JP2017021697A - 移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）することができる移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法を提供すること。【解決手段】本発明の自動搬送装置は、Ｘ軸方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサー５１と、Ｙ軸方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサー５２と、計時情報を生成するタイマー６５と、基準位置情報、第１信号、第２信号および計時情報を用いて、位置情報を生成する制御部６４と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法に関するものである。

例えばＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれる無人搬送車のような自動走行可能な移動体が知られている（例えば、特許文献１参照）。

例えば、特許文献１に記載の無人搬送車は、走行ラインに設けたマーカーを検出する位置検出センサーを有し、この位置検出センサーの検出結果に基づいて走行ラインに対する横ずれ量を検出する。このような横ずれ量の検出結果を用いて走行することで、走行ラインに沿った走行が可能となる。

特開２０１５−２２４５１号公報

しかし、特許文献１に記載の無人搬送車では、走行ラインに多数のマーカーを設置しなければならず、そのため、設備負担が大きいという問題がある。

本発明の目的は、設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）することができる移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法を提供することにある。

このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明の移動体は、水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
計時情報を生成する計時情報生成部と、
前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、自身の位置情報を生成する位置情報生成部と、
を備えることを特徴とする。

このような移動体によれば、第１加速度センサーおよび第２加速度センサーからの信号を用いて位置情報を生成するため、例えば、位置情報を取得するためのマーカーを外部に設置しなくても、位置情報を得ることができ、また、そのようなマーカーを設置する場合においても、マーカーの数が少なくて済む。そのため、移動体の使用環境に設置するマーカー等の設備を省略または簡単化して設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）を行うことができる。

本発明の移動体では、前記位置情報生成部は、前記計時情報に基づく時間を用いて前記第１信号および前記第２信号のそれぞれを２回積分する処理を行うことが好ましい。

これにより、比較的簡単な演算により、第１信号および第２信号を用いて位置情報を生成することができる。

本発明の移動体では、外部に設置されたマーカーを検出するマーカーセンサーを備え、
前記位置情報生成部は、前記マーカーセンサーの検出結果を用いて、前記位置情報を生成する際に用いる基準位置情報を補正することが好ましい。

これにより、位置情報生成部が生成する位置情報の実際の位置に対するずれ量が大きくなることを低減することができる。

本発明の移動体では、鉛直方向に沿っている第３方向での加速度を受けて第３信号を出力する第３加速度センサーを備え、
前記位置情報生成部は、前記基準位置情報、前記第１信号、前記第２信号、前記第３信号および前記計時情報を用いて、前記位置情報を生成することが好ましい。

これにより、移動体が３次元的に移動する場合において、位置情報生成部が移動体の３次元的な位置情報を生成することができる。

本発明の移動体では、走行ルートに関する情報を記憶する記憶部を備え、
前記位置情報と前記記憶部に記憶されている前記走行ルートに関する情報とを照合して、走行方向に関する情報を含む信号を出力する制御部と、
を備えることが好ましい。
これにより、走行ルートに従って自動的に移動する移動体を提供することができる。

本発明の自動搬送装置は、水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
計時情報を生成する計時情報生成部と、
前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、自身の位置情報を生成する位置情報生成部と、
を備えることを特徴とする。

このような自動搬送装置によれば、設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）を行うことができる。

本発明の自動車は、水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
計時情報を生成する計時情報生成部と、
基準位置情報、前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、位置情報を生成する位置情報生成部と、を備えることを特徴とする。

このような自動車によれば、設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）を行うことができる。

本発明の移動体の位置情報生成方法は、水平面に沿っている第１方向での加速度情報を含む第１信号と、
前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度情報を含む第２信号と、
計時情報生成部から出力される計時情報と、
を用いて自身の位置情報を生成することを特徴とする。

このような移動体の位置情報生成方法によれば、設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）を行うことができる。

