JPH11134025A

JPH11134025A - 移動体の制御方法およびそのシステム

Info

Publication number: JPH11134025A
Application number: JP9300229A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Murano; 健一村野
Original assignee: NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 1997-10-31
Filing date: 1997-10-31
Publication date: 1999-05-21

Abstract

(57)【要約】【課題】ＧＰＳによる位置情報を正確に捉えて姿勢を
制御して自走させることができる移動体の制御方法とそ
のシステムを提供することを目的とする。【解決手段】コンテナを搬送する自動搬送台車等の移
動体に関し、移動体８０に設置したＧＰＳの移動局３０
と、移動体８０から離して配置したＧＰＳの固定局２０
とによる位置情報によって、移動体８０を走行制御する
際に、位置情報の遅れをＣＰＵ６０による状態観測手段
により補正して、移動体８０の現在位置を計測し、補正
した位置情報に基づいて、移動体８０をステアリング・
走行制御装置７０によって操作する移動体８０の制御方
法である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の制御方法
およびそのシステムに関し、詳しくは、コンテナ自動搬
送台車や屋外の物流ターミナルの搬送台車、搬送クレー
ンなどの無人搬送移動体の位置姿勢を制御して自走させ
るための移動体の制御方法とそのシステムに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】近時、複数の軌道の各々に複数の衛星が
配置された全世界測位衛星システム（Global Positioni
ng System：以下、ＧＰＳと略記する）を利用した自己
の現在位置を測定する技術が広く利用され、例えば衛星
から発射される電波を受信して、自己位置を測定するナ
ビゲーション装置が広く実用化されている。

【０００３】しかし、ＧＰＳによる自己位置を計測する
場合、衛星および受信機の時計の誤差、衛星の軌道の誤
差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の遅
れ、マルチパス等によって測定精度が低下し、利用者が
得られる精度は数１０ｍ程度である。このような問題点
を改善するために、ＧＰＳ衛星群からの測位情報を処理
する固定局と、移動体に設置したＧＰＳの移動局とを備
えることで精度低下を解消している。固定局には、ＧＰ
Ｓ受信機を介して受信したＧＰＳ衛星群からの測位情報
を特定小電力用の無線通信機を介して移動局に送信し、
移動局では、固定局からのディファレンシャル情報をＧ
ＰＳ位置検出部で処理して、その位置情報を走行制御部
に出力して移動体を走行させている。この種の従来例と
し、特開平７−１０４８４６号公報（以下、先行技術）
がある。この先行技術では、自律走行車の走行制御装置
が開示されており、自律走行車にＧＰＳ受信機を装備し
た移動局に加えて、ＧＰＳ受信機を備えた固定局を設け
ることによって、自律走行車の走行精度を高めるように
なされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記先
行技術は、ＧＰＳ位置情報の遅れによる走行精度を解決
するものではない。すなわち、計測したＧＰＳ位置情報
は、計測した瞬間から位置情報が出力されるまでに、２
００ｍｓｅｃ程度遅れて出力される。従って、自律走行
車は、ＧＰＳからの衛星情報を受信してから位置情報と
して出力されるまでの間に走行しており、移動局のＧＰ
Ｓ位置情報と現在位置とではずれが生じてる欠点があ
る。このように、ＧＰＳ位置情報に基づいて、自律走行
車を制御すると、不安定な走行制御になるおそれがあ
る。

【０００５】一方、移動体に設置されたＧＰＳアンテナ
は、移動体の振動による影響を受ける。例えば、自動搬
送台車等の無人搬送移動体であるタイヤマウント式クレ
ーン等のガーダ部にＧＰＳアンテナを装備して、移動体
の位置を計測する場合、ガーダ部は最も高い位置である
ので、ＧＰＳアンテナの視界を妨げないので、ＧＰＳ情
報を正確に掴める利点がある。しかし、移動体８０の走
行部とその上部とは、弾性体で結合されている構造であ
るので、ＧＰＳアンテナの計測した位置と、走行部の現
在位置とのずれに加えて、振動によるずれが重なって、
移動体の位置情報の精度を低下させる欠点がある。

