RU2321879C1 - Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым - Google Patents
Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым Download PDFInfo
- Publication number
- RU2321879C1 RU2321879C1 RU2006126755/09A RU2006126755A RU2321879C1 RU 2321879 C1 RU2321879 C1 RU 2321879C1 RU 2006126755/09 A RU2006126755/09 A RU 2006126755/09A RU 2006126755 A RU2006126755 A RU 2006126755A RU 2321879 C1 RU2321879 C1 RU 2321879C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- docking
- guidance
- center point
- location
- Prior art date
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 133
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 7
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 7
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системе наведения мобильного робота-уборщика, способного распознавать изображение. Техническим результатом является создание мобильного робота-уборщика, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки с зарядным устройством, для распознавания изображения. Предложен мобильный робот-уборщик, способный распознавать изображение, и система для его наведения, содержащая зарядное устройство, на которое напечатан образ наведения стыковки, так что центральная точка образа наведения стыковки для наведения движущегося предмета на место стыковки и вывод электропитания расположены на прямой линии, и движущийся предмет для операций ведения колеса, чтобы предоставить возможность центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, быть идентичной с центральной точкой изображения, зафиксированной камерой, и для передвижения к месту стыковки. Система наведения движущегося предмета ведет колесо, прокладывая путь к центральной точке образа наведения стыковки, зафиксированного камерой, так что он может быстро и правильно двигаться к месту стыковки с зарядным устройством. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к системе для наведения движущегося предмета, и более точно, к движущемуся предмету, способному распознавать изображение, и системе наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
Уровень техники
Типично, что робот, разработанный в промышленных целях, широко используется для осуществления автоматизации предприятия и собирает данные или информацию по поручению человека в экстремальной обстановке, которая является непереносимой для человека.
Вышеупомянутые роботизированные технологии использовались в космической промышленности и быстро развились в разных направлениях, приведя в итоге к разработке дружественных человеку домашних роботов.
Дружественный человеку подвижный робот использует аккумулятор для обеспечения подвижности в любом месте. Если напряжение аккумулятора равно или меньше, чем заданное напряжение, дружественный человеку подвижный робот запрограммирован на автоматическое возвращение к зарядному устройству, чтобы аккумулятор восстановил заряд.
Фиг.1 и 2 являются схемами концептуального представления, иллюстрирующими обычный способ стыковки робота-уборщика, используемого в качестве примера подвижного предмета, с зарядным устройством.
Ссылаясь на фиг.1 и 2, робот-уборщик 1 принимает сигнал наведения от передатчика 8 сигнала наведения зарядного устройства 5, возвращается к местоположению зарядного устройства 5 и затем направляется к месту стыковки (т.е. к расположению вывода электропитания зарядного устройства) в соответствии с нижеследующим способом.
Другими словами, периферия условного робота 1 уборщика включает в себя дугообразный зарядный вывод 2 для подзарядки аккумулятора электричеством. Другими словами, одинаковые контактные датчики 4А и 4В для наведения робота-уборщика на место стыковки установлены с обеих сторон зарядного вывода 2. Вывод 6 электропитания установлен на передней панели зарядного устройства 5, и пара направляющих 7 установлена с обеих сторон зарядного устройства 5.
Следовательно, контроллер для управления общими операциями движения робота 1 уборщика поворачивает ведущие колеса 1А и 1В в прямом или обратном направлении, при касании контактных датчиков 4А и 4В направляющей 7, так что он регулирует направление движения робота 1 уборщика для соприкосновения вывода 6 электропитания с зарядным выводом 2 робота 1 уборщика.
Однако описанный выше обычный способ определяет, касаются ли контактные датчики 4А и 4В направляющей 7 без использования точных цифровых данных, и направляет робота 1 уборщика к месту стыковки в соответствии с обнаруженным результатом, так что происходит несколько раз излишнее перемещение в то время, когда зарядный вывод 2 стыкуется с выводом 6 электропитания.
