KR20220078220A - 철로를 이용한 gnss 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법 - Google Patents

철로를 이용한 gnss 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서, 철로 상에 측지점을 지정하고 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함한다.

Description

철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR EVALUATING NAVIGATION PERFORMANCE OF GNSS RECEIVERS USING RAILWAY}
본 발명은 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법에 관한 것이다.
현재 대부분의 항법 시스템은 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 전지구 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System: GNSS)이 기본적으로 이용되고 있다. GNSS는 미국의 GPS (Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(European Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.
GNSS는 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도, 시간 정보를 시간 및 공간에 구애 받지 않고 용이하게 위치 정보를 획득할 수 있도록 한다. GNSS는 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분되지만, 기본적으로 항시 일정 범위 내의 오차를 가지며, 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
GNSS 수신기를 포함하여 자신이 현재 있는 위치를 결정하는 장치의 위치 결정 성능을 객관적으로 측정하는 방법이 요구된다.
본 발명은 동적인 환경에서 자신의 현재 위치를 결정하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위해 철로 상에 기 지정된 측지점의 기준 좌표와 평가 대상인 위치 결정 장치의 측정치를 비교하는 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치 결정 성능 평가 시스템 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서, 철로 상에 측지점을 지정하고 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는, 상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 지정하고, 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표를 획득한다.
또한, 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는, RTK(real time kinematic)에 의해 상기 측지점의 위치 좌표를 구한다.
또한, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는, 상기 측지점에 구비된 센서에 의해 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다.
또한, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지한다.
또한, 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계는, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 시스템에 있어서, 기 지정된 철로 상의 측지점의 위치 좌표가 저장되는 메모리; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 센서; 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치로부터 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 통신 모듈; 및 상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 측지점의 위치 좌표 및 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 프로세서;를 포함한다.
또한, 상기 측지점은 상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 포함하고, 상기 메모리에는 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표가 저장된다.
또한, 상기 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic)에 의해 획득된다.
또한, 상기 센서는, 상기 측지점 상에 구비되고, 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다.
또한, 상기 센서는, 상기 철로 상을 상기 위치 결정 장치와 함께 이동하며, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지한다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구한다.
본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템 및 방법은, 철로에 측지점을 지정함으로써 동적인 환경에서 GNSS 수신에 의해 자신의 위치를 결정하는 장치의 위치 결정 성능 평가하는데 음영 지역 등의 환경적 요인을 배제하고 위치 결정 성능 평가의 객관성을 확보할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법의 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
본 명세서 사용되는 용어들은 본 발명의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래에 개시된 실시 예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시 예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
그리고 아래에 개시된 실시 예에서의 “제1”, “제2”, “일면”, “타면” 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법의 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은 철로 상의 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계(S10), 평가 대상이 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계(S20), 평가 대상의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 단계(S30) 및 시간 정보를 기준으로 측지점의 위치 좌표 및 평가 대상의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계(S40)를 포함한다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가의 대상은 GNSS 수신기를 포함하여 GNSS 신호 수신에 의해 자신이 있는 위치를 결정하는 장치이다.
단계 S10에서, 철로 상에 측지점이 지정되고 측지점의 위치 좌표가 획득된다. 측지점의 위치 좌표는 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표이다. 측지점은 철로 상의 일 지점으로 지정되며, 일 실시 예에서, 측지점은 복수 개가 지정될 수 있다. 측지점이 복수 개가 지정되는 실시 예에서, 복수의 측지점은 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 지점으로 각각 지정된다. 이 때, 복수의 측지점 사이의 소정의 거리는 동일하거나 동일하지 않은 거리로 정해질 수 있다.
단계 S10에서 GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표인 측지점을 철로 상에 지정하는 것은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치가 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 제대로 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 환경적인 요인을 배제하고, 환경적인 요인을 배제한 위치 결정 장치 자체의 위치 결정 성능을 객관적으로 평가하기 위함이다.
