RU2321879C1 - Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым - Google Patents
Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым Download PDFInfo
- Publication number
- RU2321879C1 RU2321879C1 RU2006126755/09A RU2006126755A RU2321879C1 RU 2321879 C1 RU2321879 C1 RU 2321879C1 RU 2006126755/09 A RU2006126755/09 A RU 2006126755/09A RU 2006126755 A RU2006126755 A RU 2006126755A RU 2321879 C1 RU2321879 C1 RU 2321879C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- docking
- guidance
- center point
- location
- Prior art date
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 133
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 7
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 7
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системе наведения мобильного робота-уборщика, способного распознавать изображение. Техническим результатом является создание мобильного робота-уборщика, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки с зарядным устройством, для распознавания изображения. Предложен мобильный робот-уборщик, способный распознавать изображение, и система для его наведения, содержащая зарядное устройство, на которое напечатан образ наведения стыковки, так что центральная точка образа наведения стыковки для наведения движущегося предмета на место стыковки и вывод электропитания расположены на прямой линии, и движущийся предмет для операций ведения колеса, чтобы предоставить возможность центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, быть идентичной с центральной точкой изображения, зафиксированной камерой, и для передвижения к месту стыковки. Система наведения движущегося предмета ведет колесо, прокладывая путь к центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, так что он может быстро и правильно двигаться к месту стыковки с зарядным устройством. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к системе для наведения движущегося предмета, и более точно, к движущемуся предмету, способному распознавать изображение, и системе наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
Уровень техники
Типично, что робот, разработанный в промышленных целях, широко используется для осуществления автоматизации предприятия и собирает данные или информацию по поручению человека в экстремальной обстановке, которая является непереносимой для человека.
Вышеупомянутые роботизированные технологии использовались в космической промышленности и быстро развились в разных направлениях, приведя в итоге к разработке дружественных человеку домашних роботов.
Дружественный человеку подвижный робот использует аккумулятор для обеспечения подвижности в любом месте. Если напряжение аккумулятора равно или меньше, чем заданное напряжение, дружественный человеку подвижный робот запрограммирован на автоматическое возвращение к зарядному устройству, чтобы аккумулятор восстановил заряд.
Фиг.1 и 2 являются схемами концептуального представления, иллюстрирующими обычный способ стыковки робота-уборщика, используемого в качестве примера подвижного предмета, с зарядным устройством.
Ссылаясь на фиг.1 и 2, робот-уборщик 1 принимает сигнал наведения от передатчика 8 сигнала наведения зарядного устройства 5, возвращается к местоположению зарядного устройства 5 и затем направляется к месту стыковки (т.е. к расположению вывода электропитания зарядного устройства) в соответствии с нижеследующим способом.
Другими словами, периферия условного робота 1 уборщика включает в себя дугообразный зарядный вывод 2 для подзарядки аккумулятора электричеством. Другими словами, одинаковые контактные датчики 4А и 4В для наведения робота-уборщика на место стыковки установлены с обеих сторон зарядного вывода 2. Вывод 6 электропитания установлен на передней панели зарядного устройства 5, и пара направляющих 7 установлена с обеих сторон зарядного устройства 5.
Следовательно, контроллер для управления общими операциями движения робота 1 уборщика поворачивает ведущие колеса 1А и 1В в прямом или обратном направлении, при касании контактных датчиков 4А и 4В направляющей 7, так что он регулирует направление движения робота 1 уборщика для соприкосновения вывода 6 электропитания с зарядным выводом 2 робота 1 уборщика.
Однако описанный выше обычный способ определяет, касаются ли контактные датчики 4А и 4В направляющей 7 без использования точных цифровых данных, и направляет робота 1 уборщика к месту стыковки в соответствии с обнаруженным результатом, так что происходит несколько раз излишнее перемещение в то время, когда зарядный вывод 2 стыкуется с выводом 6 электропитания.
Также направляющая 7 для наведения робота 1 уборщика на место стыковки должна быть установлена вместе с зарядным устройством 5, так что механическая структура зарядного устройства 5 усложнена, и зарядное устройство 5 может быть легко повреждено внешним ударом из-за спроектированной направляющей 7.