Также направляющая 7 для наведения робота 1 уборщика на место стыковки должна быть установлена вместе с зарядным устройством 5, так что механическая структура зарядного устройства 5 усложнена, и зарядное устройство 5 может быть легко повреждено внешним ударом из-за спроектированной направляющей 7.
Раскрытие изобретения
Поэтому настоящее изобретение выполнено с учетом упомянутых проблем, и задачей изобретения является обеспечение движущегося предмета, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки с зарядным устройством, для распознавания изображения, и системы наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
Еще одной задачей изобретения является обеспечение движущегося предмета, способного к быстрому и правильному передвижению к месту стыковки, без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования, и системы наведения движущегося предмета, оснащенной движущимся предметом.
В соответствии с одним аспектом настоящего изобретения вышеупомянутые и другие цели могут быть выполнены путем обеспечения движущегося предмета, способного распознавать изображение, содержащего: камеру для ввода изображения образа наведения стыковки, обеспечивающего наведение движущегося предмета на место стыковки; устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения и его центральной точки на введенном изображении; дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки в соответствии с отношением количества элементов изображения (пикселей) на выделенном образе наведения стыковки к количеству элементов изображения на введенном образе наведения стыковки в месте отсчета; и компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки на выделенном образе наведения стыковки, центральной точки, содержащейся на введенном изображении, и дистанционных данных расстояния до места стыковки, и вычисления данных смещения движущегося предмета относительно места стыковки; и привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом движущегося предмета в соответствии с данными смещения и данными расстояния.
В соответствии с еще одним аспектом настоящего изобретения обеспечивается система наведения движущегося предмета, содержащая: зарядное устройство, на которое наносится образ наведения стыковки так, что центральная точка образа наведения стыковки для наведения движущего предмета на место стыковки и вывод электропитания расположены на прямой линии; и движущийся предмет для операций ведения колеса, чтобы предоставить возможность центральной точке образа наведения стыковки, введенного камерой, быть идентифицированной с центральной точкой изображения, введенного камерой, и для передвижения к месту стыковки.
Следовательно, система наведения движущегося предмета согласно настоящему изобретению управляет работой колеса, чтобы направлять движение центральной точки образа наведения стыковки, введенного камерой, так что он может быстро и правильно передвигаться к месту стыковки с зарядным устройством.
Кроме того, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением использует образ наведения стыковки, нанесенный на зарядное устройство, так что он может быстро и правильно направлять движущийся объект к месту стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Краткое описание чертежей
Вышеупомянутые и другие цели, признаки и другие преимущества настоящего изобретения будут более понятны из последующего детального описания, выполненного вместе с сопроводительными рисунками, на которых:
фиг.1 и 2 являются схемами концептуального представления, иллюстрирующими обычный способ стыковки робота-уборщика, используемого в качестве примера подвижного предмета, к зарядному устройству;
фиг.3 является структурной схемой, иллюстрирующей движущийся предмет и зарядное устройство, включенное в систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения;
фиг.4 является схемой концептуального представления, иллюстрирующей образ наведения стыковки, нанесенный на зарядное устройство, для облегчения стыковки движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.5 является блок-схемой, иллюстрирующей систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения, и
фиг.6 является блок-схемой, иллюстрирующей способ стыковки движущегося предмета с зарядным устройством в соответствии с настоящим изобретением.
Осуществление изобретения
Предпочтительный вариант осуществления будет подробно описан ниже со ссылками на прилагаемые чертежи. На чертежах одинаковые или подобные элементы обозначены одними и теми же ссылочными номерами, даже если они изображены на различных чертежах. В последующем описании детальное описание известных функций и конфигураций, включенных в настоящее описание, будет пропущено, если это может затруднить понимание сути предмета настоящего изобретения.
Фиг.3 является структурной схемой, иллюстрирующей движущийся предмет 200 и зарядное устройство 100, включенные в систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения. Фиг.4 является схемой концептуального представления, иллюстрирующей образ (В) наведения 110 стыковки, нанесенный на зарядное устройство 100, для облегчения стыковки движущегося предмета 200 в соответствии с настоящим изобретением. Фиг.5 является блок-схемой, иллюстрирующей систему наведения движущегося предмета в соответствии с предпочтительным вариантом осуществления настоящего изобретения.
