметров каждой цели, что позволяет исключить слепые дальности и скорости и максимизировать уровень сигнала по отношению к нежелательным отражениям, а это значительно улучшает непрерывность и длительность сопровождения.In the process of tracking, the VRESK extrapolates the position of the target being tracked and directs the rays exactly to its extrapolated position, which allows updating tracking data with high efficiency. Special beams are formed and allocated for each target, the pulse repetition rate (SPS) and signal energy are optimized taking into account the parameters of each target, which eliminates blind ranges and speeds and maximizes the signal level with respect to unwanted reflections, and this significantly improves the continuity and duration of tracking .
Оптимизация процесса обзора осуществляется за счет изменения ширины луча, рабочей частоты, времени обзора, частоты обновления данных при сопровождении большого числа целей, ЧПИ и/или энергии (сигналов) в зависимости от режимов работы, условий применения средств РЭБ, погодных условий, угловых положений луча, и диапазона дальностей.The review process is optimized by changing the beam width, operating frequency, viewing time, data refresh rate when accompanied by a large number of targets, NPI and / or energy (signals), depending on operating conditions, conditions of use of electronic warfare equipment, weather conditions, angular positions of the beam , and range.
Обзор пространства осуществляется посредством изменения положения лучей в соответствии со следующими принципами:The review of space is carried out by changing the position of the rays in accordance with the following principles:
1) Ступенчатое перемещение перекрывающихся по углу места лучей ступенями по 1 или более величин ширины луча в синусном пространстве (пространство, в котором углы отклонения пересчитываются в синусы этих углов), учитывая при этом угол наклона антенны. Число положений луча, необходимое для перекрытия всего объема пространства обзора, определяется в координатах синусного пространства, так как ширина луча для антенны с электронным сканированием инвариантна в синусном пространстве, что упрощает вычисления.1) Stepwise movement of rays overlapping in elevation in steps of 1 or more values of the beam width in the sinus space (the space in which the deviation angles are converted to the sines of these angles), taking into account the angle of the antenna. The number of beam positions required to cover the entire volume of the viewing space is determined in the coordinates of the sine space, since the beam width for the antenna with electronic scanning is invariant in the sine space, which simplifies the calculation.
2) Уменьшение энергии (длительности импульсов и/или числа импульсов в пачке) и/или расширение луча по мере уменьшения дальности до цели и с учетом ограничения максимальной высоты обнаруживаемых целей.2) Reduction of energy (pulse duration and / or number of pulses in a packet) and / or beam expansion as the distance to the target decreases and taking into account the limitation of the maximum height of detected targets.
Недостатками данного способа обзора пространства является большое время обзора пространства, а также то, что сопровождение с высоким темпом возможно только в секторе электронного сканирования ФАР по азимуту, типичное значение которого не превышает 120°, а затем следует перерыв, составляющий 2/3 времени оборота антенны, что приводит при сопровождении маневрирующих целей к большим угловым ошибкам, которые (Д.А.Этингтон, П.Дж.Карилас, Дж.Д.Райт «Многофункциональные вращающиеся РЛС с электронным сканированием для обзора воздушного пространства», ТИИЭР, том.73, №2, февраль, 1985, М., Мир, с.211) пропорциональны второй степени длительности периода обновления информации.The disadvantages of this method of viewing the space is the large time of viewing the space, as well as the fact that tracking at a high rate is possible only in the electronic scanning sector of the PAR in azimuth, the typical value of which does not exceed 120 °, and then a break of 2/3 of the antenna revolution time follows , which, when tracking maneuvering targets, leads to large angular errors, which (D.A. Etington, P.J. Carilas, J.D. Wright, "Multifunctional rotating radars with electronic scanning for viewing the airspace and "Proc, tom.73, №2, February, 1985, Moscow, World, p.211) are proportional to the duration of the period of the second degree for changing information.
Перед авторами стояла задача разработки способа радиолокационного обзора пространства для построения локатора, обеспечивающего сокращение времени обзора пространства и обнаружения целей и осуществление точного сопровождения целей с высоким темпом обновления информации.The authors were faced with the task of developing a method for radar viewing of space to build a locator, providing a reduction in the time of viewing the space and detecting targets and providing accurate tracking of targets with a high rate of updating information.