Раскрытие изобретения
Поэтому настоящее изобретение выполнено с учетом упомянутых проблем, и задачей изобретения является обеспечение движущегося предмета, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки с зарядным устройством, для распознавания изображения, и системы наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
Еще одной задачей изобретения является обеспечение движущегося предмета, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки, без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования, и системы наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения вышеупомянутые и другие цели могут быть выполнены путем обеспечения движущегося предмета, способного распознавать изображение, содержащего: камеру для ввода изображения образа наведения стыковки, обеспечивающего наведение движущегося предмета на место стыковки; устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения и его центральной точки на введенном изображении; дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки в соответствии с отношением количества элементов изображения (пикселей) на выделенном образе наведения стыковки к количеству элементов изображения на введенном образе наведения стыковки в месте отсчета; и компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки на выделенном образе наведения стыковки, центральной точки, содержащейся на введенном изображении, и дистанционных данных расстояния до места стыковки, и вычисления данных смещения движущегося предмета относительно места стыковки; и привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом движущегося предмета в соответствии с данными смещения и данными расстояния.
В соответствии с еще одним аспектом настоящего изобретения обеспечивается система наведения движущегося предмета, содержащая: зарядное устройство, на которое наносится образ наведения стыковки так, что центральная точка образа наведения стыковки для наведения движущего предмета на место стыковки и вывод электропитания расположены на прямой линии; и движущийся предмет для операций ведения колеса, чтобы предоставить возможность центральной точке образа наведения стыковки, введенного камерой, быть идентифицированной с центральной точкой изображения, введенного камерой, и для передвижения к месту стыковки.
Следовательно, система наведения движущегося предмета согласно настоящему изобретению управляет работой колеса, чтобы направлять движение центральной точки образа наведения стыковки, введенного камерой, так что он может быстро и правильно передвигаться к месту стыковки с зарядным устройством.
Кроме того, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением использует образ наведения стыковки, нанесенный на зарядное устройство, так что он может быстро и правильно направлять движущийся объект к месту стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Краткое описание чертежей
Вышеупомянутые и другие цели, признаки и другие преимущества настоящего изобретения будут более понятны из последующего детального описания, выполненного вместе с сопроводительными рисунками, на которых:
фиг.1 и 2 являются схемами концептуального представления, иллюстрирующими обычный способ стыковки робота-уборщика, используемого в качестве примера подвижного предмета, к зарядному устройству;
фиг.3 является структурной схемой, иллюстрирующей движущийся предмет и зарядное устройство, включенное в систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения;
фиг.4 является схемой концептуального представления, иллюстрирующей образ наведения стыковки, нанесенный на зарядное устройство, для облегчения стыковки движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.5 является блок-схемой, иллюстрирующей систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, и
фиг.6 является блок-схемой, иллюстрирующей способ стыковки движущегося предмета с зарядным устройством в соответствии с настоящим изобретением.
Осуществление изобретения
Предпочтительный вариант осуществления будет подробно описан ниже со ссылками на прилагаемые чертежи. На чертежах одинаковые или подобные элементы обозначены одними и теми же ссылочными номерами, даже если они изображены на различных чертежах. В последующем описании детальное описание известных функций и конфигураций, включенных в настоящее описание, будет пропущено, если это может затруднить понимание сути предмета настоящего изобретения.
Фиг.3 является структурной схемой, иллюстрирующей движущийся предмет 200 и зарядное устройство 100, включенные в систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения. Фиг.4 является схемой концептуального представления, иллюстрирующей образ (В) наведения 110 стыковки, нанесенный на зарядное устройство 100, для облегчения стыковки движущегося предмета 200 в соответствии с настоящим изобретением. Фиг.5 является блок-схемой, иллюстрирующей систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения.
Ссылаясь на фиг.3, система наведения движущегося предмета главным образом включает в себя движущийся предмет 200, перемещаемый по заранее установленной области внутри заранее установленного диапазона, обусловленного уровнем заряда аккумулятора, и зарядное устройство 100 для подзарядки аккумулятора движущегося предмета 200.
Образ В наведения 110 стыковки наносится на зарядное устройство 100 так, что вывод электропитания зарядного устройства 100 и центральная точка образа В наведения 110 стыковки находятся на вертикальной оси. Типичный пример образа В наведения 110 стыковки показан на фиг.4(а).