【０００６】さらに、タイヤマウント式クレーン等は、
比較的大型の構造物であり、このような大型の移動体を
自走させるには、移動体の姿勢制御が重要である。例え
ば、移動体のどの位置にＧＰＳアンテナを装着したかに
よっても、移動体の位置情報に差異が発生し、場合によ
っては走行に支障を来たすおそれがある。このように、
ＧＰＳの移動局を巨大構造物の移動体に設置したとして
もその移動体を目的の方向に自走させ、所定の位置にコ
ンテナ等の搬送物を運ぶのは困難である。

【０００７】本発明は、上述のような課題に鑑みなされ
たものであり、ＧＰＳによる位置情報を正確に捉えて姿
勢を制御して自走させることができる移動体の制御方法
とそのシステムを提供することを目的とする。さらに、
本発明は、大型構造物である移動体の姿勢を制御して、
走行時の振動を補正しながら高精度に位置計測して自走
させることができる移動体の制御方法とそのシステムを
提供することを目的とする

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を達
成するためになされたものであり、請求項１の発明は、
コンテナ搬送のための自動搬送台車等の移動体の制御方
法において、前記移動体に設置したＧＰＳの移動局と前
記移動体から離して配置したＧＰＳの固定局とによる位
置情報によって、前記移動体を走行制御する際に、前記
位置情報の遅れを状態観測手段により補正して、前記移
動体の現在位置を測位し、補正した位置情報に基づい
て、前記移動体を操作することを特徴とする移動体の制
御方法である。請求項１の発明は、固定局と移動局とで
移動体の位置情報の精度を高めるとともに、その位置情
報を状態観測手段によって、位置情報の誤差を補正し
て、移動体の位置を正確に捉えて自走させることができ
る。

【０００９】また、請求項２の発明は、コンテナ搬送の
ための自動搬送台車等の移動体の制御方法において、前
記移動体に２つのＧＰＳ受信機による移動局が設置さ
れ、かつ前記移動体から離れた位置にＧＰＳの固定局が
配置され、前記移動局間の位置情報の偏差によって前記
移動体の姿勢情報を算出するとともに、前記移動局と前
記固定局とによって前記移動体の位置情報を作成し、Ｃ
ＰＵによる状態観測手段によって補正した前記移動体の
位置情報と前記姿勢情報とを前記ＣＰＵによって演算処
理し、その演算結果を走行制御装置に前記移動体を自走
させるための制御信号として、ステアリング・走行制御
装置に送り、前記ステアリング・走行制御装置からの操
作量によって前記移動体を目標位置、所定の姿勢になる
ように制御することを特徴とする移動体の制御方法であ
る。

【００１０】請求項２の発明では、固定局と移動局とで
移動体の位置情報の精度を高めるとともに、２つのＧＰ
Ｓ受信機によって移動体の姿勢を検出し、さらに位置情
報を状態観測手段によって、位置情報の誤差を補正し、
補正した位置情報と姿勢情報とによって移動体を正確に
自走させるステアリング・走行制御を行っている。ま
た、請求項３の発明は、請求項２に記載の発明におい
て、前記ＣＰＵによる状態観測手段がカルマンフィルタ
であることを特徴とするものであり、より正確な位置を
得ることができる。

【００１１】また、請求項４の発明は、コンテナ搬送の
ための自動搬送台車等の移動体の制御システムにおい
て、ＧＰＳの固定局と、前記移動体に装着したＧＰＳの
移動局と、前記移動体の軌道データを記憶する記憶手段
と、前記固定局からの位置情報と前記移動局からの位置
情報とによって、前記移動体の位置情報を算出する第１
の演算手段と、前記移動体の姿勢情報を算出する第２の
演算手段と、前記第１の演算手段からの位置情報を補正
する補正手段と、前記補正手段により補正した位置情報
と前記移動体の姿勢情報とによって、前記移動体の位置
・姿勢情報を算出し、前記記憶手段からの軌道データと
の偏差から前記移動体の制御量を算出する第３の演算手
段と、前記第３の演算手段からの制御信号によって前記
移動体を走行させるための走行制御装置とを具備するこ
とを特徴とする移動体の制御システムである。請求項４
の発明では、第３の演算手段がＣＰＵにプログラムされ
ており、ＧＰＳの固定局と移動局によるＧＰＳ情報を取
り込むことによって、移動体によるコンテナ等の搬送物
を任意の位置に正確に搬送させることができる。

