JPS5990112A - オ−トパイロツト装置 - Google Patents
オ−トパイロツト装置Info
- Publication number
- JPS5990112A JPS5990112A JP57199537A JP19953782A JPS5990112A JP S5990112 A JPS5990112 A JP S5990112A JP 57199537 A JP57199537 A JP 57199537A JP 19953782 A JP19953782 A JP 19953782A JP S5990112 A JPS5990112 A JP S5990112A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- azimuth
- gps
- receiver
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はGPS/NAVSTAR衛星からの電波を用い
て船舶や航空機を予定の進路に沿って自動航行させるた
めのオートパイロット装置に関する。
て船舶や航空機を予定の進路に沿って自動航行させるた
めのオートパイロット装置に関する。
従来、この種の装置として船首あるいは航空機首方位を
測定するセンナとして磁気コンパスやジャイロを用いる
ものが知られているが、前者を用いた場合には精度が悪
゛いばかシでなく極地方では使用不能であり、また後者
を用いた場合には装置が極めて高価であるばかシでなく
、寿命が短かく定期的な保守を必要とするなどの欠点が
あった。
測定するセンナとして磁気コンパスやジャイロを用いる
ものが知られているが、前者を用いた場合には精度が悪
゛いばかシでなく極地方では使用不能であり、また後者
を用いた場合には装置が極めて高価であるばかシでなく
、寿命が短かく定期的な保守を必要とするなどの欠点が
あった。
本発明は、これらの欠点を解消するもので、磁気コンパ
スやジャイロを使用することなく、GPS/NAVST
AR衛星から発射される電波のみを利用して船首または
航空機首の方位1位置移動方向、移動速度を求めこれを
用いて自動航行を可能としたオートパイロット装置を提
供するものである。
スやジャイロを使用することなく、GPS/NAVST
AR衛星から発射される電波のみを利用して船首または
航空機首の方位1位置移動方向、移動速度を求めこれを
用いて自動航行を可能としたオートパイロット装置を提
供するものである。
以下図面に示す本発明の一実施例につき詳説する。
第1図において、1は測位用空中線、2はGPS測位用
受信機、3は方位測定用空中線、4はGPS方位測定用
受信機、5は演算制御器、6は出発地点および目的地点
入力器、7は舵取機、8は舵である0 次にこの回路の動作を説明する。
受信機、3は方位測定用空中線、4はGPS方位測定用
受信機、5は演算制御器、6は出発地点および目的地点
入力器、7は舵取機、8は舵である0 次にこの回路の動作を説明する。
測位用空中線1に受信されたGPS電波はGPS測位用
受信機2に導かれる。このGPS測位用受信機2は測位
用空中線1から伝えられるGPS信号よシ、自船または
航空機の位置、移動速度、移動方位高度を求め1方の出
力端子Aに出力するとともに他方の出力端子Bには現在
受信中のGPS衛星のPNコードとPNコードの受信タ
イミングとその衛星の方位の地平面への投影方位とを出
力する。方位測定用空中線3で受信されだGPS電波は
GPS方位測定用受信機4に導かれる。このG P S
方位測定用受信機4は方位測定用空中線3の出力とGP
S測位用受信機20を方の出力である前記現在受信中の
GPS衛星のPNコードとPNコードの受信タイミング
とその衛星の方位の地平面への投影方位とを受けて、船
または航空機首方位を求めむ 出力端子に出力する。出発地点および目的ゑ点入力器6
は演算制御器5に予定航路の出発地点および目的地点の
緯度経度を手動または適当な手段により入力するだめの
ものである。演算制御器5は、GPS測位用受信機2の
出力のτ方である自船または航空機の位置、移動速度、
移動方位、高度のうち少くとも自船まだは航空機の位置
とGPS方位測定用受信機4の出力である船まだは航空
機首方位と出発地点および目的地点入力器6の出力であ
る予定航路の出発地点および目的地点とを受けてPID
等の演算を行ない自船または航空機が予定航路に沿って
航行するように舵取機7に出力を送シ舵8を制御するも
のである。
受信機2に導かれる。このGPS測位用受信機2は測位
用空中線1から伝えられるGPS信号よシ、自船または
航空機の位置、移動速度、移動方位高度を求め1方の出
力端子Aに出力するとともに他方の出力端子Bには現在
受信中のGPS衛星のPNコードとPNコードの受信タ
イミングとその衛星の方位の地平面への投影方位とを出
力する。方位測定用空中線3で受信されだGPS電波は
GPS方位測定用受信機4に導かれる。このG P S
方位測定用受信機4は方位測定用空中線3の出力とGP
S測位用受信機20を方の出力である前記現在受信中の
GPS衛星のPNコードとPNコードの受信タイミング
とその衛星の方位の地平面への投影方位とを受けて、船
または航空機首方位を求めむ 出力端子に出力する。出発地点および目的ゑ点入力器6
は演算制御器5に予定航路の出発地点および目的地点の
緯度経度を手動または適当な手段により入力するだめの
ものである。演算制御器5は、GPS測位用受信機2の
出力のτ方である自船または航空機の位置、移動速度、
移動方位、高度のうち少くとも自船まだは航空機の位置
とGPS方位測定用受信機4の出力である船まだは航空
機首方位と出発地点および目的地点入力器6の出力であ
る予定航路の出発地点および目的地点とを受けてPID
等の演算を行ない自船または航空機が予定航路に沿って
航行するように舵取機7に出力を送シ舵8を制御するも
のである。
以上述べたとおシ、本発明によれば、地磁気に影響され
やすい磁気コンパスや高価なジャイロを使用することな
く、GP S /NAVS TAR衛星からの電波のみ
を利用して自動航行が可能であるから、極地方において