Ссылаясь на фиг.3, система наведения движущегося предмета главным образом включает в себя движущийся предмет 200, перемещаемый по заранее установленной области внутри заранее установленного диапазона, обусловленного уровнем заряда аккумулятора, и зарядное устройство 100 для подзарядки аккумулятора движущегося предмета 200.
Образ В наведения 110 стыковки наносится на зарядное устройство 100 так, что вывод электропитания зарядного устройства 100 и центральная точка образа В наведения 110 стыковки находятся на вертикальной оси. Типичный пример образа В наведения 110 стыковки показан на фиг.4(а).
Образ В наведения стыковки используется как вспомогательный признак для наведения движущегося предмета 200 на место стыковки. Образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены по-разному, так что различный уровень яркости устанавливается для образа В наведения стыковки и для центральной точки С.
Причиной того, что образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены с различными уровнями яркости, является необходимость обнаружения угла смещения поворота движущегося предмета 200 по отношению к месту стыковки, используя центральную точку С.
Хотя в настоящем изобретении считается, что образ В наведения стыковки и центральная точка С окрашены с различными уровнями яркости, следует отметить, что образ В наведения стыковки и центральная точка С могут при необходимости окрашиваться с одинаковыми уровнями яркости.
В этом случае в настоящем изобретении применяется алгоритм для выделения формы образа наведения стыковки и обнаружения центральной точки на выделенной форме так, что она позволяет обнаруживать угол смещения поворота движущегося предмета 200 по отношению к месту стыковки.
Ссылаясь на фиг.5, зарядное устройство 100 включает в себя устройство 130 электропитания для обеспечения аккумулятора движущегося предмета 200 зарядным напряжением и контроллер 120 зарядного устройства для управления работой зарядного устройства 100. Зарядное устройство 100 может дополнительно включать в себя передатчик 140 сигнала наведения для передачи сигнала наведения стыковки (т.е. инфракрасный или ультразвуковой сигнал) в качестве дополнительного устройства, обеспечивающего быструю корректировку стыковки движущегося предмета 200.
Между тем, камера 210 для ввода изображения вышеупомянутого образа наведения стыковки устанавливается на наружной части робота-уборщика, действующего в качестве движущегося предмета 200, или помещается в основной корпус робота-уборщика.
Камера 210 устанавливается на наружной части робота-уборщика или помещается в основной корпус робота-уборщика, так что вывод электропитания зарядного устройства 100 и зарядный вывод движущегося объекта имеют возможность расположиться на прямой линии, и центральная точка А фиг.4(а) изображения, введенного камерой 210, идентична центральной точке С образа В наведения стыковки в заданном месте отсчета, расположенном в стороне от зарядного устройства 100 на заранее заданном расстоянии. Причиной конструкции подсоединения вышеупомянутой камеры 210 является необходимость обнаружения данных смещения движущегося предмета 200 путем определения центральной точки С образа наведения стыковки.
Для справки, вышеупомянутое место отсчета требуется для вычисления расстояния от текущего местоположения до места стыковки. Если количество элементов изображения на обнаруженном образе наведения стыковки в месте отсчета заранее вводится в память движущегося предмета 200, то расстояние до точки отсчета может быть вычислено по отношению количества введенных элементов изображения к количеству только что выделенных элементов изображения образа наведения стыковки. Например, указанное местоположение, в котором вывод электропитания зарядного устройства 100 соединяется с зарядным выводом движущегося предмета 200, может также определяться как место отсчета.
Как показано на фиг.5, движущийся предмет 200 включает в себя устройство 241 выделения образа наведения стыковки, информационно-дистанционное вычислительное устройство 243, компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 и привод 247 колеса.