Эта задача решена за счет того, что в известном способе радиолокационного обзора пространства, основанном на применении вращающейся радиолокационной системы с электронным сканированием по углу места и азимуту, использующем для измерения координат целей по азимуту и углу места моноимпульсный метод, оптимизирующий для обеспечения многофункциональной работы с распределением ресурсов функции обнаружения независимо от функций сопровождения, причем интервал времени за оборот антенны распределяется на интервалы обзора пространства и интервалы сопровождения, скорость вращения радиолокационной системы выбирают таким образом, чтобы обеспечить необходимую скорость обновления данных для сопровождения целей, используют две фазированные антенные решетки, обеспечивающие электронное сканирование луча по азимуту и углу места при одновременном вращении по азимуту, причем первая и вторая фазированные антенные решетки направлены в противоположные стороны, длительность, период следования и момент излучения зондирующих импульсов обеих фазированных антенных решеток совпадают, а управление угловым положением лучей фазированных антенных решеток осуществляют независимо.This problem is solved due to the fact that in the known method of radar viewing of space, based on the use of a rotating radar system with electronic scanning in elevation and azimuth, using a single-pulse method to measure the coordinates of targets in azimuth and elevation, optimizing for multifunctional work with distribution detection function resources, regardless of tracking functions, and the time interval per antenna revolution is distributed between the intervals of the space and int tracking intervals, the rotation speed of the radar system is chosen in such a way as to provide the necessary data update rate for target tracking, using two phased antenna arrays providing electronic scanning of the beam in azimuth and elevation while rotating in azimuth, with the first and second phased antenna arrays being directed in opposite directions, the duration, the repetition period and the moment of emission of the probe pulses of both phased antenna arrays coincide, and the angular position of the rays of the phased antenna arrays is independently controlled.
Скорость вращения по азимуту изменяют по результатам предыдущих обзоров.The speed of rotation in azimuth is changed according to the results of previous reviews.
Заявляемый способ радиолокационного обзора пространства обладает совокупностью существенных признаков, не известных из уровня техники для объектов подобного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» для изобретения.The inventive method of radar space survey has a combination of essential features not known from the prior art for objects of this purpose, which allows us to conclude that the criterion of "novelty" for the invention.
Заявляемый способ радиолокационного обзора пространства, по мнению заявителя и авторов, соответствует критерию «изобретательский уровень», т.к. для специалистов он явным образом не следует из уровня техники, т.е. не известен из доступных источников научной, технической и патентной информации на дату подачи заявки.The inventive method of radar survey of space, according to the applicant and the authors, meets the criterion of "inventive step", because for specialists, it does not explicitly follow from the prior art, i.e. not known from available sources of scientific, technical and patent information at the filing date.
Сущность изобретения состоит в следующем.The invention consists in the following.
Обзор пространства осуществляется методом перебора всех позиций лучей для обзора за счет электронного сканирования каждой из антенн по углу места и за счет механического вращения по азимуту за один оборот радиолокационной системы, или ступенчатым методом, при котором обзор по углу места всей области пространства осуществляется за несколько оборотов антенны. Обзор может прерываться на сопровождение обнаруженных целей, но пропусков в обзоре пространства не допускается за счет последующего просмотра при помощи электронного перемещения луча. За счет использования двух одновременно работающих ФАР время обзора сокращается в два раза по сравнению с прототипом, что позволяет повысить вероятность обнаружения высокоскоростных и внезапно появляющихся целей при сохранении максимальной инструментальной дальности и разрешающей способности по углам.The survey of space is carried out by enumerating all the positions of the rays for viewing due to electronic scanning of each of the antennas by elevation and due to mechanical rotation in azimuth for one revolution of the radar system, or by a step-by-step method in which a survey of the elevation of the entire area of space is performed in several revolutions antennas. The survey may be interrupted to accompany the detected targets, but omissions in the survey of space are not allowed due to subsequent viewing by electronic beam movement. Due to the use of two simultaneously operating PARs, the viewing time is reduced by half compared with the prototype, which allows to increase the probability of detecting high-speed and suddenly appearing targets while maintaining the maximum instrumental range and resolution in the corners.
Процесс обнаружения цели и захват ее на сопровождение производится следующим образом.The process of detecting a target and capturing it for tracking is as follows.
