RU2448346C2 - Система и способ определения положения gps-устройства - Google Patents

Система и способ определения положения gps-устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2448346C2
RU2448346C2 RU2008146044/07A RU2008146044A RU2448346C2 RU 2448346 C2 RU2448346 C2 RU 2448346C2 RU 2008146044/07 A RU2008146044/07 A RU 2008146044/07A RU 2008146044 A RU2008146044 A RU 2008146044A RU 2448346 C2 RU2448346 C2 RU 2448346C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gps
antenna
satellites
gps antenna
data
Prior art date
Application number
RU2008146044/07A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008146044A (ru
Inventor
Кари РИНТАНЕН (FI)
Кари РИНТАНЕН
Original Assignee
Конкрэйнс Финлэнд Ои
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конкрэйнс Финлэнд Ои filed Critical Конкрэйнс Финлэнд Ои
Publication of RU2008146044A publication Critical patent/RU2008146044A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2448346C2 publication Critical patent/RU2448346C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/50—Determining position whereby the position solution is constrained to lie upon a particular curve or surface, e.g. for locomotives on railway tracks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Предложены система и способ определения положения GPS устройства из возможных заранее известных положений (8). На основании известных положений (2) видимых GPS спутников (1) и возможных заранее известных положений (8) система вычисляет теоретические дальности (10) и/или разности дальностей между каждым спутником и каждым возможным положением. Для выбора правильного положения из возможных заранее известных положений указанные дальности сравнивают с измеренными GPS устройством дальностями между GPS антенной и каждым GPS спутником. Кроме того, представлены система и способ идентификации заданных контейнерных площадок на грузовом складе. Достигаемый технический результат изобретения - повышение точности определения положения GPS устройства. 3 н. и 5 з.п ф-лы, 7 ил.

Description

В традиционной GPS технологии и, в частности, в навигационном GPS устройстве (5) важной задачей является определение положения GPS антенны (3) в трехмерном пространстве. При этом предполагается, что GPS антенна (3) может быть установлена в любом месте. Новое изобретение предлагает улучшенный способ использования системы GPS и GPS устройства (5) с целью выбора положения GPS антенны (3) из множества возможных заранее известных положений (8). При этом предполагается, что GPS антенна (3) может быть установлена не в любом месте, а только вблизи одного из заданных положений (8).
Систему по настоящему изобретению можно использовать в особенности в контейнерных портах, контейнерных терминалах, на площадках парковки автотранспорта, на складах открытого хранения или в любых других местах, где обрабатывают и хранят различные смешанные грузы, например контейнеры (12), паллеты, легковые автомобили, например на площадках (15) для хранения контейнеров, складах хранения паллет или площадках стоянки автотранспорта.
Когда целью ставится выбор положения GPS антенны (3) из множества возможных заранее известных положений (8), согласно традиционному способу, как показано на фиг.2А, действуют следующим образом: на этапе А GPS приемник (5) определяет положения (2) спутников (1) и получает путем измерения данные (6) о дальности между спутниками (1) и GPS антенной (3), как показано на фиг.1. Вследствие ограничений, связанных с аппаратной частью, количество спутников, сигналы от которых принимает GPS приемник (5), обычно составляет от 5 до 10, как правило, максимум 12 спутников.
Получение данных (6) о дальности описано ниже в объеме, необходимом для раскрытия изобретения. Из уровня техники известно, что дальность (6) может быть определена в двух видах: как псевдодальность, вычисленная на основании измеренного времени прохождения радиосигнала, и как накопленная доплеровская дальность, кумулятивно рассчитанная по измеренной фазе несущей волны радиосигнала. Кроме того, высококачественные GPS приемники (5) получают путем измерения оба набора данных о дальности на двух разных частотах (L1=1575,42 МГц и L2=1227,60 МГц). Фактически данные (6) о дальности в каждый момент времени содержат по четыре блока данных по каждому спутнику (1).
Измерение времени прохождения радиосигнала для определения псевдодальности происходит следующим образом. GPS спутник (1) передает радиосообщения через равные интервалы времени. После передачи сообщения спутник (1) по собственным часам определяет текущее время передачи сообщения и присоединяет эту информацию к сообщению. После получения радиосообщения GPS приемник (5) по собственным часам определяет текущее время получения сообщения. В заключение GPS приемник (5) вычисляет разницу между временем получения сообщения и временем его передачи, указанным в самом сообщении, и таким образом вычисляет так называемое мнимое (псевдо) время прохождения радиосигнала. В конце концов, зная время прохождения радиосигнала, определяют (псевдо)дальность, принимая скорость прохождения радиосигнала равной скорости света.
Измерение накопленной доплеровской дальности происходит следующим образом: GPS приемник (5) измеряет фазу (L1 или L2) несущей волны GPS сигнала. При увеличении фазы на один период (360°) приемник распознает, что дальность между спутником (1) и GPS антенной (3) увеличилась на один период длины несущей волны радиосигнала (L1=19,0 см или L2=24,4 см). Таким образом, GPS приемник (5) отслеживает накопленный фазовый сдвиг и точно измеряет изменение дальности.
Псевдодальность представляет собой сравнительно зашумленное измерение, содержащее помехи, достигающие десятков сантиметров, тогда как помехи при измерении доплеровской дальности невелики и составляют миллиметры, поэтому на практике расчет положения зачастую производят совместно используя данные о дальности, полученные путем измерения псевдодальности и доплеровской дальности. Однако несмотря на то что изменения доплеровской дальности от одного момента времени к другому измеряются чрезвычайно точно, измерение по этому методу содержит неизвестную константу, представляющую собой начальное значение доплеровской дальности. По этой причине, как известно, обычно объединяют псевдодальность и доплеровскую дальность таким образом, чтобы изменения доплеровской дальности обеспечивали фильтрацию зашумленного измерения псевдодальности, то есть сглаживание фазы несущей волны радиосигнала.
Указанные данные (6) о дальности используют применительно к любой информации о дальности, полученной вышеописанным способом, и характеризующей дальность или расстояние между указанным спутником (1) и GPS антенной (3).
