JPH10332416A - 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 - Google Patents
自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船Info
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- JPH10332416A JPH10332416A JP9144117A JP14411797A JPH10332416A JP H10332416 A JPH10332416 A JP H10332416A JP 9144117 A JP9144117 A JP 9144117A JP 14411797 A JP14411797 A JP 14411797A JP H10332416 A JPH10332416 A JP H10332416A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め定めた移動目標点に対し、自動的に確実
に移動できるようにした自動移動体を提供することを目
的とする。 【解決手段】 船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標の測定ポイントまでの距離および
現進行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船
体の速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角によ
り船体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の
測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動
的に切替える自動切替手段を備えた自動運航船とした。
に移動できるようにした自動移動体を提供することを目
的とする。 【解決手段】 船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標の測定ポイントまでの距離および
現進行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船
体の速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角によ
り船体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の
測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動
的に切替える自動切替手段を備えた自動運航船とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動移動体、自動
運航船およびダム堆砂自動測量船に関し、特に、ダム貯
水池の堆砂状況を調査するために実施している堆砂測量
（池底地形の測量）に関するものである。
運航船およびダム堆砂自動測量船に関し、特に、ダム貯
水池の堆砂状況を調査するために実施している堆砂測量
（池底地形の測量）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の堆砂測量は、作業者３〜４人が測
量船（ボート）に乗り込み、貯水池の左右岸に設置され
た既設杭にロープを張り、その測線上を指定された間隔
ごとに船を移動させ、音響測深機を用いて池底地形を測
定している。
量船（ボート）に乗り込み、貯水池の左右岸に設置され
た既設杭にロープを張り、その測線上を指定された間隔
ごとに船を移動させ、音響測深機を用いて池底地形を測
定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の堆砂測量
では、船上の作業者と別に、測線を示す、左右岸の既設
杭間にロープを張る作業者が必要であり、また、各測線
ごとにロープを張らねばならないので作業効率が悪い。
また、不安全な船上の作業のため安全性に問題がある。
では、船上の作業者と別に、測線を示す、左右岸の既設
杭間にロープを張る作業者が必要であり、また、各測線
ごとにロープを張らねばならないので作業効率が悪い。
また、不安全な船上の作業のため安全性に問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の事情に
鑑み、測量ポイントの位置確認や各測線にロープを張る
作業に要する時間および作業者による船上作業を無くす
るため、無人で運航する自動測量船とした。本発明は、
原理的には、移動体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標点までの距離および現進行方向と
の偏角を算出させ、算出した距離および偏角に従って移
動体を移動させて、移動体を目標点に到達させるように
した自動移動体とした。
鑑み、測量ポイントの位置確認や各測線にロープを張る
作業に要する時間および作業者による船上作業を無くす
るため、無人で運航する自動測量船とした。本発明は、
原理的には、移動体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標点までの距離および現進行方向と
の偏角を算出させ、算出した距離および偏角に従って移
動体を移動させて、移動体を目標点に到達させるように
した自動移動体とした。
【０００５】また、本発明は、自動的に運航できるよう
にすべく、船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置し、
各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、事前
に設定された目標の測定ポイントまでの距離および現進
行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船体の
速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角により船
体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の測定
ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動的に
切替える自動切替手段を備えた自動運航船とした。
にすべく、船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置し、