Образ В наведения стыковки используется как вспомогательный признак для наведения движущегося предмета 200 на место стыковки. Образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены по-разному, так что различный уровень яркости устанавливается для образа В наведения стыковки и для центральной точки С.
Причиной того, что образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены с различными уровнями яркости, является необходимость обнаружения угла смещения поворота движущегося предмета 200 по отношению к месту стыковки, используя центральную точку С.
Хотя в настоящем изобретении считается, что образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены с различными уровнями яркости, следует отметить, что образ В наведения стыковки и центральная точка С могут при необходимости окрашиваться с одинаковыми уровнями яркости.
В этом случае в настоящем изобретении применяется алгоритм для выделения формы образа наведения стыковки и обнаружения центральной точки на выделенной форме так, что она позволяет обнаруживать угол смещения поворота движущегося предмета 200 по отношению к месту стыковки.
Ссылаясь на фиг.5, зарядное устройство 100 включает в себя устройство 130 электропитания для обеспечения аккумулятора движущегося предмета 200 зарядным напряжением и контроллер 120 зарядного устройства для управления работой зарядного устройства 100. Зарядное устройство 100 может дополнительно включать в себя передатчик 140 сигнала наведения для передачи сигнала наведения стыковки (т.е. инфракрасный или ультразвуковой сигнал) в качестве дополнительного устройства, обеспечивающего быструю корректировку стыковки движущегося предмета 200.
Между тем, камера 210 для ввода изображения вышеупомянутого образа наведения стыковки устанавливается на наружной части робота-уборщика, действующего в качестве движущегося предмета 200, или помещается в основной корпус робота-уборщика.
Камера 210 устанавливается на наружной части робота-уборщика или помещается в основной корпус робота-уборщика, так что вывод электропитания зарядного устройства 100 и зарядный вывод движущегося объекта имеют возможность расположиться на прямой линии, и центральная точка А фиг.4(а) изображения, введенного камерой 210, идентична центральной точке С образа В наведения стыковки в заданном месте отсчета, расположенном в стороне от зарядного устройства 100 на заранее заданном расстоянии. Причиной конструкции подсоединения вышеупомянутой камеры 210 является необходимость обнаружения данных смещения движущегося предмета 200 путем определения центральной точки С образа наведения стыковки.
Для справки, вышеупомянутое место отсчета требуется для вычисления расстояния от текущего местоположения до места стыковки. Если количество элементов изображения на обнаруженном образе наведения стыковки в месте отсчета заранее вводится в память движущегося предмета 200, то расстояние до точки отсчета может быть вычислено по отношению количества введенных элементов изображения к количеству только что выделенных элементов изображения образа наведения стыковки. Например, указанное местоположение, в котором вывод электропитания зарядного устройства 100 соединяется с зарядным выводом движущегося предмета 200, может также определяться как место отсчета.
Как показано на фиг.5, движущийся предмет 200 включает в себя устройство 241 выделения образа наведения стыковки, информационно-дистанционное вычислительное устройство 243, компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 и привод 247 колеса.
Устройство 241 выделения образа наведения стыковки выделяет образ В наведения стыковки и ее центральную точку С на изображении, введенном камерой 210. Дистанционно-информационное вычислительное устройство 243 вычисляет расстояние до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа В наведения стыковки и количества элементов изображения образа наведения стыковки, введенной камерой 210 в месте отсчета. Компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет центральную точку с выделенного образа В наведения стыковки, центральную точку А введенного изображения и вычисляет дистанционные данные расстояния до места стыковки, так что он вычисляет данные смещения движущегося предмета относительно места стыковки. Привод 247 колеса управляет работой колеса движущегося предмета в соответствии с вышеупомянутыми данными смещения и вышеупомянутыми данными расстояния.
Движущийся предмет 200 может дополнительно включать в себя приемник 230 сигнала наведения, обеспечивающий прием сигнала наведения стыковки (т.е. инфракрасный или ультразвуковой сигнал) от передатчика 140 сигнала наведения зарядного устройства, так что он может быстро и правильно направлять операцию по стыковке.
Ссылочная позиция 220 на блок-схеме движущегося предмета 200 на фиг.5 указывает на аккумулятор для обеспечения движущегося предмета ведущей мощностью и на зарядное устройство для подзарядки аккумулятора. Ссылочная позиция 250 на фиг.5 указывает на привод мотора колеса для управления мотором колеса в соответствии с управляющим сигналом движения контроллера 240 движущегося предмета.