Далее в объеме, необходимом для раскрытия изобретения, предлагается описание факторов, вызывающих систематические погрешности измерения дальности (6). Как измерение псевдодальности, так и измерение доплеровской дальности включает одинаковую по величине ошибку измерения, вызванную погрешностью в работе часов GPS приемника (5). К тому же указанная ошибка является одинаковой для всех спутников, поскольку речь идет об ошибке, возникающей в GPS приемнике (5). Кроме того, атмосфера также вносит погрешность измерения дальности, поскольку скорость распространения радиосигнала в атмосфере, строго говоря, не равна скорости света. Известно, что ошибка, имеющя место в тропосфере, одинаково влияет как на измерение псевдодальности, так и на измерение доплеровской дальности. С другой стороны, ошибки, возникающие в ионосфере при измерении псевдодальности и доплеровской дальности, имеют одинаковую величину, но противоположные знаки. Погрешности измерения, вызываемые влиянием атмосферы, различны для разных спутников, поскольку отличаются расстояния, проходимые радиосигналами в атмосфере.
Кроме того, ошибка возникает и при определении положения (2) спутников (1). В действительности спутник (1) находится в положении (2'), которое отличается от измеренного положения (2). И наконец, существует ошибка в работе часов спутника. Однако при измерениях указанная ошибка обычно оказывается точно такой же, как и ошибка положения спутника, поэтому обычно обе эти ошибки обрабатывают совместно.
На этапе В, как показано на фиг.2А, данные о положении (2) спутников (1), а также данные измерения дальности (6) между спутниками (1) и GPS антенной (3), используют для вычисления расчетного положения (4) GPS антенны (3), которое вследствие вышеуказанных погрешностей измерения не обязательно точно совпадает с истинным положением (4) GPS антенны (3). Наименьшее количество спутников (1), необходимое для расчета положения (4) GPS антенны (3), по существу равно четырем.
С целью исключения ошибки, являющейся следствием неправильной работы часов GPS приемника (5), расчет положения (4) обычно выполняют с использованием так называемой разности дальностей. Обозначим отдельное измерение дальности (6) как pi, которое представляет собой измеренное расстояние от i-го спутника до GPS антенны (3). Как указано выше, pi зачастую является сочетанием псевдодальности и доплеровской дальности. Спутник i=r выбирают в качестве так называемого опорного спутника, после чего вычисляют разность дальностей dpi для всех других спутников по формуле:
dpi=(pi-pr) для всех i=r,
В вычисленной таким способом разности дальностей больше нет ошибки в работе часов GPS приемника (5). Известно, что при определении положения (4) GPS антенны (3) с использованием разности дальностей dpi влияние ошибки в работе часов GPS приемника (5) исключено.
С целью дальнейшего повышения точности в определении положения (4) GPS антенны (3) также часто используют второе GPS устройство (5b) и присоединенную к нему вторую GPS антенну (3b), которую устанавливают в стационарном, заранее известном месте (4b). В этом случае определению положения (4) GPS антенны (3) будет способствовать использование измерений дальности (6b) между спутниками (1) и стационарной GPS антенной (3b), а также данных о положении (4b) стационарной GPS антенны (3b). Наборы данных (6b) и (4b) обычно передают от GPS устройства (5b) на GPS устройство (5), как показано на фиг.1 с использованием радиопередающей аппаратуры (7).
Далее в объеме, необходимом для раскрытия изобретения, рассмотрено совместное использование наборов данных (6) и (6b). Обозначим разность дальностей, вычисленную при помощи GPS устройства (5) как
Figure 00000001
(R - полевой приемник), а разность дальностей, вычисленную точно таким же способом при помощи GPS устройства (5b), как
Figure 00000002
(В - база), где i - номер конкретного спутника. Благодаря тому, что данные (6b) передают на GPS устройство (5) с использованием радиопередающей аппаратуры (7), обе разности дальностей могут быть обработаны GPS устройством (5). Известно, что для уменьшения влияния ошибок, являющихся следствием атмосферных волнений, неправильного положения спутников, а также ошибок в работе часов спутников на расчет положения (4) GPS антенны (3), GPS устройство (5) обычно вычисляет двойную разность дальностей ddpi (метод двойных разностей) по следующей формуле:
Figure 00000003
для всех i≠r.
Очевидно, что указанные двойные разности дальностей могут быть вычислены для тех спутников, которые видны одновременно обоим GPS устройствам (5) и (5b).
Поскольку GPS антенны (3) и (3b) зачастую бывают расположены довольно близко друг к другу, например, на расстоянии от 1 до 10 километров, влияние большей части создаваемых атмосферой ошибок на устройства (5) и (5b) идентично и исключается из разности. Соответственно положение (4) GPS антенны (3) вычисляют с использованием двойной разности дальностей ddpi и таким образом уменьшают влияние ошибок на расчет. Однако необходимо отметить, что рассматриваемый способ не исключает ошибки полностью, так что расчетное положение (4) GPS антенны (3) тем не менее может отличаться от истинного положения (4') на несколько метров, как показано на фиг.3.
По традиционному способу вычисление положения (4) осуществляют GPS устройством (5), которое выдает конечному пользователю данные о положении (4) GPS антенны (3), например, в формате стандартного «GPGGA» сообщения. Наиболее часто данные о положении (4) GPS антенны (3) выражены в угловых географических координатах в виде широты и долготы, а также в виде расстояния от уровня земли (высоты). Однако указанные координаты с помощью общеизвестных формул могут быть преобразованы в координаты xyz в прямоугольной системе координат.
Согласно традиционному способу на этапе С, как показано на фиг.2А, после окончательного определения положения (4) GPS антенны (3) указанное положение (4) сравнивают с возможными заранее известными положениями (8) GPS антенны (3). Сравнение обычно производят путем вычисления расстояний Dj (9) между положением (4) и каждым возможным положением (8)
GPS антенны (3), как показано на фиг.3. Указанные расстояния могут быть вычислены по формуле:
Figure 00000004
где xA, yA и zA - координаты расчетного положения (4) GPS антенны (3), a
Figure 00000005
,
Figure 00000006
и
Figure 00000007
- координаты некоторого отдельного возможного положения j.
После этого выбирают положение (8), наиболее близкое к вычисленному положению (4) GPS антенны (3), то есть положение, соответствующее наименьшему значению Dj.
Главным недостатком способа является то, что при преобразовании на этапе В данных о положении (2) спутников (1) об измеренных дальностях (6) (и возможно (6b)), а также об известном положении (4b) в данные положения (4) GPS антенны (3) теряется большое количество информации. Информация теряется из-за того, что GPS приемник (5), как правило, способен видеть такое количество спутников (1), которое позволяет GPS приемнику (5) рассчитать большое количество возможных положений GPS антенны (3), но на практике он предоставляет конечному пользователю только средневзвешенное значение положения (4) GPS антенны (3).