各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、事前
に設定された目標の測定ポイントまでの距離および現進
行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船体の
速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角により船
体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の測定
ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動的に
切替える自動切替手段を備えた自動運航船とした。
【０００６】本発明は、具体的には、ダム堆砂を自動的
に測量できるようにすべく、船体の２箇所にＧＰＳ用ア
ンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間
隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイントまで
の距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出した
距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、算出
した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段とを
設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポ
イントへ自動的に切替える自動切替手段を備えたダム堆
砂自動測量船とした。
に測量できるようにすべく、船体の２箇所にＧＰＳ用ア
ンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間
隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイントまで
の距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出した
距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、算出
した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段とを
設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポ
イントへ自動的に切替える自動切替手段を備えたダム堆
砂自動測量船とした。
【０００７】
【発明の実施の態様】発明について、まず具体的な例で
あるダム堆砂自動測量船について詳細に説明する。本発
明においては、ＧＰＳ（全世界測位システム）により位
置測定をする。ＧＰＳでは２４個のＧＰＳ衛星が地球か
ら２０，２００ｋｍの軌道を回っており、全世界での測
位を可能にしている。最近開発されたＤ−ＧＰＳ（高精
度全世界測位システム）においては、従来の誤差±１０
０ｍ程度に対し、±２ｃｍ程度の測定が可能となった
が、本発明ではこのＤ−ＧＰＳを用いるものである。
あるダム堆砂自動測量船について詳細に説明する。本発
明においては、ＧＰＳ（全世界測位システム）により位
置測定をする。ＧＰＳでは２４個のＧＰＳ衛星が地球か
ら２０，２００ｋｍの軌道を回っており、全世界での測
位を可能にしている。最近開発されたＤ−ＧＰＳ（高精
度全世界測位システム）においては、従来の誤差±１０
０ｍ程度に対し、±２ｃｍ程度の測定が可能となった
が、本発明ではこのＤ−ＧＰＳを用いるものである。
【０００８】図１に本発明の測距、測角技術の原理を示
す。船体１の左右にＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ
（Ｒ）用アンテナ３を２Ｄの間隔をへだててそれぞれ配
置し、ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）用アン
テナ３の位置を約１秒程度の所定間隔で測位する。事前
に設定された移動目標点までのＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ
２、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３からの目標点Ｐまでの距
離ＬL およびＬR を算出し、船体１からの目標点Ｐまで
の距離Ｌは、 Ｌ＝｛１／２（ＬL 2 ＋ＬR 2 −２Ｄ2 ）｝1/2 で示される。
す。船体１の左右にＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ
（Ｒ）用アンテナ３を２Ｄの間隔をへだててそれぞれ配
置し、ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）用アン
テナ３の位置を約１秒程度の所定間隔で測位する。事前
に設定された移動目標点までのＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ
２、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３からの目標点Ｐまでの距
離ＬL およびＬR を算出し、船体１からの目標点Ｐまで
の距離Ｌは、 Ｌ＝｛１／２（ＬL 2 ＋ＬR 2 −２Ｄ2 ）｝1/2 で示される。
【０００９】また、現進行方向と目標点までの偏角は、 θ＝ Sin-1｛（ＬL 2 −ＬR 2 ）／２Ｄ・（２ＬL ＋２
ＬR −４Ｄ2 ）-1/2｝ となる。ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）用ア
ンテナ３の平面上の絶対位置座標が判ると、移動目標点
までの距離Ｌが算出でき、移動目標点との偏角θも算出
できる。本発明ではこの原理を用いる。
ＬR −４Ｄ2 ）-1/2｝ となる。ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）用ア
ンテナ３の平面上の絶対位置座標が判ると、移動目標点
までの距離Ｌが算出でき、移動目標点との偏角θも算出
できる。本発明ではこの原理を用いる。
【００１０】自動運航船の例について説明する。自動運
航船の自動運航システムは図２に示すようにしてなる。
ＧＰＳ用人工衛星からのデータをダムサイトに設置され