일 실시 예에서, 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic: 실시간 정밀 측위)에 의해 획득된다. 일 예로, 반송파 측정치 기반의 RTK 시스템은 일반적으로 정확한 위치를 알고 있는 기준국, 기준국으로부터 사용자 단말 장치에게 위성관측데이터를 전송할 데이터 통신 링크, 기준국으로부터 전송된 데이터를 이용하여 이중 차분된 반송파의 미지 정수를 결정하는 것을 통해 현재 위치를 추정하는 사용자 단말 장치로 구성된다. 반송파 기반의 RTK 시스템은 일반적인 코드 기반 GNSS와 달리 사용자와 기준국의 GNSS(예: GPS) 반송파 측정치를 서로 차분하여 사용자의 위치를 cm급의 정확도로 추정할 수 있다.
단계 S10에서 획득된 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가할 때 기준 좌표로 이용하기 위해 위치 결정 성능 평가 시스템의 메모리에 저장된다.
단계 S20에서, 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보가 감지된다. 본 발명에서 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는, 철로를 따라 이동하는 수단에 의해 운송되며, 운송 중에 자신의 변화하는 위치를 지속적으로 결정하여 출력한다. 본 단계에서는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치가 단계 S10에서 지정된 일 또는 복수의 측지점을 통과할 때의 시간 정보, 즉, 측지점 통과 시각을 센서에 의해 감지한다.
일 실시 예에서, 단계 S20은, 즉 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시간 정보의 감지는 측지점에 구비된 센서에 의해 수행된다. 이 때, 장치의 측지점 통과 시간 정보를 감지하는 센서는 측지점 상에 기 구비된다.
다른 실시 예에서, 단계 S20은, 평가 대상 위치 결정 장치가 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 장치가 측지점을 통과하는 시간을 감지한다. 본 실시 예에서는 위치 결정 장치를 운송하는 철로 상을 이동하는 수단에 이동거리를 측정하는 센서를 구비하고, 철로 상의 이동 거리와 이동 속도를 이용하여 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보를 계측하여 도출한다.
단계 S20에서, 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보는 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템에 송신된다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템의 통신 모듈은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 수신한다. 이 때, 위치 결정 성능 평가 시스템의 통신 모듈은 센서들과 무선 통신하고 센서들에게 명령을 송신하거나 센서들로부터 계측 또는 감지된 정보를 수신한다.
단계 S30에서, 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보가 위치 결정 장치로부터 수신된다. 상술한 바와 같이 본 발명의 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는 GNSS 수신기를 포함하고, 철로 상을 이동하며 자신의 현재 위치를 시간에 따라 지속적으로 출력한다.
단계 S30에서, 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템은 평가 대상인 위치 결정 장치와 무선 통신하는 통신 모듈에 의해 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신한다.
단계 S40에서, 단계 S20에서 감지된 시간 정보를 기준으로 단계 S10에서 획득된 측지점의 위치 좌표 및 단계 S30에서 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보가 비교된다. 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템은, 단계 S20에서 감지된 시간 정보, 즉, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로, 단계 S10에서 획득된 측지점의 위치 좌표와 단계 S30에서 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보 중 단계 S20에서 감지된 시간 정보와 일치하는 시각에 출력된 위치 정보를 비교한다.
단계 S40에서, 본 발명에 따른 위치 결정 성능 평가 시스템의 프로세서는, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 연산함으로써 평가 대상 위치 결정 장치의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. 이 때, 단계 S10에서 철로 상에 복수의 측지점이 지정된 경우 복수의 측지점 각각에 대해 단계 S40이 수행된다.
또한, 단계 S40에서 복수의 측지점에 대해 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 계산한 경우, 복수의 측지점 각각에서의 상기 거리 차이의 평균이 연산될 수 있다.
본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법은 평가 대상인 위치 결정 장치가 빠른 속도로 이동하는 동적인 상태에서 상기 장치의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은 메모리(110), 통신 모듈(120), 프로세서(130)를 포함하는 컴퓨터(100)와 센서(200)를 포함하고, GNSS 수신기를 포함하여 GNSS 신호 수신에 의해 자신이 있는 위치를 결정하는 장치(10)를 위치결정 성능 평가의 대상으로 삼는다.
메모리(110)는 컴퓨터(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관련된 명령, 소프트웨어, 프로그램 또는 데이터를 저장한다. 통신 모듈(120)은 센서(200) 및 평가 대상인 위치 결정 장치(10)와 무선으로 통신하고 명령을 송신하고 데이터를 수신한다.