Ссылочная позиция 270 фиг.5 указывает на детектор 270 количества вращений, действующий как датчик положения, связанный с каждым левым и правым колесами. Детектор 270 количества вращений определяет количество вращений каждого левого и правого колеса и передает данные количества вращений, соответствующие определенному количеству вращений, контроллеру 240 движущегося предмета. Вышеупомянутые компоненты 220, 250 и 270 являются общими компонентами широкого применения обычного робота-уборщика, так что их детальное описание будет в настоящем описании опущено для удобства описания.
Фиг.6 является блок-схемой, иллюстрирующей способ наведения движущегося предмета 200 на место стыковки зарядного устройства в соответствии с настоящим изобретением.
Как показано на фиг.6, если напряжение в аккумуляторе равно или меньше, чем заданное напряжение, на этапе S1 камера 210 движущегося предмета 200 вводит изображение образа В наведения стыковки, нанесенное (или установленное) на зарядное устройство 100, в соответствии с сигналом управления контроллера 240 движущегося предмета. В этом случае на этапах S2 и S3 устройство 241 выделения образа наведения стыковки периодически выделяет образ наведения стыковки и его центральную точку С на введенном изображении.
Другими словами, поскольку устройство 241 выделения образа наведения стыковки заранее настроено на распознавание цветовых данных образа наведения стыковки, оно может выделять образ В наведения стыковки на изображении, используя заданный способ обнаружения границ областей с уровнем яркости и конкретными цветовыми данными. А центральная точка С образа В наведения стыковки имеет другой уровень яркости, отличный от вышеупомянутого уровня яркости образа В наведения стыковки, так что он может выделять центральную точку С на образе наведения стыковки.
Таким образом, на этапе S4, если образ В наведения стыковки и его центральная точка С выделены полностью, дистанционно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет данные расстояния от текущего местоположения до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа В наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному камерой в точке отсчета.
На этапе S5 компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет центральную точку С выделенного образа В наведения стыковки, центральную точку А во введенном изображении D и фактические дистанционные данные расстояния до места стыковки, так что он вычисляет данные смещения движущегося предмета 200 на основе местоположения С стыковки.
Например, если образ В наведения стыковки находится в правой верхней части введенного изображения D, как показано на фиг.4(b), то дистанционно-информационное вычислительное устройство 243 может вычислять дистанционные данные расстояния до фактического местоположения стыковки по отношению количества элементов изображения фактически введенного образа В наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному камерой в точке отсчета, используя заранее заданный диапазон элементов изображения от центральной точки С образа наведения стыковки до границы образа наведения стыковки.
Если компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 делит расстояние между центральными точками С и А, выделенными на этапе S3, с помощью данных расстояния, вычисленных дистанционно-информационным вычислительным устройством 243, и выражает результат деления значением арктангенса, то он может вычислять данные смещения движущегося предмета 200.
Если привод 247 колеса ведет колесо в соответствии с данными смещения, вычисленными компенсационно-информационным вычислительным устройством, и данными расстояния, вычисленными дистанционно-информационным вычислительным устройством на этапе S6, то движущийся предмет 200 постепенно располагается на прямой линии по отношению к месту С стыковки и двигается к месту стыковки.
Если даже движущийся предмет 200 и уходит от места С стыковки при вышеупомянутых операциях, то движущийся предмет 200 снова располагается на прямой линии по отношению к месту С стыковки и двигается к месту стыковки по такому пути, что движущийся объект 200 может пристыковаться к зарядному устройству 100.
Следовательно, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением может быстро и правильно наводить движущийся предмет на заранее определенное место стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Как очевидно следует из вышеприведенного описания, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением ведет колесо, прокладывая путь к центральной точке образа наведения стыковки, введенного камерой, так что он может быстро и правильно передвигаться к месту стыковки с зарядным устройством.
В дополнение, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением использует образ наведения стыковки, установленный на зарядном устройстве, так что она может быстро и правильно наводить движущийся предмет на место стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Хотя предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения были раскрыты в иллюстративных целях, специалисты в данной области техники примут во внимание, что различные модификации, дополнения и замены возможны без отхода от содержания и сущности изобретения, как раскрывается в прилагаемой формуле изобретения.