Далее в объеме, необходимом для раскрытия изобретения, рассмотрим, как рассчитывают усредненное положение (4). Для специалиста очевидно, что зная три двойные разности ddpi, а также положения спутников, можно определить единственное положение GPS антенны (3). Такой расчет обычно производится решением системы линейных уравнений из трех уравнений с тремя неизвестными. Однако поскольку зачастую количество наблюдаемых спутников (1) больше четырех, количество двойных разностей ddpi будет больше трех, в результате чего получим систему линейных уравнений более чем из трех уравнений с тремя неизвестными. Известно, что такую систему уравнений обычно решают так называемым методом наименьших квадратов, благодаря которому возможно выбрать такое положение (4) GPS антенны (3), при котором средневзвешенная сумма квадратов разностей будет минимальной.
Как указано выше, такое усреднение приводит к потере большого объема исходной информации. Зачастую это приводит к тому, что при сравнении данных о положении (4) GPS антенны (3) и наборов данных о возможных положениях (8) невозможно с большой уверенностью сказать, выбрано ли правильное положение из возможных заранее известных положений (8). Напротив, из-за погрешностей измерения скорее всего будет выбрано как раз ошибочное положение.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
С целью устранения указанного недостатка настоящее изобретение предлагает способ, обеспечивающий выбор правильного положения из множества возможных заранее известных положений (8), согласно которому вместо этапа В и этапа С выполняют новые этапы, этап D и этап Е, как показано на фиг.2, что позволяет полностью исключить нежелательный промежуточный этап В.
Способ согласно настоящему изобретению заключается в том, что он включает выполнение этапа А традиционным способом, как показано на фиг.2В, т.е. GPS приемник (5) определяет положения (2) спутников (1) и измеряет дальность (6) между спутниками (1) и GPS антенной (3).
После этого следует выполнение этапа D, на котором вычисляют теоретическую дальность
Figure 00000008
(10) между положением каждого спутника (1) и каждым возможным положением (8) GPS антенны (3), как показано на фиг.4. Указанная теоретическая дальность может быть вычислена, например, по формуле:
Figure 00000009
где
Figure 00000010
,
Figure 00000011
и
Figure 00000012
- координаты положения i-го спутника, a
Figure 00000013
,
Figure 00000014
и
Figure 00000015
- координаты i-го конкретного возможного положения (8) GPS-антенны (3).
Следует отметить, что обычный GPS приемник (5) не только не выполняет этап D, но даже и не способен его выполнить, поскольку он не получает информацию о возможных положениях (8) GPS антенны (3). Обычный GPS приемник (5) определяет положение (4) GPS антенны (3), совершенно не зная о существовании других возможных положений (8).
В заключение, согласно одному варианту осуществления изобретения, этап Е, как показано на фиг.2В, включает сравнение теоретической дальности (10) с измеренной дальностью (6) для проверки совпадения результатов. Как указано выше, рекомендуется вычислять разность дальностей dpi на основании данных о дальности (6). Затем для сравнения производят расчет соответствующей теоретической разности дальностей
Figure 00000016
, используя тот же самый опорный спутник i=r, что и при вычислении значений dpi, по формуле:
Figure 00000017
После этого для каждого возможного положения j (8) определяют сумму ошибки σj (11), которая показывает степень соответствия между теоретической дальности (10) различных спутников и измеренной дальностью (6). Для определения соответствия можно использовать, например, сумму ошибки σj (11), как показано на фиг.4, вычисляемую по формуле:
Figure 00000018
где, как указано выше,
Figure 00000019
- разность дальностей, вычисленная GPS устройством (5), a wi - весовой коэффициент, с помощью которого может быть точно выражена требуемая достоверность результатов измерения положения i-го спутника. В итоге выбирают одно из возможных положений (8), которое имеет наименьшую сумму ошибки (11).
Кроме того, благодаря использованию еще одного, второго GPS устройства (5б) и присоединенной к нему второй GPS антенны (3б), установленной в стационарном, заранее известном месте (4b), можно дополнительно повысить точность данного способа. Для этого изобретение также включает использование измеренных дальностей (6b) между спутниками (1) и стационарной GPS антенной (3b), а также набора данных о положении (4b) стационарной GPS антенны (3b), и к тому же вычисление теоретических дальностей (10b) между спутниками (1) и стационарной GPS антенной (3b), как показано на фиг.4.
Указанная теоретическая дальность или расстояние по каждому спутнику (1) может быть вычислена, например, по формуле:
Figure 00000020
где
Figure 00000021
,
Figure 00000022
и
Figure 00000023
- координаты положения 1-го спутника, а координаты xB, yB, zB - относятся к положению (4b) GPS антенны (3b), присоединенной к GPS устройству (5b).
После этого сравнивают теоретические дальности (10) и (10b) с измеренными дальностями (6) и (6b) для проверки соответствия результатов. Наборы данных (6b) и (4b) снова могут быть переданы с использованием радиопередающей аппаратуры (7) от GPS устройства (5b) на новое устройство согласно настоящему изобретению, которое соответствует GPS устройству (5), но которое обеспечивает выполнение расчетов в соответствии с настоящим изобретением, а также содержит специальную базу данных в виде плана, содержащую географические координаты всех возможных положений (8). Для каждого возможного положения j GPS антенны (3) снова определяют соответствующую сумму ошибки σj (11), как показано на фиг.4, путем вычисления следующих величин:
Figure 00000024
Figure 00000025
Figure 00000026
где ddpi - двойная разность дальностей, рассчитанная на основании дальностей (6) и (6b), а wi - весовой коэффициент, с помощью которого при необходимости может быть точно выражена достоверность результатов измерения положения i-го спутника.
В конце концов выбирают одно из возможных положений j (8), которое имеет наименьшую сумму ошибки σj (11).
Благодаря указанному новому способу определения положения (4) GPS-антенны (3) исключается выполнение этапа В традиционного способа, который является лишним и нежелательным промежуточным этапом, приводящим к потере большого объема исходной информации. При проверке точности выявлено, что благодаря использованию нового способа обеспечивается уменьшение количества ошибок почти в сто раз по сравнению с традиционным способом, следовательно, новый способ дает неоспоримое преимущество.
Далее более конкретно рассмотрена работа контейнерного порта или внутреннего контейнерного терминала.
В контейнерном порту или на контейнерном терминале контейнеры (12) перемещают с помощью различных погрузочно-разгрузочных механизмов (13), например контейнеровозов-погрузчиков, вилочных автопогрузчиков или мобильных портальных кранов (RTG, RMG) от портового крана, автомашины или железнодорожного вагона на места хранения на контейнерном складе (14), далее именуемые контейнерными площадками (15).