た固定局で受信し、補正データを送信し、船舶の移動局
で２基のＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２・ＧＰＳ（Ｒ）用ア
ンテナ３で受信し、事前に設定した移動目標と現進行方
向との偏角θを算出し、あるいは事前に設定した移動目
標点と２基のＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）
用アンテナ３との距離ＬL ・ＬR を算出し、これら距離
Ｌ、偏角θを用いて舵角制御と速度制御を行う。目標点
に到達したら次の目標点に自動に切替えて運航し、その
後、偏角θ・距離Ｌを算出して同様のことを繰り返す。
航船の自動運航システムは図２に示すようにしてなる。
ＧＰＳ用人工衛星からのデータをダムサイトに設置され
た固定局で受信し、補正データを送信し、船舶の移動局
で２基のＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２・ＧＰＳ（Ｒ）用ア
ンテナ３で受信し、事前に設定した移動目標と現進行方
向との偏角θを算出し、あるいは事前に設定した移動目
標点と２基のＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰＳ（Ｒ）
用アンテナ３との距離ＬL ・ＬR を算出し、これら距離
Ｌ、偏角θを用いて舵角制御と速度制御を行う。目標点
に到達したら次の目標点に自動に切替えて運航し、その
後、偏角θ・距離Ｌを算出して同様のことを繰り返す。
【００１１】次に、船体の舵角および船速の制御につい
て、図３に示す舵角、船速制御ブロック図により説明す
る。船体１に搭載したＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰ
Ｓ（Ｒ）用アンテナ３の絶対位置を時々刻々（本例では
例えば１秒ごと）測位する。このＧＰＳ（Ｌ）用アンテ
ナ２およびＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３の絶対位置から移
動目標点Ｐまでの距離ＬL 、ＬR を算出し、さらに、こ
の距離ＬL 、ＬR より移動目標点Ｐまでの距離Ｌと現進
行方向と移動目標点Ｐとの偏角θを算出する。
て、図３に示す舵角、船速制御ブロック図により説明す
る。船体１に搭載したＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ２、ＧＰ
Ｓ（Ｒ）用アンテナ３の絶対位置を時々刻々（本例では
例えば１秒ごと）測位する。このＧＰＳ（Ｌ）用アンテ
ナ２およびＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３の絶対位置から移
動目標点Ｐまでの距離ＬL 、ＬR を算出し、さらに、こ
の距離ＬL 、ＬR より移動目標点Ｐまでの距離Ｌと現進
行方向と移動目標点Ｐとの偏角θを算出する。
【００１２】この偏角θと距離Ｌにより船体１の進行方
向を制御する。この舵角の制御は船体の慣性や水流の影
響を受けるので、そのような要素を加味した舵角制御関
数を備えておき、方位速度を演算し、舵角を補正し、ラ
ダー機構部に入力させる。偏角θと距離Ｌで船の速度制
御、即ち、プロペラの回転速度を制御する。図４により
説明すると、船体１には左スラスター４と右スラスター
５が搭載され、これ等は左スラスター用ドライバーおよ
びコントローラ（パソコン使用）６、右スラスター用ド
ライバーおよびコントローラ（パソコン使用）７により
駆動、制御される。船体１中央の左右にはＧＰＳ（Ｌ）
用アンテナ２と、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３がそれぞれ
配置してある。船体１の前方中央にはＧＰＳ機器８が収
容され、後方中央にはパソコン９およびバッテリー１０
が搭載されている。船体１の後方にはＤＣサーボモータ
で駆動するラダー機構１１が設けてある。
向を制御する。この舵角の制御は船体の慣性や水流の影
響を受けるので、そのような要素を加味した舵角制御関
数を備えておき、方位速度を演算し、舵角を補正し、ラ
ダー機構部に入力させる。偏角θと距離Ｌで船の速度制
御、即ち、プロペラの回転速度を制御する。図４により
説明すると、船体１には左スラスター４と右スラスター
５が搭載され、これ等は左スラスター用ドライバーおよ
びコントローラ（パソコン使用）６、右スラスター用ド
ライバーおよびコントローラ（パソコン使用）７により
駆動、制御される。船体１中央の左右にはＧＰＳ（Ｌ）
用アンテナ２と、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３がそれぞれ
配置してある。船体１の前方中央にはＧＰＳ機器８が収
容され、後方中央にはパソコン９およびバッテリー１０
が搭載されている。船体１の後方にはＤＣサーボモータ
で駆動するラダー機構１１が設けてある。
【００１３】左スラスター４、右スラスター５の回転数
を変化させて船体１の速度を変化させると共にラダー機
構１１を用いて進行方向を制御し、これにより移動目標
点Ｐを通過させるようにする。このような概念を備えた
プロペラ回転速度制御関数が用意してある。この制御の
応答性を良くするために、時々刻々測定した船速により
補正する。比例要素と積分要素とを入力して定常偏差が
零になるような制御をする。その後、プロペラの回転数
を制御する。実際回転したプロペラの速度を検出してフ
ィードバックする。
を変化させて船体１の速度を変化させると共にラダー機
構１１を用いて進行方向を制御し、これにより移動目標
点Ｐを通過させるようにする。このような概念を備えた
プロペラ回転速度制御関数が用意してある。この制御の
応答性を良くするために、時々刻々測定した船速により
補正する。比例要素と積分要素とを入力して定常偏差が
零になるような制御をする。その後、プロペラの回転数
を制御する。実際回転したプロペラの速度を検出してフ
ィードバックする。
【００１４】上記のように舵角の制御と船の速度の制御
を行い、移動目標点Ｐを通過させやすくする。ここで、
舵角制御関数やプロペラ回転速度制御関数を入れたの
は、水流の強い所や、横風を受ける場所でより精度の高
い制御を行うためであり、具体的にはこれらの制御関数
を複数個用意しておき、ＧＰＳによる船体位置の情報を
あらかじめ想定した場所ごとの水流状況の組合わせで、
その場所における最適な制御関数を適宜選択するように
制御系を構成する点にある。
を行い、移動目標点Ｐを通過させやすくする。ここで、