本発明の実施形態に係る自動搬送装置（移動体）を用いた自動走行システムを示す概略図である。 図１に示す自動走行システムに用いる自動搬送装置の斜視図である。 図２に示す自動搬送装置の制御系（自動走行装置）を示すブロック図である。 図１に示す自動走行システムに用いるマーカーの一例を示す図である。 図２に示す自動搬送装置における位置情報生成を説明するためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係る自動車（移動体）を示す斜視図である。

以下、本発明の移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法を添付図面に示す好適な実施形態について説明する。なお、以下では、本発明の移動体を自動搬送装置および自動車にそれぞれ適用した場合を例に説明する。

１．自動搬送装置
まず、本発明の自動搬送装置（移動体の一例）の実施形態について説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る自動搬送装置（移動体）を用いた自動走行システムを示す概略図である。

図１に示す自動走行システム１０は、通路Ｐに沿って自動搬送装置１を自動走行させるシステムである。この自動走行システム１０において、自動搬送装置１は、管理装置１２から走行ルートＲの指示を受け取り、その走行ルートＲに従って通路Ｐの所定経路を走行する。また、自動搬送装置１は、自身が受ける加速度を検出可能に構成されており、その検出した加速度と、事前に設定された基準位置情報とを用いて、自身の位置情報を生成し、その生成した位置情報を用いて走行ルートＲに従った走行制御を行う。すなわち、基準位置情報とは、自動搬送装置１の位置情報を算出するための基準となる情報のことである。本実施形態では、自動搬送装置１は、自動搬送装置１の外部となる通路Ｐまたはその近傍に設置されたマーカー１１を検出し、その検出結果に基づいて、基準位置情報を取得可能である。

図２は、図１に示す自動走行システムに用いる自動搬送装置の斜視図である。
図２に示す自動搬送装置１は、車体２と、車体２に取り付けられた１対の前輪３１および１対の後輪３２と、車体２が受ける加速度を検出する加速度センサー５と、マーカー１１を検出する３つのマーカーセンサー４１と、これらのセンサーの検出結果を用いて車体２の走行制御を行う制御ユニット６と、を備えている。

車体２の上部には、荷物Ｃを載置可能な荷台２１が設けられている。一方、車体２の下部には、前方側に左右１対の前輪３１、後方側に左右１対の後輪３２が設けられている。

１対の前輪３１は、操舵可能に構成されている。このような操舵可能な１対の前輪３１は、図示しない操舵機構（図３に示す操舵機構３４）により操舵される。これにより、車体２の走行方向を変更することができる。なお、１対の後輪３２が操舵可能に構成されていてもよいし、１対の前輪３１および１対の後輪３２のすべてが操舵可能に構成されていてもよい。

また、１対の後輪３２は、図示しないモーター、エンジン等の駆動源（図３に示す駆動源３３）により駆動力を受けて駆動する。これにより、車体２を前方または後方へ走行させることができる。なお、１対の前輪３１が駆動可能に構成されていてもよいし、１対の前輪３１および１対の後輪３２のすべてが駆動可能に構成されていてもよい。

また、車体２の前方部、右側方部および左側方部には、それぞれ、マーカーセンサー４１が設けられている。車体２の前方部に設けられたマーカーセンサー４１（４１ａ）は、車体２に対して前方側に位置するマーカー１１を検出可能に構成されている。また、車体２の右側方部に設けられたマーカーセンサー４１（４１ｂ）は、車体２に対して右側方側に位置するマーカー１１を検出可能に構成されている。また、車体２の左側方部に設けられたマーカーセンサー４１（４１ｃ）は、車体２に対して左側方側に位置するマーカー１１を検出可能に構成されている。

各マーカーセンサー４１は、例えば、２次元カメラまたは３次元カメラである。すなわち、各マーカーセンサー４１は、例えば、１つまたは２つ以上の撮像素子を有して構成されている。このような構成のマーカーセンサー４１によれば、マーカー１１として画像パターンのようなものを用いることができ、その結果、マーカー１１の設置負担を軽減することができる。また、マーカーセンサー４１が有する撮像素子としては、特に限定されず、例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）、Ｃ−ＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子、撮像管等を用いることができる。