Начальное обнаружение превышения сигнала над порогом в одной из ФАР вызывает повторное направление луча в точку с координатами, где произошло обнаружение. Для этого используется возможность электронного сканирования ФАР по углу места и азимуту. Если обнаружение подтверждается, то луч на ту же цель может быть направлен в третий раз. Такая последовательность наблюдений обеспечивает начало сопровождения с очень высокой степенью достоверности и в течение короткого времени, меньшего времени половины оборота антенны.The initial detection of the excess of the signal above the threshold in one of the headlamps causes the beam to re-direct to the point with the coordinates where the detection occurred. For this, the electronic scanning of the HEADLIGHT by elevation and azimuth is used. If the detection is confirmed, then the beam at the same target can be sent a third time. Such a sequence of observations provides the start of tracking with a very high degree of reliability and for a shorter time, less than half the time of the antenna revolution.
В процессе сопровождения РЛС обеспечивает экстраполяцию положения сопровождаемой цели и направляет луч в ее экстраполированное положение, что позволяет обновлять данные сопровождения с высоким темпом. После того, как цель в результате вращения РЛС выходит из сектора электронного сканирования по азимуту одной ФАР, происходит передача сопровождения цели в другую ФАР. Как только цель появляется в секторе электронного сканирования второй ФАР, она продолжает сопровождаться с необходимым темпом. При типичном значении сектора электронного сканирования ФАР по азимуту 120°, максимальное время перерыва сопровождения составляет 1/6 времени оборота ФАР. Это значение в 4 раза меньше, чем при использовании способа-прототипа, что позволяет повысить точность сопровождения целей, особенно маневрирующих до 16 раз.During tracking, the radar extrapolates the position of the target being tracked and directs the beam to its extrapolated position, which allows updating tracking data at a high rate. After the target as a result of the radar rotation leaves the sector of electronic scanning in the azimuth of one headlamp, the target tracking is transferred to another headlamp. As soon as the target appears in the electronic scanning sector of the second PAR, it continues to be followed at the necessary pace. With a typical value of the electronic scanning sector of the PAR in azimuth of 120 °, the maximum tracking break time is 1/6 of the PAR turn time. This value is 4 times less than when using the prototype method, which allows to increase the accuracy of tracking targets, especially maneuvering up to 16 times.
В случае отсутствия целей, обнаруженных по результатам предыдущих обзоров, скорость вращения радиолокационной системы может быть увеличена, поскольку не используются интервалы времени на сопровождение. В случае обнаружения целей и взятии их на сопровождение скорость вращения может меняться в течение одного оборота антенны с учетом реального распределения целей в пространстве, т.е. при сопровождении большого количества целей в ограниченном секторе по азимуту скорость вращения может замедляться, если цели находятся в секторе электронного сканирования одной из антенных решеток, и ускоряться при выходе целей из секторов электронного сканирования по азимуту.In the absence of targets detected by the results of previous reviews, the rotation speed of the radar system can be increased, because the time intervals for tracking are not used. In the case of detecting targets and taking them for tracking, the rotation speed can change during one revolution of the antenna, taking into account the real distribution of targets in space, i.e. when tracking a large number of targets in a limited sector in azimuth, the rotation speed can slow down if the targets are in the electronic scanning sector of one of the antenna arrays, and accelerate when the targets exit the electronic scanning sectors in azimuth.
Фазированные антенные решетки могут быть установлены с отклонением плоскости раскрыва от вертикали, чтобы увеличить угол электронного отклонения лучей от горизонта и расширить сектор электронного сканирования по углу места.Phased antenna arrays can be installed with the deviation of the aperture plane from the vertical to increase the angle of the electron deviation of the rays from the horizon and expand the sector of electronic scanning in elevation.
На предприятии-заявителе разработана конструкторская документация на радиолокационный модуль (РЛМ), реализующий заявляемый способ, изготовлен опытный образец РЛМ, испытания которого подтвердили работоспособность и эффективность способа по сравнению с прототипом. При использовании способа с вращением одной антенной решетки получено время обзора пространства 8 с, длительность перерыва в поступлении информации по сопровождаемой цели не более 1,5 с. При использовании заявляемого способа с вращением двух антенных решеток получено время обзора пространства 4 с, длительность перерыва в поступлении информации по сопровождаемой цели не более 0,5 с. Это подтверждает решение поставленной задачи заявляемым способом.The applicant company has developed design documentation for a radar module (RLM) that implements the inventive method, a prototype RLM is made, tests of which confirmed the efficiency and effectiveness of the method compared to the prototype. When using the method with rotation of one antenna array, a space viewing time of 8 s was obtained, the duration of the break in the receipt of information on the target being tracked was no more than 1.5 s. When using the proposed method with the rotation of two antenna arrays, a space viewing time of 4 s was obtained, the duration of the break in the receipt of information on the tracking target was not more than 0.5 s. This confirms the solution of the task of the claimed method.