Claims (10)
1. Мобильный робот-уборщик, способный распознавать изображение, содержащий
камеру для ввода изображения образа наведения стыковки, обеспечивающего наведение мобильного робота-уборщика на место стыковки;
устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения стыковки и его центральной точки на введенном изображении;
дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки в соответствии с отношением количества элементов изображения выделенного образа наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенного в месте отсчета, компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки выделенного образа наведения стыковки, центральной точки, содержащейся на введенном изображении, и данных расстояния до места стыковки, и вычисления данных смещения мобильного робота-уборщика относительно места стыковки; и
привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом мобильного робота-уборщика в соответствии с данными смещения и данными расстояния,
причем устройство выделения образа наведения стыковки выделяет образ наведения стыковки на введенном изображении путем обнаружения границы областей с уровнем яркости, соответствующим цветовым данным образа наведения стыковки.
2. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором камера установлена на мобильном роботе-уборщике так, что центральная точка введенного изображения в точке отсчета идентична центральной точке образа наведения стыковки.
3. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором устройство выделения образа наведения стыковки выделяет центральную точку образа наведения стыковки на введенном изображении путем обнаружения цветовых данных образа наведения стыковки и другого уровня яркости.
4. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором компенсационно-информационное вычислительное устройство делит расстояние от центральной точки выделенного образа наведения стыковки до центральной точки введенного изображения на данные расстояния до места стыковки и выражает результат деления в виде значения арктангенса.
5. Мобильный робот-уборщик по п.1, дополнительно содержащий приемник сигнала наведения для приема сигнала наведения стыковки.
6. Система наведения мобильного робота-уборщика, содержащая
зарядное устройство, на которое нанесен образ наведения стыковки, так что центральная точка образа наведения стыковки для наведения мобильного робота-уборщика на место стыковки и вывод электропитания расположены по прямой линии; и
мобильный робот-уборщик для выполнения операций с ведущим колесом, чтобы центральная точка образа наведения стыковки, введенного камерой, могла быть идентичной центральной точке изображения, введенного камерой, и для передвижения к месту стыковки,
причем мобильный робот-уборщик содержит компенсационно-информационное вычислительное устройство, которое делит расстояние от центральной точки выделенного образа наведения стыковки до центральной точки введенного изображения на данные расстояния до места стыковки и выражает результат деления в виде значения арктангенса.
7. Система по п.6, в которой мобильный робот-уборщик включает в себя камеру для ввода изображения образа наведения стыковки; устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения стыковки и его центральной точки на введенном изображении; дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному в месте отсчета; компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки выделенного образа наведения стыковки, центральной точки, содержащейся во введенном изображении, и данных расстояния до места стыковки и для вычисления данных смещения и привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом движущегося предмета в соответствии с данными смещения и данными расстояния.
8. Система по п.7, в которой камера устанавливается на движущийся предмет так, что центральная точка введенного изображения в точке отсчета идентична с центральной точкой образа наведения стыковки.
9. Система по п.6, в которой зарядное устройство дополнительно включает в себя передатчик сигнала наведения для передачи сигнала наведения стыковки, и движущийся предмет дополнительно включает в себя приемник сигнала наведения для приема сигнала наведения стыковки.