も使用可能であり、高精度の自動航行が安価に実現でき
るばかりでなく、寿命の長いオートパイロット装置が実
現できるものである。
やすい磁気コンパスや高価なジャイロを使用することな
く、GP S /NAVS TAR衛星からの電波のみ
を利用して自動航行が可能であるから、極地方において
も使用可能であり、高精度の自動航行が安価に実現でき
るばかりでなく、寿命の長いオートパイロット装置が実
現できるものである。
図面は本発明の一実施例を示すブロック回路図である。
1・・・測位用空中線
2・・・GPS測位用受信機
3・・・方位測定用空中線
4・・・GPS方位測定用受信機
5・・演算制御器
6・・・出発・目的地点入力器
7・・・舵取機
8・・・舵
特許出願人 日本無線株式会社
Claims (1)
- (1)船舶または航空機の舵取機を演算制御器の使用に
よって自動制御するオートパイロット装置において、C
P、S・/’NAVSTAR衛星がら発射される電波を
受信する測位用空中線と、該測位用空中線からの出力を
受けて少くとも自船または航空機の位置を測定するG’
PS測位用受信機と、前記衛星からの電波を受信する方
位測定用空中線と、該方位測定用空中線からの出力と、
前記G B ’S測位用受信機からのPNコード、その
タイミング出力、および現在受信中の前記衛星の方位を
表わす各信号を受けて自船の船首方位または航空機の機
首方位を求めるGPS方位測定用受信機とを具備し、前
記GPS方位測定用受信機および前記GR8測位用受信
機とからの出力信号によって前記演算制御器が駆動され
ることを特徴とするオートパイロット装置。 (2、特許請求の範囲第1項の装置において、さらに前
記自船または航空機の出発地点および目的地点を表わす
信号を前記演算制御器に出力するだめの出発・目的地点
入力器を具備することを特徴とするオートパイロット装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57199537A JPS5990112A (ja) | 1982-11-13 | 1982-11-13 | オ−トパイロツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57199537A JPS5990112A (ja) | 1982-11-13 | 1982-11-13 | オ−トパイロツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5990112A true JPS5990112A (ja) | 1984-05-24 |
Family
ID=16409478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57199537A Pending JPS5990112A (ja) | 1982-11-13 | 1982-11-13 | オ−トパイロツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5990112A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6328794A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-06 | Furuno Electric Co Ltd | オ−トパイロツト装置 |
JPS63100515A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-02 | Natl Space Dev Agency Japan<Nasda> | 航行体の姿勢検出方式 |
JPH0514960U (ja) * | 1991-07-30 | 1993-02-26 | 株式会社カンセイ | 方位計装置 |
JPH10332416A (ja) * | 1997-06-02 | 1998-12-18 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 |
KR100770279B1 (ko) | 2006-11-03 | 2007-11-02 | 주식회사 에이피에스 | 선박 자동 조타 컨트롤 인터페이스 장치 |
CN105425823A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置 |
-
1982
- 1982-11-13 JP JP57199537A patent/JPS5990112A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6328794A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-06 | Furuno Electric Co Ltd | オ−トパイロツト装置 |
JPS63100515A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-02 | Natl Space Dev Agency Japan<Nasda> | 航行体の姿勢検出方式 |
JPH0514960U (ja) * | 1991-07-30 | 1993-02-26 | 株式会社カンセイ | 方位計装置 |
JPH10332416A (ja) * | 1997-06-02 | 1998-12-18 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 自動移動体、自動運航船およびダム堆砂自動測量船 |
KR100770279B1 (ko) | 2006-11-03 | 2007-11-02 | 주식회사 에이피에스 | 선박 자동 조타 컨트롤 인터페이스 장치 |
CN105425823A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 一种无人机自动驾驶仪的试验转台装置 |
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