Контейнерные площадки обычно размечают на земле краской или специальным покрытием, в результате чего положение контейнеров в морском порту остается неизменным. Для обеспечения возможности работы погрузочно-разгрузочных механизмов (13) между контейнерами контейнерный склад (14) обычно разделен на ряды и штабельные места или на прямоугольные контейнерные площадки (15), как показано на фиг.5.
На контейнерных площадках (15) можно разместить несколько контейнеров (12), устанавливая их один на другой в штабели высотой от двух контейнеров (в особенности при погрузке-разгрузке контейнеровозом-погрузчиком), обычно до шести контейнеров (в особенности, при погрузке-разгрузке мобильным портальным краном). Разгруженные, то есть пустые, а следовательно, легкие контейнеры (12) можно складывать в штабели высотой до восьми контейнеров (в особенности при погрузке-разгрузке вилочным автопогрузчиком).
Соответственно когда снова потребуется контейнер (12), погрузочно-разгрузочные механизмы (13) забирают контейнеры (12) с контейнерных площадок (15) на контейнерных складах (14) и перемещают их к портальному крану, автомашине или железнодорожному вагону. Каждый контейнер (12) снабжен особым идентификационным номером (19), чтобы отличать его от других.
Для специалиста является очевидным, что положение (16) центра каждой контейнерной площадки (15) на земле может быть выражено в виде xyz - координат, например в метрах (или просто в виде xy-координат, если данные по высоте не требуются) в произвольно выбранной системе координат на территории морского порта. Далее для определенности предположим, что координата z направлена вверх, перпендикулярно поверхности земли в данном месте. Координата z положения (16) контейнерной площадки (15) требуется всякий раз, когда необходимо знать разброс координат из-за неровности поверхности на территории морского порта. Далее будем использовать следующие обозначения:
(16xy) = координаты контейнерной площадки в горизонтальной плоскости без z-координаты, а также
(16) = полные трехмерные данные о положении контейнерной площадки.
Географические координаты (16) всех контейнерных площадок (15) могут храниться в специальной базе данных (17) в виде плана, как показано на фиг.5. При доставке контейнера (12) погрузочно-разгрузочным механизмом (13) на отдельную контейнерную площадку (15) положение этого контейнера будет храниться в памяти информационной системы (18) морского порта или терминала (TOS=операционной системы терминала), чтобы позже быстро найти его и забрать. Известно, что это может быть осуществлено, например, хранением данных (16) о положении соответствующей контейнерной площадки (15), на которой оставлен контейнер (12) на хранение, вместе с идентификационным номером (19) контейнера в информационной системе (18) терминала морского порта, как показано на фиг.6. На практике информация, которая хранится в информационной системе (18), зачастую представляет собой не географические координаты (16), а собственный идентификатор контейнерной площадки (15), который, тем не менее, может быть определен непосредственно на основании данных (16) о положении контейнерной площадки, например, с использованием таблицы.
Целью настоящего изобретения является создание способа, с помощью которого можно лучше, нежели известными способами, определить конкретную площадку (15а) для размещения контейнера (12) на хранение или с которой этот контейнер забирают. Для исключения ввода ложной информации в информационную систему (18) терминала, что в худшем случае может привести к ошибочному размещению контейнера (12) и потере времени на его поиск, важной является способность системы точно определять положение контейнерной площадки. В особенности это становится важным в процессе погрузки судна, когда работа морского порта должна протекать эффективно и без задержки.
Известно, что для определения конкретной контейнерной площадки (15а) для хранения или забора контейнера (12) погрузочно-разгрузочное устройство (13) может быть оборудовано специальной спутниковой антенной или GPS антенной (3), а также GPS приемником (5) для определения положения погрузочно-разгрузочного устройства (13), как показано на фиг.7. Основная цель заключается в размещении GPS антенны (3) точно в верхней центральной точке траверсы погрузочно-разгрузочного механизма, в результате чего горизонтальные xy-координаты GPS антенны (3) совпадают с горизонтальными xy-координатами центральной точки транспортируемого контейнера (12). Далее будем использовать следующие обозначения:
(4xy) = координаты положения GPS антенны в горизонтальной плоскости без z-координаты, а
(4) = полные данные положения GPS антенны.
Известно, что контейнер (12) считается установленным на одной из заданных контейнерных площадок (15) с момента открытия так называемых поворотных замков для фиксации контейнера, являющихся частью траверсы погрузочно-разгрузочного механизма (13). Одновременно считывая данные (4) о положении GPS антенны (3), вычисленные GPS приемником (5), можно предположить, что координаты (4ху) данных о положении (4) GPS антенны (3) в горизонтальной плоскости без z-координаты довольно точно совпадают с горизонтальным положением контейнера (12), установленного на хранение на контейнерном складе.
Соответственно, контейнер (12) считают забранным с контейнерной площадки (15) с момента закрытия так называемых поворотных замков для фиксации контейнера, являющихся частью траверсы погрузочно-разгрузочного механизма (13). Одновременно считывая данные (4) о положении GPS антенны (3), вычисленные GPS приемником (5), можно предположить, что координаты (4xy) данных о положении (4) GPS антенны в горизонтальной плоскости без z-координаты довольно точно совпадают с горизонтальным положением извлекаемого контейнера (12) на контейнерном складе.
После этого, согласно традиционному способу, сравнивают измеренное (4xy) положение GPS антенны в горизонтальной плоскости без z-координаты с положениями (16xy) всех возможных контейнерных площадок (15) в горизонтальной плоскости без z-координаты на плане, содержащемся в базе данных (17), и используют это сравнение для выбора контейнерной площадки (15), имеющей координаты (16xy), наиболее близкие к положению (4xy), измеренному GPS устройством (5).
Если по какой-либо причине GPS антенна (3) не может быть установлена непосредственно над центром траверсы, известно тем не менее, что можно косвенно рассчитать расчетное положение центра контейнера (12) в момент его установки или забора, поскольку в момент погрузки известна ориентация, в особенности направление движения погрузочно-разгрузочного механизма (13).
Общеизвестной и серьезной проблемой является то, что сигналы, измеренные GPS приемником (5), содержат шумы, вследствие чего данные (4) о положении GPS-антенны (3), вычисленные GPS приемником (5), не обязательно совпадают с истинным положением (4') GPS антенны (3). Возможно по этой причине и, к сожалению, довольно часто выбранная контейнерная площадка (15) в итоге оказывается не истинной площадкой (15а), а ошибочной, чаще всего соседней площадкой (15b). В результате информационная система (18) получает ошибочные данные о контейнерной площадке (15b). Благодаря настоящему изобретению обеспечено значительное повышение надежности в идентификации истинной контейнерной площадки (15а) и, следовательно, устранен серьезный недостаток известных способов.