【００１２】また、請求項５の発明は、請求項４の発明
において、前記補正手段における補正因子とする、前記
構造体の振動を検出する振動検出手段とを具備すること
を特徴とする移動体の制御システムであり、移動体の振
動を検出して、カルマンフィルタ等による補正手段に入
力して、各計測値のデータの振動による統計的ばらつき
を補正して移動体の位置の計測精度を高めている。

【００１３】また、請求項６の発明は、請求項４又は５
の発明において、前記検出手段による姿勢情報の検出が
前記移動体に設置した２つのＧＰＳの移動局によること
を特徴とするものであり、２つのＧＰＳ位置情報の偏差
によって、移動体の姿勢情報を正確に得ることができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる移動体の制
御方法およびそのシステムの実施の形態について、図面
を参照して説明する。図１は、本発明に係る移動体の制
御方法およびそのシステムの一実施形態を示すブロック
図である。同図は、自動搬送台車等の移動体８０に、Ｇ
ＰＳ移動局３０を装着して、予め記憶した軌道に沿って
自走させる、例えばタイヤマウント式の門形クレーンで
あり、コンテナ等を搬送する無人搬送移動体である。

【００１５】先ず、無人搬送移動体８０について、図２
を参照して説明する。移動体８０は、４本の脚柱部８２
の上部にガーダ部８３が設けられ、各脚柱部８２の底部
には、車輪８１が設けられている。ガーダ部８３には、
軌道８３ａが設けられ、軌道８３ａに沿ってトロリー部
８４が移動するように構成され、トロリー部８４にはフ
ック部８５が設けられ、フック部８５にコンテナ等を吊
り下げて、トロリー部８４をＸ軸，Ｙ軸方向に移動さ
せ、かつフック部８５を上下方向（Ｚ軸方向）に移動さ
せることができる。

【００１６】無人搬送移動体８０は、所定の位置に移動
させて、トロリー部８４を移動させることにより、コン
テナ等を所定の位置に搬送させることができる。無人搬
送移動体８０は、車輪８１によって、所定の位置に移動
する。車輪８１は走行モータ７５，７７によって回転
し、車輪８１の回転数を検出するエンコーダ７６，７８
がそれぞれ設けられ、かつ、移動体８０の進行方向を設
定するステアリングモータ７２，７４が設けられ、それ
ぞれにステアリング角度を検出する角度検出部７１，７
３が設けられている。そして、脚柱部８２の上部のガー
ダ部８３には、その長手方向端部にＧＰＳアンテナ３
１，３３が装着されて、ＧＰＳによる無人搬送移動体８
０の位置情報を受信している。かつ、脚柱部８２には、
移動体８０の振動を検出するひずみゲージ（又は加速度
ピックアップ）４１，４２が装着されている。

【００１７】続いて、本実施形態に係る移動体の制御シ
ステムについて説明する。なお、ＧＰＳによる測位誤差
の主な要因は、ＧＰＳ運用者による意図的な精度劣化が
あり、この精度劣化は、既知の地点に配置されたＧＰＳ
の固定局で衛星情報から位置情報を計測した位置補正情
報をＧＰＳの移動局に送って、移動局の位置情報を修正
して移動体８０の正確な位置を検出することで補正する
ことができる。この位置情報と姿勢情報とに基づいて、
移動体８０を自走させている。

【００１８】本実施形態の移動体の制御システムは、主
に移動体８０の位置・姿勢検出手段と、移動体８０のス
テアリング・走行制御手段とから構成されている。この
位置・姿勢検出手段は、固定局２０と移動局３０とによ
ってそれぞれの位置が計測され、位置信号（ｘ，ｙ）と
姿勢情報θが出力され、これらの情報が移動体の軌道デ
ータとともに中央演算処理部（ＣＰＵ）６０に入力され
て演算処理されている。その演算結果は、ステアリング
・走行制御装置７０に送られ、車輪８１の回転とステア
リング制御がなされ、移動体８０をプログラムされた所
定の軌道に沿って自走させることができる。