また、各マーカーセンサー４１は、水平面に沿った方向にあるマーカー１１を検出可能に構成されている。これにより、マーカーを通路Ｐの通路面上に設置する場合のようなマーカーの損傷の問題が少ない。そのため、例えば、マーカーの補修や交換等の手間を低減することができ、この点でも、設置負担を軽減することができる。

なお、マーカー１１の形態については、後に詳述する。また、マーカーセンサー４１の設置位置および数は、マーカー１１の位置を検出可能であれば、前述したものに限定されない。例えば、マーカーセンサー４１は、車体２の後方部、底面部等に設けられていてもよいし、前述した３つのマーカーセンサー４１のうちの１つまたは２つを省略してもよい。

また、車体２内には、加速度センサー５が設けられている。この加速度センサー５は、互いに直交する３つの検出軸を有するいわゆる３軸タイプの加速度センサーであって、各検出軸に沿った方向の加速度を検出可能に構成されている。

また、車体２内には、制御ユニット６が設けられている。制御ユニット６は、マーカーセンサー４１および加速度センサー５の検出結果を用いて、車体２の走行制御を行う機能を有する。

図３は、図２に示す自動搬送装置の制御系（自動走行装置）を示すブロック図である。
図３に示すように、制御ユニット６は、無線通信部６１と、記憶部６２と、方位センサー６３と、制御部６４と、タイマー６５と、を有している。この制御ユニット６は、マーカーセンサー４１および加速度センサー５の検出結果を用いて、１対の前輪３１を操舵可能な操舵機構３４および１対の後輪３２を駆動可能な駆動源３３を制御する。ここで、マーカーセンサー４１、加速度センサー５、駆動源３３、操舵機構３４および制御ユニット６を含む構成は、自動走行装置１００を構成している。

無線通信部６１は、無線通信（送信および受信）機能を有する。より具体的には、無線通信部６１は、図１に示す管理装置１２から送信された情報を受信する機能を有する。これにより、自動搬送装置１を遠隔で操作することができる。受信する情報としては、例えば、走行ルートＲに関する情報、基準位置情報等が挙げられる。

また、無線通信部６１は、車体２に関する情報を無線送信する機能を有する。これにより、使用者は、自動搬送装置１の状況を離れた位置でも知ることができ、また、無線通信部６１から無線送信された情報を、例えば、パーソナルコンピューター等のホスト（図示せず）で受信して利用することができる。送信する情報としては、例えば、走行状況や不具合等に関する情報等が挙げられる。

このような無線通信部６１は、アンテナ６１１および通信回路６１２を有する。
アンテナ６１１は、特に限定されないが、例えば、金属材料、カーボン等で構成され、巻線、薄膜等の形態をなす。なお、アンテナ６１１は、送信および受信に共通して１つのアンテナで構成されていてもよいし、送信および受信のそれぞれに対応して２つのアンテナで構成されていてもよい。

通信回路６１２は、例えば、電磁波を送信するための送信回路と、送信する信号を変調する機能を有する変調回路と、電磁波を受信するための受信回路と、受信する信号を復調する機能を有する復調回路とを有する。なお、通信回路６１２は、信号の周波数を小さく変換する機能を有するダウンコンバータ回路、信号の周波数を大きく変換する機能を有するアップコンバータ回路、信号を増幅する機能を有する増幅回路等を有していてもよい。

また、無線通信部６１は、例えば、Bluetooth（「Bluetooth」は登録商標）のような近距離無線通信規格を用いることができる。

方位センサー６３は、方位を検出する機能を有する。これにより、自動搬送装置１の向きを検出することができる。具体的には、例えば、方位センサー６３は、地磁気を２軸または３軸で検出する磁気センサーを有し、この磁気センサーの検出結果に用いて方位を検出する。この磁気センサーは、例えば、磁気を検知するホール素子とその信号処理回路とを含んで構成されている。

タイマー６５は、計時情報（クロック信号）を生成する機能を有する、すなわち計時情報生成部である。これにより、基準位置情報を取得または生成したときからの経過時間を計測することができる。このタイマー６５は、特に限定されないが、例えば、水晶振動子を利用した発振回路を有して構成されている。