Далее рассмотрено отличие настоящего изобретения от традиционного способа, в частности на примере его использования в контейнерном порту.
Согласно традиционному способу установку GPS устройства для идентификации истинной контейнерной площадки (15а) осуществляют по следующему правилу: как указано выше, на этапе А GPS приемник (5) определяет положения (2) спутников (1), а также измеряет дальность (6) между спутниками (1) и GPS антенной (3).
На этапе В данные положения (2) спутников (1), а также измерения дальности (6) от спутников (1) до GPS антенны (3) используют для вычисления данных о положении (4) GPS антенны (3). Как известно, для повышения точности определения положения (4) GPS антенны (3) рекомендуется использовать второе GPS устройство (5b) и вторую GPS антенну (3b), причем указанную антенну устанавливают в стационарном, заранее известном месте (4b), как указано выше.
После того как данные (4) о положении GPS антенны (3) определены, на этапе С их сравнивают с данными (16) о положении контейнерных площадок (15) на контейнерном складе (14). Для этого обычно сравнивают между собой наборы данных (4xy) и (16xy) о положении в горизонтальной плоскости. После этого выбирают конкретную контейнерную площадку (15), данные (16xy) о положении которой наиболее близки к указанным данным (4xy) о положении GPS антенны (3). Затем принимают решение на основании расстояния между данными (16xy) о положении контейнерной площадки (15) и данными (4xy) о положении GPS антенны (3).
Основным недостатком этого способа является то, что после преобразования на этапе В данных (2) о положении спутников (1), измеренных данных (6) о дальности, а также возможно измеренных данных (6b) о дальности и известного положения (4b), в данные (4) о положении GPS антенны (3) теряется большое количество информации. В результате это приводит к тому, что из сравнения данных (4) о положении GPS антенны (3) и данных (16) о положении контейнерных площадок (15) из-за погрешностей измерения невозможно с большой уверенностью сказать, какая контейнерная площадка выбрана - истинная (15а) или ошибочная (15b). С целью устранения указанного недостатка предлагается новое изобретение, согласно которому для идентификации истинной контейнерной площадки (15а), после этапа А выполняют этап D, на котором определяют теоретическую дальность (10) или расстояние между данными (2) о положении каждого спутника (1) и положением (16*) GPS антенны (3), соответствующим положению (16) каждой возможной контейнерной площадки (15), как показано на фиг.7. Цель заключается в обеспечении такой установки, при которой GPS антенна (3), установленная на погрузочно-разгрузочном механизме (13), остается на заданной высоте (Н) от уровня земли таким образом, чтобы данные (16*) о положении GPS антенны (3), соответствующие данным (16) (x,y,z) о положении контейнерной площадки (15), имели вид (х, y, z+H).
После этого как указано выше, на этапе Е сравнивают теоретические дальности (10) с измеренными дальностями (6) для проверки соответствия результатов. В итоге выбирают контейнерную площадку (15), которая имеет наименьшую сумму ошибки (11).
Для повышения точности способа рекомендуется использовать второе GPS устройство (5b), а также стационарную GPS антенну (3b), как указано выше.
Благодаря указанному способу удается исключить выполнение этапа В традиционного способа, т.е. вычисление данных (4) о положении GPS антенны, который является лишним и нежелательным промежуточным этапом, который приводит к потере большого объема исходной информации.
Проверка точности систем измерения показывает, что при использовании известного способа, согласно которому контейнерную площадку выбирают на основании вычисленного положения (4) GPS антенны (3), не используя предлагаемый способ и вышеуказанную сумму ошибки (11), количество ошибок по известному способу примерно в 100 раз превышает количество ошибок по настоящему изобретению.
Способ является новым и инновационным по той причине, что все без исключения обычные, имеющиеся на рынке GPS приемники (5) вычисляют данные (4) положения GPS антенны (3) и выдают эту информацию конечному пользователю для определения положения. Все известные системы, применяемые для поиска контейнеров, используют полученные данные (4) положения GPS антенны (3).
Указанный способ является инновационным еще и потому, что более чем за 15 лет использования GPS системы для контейнеров ни разу не был использован способ согласно настоящему изобретению, несмотря на тот факт, что данный способ обеспечивает стократное увеличение достоверности идентификации истинной контейнерной площадки (15а). Способ является инновационным еще и потому, что, при необходимости, несколько промышленных GPS приемников (5) обеспечивают конечного пользователя данными (2) о положении спутников (1), а также измеренными данными о дальности (6), при этом отсутствуют какие-либо принципиальные препятствия для технической реализации указанного способа.
Список чертежей
На фиг.1 показана типовая измерительная GPS система, в которой используется обычное GPS устройство (5) для определения положения (4) GPS антенны (3) путем измерения дальности (6) от спутников (1) до GPS антенны (3). Для повышения точности также часто используют второй GPS приемник (5b), GPS антенна (3b) которого установлена в стационарном известном месте (4b). GPS приемник (5b) также используют для измерения дальности (6b) от спутников (1) до GPS антенны (3b). GPS приемник (5b) передает наборы данных (6b) и (4b) на приемник (5) обычно по радиосвязи (7). Также GPS устройства могут определять положения (2) спутников (1).
На фиг.2 проиллюстрировано отличие нового способа по настоящему изобретению, как показано на фиг.2В, от традиционного способа, как показано на фиг.2А. На этапе А оба способа определяют положения (2) спутников (1), а также измеряют дальность (6) между спутниками (1) и GPS антенной (3). Для повышения точности оба способа могут определять также измеренные дальности (6b) между спутниками (1) и стационарной GPS антенной (3b), стационарное положение (4b) которой также необходимо знать для использования этой информации.
На фиг.2А проиллюстрирован этап В, при выполнении которого традиционным способом вычисляют положение (4) GPS антенны (3). Поскольку на этапе В теряется большой объем данных измерений, применение традиционного способа ограничено. После этого на этапе С по традиционному способу выбирают положение GPS антенны (3) из множества заранее известных положений (8).
На фиг.2В показан этап D, при выполнении которого новым способом согласно настоящему изобретению рассчитывают теоретические дальности (10), соответствующие каждому возможному положению (8) GPS-антенны (3), а для повышения точности также возможно и дальности (10b) до спутников (1).
После этого, на этапе Е новым способом по настоящему изобретению сравнивают теоретические дальности (10), а также дальности (10b) с измеренными дальностью (6) и, возможно, дальностью (6b), и таким образом выбирают положение GPS антенны (3) из множества заранее известных положений (8).