【００１９】先ず、移動体の制御システムの個々の構成
について説明する。ＧＰＳ固定局２０は、ＧＰＳ衛星群
１０からの衛星情報を捉えるＧＰＳアンテナ２１と、Ｇ
ＰＳアンテナで捉えた電波を受信するＧＰＳ受信機２０
ａと、衛星情報から位置情報を得て基準信号との差を求
めて位置補正情報を得るＧＰＳ固定局部２２と、ＧＰＳ
固定局部２２で得た位置補正情報を送信する特定小電力
用の送信機２０ｂと、その送信アンテナ２４とから構成
されている。ＧＰＳ固定局２０で得た位置補正情報は、
送信アンテナ２４を経て移動体８０に装備された受信機
３５に送信される。この位置補正情報は、移動局アンテ
ナ３６で捉えて受信機３５で受信して、移動局３０へと
送られる。

【００２０】移動局３０は、ＧＰＳ衛星情報を捉えるた
めに、ガーダ部８３の互いに離れた位置に設けたＧＰＳ
アンテナ３１，３３と、ＧＰＳアンテナ３１，３３で捉
えた電波を受信するＧＰＳ受信機３２ａ，３４ａと、衛
星情報から位置情報と位置補正情報とによって補正した
位置情報を得るＧＰＳ移動局部３２，３４と、ＧＰＳ移
動局部３２，３４からの各位置情報がそれぞれ入力され
て演算処理して姿勢情報を算出する演算部３７とでそれ
ぞれ構成されている。

【００２１】ＣＰＵ６０は、制御プログラムに基づいて
演算部等を制御する制御部、制御部からの命令に基づい
て動作する演算部および制御プログラムや軌道データが
書き込まれた記憶装置を備えている。ＣＰＵ６０には、
操作部５０から移動体８０の操作データ等が入力される
とともに、エンコーダ７６，７８から車輪８１の回転数
や角度検出部７１，７３からステアリング角度信号が入
力される。さらに、ひずみゲージ４１，４２からのひず
み信号がひずみゲージアンプ４３で増幅されてＣＰＵ６
０に入力される。また、ジャイロ装置９０から信号を取
り込んで姿勢を維持するように制御してもよい。

【００２２】続いて、移動体の位置・姿勢検出段につい
て説明する。移動体８０は、ＧＰＳ衛星群１０によるＧ
ＰＳ衛星情報を固定局２０のＧＰＳ受信機２０ａと移動
局３０のＧＰＳ受信機３２ａとでそれぞれ受信して、固
定局２０から位置補正情報を送信機２０ｂで変調して送
信し、移動体８０に設置した移動局アンテナ３６で捉え
て受信機３５で受信して、移動局３０に位置補正情報を
伝達している。移動体８０の位置検出は、ＧＰＳ固定局
２０からの位置補正情報と移動局３０の位置情報とを演
算処理して算出された位置情報に基づいて、移動体８０
の位置が検出され、ＧＰＳ移動局部３２から位置信号
（ｘ，ｙ）が出力される。

【００２３】一方、移動体８０の姿勢検出は、ＧＰＳ移
動局部３２，３４で補正した位置信号Ａ，Ｂを演算部３
７に入力し、固定局２０のＧＰＳアンテナ２１の位置を
座標の原点とし、その原点は予め正確に測位されている
ので、ＧＰＳ移動局部３２，３４の各座標に基づいて、
移動体８０の姿勢信号θを出力する。