Вышеизложенное позволяет сделать вывод о соответствии критерию «промышленная применимость» для изобретения.The above allows us to conclude that the criterion of "industrial applicability" for the invention is met.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011104960/07A RU2478981C2 (en) | 2011-02-10 | 2011-02-10 | Method of radar scanning of space |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011104960/07A RU2478981C2 (en) | 2011-02-10 | 2011-02-10 | Method of radar scanning of space |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011104960A RU2011104960A (en) | 2012-08-20 |
| RU2478981C2 true RU2478981C2 (en) | 2013-04-10 |
Family
ID=46936195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011104960/07A RU2478981C2 (en) | 2011-02-10 | 2011-02-10 | Method of radar scanning of space |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2478981C2 (en) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2582088C1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-04-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space (versions) |
| RU2582087C1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-04-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space |
| RU2583850C1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-05-10 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of protecting surveillance radar station with phased antenna array from interference (versions) |
| RU2596148C1 (en) * | 2015-02-18 | 2016-08-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли | Device for protection from impulse interference |
| RU2596851C1 (en) * | 2015-07-22 | 2016-09-10 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space (versions) |
| RU2611434C1 (en) * | 2016-04-26 | 2017-02-22 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Method of space radar scanning |
| RU2663883C1 (en) * | 2017-07-04 | 2018-08-13 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of space radar scanning |
| RU2667485C1 (en) * | 2017-10-13 | 2018-09-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space and multiposition complex therefor |
| RU2667517C1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-09-21 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of radar location of space (variants) |
| RU2671234C1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-10-30 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space , radar station therefor and radar transmit module |
| RU2676673C1 (en) * | 2017-11-07 | 2019-01-10 | Акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | Space radar scanning method |
| RU2682239C1 (en) * | 2017-12-22 | 2019-03-18 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Low-flying target accurate tracking method by elevation angle under interference conditions |
| RU2783662C1 (en) * | 2021-06-10 | 2022-11-15 | Акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | Method for generating a command to launch a protective munition |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001069725A1 (en) * | 2000-03-14 | 2001-09-20 | Bae Systems (Defence Systems) Limited | An active phased array antenna assembly |
| EP1229347A2 (en) * | 2001-01-31 | 2002-08-07 | Lockheed Martin Corporation | Monopulse array radar with single difference beam for simultaneous azimuth and elevation angle determination |
| US6456244B1 (en) * | 2001-07-23 | 2002-09-24 | Harris Corporation | Phased array antenna using aperiodic lattice formed of aperiodic subarray lattices |
| RU2233017C1 (en) * | 2002-12-02 | 2004-07-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Алгоритм" | Controlled-pattern antenna assembly and planar directive antenna |
| RU2271553C2 (en) * | 2004-04-08 | 2006-03-10 | Виктор Серафимович Васильев | Scanning device for all-around surveillance |
| RU2386199C1 (en) * | 2009-01-11 | 2010-04-10 | Открытое Акционерное Общество "Радиотехнический Институт Имени Академика А.Л. Минца" | Wideband waveguide slot double-channel radiating device of circular polarisation |
| RU95860U1 (en) * | 2010-03-22 | 2010-07-10 | Открытое акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | RADAR MODULE |
-
2011
- 2011-02-10 RU RU2011104960/07A patent/RU2478981C2/en active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001069725A1 (en) * | 2000-03-14 | 2001-09-20 | Bae Systems (Defence Systems) Limited | An active phased array antenna assembly |
| EP1229347A2 (en) * | 2001-01-31 | 2002-08-07 | Lockheed Martin Corporation | Monopulse array radar with single difference beam for simultaneous azimuth and elevation angle determination |
| US6456244B1 (en) * | 2001-07-23 | 2002-09-24 | Harris Corporation | Phased array antenna using aperiodic lattice formed of aperiodic subarray lattices |
| RU2233017C1 (en) * | 2002-12-02 | 2004-07-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Алгоритм" | Controlled-pattern antenna assembly and planar directive antenna |
| RU2271553C2 (en) * | 2004-04-08 | 2006-03-10 | Виктор Серафимович Васильев | Scanning device for all-around surveillance |