На фиг.3 показан принцип выбора положения GPS антенны (3) из множества заранее известных положений (8) по традиционному способу на этапе С. Традиционный способ заключается в вычислении расстояния Dj (9) между расчетными данными (xA, yA, zA) (4) положения GPS антенны (3) и каждым возможным положением (
Figure 00000027
,
Figure 00000028
,
Figure 00000029
) (8) GPS антенны (3). В результате выбирают положение (8), которому соответствует наименьшее расстояние Dj (9). Расчетное положение (4) GPS антенны (3) не обязательно совпадает с ее истинным положением (4'), в результате чего традиционный способ зачастую приводит к выбору ошибочного положения (8).
На фиг.4 показан принцип выбора положения GPS антенны (3) из множества возможных заранее известных положений (8) по новому способу. Новый способ заключается в вычислении на этапе D теоретических дальностей
Figure 00000030
(10) от положений (
Figure 00000031
,
Figure 00000032
, и
Figure 00000033
) (2) спутников (1) до каждого возможного положения
Figure 00000034
Figure 00000035
Figure 00000036
(8) GPS-антенны (3). Для повышения точности можно также рассчитать дальности
Figure 00000037
(10b) от положений (2) спутников (1) до положения (xB, yB, zB) (4b) стационарной GPS антенны (3b). На этапе Е выполняют расчет суммы ошибки σj (11) каждого возможного положения (8) GPS антенны (3), которая показывает уровень соответствия теоретических дальностей (10) и возможно (10b) с измеренными дальностями (6) и возможно (6b). В итоге выбирают положение (8) с наименьшей суммой ошибки σj.
На фиг.5 оказана типовая схема контейнерного склада (14) с контейнерными площадками (15), расположенными рядами с промежутками. Координаты (16) центра каждой контейнерной площадки (15), находящегося на поверхности земли, хранятся в базе данных (17), соответствующей плану.
На фиг.6 показана упрощенная структурная схема операционной системы терминала (TOS) (18). В этой системе хранятся идентификационные номера (19) контейнеров (12), которые на настоящий момент находятся на терминале, а также данные (16) о положении контейнеров в реальном времени или собственные идентификаторы, которые могут быть получены на основании данных (16) или (15).
На фиг.7 показана работа системы позиционирования GPS в процессе забора или установки контейнера (12). При заборе или установке контейнера (12) погрузочно-разгрузочным механизмом (13) положение (4) GPS антенны (3) определяют традиционным способом. При этом предполагается, что xy-координаты (4xy) положения (4) соответствуют xy-координатам (16xy) центра соответствующей контейнерной площадки (15а). Однако если при определении положения (4) GPS антенны (3) в вычислениях GPS допущена существенная ошибка, возникает опасность выбора ошибочной контейнерной площадки (15b).
Кроме того, согласно изобретению предполагается, что в процессе извлечения или размещения контейнера GPS антенна (3) более или менее точно расположена над центром контейнерной площадки (15а). В этом случае новая система вычисляет теоретическое положение (16*) GPS антенны (3), совпадающее с центром (16) контейнерной площадки (15), исходя из условия, что GPS антенна (3) расположена на высоте Н от уровня земли.

Claims (8)

1. Система для определения положения GPS-антенны (А), присоединенной к GPS-устройству, в трехмерном пространстве из множества возможных, заранее известных положений, отличающаяся тем, что для выбора положения антенны (А) система измеряет дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А) с помощью GPS-устройства и вычисляет теоретические дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и указанными возможными положениями на основании данных о положении GPS-спутников, а также на основании данных об указанных возможных положениях, сравнивает вычисленные теоретические дальности и/или разности дальностей с дальностями и/или разностями дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А), измеренными GPS-устройством, для определения соответствия между определяемым положением и каждым указанным возможным положением и определяет положение антенны (А) как возможное положение, степень соответствия которого определяемому положению наибольшая.
2. Система по п.1, в которой для повышения достоверности использована вторая, стационарная, GPS-антенна (В), присоединенная ко второму GPS-устройству, отличающаяся тем, что для выбора положения антенны (А), присоединенной к GPS-устройству, система вычисляет теоретические дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и стационарной GPS-антенной (В) на основании данных о положении GPS-спутников, а также на основании данных о положении стационарной GPS-антенны (В), причем система сравнивает вычисленные теоретические дальности и/или разности дальностей с измеренными GPS-устройством дальностями и/или разностями дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А) и между GPS-спутниками и стационарной GPS-антенной (В).
3. Применение системы по любому из пп.1 и 2, отличающееся тем, что эту систему используют для идентификации площадок для хранения контейнеров или других грузов.
4. Применение системы по п.3, отличающееся тем, что при работе GPS-антенну (А), присоединенную к GPS-устройству, устанавливают на транспортное средство, перемещающее контейнеры или другие грузы.
5. Способ определения положения GPS-антенны (А), присоединенной к GPS-устройству, в трехмерном пространстве из множества возможных, заранее известных положений, отличающийся тем, что измеряют дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А) с помощью GPS-устройства и вычисляют теоретические дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и возможными положениями на основании данных о положении GPS-спутников, а также на основании данных об указанных возможных положениях, и сравнивают вычисленные теоретические дальности и/или разности дальностей с дальностями и/или разностями дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А), измеренными GPS-устройством, для определения соответствия между определяемым положением и каждым указанным возможным положением и определяют положение антенны (А) как возможное положение, степень соответствия которого определяемому положению наибольшая.
6. Способ по п.5, согласно которому для повышения достоверности используют вторую, стационарную, GPS-антенну (В), присоединенную ко второму GPS-устройству, отличающийся тем, что для выбора положения антенны (А), присоединенной к GPS-устройству, вычисляют теоретические дальности и/или разности дальностей между GPS-спутниками и стационарной GPS-антенной (В) на основании данных о положении GPS-спутников, а также на основании данных о положении стационарной GPS-антенны (В), причем система сравнивает вычисленные теоретические дальности и/или разности дальностей с измеренными GPS-устройством дальностями и/или разностями дальностей между GPS-спутниками и GPS-антенной (А) и между GPS-спутниками и стационарной GPS-антенной (В).
7. Способ по любому из пп.5 и 6, отличающийся тем, что его используют для идентификации площадок для хранения контейнеров или других грузов.
8. Способ по п.7, согласно которому при работе GPS-антенну (А), присоединенную к GPS-устройству, устанавливают на транспортное средство, перемещающее контейнеры или другие грузы.