【００２４】さらに、図３を参照して、図１の移動体の
制御システムにおける移動体の位置・姿勢検出について
詳細に説明する。固定局２０では、計測した位置情報
（Ｘｕ，Ｙｕ，Ｚｕ）と、予め求められている正確な位
置情報との誤差を算出し、ＧＰＳ移動局で計測した位置
情報を補正するための位置補正情報が出力され、ＧＰＳ
移動局部３２では、位置情報（Ｘｕａ，Ｙｕａ，Ｚｕ
ａ）が、ＧＰＳ移動局部３４では、位置情報（Ｘｕｂ，
Ｙｕｂ，Ｚｕｂ）がそれぞれ計測され、固定局２０から
の位置補正情報に基づいて補正した位置情報（ｘｕａ，
ｙｕａ），（ｘｕｂ，ｙｕｂ）がそれぞれ出力される。
ＧＰＳ移動局部３２からは位置信号（ｘ，ｙ）が出力さ
れるとともに、位置情報（ｘｕａ，ｙｕａ），（ｘｕ
ｂ，ｙｕｂ）が演算部３７に入力され、演算部３７によ
って演算処理されて、移動体８０の姿勢情報θを得るこ
とができる。このように移動体８０の位置・姿勢は、
ｘ，ｙ，θの３つの変数で決定することができる。

【００２５】移動体８０の姿勢情報θは、２つの移動局
部３２，３３と演算部３７で求められている。移動局部
３２，３３のＧＰＳアンテナ３１，３３は、ガーダ部８
３に互いに離れた位置に設けて、これらの位置情報から
求められている。移動局アンテナ３１の補正後の位置情
報（ｘｕａ，ｙｕａ）、移動局アンテナ３３の位置情報
（ｘｕｂ，ｙｕｂ）は、ＧＰＳ固定局２０を座標の原点
として、絶対座標系で考えると、これらの座標を座標変
換すると、移動局アンテナ３１の座標が（ｘ１，ｙ
１）、移動局アンテナ３３の座標は（ｘ２，ｙ２）に変
換される。移動体３０の座標点（ｘ、ｙ）は、移動局ア
ンテナ３１，３３を直線で結んだ中央にあるものとする
と、このｘ成分とｙ成分は、次式で表される。ｘ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ …………（１）ｙ＝（ｙ１＋ｙ２）／２ …………（２）

【００２６】そして、移動体８０の姿勢情報θは、所定
の進行方向に対して、移動体８０が進行する方向のなす
角であり、この角をθとし、次式の演算式で求めること
ができる。 θ＝ｔａｎ^-1（（ｙ１−ｙ２）／（ｘ１−ｘ２））……（３）姿勢情報θは、所定の進行方向に、移動体８０の構造体
が真っ直ぐに進行しているときは、座標（ｘ１，ｙ１）
と座標（ｘ２，ｙ２）のｙ１成分とｙ２成分が等しいの
で、θ＝０となる。また、移動体８０が所定の進行方向
からずれる場合、すなわち、ｙ１≠ｙ２の時、成姿勢情
報θはずれに応じた角度を有することになり、ｘ１とｘ
２が等しいときは、θ＝π／２となる。このように、姿
勢情報θは、演算処理により容易に求めることができ
る。

【００２７】なお、姿勢情報θは、ジャイロ装置９０に
よって計測することができる。この場合、移動局３４は
不要であり、移動体８０の位置・姿勢データ（ｘ，ｙ，
θ）を計測することができる。しかし、移動局アンテナ
３３と移動局アンテナ３４を装備する場合は、ジャイロ
装置７０は必ずしも必要としないし、逆に、ジャイロ装
置９０を装備している場合には、移動局アンテナ３４は
必要としない。無論、両方を設置することで、位置計測
精度を高めることも可能である。

【００２８】次に、位置情報（ｘ，ｙ）の算出過程で確
率的なばらつきがある場合について、図４を参照して説
明する。図４は、中央演算処理部（ＣＰＵ）６０のブロ
ック図であり、ＣＰＵ６０は、計測誤差を補正する状態
観測部であるカルマンフィルタ６１と、走行制御部６２
と、記憶装置に格納された軌道データ６３とで構成さ
れ、カルマンフィルタ６１には、位置情報（ｘ，ｙ）
と、ひずみゲージ４３から構造体の位置情報Δｘ，Δ
ｙ，Δθとが入力されている。移動体８０の振動によっ
て、位置情報にばらつきが発生している場合、この位置
信号に混入するノイズを、ＣＰＵ６０に組み込んだプロ
グラムによるカルマンフィルタ６１によって除去し、ノ
イズの混入しない位置信号（＊ｘ，＊ｙ）を得ることが
できる。すなわち、カルマンフィルタ６１では、位置情
報（ｘ，ｙ）と、ひずみゲージ４１，４２の出力（Δ
ｘ，Δｙ）との間の平均２乗偏差を極小にするように制
御して、振動によるノイズを除去してノイズの混入しな
い位置信号（＊ｘ，＊ｙ）を得る手段である。