記憶部６２は、各種センサーの検出結果またはそれを用いた情報や、制御部６４の制御に用いる情報およびプログラム等を記憶する機能を有する。特に、記憶部６２は、無線通信部６１で受信した走行ルートＲに関する情報（以下、単に「走行ルート情報」ともいう）や、マーカーセンサー４１の検出結果を用いて得られた基準位置情報を記憶する。

このような記憶部６２としては、特に限定されないが、例えば、不揮発性メモリ、揮発性メモリを用いることができる。

制御部６４は、制御ユニット６内の各部や、１対の後輪３２を駆動可能な駆動源３３、１対の前輪３１を操舵可能な操舵機構３４等を制御したり、マーカーセンサー４１や加速度センサー５等から入力される情報を用いて演算を行ったりする機能を有する。

このような制御部６４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ（input/output）ポート等を含んで構成されている。

このような制御部６４は、基準位置情報、加速度センサー５からの信号およびタイマー６５の計時情報を用いて、位置情報を生成する「位置情報生成部」としての機能を有する。ここで、加速度センサー５は、Ｘ軸（第１検出軸）に沿った方向の加速度を検出する第１加速度センサー５１と、Ｘ軸に直交（交差）するＹ軸（第２検出軸）に沿った方向の加速度を検出する第２加速度センサー５２と、Ｘ軸およびＹ軸に直交（交差）するＺ軸に沿った方向の加速度を検出する第３加速度センサー５３と、を有する。例えば、Ｘ軸およびＹ軸は、水平面に対して平行、Ｚ軸は、水平面に対して垂直（鉛直）に設定されている。

このような第１加速度センサー５１は、Ｘ軸方向（第１方向）での加速度を受けて第１信号を出力する。また、第２加速度センサー５２は、Ｙ軸方向（第２方向）での加速度を受けて第２信号を出力する。また、第３加速度センサー５３は、Ｚ軸方向（第３方向）での加速度を受けて第３信号を出力する。なお、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、水平面に対して傾斜していてもよい。この場合、水平面に対する各検出軸の傾斜角を考慮して、各加速度センサーの検出結果を用いて水平面に沿った方向の加速度を算出することができる。また、自動搬送装置１の移動経路が水平面に沿っていて、かつ、路面に凹凸がないような場合には、第３加速度センサー５３を省略してもよい。

また、制御部６４は、マーカーセンサー４１の検出結果を用いて基準位置情報を生成する機能を有する。ここで、マーカーセンサー４１は、マーカー１１（マーカー１１ａ、１１ｂ、１１ｃのいずれか）を画像認識し、制御部６４は、その画像情報に基づいて、自動搬送装置１の基準となる正確な位置（以下、「基準位置」ともいう）に関する情報である基準位置情報を求める。すなわち、基準位置情報とは、自動搬送装置１の位置情報を算出するための基準となる情報のことである。

図４は、図１に示す自動走行システムに用いるマーカーの一例を示す図である。
例えば、マーカー１１は、図４に示すように、被検出面１１０上に互いに離間して配置された複数の図柄１１１、１１２、１１３、１１４が形成されている。図示では、図柄１１１、１１２、１１３、１１４は、互いに異なる形状をなしている。これらの図柄１１１、１１２、１１３、１１４は、マーカー１１が設置される位置ごとに異なっている。これにより、図柄１１１、１１２、１１３、１１４に基づいて、マーカー１１の位置を検出することができる。また、マーカーセンサー４１でマーカー１１を画像認識した際、図柄１１１、１１２、１１３、１１４の互いの大きさ、図柄間の離間距離等に基づいて、マーカー１１と自動搬送装置１との位置関係を求めることができる。例えば、画像認識した図柄１１１、１１２、１１３、１１４は、マーカー１１と自動搬送装置１との位置関係（距離や角度等）によって歪んだり大きさが変化したりする。そのため、その歪や大きさの変化の程度に基づいて、マーカー１１と自動搬送装置１との間の距離や、マーカー１１に対する自動搬送装置１の方向を求めることができる。このように求めたマーカー１１と自動搬送装置１との位置関係と、マーカー１１の位置とを用いて、自動搬送装置１の正確な位置情報として基準位置情報を得ることができる。なお、図示した図柄１１１、１１２、１１３、１１４の形状や位置等は、一例であって、これに限定されるものではない。