舵角制御関数やプロペラ回転速度制御関数を入れたの
は、水流の強い所や、横風を受ける場所でより精度の高
い制御を行うためであり、具体的にはこれらの制御関数
を複数個用意しておき、ＧＰＳによる船体位置の情報を
あらかじめ想定した場所ごとの水流状況の組合わせで、
その場所における最適な制御関数を適宜選択するように
制御系を構成する点にある。
【００１５】ダム堆砂自動測量船においては、移動目標
点Ｐに到達すれば、そこで超音波測量などの測深機で深
さを計測する。従来の船舶の移動方向確認は、ジャイロ
や磁気コンパスによっていたのを、本発明では隔てて配
置した２個のＧＰＳ用アンテナで行わせる。本発明で
は、図５および図６に示すように、陸上を固定局とし、
船上を移動局とする。
点Ｐに到達すれば、そこで超音波測量などの測深機で深
さを計測する。従来の船舶の移動方向確認は、ジャイロ
や磁気コンパスによっていたのを、本発明では隔てて配
置した２個のＧＰＳ用アンテナで行わせる。本発明で
は、図５および図６に示すように、陸上を固定局とし、
船上を移動局とする。
【００１６】図５に示すように、固定局、例えばダムに
ＧＰＳ用アンテナを設けて、衛星からの信号を受信し、
無線機により移動局へ送信する。そのデータを図６に示
す移動局側無線機で受信し、ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ
２、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３でも衛星からの信号を受
信する。このＤ−ＧＰＳ方式により得られた移動局側の
２箇所のＧＰＳ測位データをパソコンに取り入れ、ま
た、測深機より得られた深さデータもパソコンに取り込
む。次のパソコンでは偏角θ、距離Ｌを算出し、舵角や
速度を制御し運航指示を行う。さらに、無線機で固定局
側に運航データを送信し、固定局側のパソコンで船の現
在位置が確認できる。
ＧＰＳ用アンテナを設けて、衛星からの信号を受信し、
無線機により移動局へ送信する。そのデータを図６に示
す移動局側無線機で受信し、ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ
２、ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ３でも衛星からの信号を受
信する。このＤ−ＧＰＳ方式により得られた移動局側の
２箇所のＧＰＳ測位データをパソコンに取り入れ、ま
た、測深機より得られた深さデータもパソコンに取り込
む。次のパソコンでは偏角θ、距離Ｌを算出し、舵角や
速度を制御し運航指示を行う。さらに、無線機で固定局
側に運航データを送信し、固定局側のパソコンで船の現
在位置が確認できる。
【００１７】固定局側のパソコンでは、移動局側の運航
指示も可能とする。なお、図７に自動測量船の運航イメ
ージ図を示す。本発明は、ダム堆砂自動測量船のみなら
ず種々なものに応用できる。予め移動目標点を設定して
おき、遊覧させる遊覧船や砂利採取船、決まった場所の
水質調査船にも利用できる。野球場などにおける自動整
地機、サッカー場などにおける自動芝刈り機に応用で
き、さらに、ゴルフ場でも自動カートにも利用すること
ができる。
指示も可能とする。なお、図７に自動測量船の運航イメ
ージ図を示す。本発明は、ダム堆砂自動測量船のみなら
ず種々なものに応用できる。予め移動目標点を設定して
おき、遊覧させる遊覧船や砂利採取船、決まった場所の
水質調査船にも利用できる。野球場などにおける自動整
地機、サッカー場などにおける自動芝刈り機に応用で
き、さらに、ゴルフ場でも自動カートにも利用すること
ができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、上述のように、移動体の２箇
所にＧＰＳ用アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位
置を所定時間間隔で測位し、事前に設定された目標点ま
での距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出し
た距離および偏角に従って移動体を移動させて、移動体
を目標点に到達させるようにした自動移動体であるの
で、予め移動目標点を設定しておき、自動運航船や遊覧
させる遊覧船、砂利採取船、決まった場所の水質調査船
にも利用できる。野球場などにおける自動整地機、サッ
カー場などにおける自動芝刈り機に応用でき、さらに、
ゴルフ場でも自動カートにも利用することができる。
所にＧＰＳ用アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位
置を所定時間間隔で測位し、事前に設定された目標点ま
での距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出し
た距離および偏角に従って移動体を移動させて、移動体
を目標点に到達させるようにした自動移動体であるの
で、予め移動目標点を設定しておき、自動運航船や遊覧
させる遊覧船、砂利採取船、決まった場所の水質調査船
にも利用できる。野球場などにおける自動整地機、サッ
カー場などにおける自動芝刈り機に応用でき、さらに、
ゴルフ場でも自動カートにも利用することができる。
【００１９】また、本発明は、船体の２箇所にＧＰＳ用
アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間
間隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイントま
での距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出し
た距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、算
出した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段と
を設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測定
ポイントへ自動的に切替える自動切替手段を備えた自動
運航船であるので、事前に設定された目標点まで船を自
動的に移動させることができる。
アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間
間隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイントま
での距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出し
た距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、算
出した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段と
を設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測定
ポイントへ自動的に切替える自動切替手段を備えた自動
運航船であるので、事前に設定された目標点まで船を自
動的に移動させることができる。
【００２０】さらに、本発明は、船体の２箇所にＧＰＳ
用アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時
間間隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイント
までの距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出
した距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、
算出した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段
とを設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測
定ポイントへ自動的に切替える自動切替手段を備えたダ
ム堆砂自動測量船であるので、測量ポイントの位置確認
および各側線にロープを張る作業に要する時間を無く
し、作業が効率的であり、また、作業者による船上作業
を無くすることができて安全である。
用アンテナを配置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時
間間隔で測位し、事前に設定された目標の測定ポイント
までの距離および現進行方向との偏角を算出させ、算出
した距離により船体の速度を制御する速度制御手段と、
算出した偏角により船体の舵角を制御する舵角制御手段
とを設け、目標の測定ポイントに到達後、次の目標の測
定ポイントへ自動的に切替える自動切替手段を備えたダ
ム堆砂自動測量船であるので、測量ポイントの位置確認
および各側線にロープを張る作業に要する時間を無く
し、作業が効率的であり、また、作業者による船上作業
を無くすることができて安全である。
【図１】本発明の測距、測角技術の原理を示す図であ
る。
る。
【図２】自動運航船の自動運航システムを示す図であ
る。
る。
【図３】舵角、船速制御のブロック図である。
【図４】本発明に係るＧＰＳアンテナを搭載した船体の
平面図である。
平面図である。
【図５】本発明に係る固定局側の機器を示す図である。
【図６】本発明に係る移動局側の機器を示す図である。
【図７】自動測量船の運航イメージ図である。
１…船体 ２…ＧＰＳ（Ｌ）用アンテナ ３…ＧＰＳ（Ｒ）用アンテナ ４…左スラスター ５…右スラスター ６…左スラスター用ドライバーおよびコントローラー ７…右スラスター用ドライバーおよびコントローラー ８…ＧＰＳ機器 ９…パソコン １０…バッテリー １１…ラダー機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩崎 実 大阪市北区中之島三丁目３番22号 関西電 力株式会社内 (72)発明者 菅 輝信 大阪市北区本庄東二丁目９番18号 関電興 業株式会社内 (72)発明者 石川 住夫 大阪市大正区鶴町二丁目15番26号 株式会 社ニチゾウテック内
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配
置し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位
し、事前に設定された目標点までの距離および現進行方
向との偏角を算出させ、算出した距離および偏角に従っ
て移動体を移動させて、移動体を目標点に到達させるよ
うにした自動移動体。 - 【請求項２】 船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標の測定ポイントまでの距離および
現進行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船
体の速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角によ
り船体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の
測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動
的に切替える自動切替手段を備えた自動運航船。 - 【請求項３】 船体の２箇所にＧＰＳ用アンテナを配置
し、各ＧＰＳ用アンテナ位置を所定時間間隔で測位し、
事前に設定された目標の測定ポイントまでの距離および
現進行方向との偏角を算出させ、算出した距離により船
体の速度を制御する速度制御手段と、算出した偏角によ
り船体の舵角を制御する舵角制御手段とを設け、目標の
測定ポイントに到達後、次の目標の測定ポイントへ自動
的に切替える自動切替手段を備えたダム堆砂自動測量
船。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9144117A JPH10332416A (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9144117A JPH10332416A (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10332416A true JPH10332416A (ja) | 1998-12-18 |
Family
ID=15354596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9144117A Pending JPH10332416A (ja) | 1997-06-02 | 1997-06-02 | 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10332416A (ja) |
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