【００２９】さらに、カルマンフィルタ６１は、図４に
示したように、ひずみゲージ４３からの出力のみなら
ず、走行制御部６２から車輪の回転数指令値ζ1d，ζ2
d、ステアリング指令値α1d，α2dが入力されるととも
に、操作部５０からの操作信号Viが入力される。かつ、
角度検出部８１，８３からの左右のステアリング角度信
号α１，α２、エンコーダ８６，８８から左右車輪の回
転数ζ１，ζ２と正逆制御信号ζ′１，ζ′２が入力さ
れる。カルマンフィルタ６１では、移動体８０による振
動に起因するノイズ成分を除去することができるので、
これらの補正した信号を走行制御部６２に入力すること
により、移動体の走行精度を高めることができる。

【００３０】走行制御部６２には、これらの位置情報
と、エンコーダ７６，７８から車輪８１の回転数や角度
検出部７１，７３からステアリング角度信号が、軌道デ
ータ６３とともに与えられて処理される。走行制御部６
２の制御信号は、ステアリング・走行制御部７０に送ら
れる。ステアリング・走行制御部７０では、軌道データ
６３に記憶された軌道データから移動体８０が離れて走
行した場合に、その角度θに応じて、車輪８１のステア
リング操作を行って、所定の軌道を自走するように制御
する。

【００３１】ＣＰＵ６０によって、移動体８０の所定の
軌道から外れていることを検出した場合、例えば、左右
のステアリングを所定方向に制御するべく、ステアリン
グモータ７２，７４を駆動させてステアリング角度を制
御する。また、移動体８０の姿勢が所定の姿勢からずれ
ている場合には、左右の走行モータ７５，７６の速度を
変えて走行させる。このように走行制御部６２では、操
作部５０の状況により、ステアリング・走行制御装置７
０へと指令値として与えて移動体８０の走行制御を行
う。無論、角度θに対するステアリング操作を行う場
合、予め記憶装置にそのテーブルを作成して、角度θに
対するステアリング操作を、そのテーブルから最適な操
作方法を読み出してステアリング操作を行うようにして
もよい。

【００３２】本実施形態では、走行機構とＧＰＳの計測
地点との間に移動体による大型構造物があるために、走
行機構の姿勢とＧＰＳが計測した位置は、例えば、ＧＰ
Ｓアンテナが振動している場合、その分だけ偏差が生じ
ることになる。従って、構造体の変形をひずみゲージ４
１，４２などの装置によって振動を計測して、位置・姿
勢を検出することが可能である。この計測情報は、Δ
ｘ，Δｙ，Δθとして表している。

【００３３】なお、図４に示したように、状態観測部で
あるカルマンフィルタ６１を、制御プログラムにて構成
して、補正したデータを＊ｘ，＊ｙ，＊θとし、Δｘ，
Δｙ，Δθをひずみゲージアンプ４３から計測してい
る。しかし、移動体８０の構造と現在の走行状態等か
ら、カルマンフィルタ６１により予測を行わせることも
可能である。

【００３４】

【発明の効果】上述記載のように、本発明によれば、Ｇ
ＰＳの位置情報の時間遅れや確率的誤差を、そのまま含
んだ状態で、走行方向やステアリング操作をすると、不
安定な制御になる場合があるが、ＧＰＳ衛星情報を利用
して移動体の位置と姿勢を検出して走行させており、移
動体とし、例えばタイヤマウント式の門形クレーン等の
大型の無人搬送移動体に適用することで、クレーンの姿
勢を制御しながら所定の位置に正確にコンテナ等を搬送
することができる利点がある。