RU2008146044/07A 2006-05-26 2007-05-08 Система и способ определения положения gps-устройства RU2448346C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065354A FI118394B (fi) 2006-05-26 2006-05-26 Järjestelmä ja menetelmä GPS-laitteen paikantamiseksi
FI20065354 2006-05-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008146044A RU2008146044A (ru) 2010-07-10
RU2448346C2 true RU2448346C2 (ru) 2012-04-20

Family

ID=36540057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008146044/07A RU2448346C2 (ru) 2006-05-26 2007-05-08 Система и способ определения положения gps-устройства

Country Status (14)

Country Link
US (1) US8253623B2 (ru)
EP (1) EP2030038B1 (ru)
JP (2) JP2009538417A (ru)
CN (1) CN101454687B (ru)
AU (1) AU2007266992B2 (ru)
DK (1) DK2030038T3 (ru)
ES (1) ES2409719T3 (ru)
FI (1) FI118394B (ru)
NO (1) NO343401B1 (ru)
PL (1) PL2030038T3 (ru)
PT (1) PT2030038E (ru)
RU (1) RU2448346C2 (ru)
SI (1) SI2030038T1 (ru)
WO (1) WO2007138158A1 (ru)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7948769B2 (en) 2007-09-27 2011-05-24 Hemisphere Gps Llc Tightly-coupled PCB GNSS circuit and manufacturing method
US7885745B2 (en) 2002-12-11 2011-02-08 Hemisphere Gps Llc GNSS control system and method
US9002565B2 (en) 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
US8686900B2 (en) 2003-03-20 2014-04-01 Hemisphere GNSS, Inc. Multi-antenna GNSS positioning method and system
US8190337B2 (en) 2003-03-20 2012-05-29 Hemisphere GPS, LLC Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
US8271194B2 (en) 2004-03-19 2012-09-18 Hemisphere Gps Llc Method and system using GNSS phase measurements for relative positioning
US8140223B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc Multiple-antenna GNSS control system and method
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
US8594879B2 (en) 2003-03-20 2013-11-26 Agjunction Llc GNSS guidance and machine control
US8138970B2 (en) 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc GNSS-based tracking of fixed or slow-moving structures
US8265826B2 (en) 2003-03-20 2012-09-11 Hemisphere GPS, LLC Combined GNSS gyroscope control system and method
US8583315B2 (en) 2004-03-19 2013-11-12 Agjunction Llc Multi-antenna GNSS control system and method
USRE48527E1 (en) 2007-01-05 2021-04-20 Agjunction Llc Optical tracking vehicle control system and method
US7835832B2 (en) 2007-01-05 2010-11-16 Hemisphere Gps Llc Vehicle control system
US8311696B2 (en) 2009-07-17 2012-11-13 Hemisphere Gps Llc Optical tracking vehicle control system and method
US8000381B2 (en) 2007-02-27 2011-08-16 Hemisphere Gps Llc Unbiased code phase discriminator
US7808428B2 (en) 2007-10-08 2010-10-05 Hemisphere Gps Llc GNSS receiver and external storage device system and GNSS data processing method
WO2009100463A1 (en) 2008-02-10 2009-08-13 Hemisphere Gps Llc Visual, gnss and gyro autosteering control
WO2009126587A1 (en) 2008-04-08 2009-10-15 Hemisphere Gps Llc Gnss-based mobile communication system and method
EP2283641B1 (en) * 2008-06-06 2020-08-12 Skyhook Wireless, Inc. Method and system for determining location using a hybrid satellite and wlan positioning system by selecting the best wlan-ps solution
US8217833B2 (en) 2008-12-11 2012-07-10 Hemisphere Gps Llc GNSS superband ASIC with simultaneous multi-frequency down conversion
US8386129B2 (en) 2009-01-17 2013-02-26 Hemipshere GPS, LLC Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
US8401704B2 (en) 2009-07-22 2013-03-19 Hemisphere GPS, LLC GNSS control system and method for irrigation and related applications
US8174437B2 (en) 2009-07-29 2012-05-08 Hemisphere Gps Llc System and method for augmenting DGNSS with internally-generated differential correction
US8334804B2 (en) 2009-09-04 2012-12-18 Hemisphere Gps Llc Multi-frequency GNSS receiver baseband DSP
US8649930B2 (en) 2009-09-17 2014-02-11 Agjunction Llc GNSS integrated multi-sensor control system and method
US8548649B2 (en) 2009-10-19 2013-10-01 Agjunction Llc GNSS optimized aircraft control system and method
US20110188618A1 (en) * 2010-02-02 2011-08-04 Feller Walter J Rf/digital signal-separating gnss receiver and manufacturing method
US8583326B2 (en) 2010-02-09 2013-11-12 Agjunction Llc GNSS contour guidance path selection
CN103208052A (zh) * 2012-01-12 2013-07-17 王劲 借助gps管理露天堆场的方法和系统
CN102540214B (zh) * 2012-01-12 2013-06-19 电子科技大学 一种用于导航卫星系统信号源的平滑选星方法
CN104737095A (zh) * 2012-07-24 2015-06-24 美国港口集团公司 涉及包括用户界面的终端操作的特征和/或其他特征的系统和方法
US9923950B1 (en) 2012-07-24 2018-03-20 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation including TOS-agnostic and/or other features
JP5377726B1 (ja) * 2012-08-23 2013-12-25 日本郵船株式会社 車両物流管理システム
CN104574028B (zh) * 2015-02-03 2017-12-08 深圳市易流科技股份有限公司 判断不同的gps是否随同一辆车移动的方法
CN105858480B (zh) * 2016-06-22 2017-07-14 北京建筑大学 建筑施工塔吊机及其吊装定点放样辅助系统
CN108445514B (zh) * 2018-02-28 2020-08-28 江苏大学 一种基于卫星定位系统与激光测距的集装箱码垛对位方法
CN110221317B (zh) * 2018-11-30 2023-08-01 武汉滨湖电子有限责任公司 一种基于模块化的北斗寻北天线高精度安装方法
WO2022221311A1 (en) 2021-04-12 2022-10-20 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5565858A (en) * 1994-09-14 1996-10-15 Northrop Grumman Corporation Electronic inventory system for stacked containers
WO1998034127A1 (en) * 1997-01-13 1998-08-06 Sisu Terminal Systems Inc. Automatic gantry steering system for a container handling machine
RU2175801C1 (ru) * 1998-07-20 2001-11-10 Закрытое акционерное общество "Фирма "КОТЛИН" Портативный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем
RU2248004C2 (ru) * 2003-04-30 2005-03-10 Тульский государственный университет (ТулГУ) Способ определения угловой ориентации объекта
RU2254682C1 (ru) * 2003-10-27 2005-06-20 Общество с ограниченной ответственностью "Алгоритм" Способ радиосвязи в беспроводной локальной сети
US7032763B1 (en) * 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4219159A1 (de) 1992-06-11 1993-12-16 Boehringer Mannheim Gmbh Selbst assemblierende Monoschicht mit kurzkettigen Linkern
US7075481B2 (en) * 1991-12-10 2006-07-11 Charles Huston System and method for determining freight container locations
JPH0616888U (ja) * 1992-06-12 1994-03-04 東京コスモス電機株式会社 差動ｇｐｓ用固定局、移動体用ｇｐｓ測位機、ナビゲーション装置、及びｇｐｓ測位機用ラジオ受信機
JPH0616888A (ja) 1992-06-29 1994-01-25 Mitsubishi Kasei Vinyl Co 塩化ビニル系樹脂組成物
JPH0743446A (ja) * 1993-08-02 1995-02-14 Aisin Seiki Co Ltd Ｇｐｓ衛星デ−タの検証装置
JP3537504B2 (ja) * 1994-09-30 2004-06-14 古野電気株式会社 測位システム
GB2309320B (en) * 1996-01-18 1999-09-08 Heckett Multiserv Plc Manufacturing installation and processing operations
JPH11101864A (ja) * 1997-09-29 1999-04-13 Furuno Electric Co Ltd 測位装置および番地情報出力装置
JPH11134025A (ja) 1997-10-31 1999-05-21 Nkk Corp 移動体の制御方法およびそのシステム
JPH11240609A (ja) 1998-02-26 1999-09-07 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 陸送用コンテナ及びこれを取扱う物流設備
EP1325349A1 (en) * 2000-09-20 2003-07-09 Koninklijke Philips Electronics N.V. A method of determining the position of a mobile unit
US6525687B2 (en) * 2001-02-12 2003-02-25 Enuvis, Inc. Location-determination method and apparatus
FI110289B (fi) * 2001-02-23 2002-12-31 Nokia Corp Menetelmä sijainnin määrityksessä, sijainninmääritysjärjestelmä ja elektroniikkalaite
GB0201192D0 (en) 2002-01-19 2002-03-06 Ugcs Ltd Method for the reduction of errors in raw measured data related to predefined data
AU2002304371A1 (en) * 2002-05-17 2003-12-02 Nokia Corporation Determining the position of a receiver and/ or the system time of a positioning system
US7400294B2 (en) * 2005-10-14 2008-07-15 Hemisphere Gps Inc. Portable reference station for local differential GPS corrections

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5565858A (en) * 1994-09-14 1996-10-15 Northrop Grumman Corporation Electronic inventory system for stacked containers
WO1998034127A1 (en) * 1997-01-13 1998-08-06 Sisu Terminal Systems Inc. Automatic gantry steering system for a container handling machine
RU2175801C1 (ru) * 1998-07-20 2001-11-10 Закрытое акционерное общество "Фирма "КОТЛИН" Портативный приемоиндикатор спутниковых радионавигационных систем
US7032763B1 (en) * 2002-11-18 2006-04-25 Mi-Jack Products, Inc. System and method for automatically guiding a gantry crane
RU2248004C2 (ru) * 2003-04-30 2005-03-10 Тульский государственный университет (ТулГУ) Способ определения угловой ориентации объекта
RU2254682C1 (ru) * 2003-10-27 2005-06-20 Общество с ограниченной ответственностью "Алгоритм" Способ радиосвязи в беспроводной локальной сети

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007138158A1 (en) 2007-12-06
RU2008146044A (ru) 2010-07-10
JP2013068623A (ja) 2013-04-18
EP2030038A4 (en) 2012-01-04
EP2030038A1 (en) 2009-03-04
NO20085303L (no) 2009-02-20
SI2030038T1 (sl) 2013-07-31
CN101454687A (zh) 2009-06-10
AU2007266992B2 (en) 2011-06-16
NO343401B1 (no) 2019-02-25
JP5520360B2 (ja) 2014-06-11
US8253623B2 (en) 2012-08-28
FI20065354A0 (fi) 2006-05-26
PL2030038T3 (pl) 2013-08-30
PT2030038E (pt) 2013-06-03
US20100109947A1 (en) 2010-05-06
EP2030038B1 (en) 2013-03-06
AU2007266992A1 (en) 2007-12-06
DK2030038T3 (da) 2013-06-17
JP2009538417A (ja) 2009-11-05
CN101454687B (zh) 2013-01-02
FI118394B (fi) 2007-10-31
ES2409719T3 (es) 2013-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2448346C2 (ru) Система и способ определения положения gps-устройства
US7110882B2 (en) Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers
RU2569051C2 (ru) Система и способ для определения местоположения транспортного средства
US7755541B2 (en) System and method for tracking vehicles and containers
US5867122A (en) Application of GPS to a railroad navigation system using two satellites and a stored database
US8436772B2 (en) Device and method for estimating an orientation of a mobile terminal device
CN102016625B (zh) 相对位置检测设备和相对位置检测系统
Barnes et al. Indoor industrial machine guidance using Locata: A pilot study at BlueScope Steel
AU2015418445A1 (en) Work machine control system, work machine, work machine management system, and work machine management method
CA3001959A1 (en) Management system for work machine, work machine, and management device for work machine
Jathe et al. Indoor positioning in car parks by using Wi-Fi round-trip-time to support finished vehicle logistics on port terminals
CN106597505A (zh) 基于北斗高精度定位的长弦测量方法
JP2000136088A (ja) クレーンの吊り荷位置検知方法
US20080143592A1 (en) Relative Positioning System Using Satellite
Barnes et al. The development of a GPS/Pseudolite positioning system for vehicle tracking at BHP Steel, Port Kembla Steelworks
CN109782324A (zh) 一种铁路巡检定位方法
JPH11344552A (ja) 測位装置
Gikas et al. Indoor Parking Facilities Management Based on RFID CoO Positioning in Combination with Wi–Fi and UWB
JP2024052314A (ja) 荷役機器の制御システムおよび制御方法
Son et al. Hierarchical asset tracking system using IEEE 802.15. 4a radio in container terminals
JP2022148051A (ja) 測位装置
JP2002196061A (ja) 測位装置
CN114782342A (zh) 城市硬件设施缺陷的检测方法及装置
Kim et al. A Study on Effective System for Harbor Container Delivery & Cargo Work Automatuion
KR20220078220A (ko) 철로를 이용한 gnss 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법