프로세서(130)는 컴퓨터(100)의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행한다. 컴퓨터(100)는 버스를 더 포함할 수 있고, 버스는 구성 요소들을 서로 연결하고 구성 요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다.
메모리(110)는, 철로 상에 지정된 위치 좌표를 저장한다. 측지점의 위치 좌표는 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표이다. 측지점은 철로 상의 일 지점으로 지정되며, 일 실시 예에서, 측지점은 복수 개가 지정될 수 있다. 측지점이 복수 개가 지정되는 실시 예에서, 복수의 측지점은 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 지점으로 각각 지정된다. 이 때, 복수의 측지점 사이의 소정의 거리는 동일하거나 동일하지 않은 거리로 정해질 수 있다.
GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하기 위한 기준 좌표인 측지점을 철로 상에 지정하는 것은, GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치가 도심의 고층 건물이 밀집한 지역이나 지하, 터널 등의 음영 지역에서는 장애물로 인해 위성 신호를 제대로 수신하지 못하여 정확한 위치를 판별하지 못하는 환경적인 요인을 배제하고, 환경적인 요인을 배제한 위치 결정 장치 자체의 위치 결정 성능을 객관적으로 평가하기 위함이다.
일 실시 예에서, 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic: 실시간 정밀 측위)에 의해 획득된다. 일 예로, 반송파 측정치 기반의 RTK 시스템은 일반적으로 정확한 위치를 알고 있는 기준국, 기준국으로부터 사용자 단말 장치에게 위성관측데이터를 전송할 데이터 통신 링크, 기준국으로부터 전송된 데이터를 이용하여 이중 차분된 반송파의 미지 정수를 결정하는 것을 통해 현재 위치를 추정하는 사용자 단말 장치로 구성된다. 반송파 기반의 RTK 시스템은 일반적인 코드 기반 GNSS와 달리 사용자와 기준국의 GNSS(예: GPS) 반송파 측정치를 서로 차분하여 사용자의 위치를 cm급의 정확도로 추정할 수 있다.
획득된 철로 상의 측지점의 위치 좌표는 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치의 성능을 평가할 때 기준 좌표로 이용하기 위해 위치 결정 성능 평가 시스템의 메모리(110)에 저장된다.
센서(200)는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 측지점을 지나는 시간 정보를 감지한다. 본 발명에서 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치(10)는, 철로를 따라 이동하는 수단에 의해 운송되며, 운송 중에 자신의 변화하는 위치를 지속적으로 결정하여 출력한다. 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 지정된 일 또는 복수의 측지점을 통과할 때의 시간 정보, 즉, 측지점 통과 시각을 감지한다.
센서(200)는 물리량을 계측하거나 철로 상의 이동 수단 등을 감지하여 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다.
일 실시 예에서, 센서(200)는 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)가 측지점을 통과하는 시간 정보를 감지하는 근접 센서 등을 포함하고, 근접 센서를 포함하는 센서(200)는 측지점 상에 기 구비된다.
다른 실시 예에서, 센서(200)는, 평가 대상 위치 결정 장치(10)가 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 장치(10)가 측지점을 통과하는 시간을 감지한다. 본 실시 예에서는 위치 결정 장치(10)를 운송하는 철로 상을 이동하는 수단에 이동거리를 계측하는 센서를 구비하고, 철로 상의 이동 거리와 이동 속도를 이용하여 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 지나는 시간 정보를 계측하여 도출한다. 본 실시 예에서, 센서(200)은 가속도 센서 등을 포함할 수 있고, 가속도 센서 등은 철로 상을 이동하는 수단에 탑재될 수 있다.
센서(200)은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 컴퓨터(100)의 통신 모듈(120)에 송신한다. 컴퓨터(100)의 통신 모듈(120)은 감지된 평가 대상인 위치 결정 장치의 측지점 통과 시간 정보를 수신한다. 이 때, 통신 모듈(120)은 센서(200)와 무선 통신하고 센서(200)에게 명령을 송신하거나 센서(200)로부터 계측 또는 감지된 정보를 수신한다.