10. Система по п.6, в которой образ наведения стыковки и его центральная точка окрашены с различными уровнями яркости.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020050066973A KR100766434B1 (ko) | 2005-07-22 | 2005-07-22 | 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법 |
| KR10-2005-0066973 | 2005-07-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2321879C1 true RU2321879C1 (ru) | 2008-04-10 |
Family
ID=37433804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006126755/09A RU2321879C1 (ru) | 2005-07-22 | 2006-07-21 | Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7933687B2 (ru) |
| EP (1) | EP1746478B1 (ru) |
| JP (1) | JP5122770B2 (ru) |
| KR (1) | KR100766434B1 (ru) |
| CN (1) | CN100493856C (ru) |
| RU (1) | RU2321879C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012036586A1 (ru) | 2010-09-14 | 2012-03-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" | Автоматическая система уборки помещения |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4371899B2 (ja) * | 2004-05-21 | 2009-11-25 | 株式会社東芝 | 自律走行体システム |
| KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
| KR100692897B1 (ko) * | 2005-10-28 | 2007-03-12 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 |
| US8515580B2 (en) * | 2011-06-17 | 2013-08-20 | Microsoft Corporation | Docking process for recharging an autonomous mobile device |
| KR101335625B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2013-12-02 | 이왕주 | 결제 대행 시스템 |
| FR2988867B1 (fr) * | 2012-04-03 | 2014-04-25 | Archos | Procede pour recharger un robot mobile, tel qu'un support motorise supportant une tablette tactile, et dispositif associe. |
| JP2015535373A (ja) | 2012-10-05 | 2015-12-10 | アイロボット コーポレイション | 移動ロボットを含むドッキングステーション姿勢を決定するためのロボット管理システムとこれを用いる方法 |
| CN104111652A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| GB2513912B (en) * | 2013-05-10 | 2018-01-24 | Dyson Technology Ltd | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
| CN104252180B (zh) * | 2013-06-28 | 2017-05-03 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| TWI484309B (zh) * | 2013-07-18 | 2015-05-11 | Uni Ring Tech Co Ltd | Self - propelled mobile device recharge guidance method |
| CN104571102A (zh) * | 2013-10-21 | 2015-04-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种对接系统 |
| CN104298234B (zh) * | 2013-11-13 | 2017-02-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双引导式机器人自主充电方法 |
| CZ307121B6 (cs) * | 2013-11-22 | 2018-01-24 | České vysoké učení technické v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky | Konektor pro dobíjení pohybujících se mechanizmů, zejména robotů |
| US9826873B2 (en) * | 2013-12-13 | 2017-11-28 | Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation | Traveling body device |
| JP6397663B2 (ja) * | 2014-06-18 | 2018-09-26 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105334850A (zh) * | 2014-08-07 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动移动设备 |
| CN105825160B (zh) * | 2015-01-05 | 2020-07-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于图像识别的定位装置及其定位方法 |
| CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| USD760649S1 (en) | 2015-06-22 | 2016-07-05 | Mtd Products Inc | Docking station |
| KR101660703B1 (ko) * | 2015-06-26 | 2016-09-28 | 주식회사 유진로봇 | 입체 영상 카메라와 로고를 이용한 광학 호밍 시스템 및 방법 |
| GB201518652D0 (en) * | 2015-10-21 | 2015-12-02 | F Robotics Acquisitions Ltd | Domestic robotic system and method |
| CN105262186A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-01-20 | 苏州铭冠软件科技有限公司 | 机器人无线充电装置 |
| US10799109B2 (en) * | 2016-01-15 | 2020-10-13 | Jand, Inc. | Systems and methods for determining distance from an object |
| JP6565869B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2019-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体および自律移動体の制御プログラム |
| JP6434550B2 (ja) * | 2017-02-06 | 2018-12-05 | ファナック株式会社 | 可搬型ロボット |
| CN107392962A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-24 | 深圳市思维树科技有限公司 | 一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法 |
| CN108814444B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-01-29 | 炬大科技有限公司 | 一种扫地机器人腿部跟随清扫方法及装置 |
| JP2021531108A (ja) | 2018-07-20 | 2021-11-18 | シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー | ロボットクリーナの破片除去ドッキングステーション |
| CN108988423A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-12-11 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 充电桩及其识别方法、智能移动装置、系统 |
| CN109683605B (zh) * | 2018-09-25 | 2020-11-24 | 上海肇观电子科技有限公司 | 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质 |
| CN109510266B (zh) * | 2018-11-30 | 2024-02-06 | 广东银狐医疗科技股份有限公司 | 一种电动轮椅充电装置、充电系统 |
| AU2019392447A1 (en) * | 2018-12-03 | 2021-06-24 | Sharkninja Operating Llc | Optical indicium for communicating information to autonomous devices |