| RU2386199C1 (en) * | 2009-01-11 | 2010-04-10 | Открытое Акционерное Общество "Радиотехнический Институт Имени Академика А.Л. Минца" | Wideband waveguide slot double-channel radiating device of circular polarisation |
| RU95860U1 (en) * | 2010-03-22 | 2010-07-10 | Открытое акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | RADAR MODULE |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ЭТИНГТОН Д.А. и др. Многофункциональные вращающиеся РЛС с электронным сканированием для обзора воздушного пространства// ТИИЭР, том 73, 1985, №2. - М.: Мир, с.201-213. * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2596148C1 (en) * | 2015-02-18 | 2016-08-27 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли | Device for protection from impulse interference |
| RU2582087C1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-04-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space |
| RU2582088C1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-04-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space (versions) |
| RU2583850C1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-05-10 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of protecting surveillance radar station with phased antenna array from interference (versions) |
| RU2596851C1 (en) * | 2015-07-22 | 2016-09-10 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space (versions) |
| RU2611434C1 (en) * | 2016-04-26 | 2017-02-22 | Акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" | Method of space radar scanning |
| RU2667517C1 (en) * | 2017-06-19 | 2018-09-21 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of radar location of space (variants) |
| RU2663883C1 (en) * | 2017-07-04 | 2018-08-13 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method of space radar scanning |
| RU2671234C1 (en) * | 2017-07-10 | 2018-10-30 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space , radar station therefor and radar transmit module |
| RU2667485C1 (en) * | 2017-10-13 | 2018-09-20 | Акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (АО "НПО НИИИП-НЗиК") | Method for radar scanning of space and multiposition complex therefor |
| RU2676673C1 (en) * | 2017-11-07 | 2019-01-10 | Акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | Space radar scanning method |
| RU2682239C1 (en) * | 2017-12-22 | 2019-03-18 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Low-flying target accurate tracking method by elevation angle under interference conditions |
| RU2783662C1 (en) * | 2021-06-10 | 2022-11-15 | Акционерное общество Центральное конструкторское бюро аппаратостроения | Method for generating a command to launch a protective munition |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011104960A (en) | 2012-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2478981C2 (en) | Method of radar scanning of space | |
| US8299958B2 (en) | Airborne radar having a wide angular coverage, notably for the sense-and-avoid function | |
| CN112098999B (en) | High-dynamic radar seeker sea-grazing target electromagnetic signal modeling method | |
| RU2704029C1 (en) | Time method for determining range to a radio-frequency scanning source without bearing measurement | |
| RU2633962C1 (en) | Method for determining location of scanning radar station with passive multilayer pelengator | |
| CN110412561B (en) | Low-altitude high-speed target rapid navigation method based on TAS fine tracking beam | |
| RU2543511C1 (en) | Method of operation of radar system based on radar station with controlled parameters of radiation | |
| RU2667485C1 (en) | Method for radar scanning of space and multiposition complex therefor | |
| RU2760828C1 (en) | Radar location method for detecting unmanned aerial vehicles | |
| RU2348053C1 (en) | Method of false air target identification | |
| RU2307375C1 (en) | Method for measurement of elevation angle of low-altitude target and radar for its realization | |
| RU2427002C1 (en) | Method of detecting object trajectory | |
| RU2611434C1 (en) | Method of space radar scanning | |
| RU2316021C2 (en) | Multichannel radar system of flight vehicle | |
| RU2538105C2 (en) | Method of determining coordinates of targets and system therefor | |
| RU2657005C1 (en) | Method of target tracking by surveillance radar station (options) | |
| RU2618675C1 (en) | Method of space radar scanning | |
| RU2362182C1 (en) | Radial velocity measurement method and radiolocation station for its implementation | |
| RU2676673C1 (en) | Space radar scanning method | |
| RU2454678C1 (en) | Coherent-pulse radar | |
| GB2463774A (en) | Radar system for detecting and analysing weather systems | |
| RU2530808C1 (en) | Method for determining coordinates of targets, and complex for its implementation | |
| RU2758832C1 (en) | Method for determining the location of a scanning radar by a passive multipath direction finder | |
| RU2633995C1 (en) | Two-stage method of radar target detection | |
| RU2596851C1 (en) | Method for radar scanning of space (versions) |