Устройство 241 выделения образа наведения стыковки выделяет образ В наведения стыковки и ее центральную точку С на изображении, введенном камерой 210. Дистанционно-информационное вычислительное устройство 243 вычисляет расстояние до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа В наведения стыковки и количества элементов изображения образа наведения стыковки, введенной камерой 210 в месте отсчета. Компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет центральную точку с выделенного образа В наведения стыковки, центральную точку А введенного изображения и вычисляет дистанционные данные расстояния до места стыковки, так что он вычисляет данные смещения движущегося предмета относительно места стыковки. Привод 247 колеса управляет работой колеса движущегося предмета в соответствии с вышеупомянутыми данными смещения и вышеупомянутыми данными расстояния.
Движущийся предмет 200 может дополнительно включать в себя приемник 230 сигнала наведения, обеспечивающий прием сигнала наведения стыковки (т.е. инфракрасный или ультразвуковой сигнал) от передатчика 140 сигнала наведения зарядного устройства, так что он может быстро и правильно направлять операцию по стыковке.
Ссылочная позиция 220 на блок-схеме движущегося предмета 200 на фиг.5 указывает на аккумулятор для обеспечения движущегося предмета ведущей мощностью и на зарядное устройство для подзарядки аккумулятора. Ссылочная позиция 250 на фиг.5 указывает на привод мотора колеса для управления мотором колеса в соответствии с управляющим сигналом движения контроллера 240 движущегося предмета.
Ссылочная позиция 270 фиг.5 указывает на детектор 270 количества вращений, действующий как датчик положения, связанный с каждым левым и правым колесами. Детектор 270 количества вращений определяет количество вращений каждого левого и правого колеса и передает данные количества вращений, соответствующие определенному количеству вращений, контроллеру 240 движущегося предмета. Вышеупомянутые компоненты 220, 250 и 270 являются общими компонентами широкого применения обычного робота-уборщика, так что их детальное описание будет в настоящем описании опущено для удобства описания.
Фиг.6 является блок-схемой, иллюстрирующей способ наведения движущегося предмета 200 на место стыковки зарядного устройства в соответствии с настоящим изобретением.
Как показано на фиг.6, если напряжение в аккумуляторе равно или меньше, чем заданное напряжение, на этапе S1 камера 210 движущегося предмета 200 вводит изображение образа В наведения стыковки, нанесенное (или установленное) на зарядное устройство 100, в соответствии с сигналом управления контроллера 240 движущегося предмета. В этом случае на этапах S2 и S3 устройство 241 выделения образа наведения стыковки периодически выделяет образ наведения стыковки и его центральную точку С на введенном изображении.
Другими словами, поскольку устройство 241 выделения образа наведения стыковки заранее настроено на распознавание цветовых данных образа наведения стыковки, оно может выделять образ В наведения стыковки на изображении, используя заданный способ обнаружения границ областей с уровнем яркости и конкретными цветовыми данными. А центральная точка С образа В наведения стыковки имеет другой уровень яркости, отличный от вышеупомянутого уровня яркости образа В наведения стыковки, так что он может выделять центральную точку С на образе наведения стыковки.
Таким образом, на этапе S4, если образ В наведения стыковки и его центральная точка С выделены полностью, дистанционно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет данные расстояния от текущего местоположения до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа В наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному камерой в точке отсчета.
На этапе S5 компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 вычисляет центральную точку С выделенного образа В наведения стыковки, центральную точку А во введенном изображении D и фактические дистанционные данные расстояния до места стыковки, так что он вычисляет данные смещения движущегося предмета 200 на основе местоположения С стыковки.
Например, если образ В наведения стыковки находится в правой верхней части введенного изображения D, как показано на фиг.4(b), то дистанционно-информационное вычислительное устройство 243 может вычислять дистанционные данные расстояния до фактического местоположения стыковки по отношению количества элементов изображения фактически введенного образа В наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному камерой в точке отсчета, используя заранее заданный диапазон элементов изображения от центральной точки С образа наведения стыковки до границы образа наведения стыковки.
Если компенсационно-информационное вычислительное устройство 245 делит расстояние между центральными точками С и А, выделенными на этапе S3, с помощью данных расстояния, вычисленных дистанционно-информационным вычислительным устройством 243, и выражает результат деления значением арктангенса, то он может вычислять данные смещения движущегося предмета 200.