| CN112405518B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-08-23 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统 |
| CN110703771B (zh) * | 2019-11-12 | 2020-09-08 | 华育昌(肇庆)智能科技研究有限公司 | 基于视觉的多设备之间的控制系统 |
| US11925306B2 (en) | 2020-01-29 | 2024-03-12 | Bissell Inc. | Docking station for autonomous floor cleaner |
| EP3968051A1 (en) * | 2020-09-15 | 2022-03-16 | Infineon Technologies AG | Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot |
| USD1032509S1 (en) | 2021-04-23 | 2024-06-25 | Mtd Products Inc | Docking station |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4834531A (en) * | 1985-10-31 | 1989-05-30 | Energy Optics, Incorporated | Dead reckoning optoelectronic intelligent docking system |
| JP2873157B2 (ja) * | 1993-12-25 | 1999-03-24 | 日立造船株式会社 | 移動ロボットの充電器への接続方法 |
| US5525883A (en) * | 1994-07-08 | 1996-06-11 | Sara Avitzour | Mobile robot location determination employing error-correcting distributed landmarks |
| BE1013948A3 (nl) * | 1996-03-26 | 2003-01-14 | Egemin Naanloze Vennootschap | Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor. |
| JP4759810B2 (ja) * | 1999-05-10 | 2011-08-31 | ソニー株式会社 | 画像処理装置及びロボット装置並びに画像処理方法 |
| US6812933B1 (en) * | 1999-10-29 | 2004-11-02 | Cognex Technology And Investment | Method for rendering algebraically defined two-dimensional shapes by computing pixel intensity using an edge model and signed distance to the nearest boundary |
| JP4207336B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
| KR100437159B1 (ko) * | 2001-08-06 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 |
| AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
| KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
| KR100486506B1 (ko) * | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법 |
| KR100492590B1 (ko) * | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
| KR100486737B1 (ko) * | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
-
2005
- 2005-07-22 KR KR1020050066973A patent/KR100766434B1/ko active IP Right Grant
-
2006
- 2006-07-20 CN CNB2006101075250A patent/CN100493856C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-20 US US11/489,511 patent/US7933687B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-20 EP EP06015157.8A patent/EP1746478B1/en not_active Ceased
- 2006-07-21 JP JP2006199728A patent/JP5122770B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-21 RU RU2006126755/09A patent/RU2321879C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ХОРН Б.К.П. Зрение роботов. - М.: Мир, 1989, с.173-197. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012036586A1 (ru) | 2010-09-14 | 2012-03-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" | Автоматическая система уборки помещения |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100493856C (zh) | 2009-06-03 |
| EP1746478A2 (en) | 2007-01-24 |
| KR100766434B1 (ko) | 2007-10-15 |
| JP2007035031A (ja) | 2007-02-08 |
| JP5122770B2 (ja) | 2013-01-16 |
| US7933687B2 (en) | 2011-04-26 |
| EP1746478A3 (en) | 2014-03-05 |
| CN1899773A (zh) | 2007-01-24 |
| US20070021869A1 (en) | 2007-01-25 |
| EP1746478B1 (en) | 2018-01-10 |
| KR20070012118A (ko) | 2007-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2321879C1 (ru) | Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым | |
| KR100645814B1 (ko) | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 | |
| CN107765688B (zh) | 一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置 | |
| SE525628C2 (sv) | Extern laddningsanordning för uppladdning av en rengöringsrobot | |
| US10229501B2 (en) | Mobile robot and method for controlling the same | |
| JP4195894B2 (ja) | ドッキングシステム | |
| JP5402057B2 (ja) | 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム | |
| CN105739501A (zh) | 一种智能机器人自动充电的方法 | |
| KR100871114B1 (ko) | 이동로봇 및 그 동작방법 | |
| CN103792942A (zh) | 行走装置及适用于行走装置的运作方法 | |
| KR20100092807A (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 이동 방법 | |
| JP2009136996A (ja) | 目標経路生成システム | |
| EP3079031B1 (en) | Moving robot and method of recognizing location of moving robot | |
| KR102450982B1 (ko) | 청소용 이동장치, 충전장치 및 그 제어방법 | |
| US20200387164A1 (en) | Method for recommending location of charging station and moving robot performing the same | |
| KR20120006407A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| US20210165415A1 (en) | Moving robot and control method of moving robot | |
| KR101369994B1 (ko) | 지능형 로봇 자동 충전 시스템 및 방법 | |
| KR101303161B1 (ko) | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 | |
| KR102033676B1 (ko) | 이동 로봇 충전 시스템 및 방법 | |
| KR20130000278A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| CN111090284A (zh) | 自行走设备返回基站的方法及自行走设备 | |
| CN110667427B (zh) | 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法 | |
| JP2006252349A (ja) | 移動ロボット | |
| KR20040062040A (ko) | 화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180722 |