以下、本発明の移動体の位置情報生成方法の一例として、自動搬送装置１における位置情報の生成について詳述する。

図５は、図２に示す自動搬送装置における位置情報生成を説明するためのフローチャートである。

まず、基準位置情報を設定する（ステップＳ１）。より具体的には、例えば、自動搬送装置１が管理装置１２から走行ルートＲの指示を受け取る際に管理装置１２から走行ルート情報とともに受け取ったり、自動搬送装置１の近くにあるマーカー１１を検出した結果から生成したりした基準位置情報を記憶部６２に記憶する。また、このとき、タイマー６５を用いて、基準位置情報を取得または生成したときからの経過時間の測定を開始する。

次に、加速度センサー５で加速度を検出する（ステップＳ２）。そして、加速度センサー５の検出結果を用いて自動搬送装置１の移動量および移動方向を算出する（ステップＳ３）。より具体的には、例えば、加速度センサー５で検出された加速度を時間（基準位置情報を取得または生成したときからの経過時間）で２回積分することで、基準位置からの移動距離および移動方向を算出する。

このように求めた基準位置からの移動距離および移動方向を用いて、自動搬送装置１の位置情報を生成する（ステップＳ４）。

このようなステップＳ２〜ステップＳ４を、マーカー１１を検出するまで繰り返し（ステップＳ５）、マーカー１１を検出した場合、その検出結果に基づいて基準位置情報を更新する（ステップＳ６）。

以上のように、マーカー１１が検出不可能な場合、加速度センサー５の検出結果を用いて、基準位置情報を補完して位置情報を生成し、マーカー１１が検出可能な場合、マーカー１１の検出結果を用いて、基準位置情報を更新して、加速度センサー５の検出結果に基づく位置情報のずれを修正する。

このように、自動搬送装置１が自身の位置情報を生成しながら、その位置情報と走行ルート情報とを照らし合わせながら、駆動源３３および操舵機構３４を制御することで、走行ルートＲに従った自動走行を行うことができる。ここで、制御部６４は、位置情報と走行ルートとを照合して、走行方向に関する情報（駆動源の駆動量、操舵機構の操舵角等）を含む信号を出力する。このような制御部６４を設けることにより、事前に設定された走行ルートに従って自動的に移動する自動搬送装置１を提供することができる。

以上説明したような自動搬送装置１によれば、加速度センサー５からの信号を用いて位置情報を生成するため、例えば、位置情報を取得するためのマーカー１１を外部に設置しなくても、位置情報を得ることができ、また、そのようなマーカー１１を設置する場合においても、マーカー１１の数が少なくて済む。そのため、自動搬送装置１の使用環境に設置するマーカー１１等の設備を省略または簡単化して設備負担を軽減しつつ、自動走行（自立移動）を行うことができる。

ここで、自動搬送装置１が備える制御部６４（位置情報生成部）がタイマー６５を用いた計時情報に基づく時間で加速度センサー５からの信号を２回積分する処理を行うことにより、比較的簡単な演算により、加速度センサー５からの信号を用いて位置情報を生成することができる。

また、制御部６４がマーカーセンサー４１の検出結果を用いて基準位置情報を補正するため、制御部６４が生成する位置情報の実際の位置に対するずれ量が大きくなることを低減することができる。

また、水平方向に沿った検出軸を有する第１加速度センサー５１および第２加速度センサー５２だけでなく、鉛直方向に沿った検出軸を有する第３加速度センサー５３を用いて、位置情報を生成するため、自動搬送装置１が３次元的に移動する場合において、制御部６４が自動搬送装置１の３次元的な位置情報を生成することができる。