【００３５】また、本発明によれば、移動体自体が振動
する構造体に好適であり、ＧＰＳによる位置情報或いは
他の各計測値をＣＰＵによる状態観測部によって補正す
ることで、移動体の走行制御の安定性、位置精度を向上
させることができるとともに、移動体を所定の位置に移
動させて、コンテナ等の搬送物を所定の場所に正確に搬
送することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動体の制御方法およびそのシス
テムの一実施形態を示したブロック図である。

【図２】本発明に係る移動体の斜視図である。

【図３】移動体の位置・姿勢を説明するための説明図で
ある。

【図４】本発明に係る移動体のステアリング走行制御装
置のブロック図である。

【符号の説明】

１０ＧＰＳ衛星群２０固定局２２ＧＰＳ固定局部３０移動局２１，３１，３３ＧＰＳアンテナ３２，３４ＧＰＳ移動局部３２ａ，３４ａＧＰＳ受信機３５受信機３６移動局アンテナ３７演算部４１，４２ひずみゲージ４３ひずみゲージアンプ５０操作部６０中央演算処理部（ＣＰＵ）７０ステアリング・走行制御装置７１，７３角度検出部７２，７４ステアリングモータ７５，７７走行モータ７６，７８エンコーダ８０無人搬送移動体８１車輪８２脚柱部８３ガーダ部８３ａ軌道８４トロリー部８５フック部９０ジャイロ装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コンテナ搬送のための自動搬送台車等の
移動体の制御方法において、前記移動体に設置したＧＰＳの移動局と前記移動体から
離して配置したＧＰＳの固定局とによる位置情報によっ
て、前記移動体を走行制御する際に、前記位置情報の遅
れを状態観測手段により補正して、前記移動体の現在位
置を測位し、補正した位置情報に基づいて、前記移動体
を操作することを特徴とする移動体の制御方法。
【請求項２】コンテナ搬送のための自動搬送台車等の
移動体の制御方法において、前記移動体に２つのＧＰＳ受信機による移動局が設置さ
れ、かつ前記移動体から離れた位置にＧＰＳの固定局が
配置され、前記移動局間の位置情報の偏差によって前記
移動体の姿勢情報を算出するとともに、前記移動局と前
記固定局とによって前記移動体の位置情報を作成し、Ｃ
ＰＵによる状態観測手段によって補正した前記移動体の
位置情報と前記姿勢情報とを前記ＣＰＵによって演算処
理し、その演算結果を走行制御装置に前記移動体を自走
させるための制御信号として、ステアリング・走行制御
装置に送り、前記ステアリング・走行制御装置からの操
作量によって前記移動体を目標位置、所定の姿勢になる
ように制御することを特徴とする移動体の制御方法。
【請求項３】前記ＣＰＵによる状態観測手段がカルマ
ンフィルタであることを特徴とする請求項２に記載の移
動体の制御方法。
【請求項４】コンテナ搬送のための自動搬送台車等の
移動体の制御システムにおいて、ＧＰＳの固定局と、前記移動体に装着したＧＰＳの移動局と、前記移動体の軌道データを記憶する記憶手段と、前記固定局からの位置情報と前記移動局からの位置情報
とによって、前記移動体の位置情報を算出する第１の演
算手段と、前記移動体の姿勢情報を算出する第２の演算手段と、前記第１の演算手段からの位置情報を補正する補正手段
と、前記補正手段により補正した位置情報と前記移動体の姿
勢情報とによって、前記移動体の位置・姿勢情報を算出
し、前記記憶手段からの軌道データとの偏差から前記移
動体の制御量を算出する第３の演算手段と、前記第３の演算手段からの制御信号によって前記移動体
を走行させるための走行制御装置とを具備することを特
徴とする移動体の制御システム。
【請求項５】請求項４に記載の移動体の制御システム
において、前記補正手段における補正因子とする、前記構造体の振
動を検出する振動検出手段を具備することを特徴とする
移動体の制御システム。
【請求項６】前記検出手段による姿勢情報の検出が前
記移動体に設置した２つのＧＰＳの移動局によることを
特徴とする請求項４又は５に記載の移動体の制御システ
ム。