통신 모듈(120)은 철로 상을 이동하는 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 위치 결정 장치(10)로부터 수신한다. 상술한 바와 같이 본 발명의 위치 결정 성능 평가 대상인 위치 결정 장치는 GNSS 수신기를 포함하고, 철로 상을 이동하며 자신의 현재 위치를 시간에 따라 지속적으로 출력한다.
통신 모듈(120)은 평가 대상인 위치 결정 장치(10)와 무선으로 통신하고 위치 결정 장치(10)이 출력하는 상기 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 수신한다.
프로세서(130)는 센서(200)에 의해 감지된 시간 정보를 기준으로 메모리(110)에 저장된 측지점의 위치 좌표 및 통신 모듈(120)이 수신한 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보를 비교한다. 프로세서(130)는, 센서(200)에 의해 감지된 시간 정보, 즉, 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로, 메모리(110)에 저장된 측지점의 위치 좌표, 즉, 기준 좌표와 통신 모듈(120)이 수신한 위치 결정 장치(10)의 시간에 따른 위치 정보 중 감지된 시간 정보와 일치하는 시각에 출력된 위치 정보를 비교한다.
프로세서(130)는, 평가 대상 위치 결정 장치(10)가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치(10)가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 연산함으로써 평가 대상 위치 결정 장치(10)의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다. 이 때, 프로세서(130)는, 철로 상에 복수의 측지점이 지정된 경우 복수의 측지점 각각에 대해 상술한 바와 같은 평가 대상 위치 결정 장치(10)의 위치 결정 성능의 평가를 수행한다.
또한, 프로세서(130)는, 복수의 측지점에 대해 평가 대상 위치 결정 장치가 측지점을 통과하는 시각을 기준으로 통과한 측지점의 위치 좌표와 상기 시각에 위치 결정 장치가 출력한 위치 정보 사이의 거리 차이를 계산한 경우, 복수의 측지점 각각에서의 상기 거리 차이의 평균을 연산할 수 있다.
본 발명에 따른 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템은 평가 대상인 위치 결정 장치(10)가 빠른 속도로 이동하는 동적인 상태에서 상기 장치(10)의 위치 결정 성능을 평가할 수 있다.
100 컴퓨터
110 메모리
120 통신 모듈
130 프로세서
200 센서
10 위치 결정 장치

Claims (12)

  1. GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 방법에 있어서,
    철로 상에 측지점을 지정하고 상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계;
    상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계;
    상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 상기 위치 결정 장치로부터 수신하는 단계; 및
    상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계를 포함하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는,
    상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 지정하고, 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표를 획득하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 측지점의 위치 좌표를 획득하는 단계는,
    RTK(real time kinematic)에 의해 상기 측지점의 위치 좌표를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는,
    상기 측지점에 구비된 센서에 의해 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 단계는,
    상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 획득된 측지점의 위치 좌표 및 상기 수신된 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 단계는,
    상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 방법.
  7. GNSS 수신기를 포함하는 위치 결정 장치의 성능을 평가하는 시스템에 있어서,
    기 지정된 철로 상의 측지점의 위치 좌표가 저장되는 메모리;
    상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는 센서;
    상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치로부터 상기 위치 결정 장치의 시간에 따른 위치 정보를 수신하는 통신 모듈; 및
    상기 감지된 시간 정보를 기준으로 상기 측지점의 위치 좌표 및 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 시간에 따른 위치 정보를 비교하는 프로세서;를 포함하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 측지점은 상기 철로 상에 소정의 거리로 이격되는 복수의 측지점을 포함하고,
    상기 메모리에는 상기 복수의 측지점에 대한 각각의 위치 좌표가 저장되는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 측지점의 위치 좌표는 RTK(real time kinematic)에 의해 획득되는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 센서는, 상기 측지점 상에 구비되고, 상기 철로 상을 이동하는 상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 철로 상을 상기 위치 결정 장치와 함께 이동하며, 상기 위치 결정 장치가 상기 철로 상을 이동하는 거리를 측정함으로써 상기 시간 정보를 감지하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 위치 결정 장치가 상기 측지점을 지나는 시간 정보를 기준으로 상기 위치 결정 장치로부터 수신한 상기 시간에 따른 위치 정보 및 상기 측지점의 위치 좌표 사이의 거리 차이를 구하는, 철로를 이용한 GNSS 수신기의 위치결정 성능 평가 시스템.
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