２．自動車
図６は、本発明の実施形態に係る自動車（移動体）を示す斜視図である。

図６に示す自動車１５００は、車体１５０１と、４つの車輪１５０２と、を有しており、車体１５０１に設けられた図示しない駆動源（エンジン）によって車輪１５０２を回転させるように構成されている。このような自動車１５００には、自動走行装置１００（図３参照）が内蔵されている。そして、自動走行装置１００の作用により、自動車１５００は、自動走行可能となっている。なお、４つの車輪１５０２は、図２に示す１対の前輪３１および１対の後輪３２に対応している。

以上、本発明の移動体、自動搬送装置、自動車および移動体の位置情報生成方法を図示の各実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

前述した実施形態では、本発明の移動体を自動搬送装置および自動車に適用した場合を例に説明したが、本発明の移動体は、これに限定されず、例えば、自立移動型ロボット、自動車以外の車両、船舶、航空機等にも適用可能である。

また、前述した実施形態では、マーカーセンサーとして画像認識を用いたものを例に説明したが、これに限定されず、例えば、ＧＰＳ受信機等を用いて基準位置情報を取得することも可能である。

１…自動搬送装置、２…車体、５…加速度センサー、６…制御ユニット、１０…自動走行システム、１１…マーカー、１１ａ〜１１ｃ…マーカー、１２…管理装置、２１…荷台、３１…前輪、３２…後輪、３３…駆動源、３４…操舵機構、４１…マーカーセンサー、４１ａ〜４１ｃ…マーカーセンサー、５１…第１加速度センサー、５２…第２加速度センサー、５３…第３加速度センサー、６１…無線通信部、６２…記憶部、６３…方位センサー、６４…制御部、６５…タイマー、１００…自動走行装置、１１０…被検出面、１１１〜１１４…マーカーセンサー、６１１…アンテナ、６１２…通信回路、１５００…自動車、１５０１…車体、１５０２…車輪、Ｃ…荷物、Ｐ…通路、Ｒ…走行ルート

Claims (8)

1. 水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
   前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
   計時情報を生成する計時情報生成部と、
   前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、自身の位置情報を生成する位置情報生成部と、
   を備えることを特徴とする移動体。
2. 前記位置情報生成部は、前記計時情報に基づく時間を用いて前記第１信号および前記第２信号のそれぞれを２回積分する処理を行う請求項１に記載の移動体。
3. 外部に設置されたマーカーを検出するマーカーセンサーを備え、
   前記位置情報生成部は、前記マーカーセンサーの検出結果を用いて、前記位置情報を生成する際に用いる基準位置情報を補正する請求項１または２に記載の移動体。
4. 鉛直方向に沿っている第３方向での加速度を受けて第３信号を出力する第３加速度センサーを備え、
   前記位置情報生成部は、前記基準位置情報、前記第１信号、前記第２信号、前記第３信号および前記計時情報を用いて、前記位置情報を生成する請求項３に記載の移動体。
5. 走行ルートに関する情報を記憶する記憶部を備え、
   前記位置情報と前記記憶部に記憶されている前記走行ルートに関する情報とを照合して、走行方向に関する情報を含む信号を出力する制御部と、
   を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載の移動体。
6. 水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
   前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
   計時情報を生成する計時情報生成部と、
   前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、自身の位置情報を生成する位置情報生成部と、
   を備えることを特徴とする自動搬送装置。
7. 水平面に沿っている第１方向での加速度を受けて第１信号を出力する第１加速度センサーと、
   前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度を受けて第２信号を出力する第２加速度センサーと、
   計時情報を生成する計時情報生成部と、
   基準位置情報、前記第１信号、前記第２信号および前記計時情報を用いて、位置情報を生成する位置情報生成部と、を備えることを特徴とする自動車。
8. 水平面に沿っている第１方向での加速度情報を含む第１信号と、
   前記水平面に沿っていて前記第１方向と交差する第２方向での加速度情報を含む第２信号と、
   計時情報生成部から出力される計時情報と、
   を用いて自身の位置情報を生成することを特徴とする移動体の位置情報生成方法。

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