Если привод 247 колеса ведет колесо в соответствии с данными смещения, вычисленными компенсационно-информационным вычислительным устройством, и данными расстояния, вычисленными дистанционно-информационным вычислительным устройством на этапе S6, то движущийся предмет 200 постепенно располагается на прямой линии по отношению к месту С стыковки и двигается к месту стыковки.
Если даже движущийся предмет 200 и уходит от места С стыковки при вышеупомянутых операциях, то движущийся предмет 200 снова располагается на прямой линии по отношению к месту С стыковки и двигается к месту стыковки по такому пути, что движущийся объект 200 может пристыковаться к зарядному устройству 100.
Следовательно, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением может быстро и правильно наводить движущийся предмет на заранее определенное место стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Как очевидно следует из вышеприведенного описания, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением ведет колесо, прокладывая путь к центральной точке образа наведения стыковки, введенного камерой, так что он может быстро и правильно передвигаться к месту стыковки с зарядным устройством.
В дополнение, система наведения движущегося предмета в соответствии с настоящим изобретением использует образ наведения стыковки, установленный на зарядном устройстве, так что она может быстро и правильно наводить движущийся предмет на место стыковки без механической модификации зарядного устройства или без использования дополнительного механического оборудования.
Хотя предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения были раскрыты в иллюстративных целях, специалисты в данной области техники примут во внимание, что различные модификации, дополнения и замены возможны без отхода от содержания и сущности изобретения, как раскрывается в прилагаемой формуле изобретения.
Claims (10)
1. Мобильный робот-уборщик, способный распознавать изображение, содержащий
камеру для ввода изображения образа наведения стыковки, обеспечивающего наведение мобильного робота-уборщика на место стыковки;
устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения стыковки и его центральной точки на введенном изображении;
дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки в соответствии с отношением количества элементов изображения выделенного образа наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенного в месте отсчета, компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки выделенного образа наведения стыковки, центральной точки, содержащейся на введенном изображении, и данных расстояния до места стыковки, и вычисления данных смещения мобильного робота-уборщика относительно места стыковки; и
привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом мобильного робота-уборщика в соответствии с данными смещения и данными расстояния,
причем устройство выделения образа наведения стыковки выделяет образ наведения стыковки на введенном изображении путем обнаружения границы областей с уровнем яркости, соответствующим цветовым данным образа наведения стыковки.
2. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором камера установлена на мобильном роботе-уборщике так, что центральная точка введенного изображения в точке отсчета идентична центральной точке образа наведения стыковки.
3. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором устройство выделения образа наведения стыковки выделяет центральную точку образа наведения стыковки на введенном изображении путем обнаружения цветовых данных образа наведения стыковки и другого уровня яркости.
4. Мобильный робот-уборщик по п.1, в котором компенсационно-информационное вычислительное устройство делит расстояние от центральной точки выделенного образа наведения стыковки до центральной точки введенного изображения на данные расстояния до места стыковки и выражает результат деления в виде значения арктангенса.
5. Мобильный робот-уборщик по п.1, дополнительно содержащий приемник сигнала наведения для приема сигнала наведения стыковки.
6. Система наведения мобильного робота-уборщика, содержащая
зарядное устройство, на которое нанесен образ наведения стыковки, так что центральная точка образа наведения стыковки для наведения мобильного робота-уборщика на место стыковки и вывод электропитания расположены по прямой линии; и
мобильный робот-уборщик для выполнения операций с ведущим колесом, чтобы центральная точка образа наведения стыковки, введенного камерой, могла быть идентичной центральной точке изображения, введенного камерой, и для передвижения к месту стыковки,
причем мобильный робот-уборщик содержит компенсационно-информационное вычислительное устройство, которое делит расстояние от центральной точки выделенного образа наведения стыковки до центральной точки введенного изображения на данные расстояния до места стыковки и выражает результат деления в виде значения арктангенса.
7. Система по п.6, в которой мобильный робот-уборщик включает в себя камеру для ввода изображения образа наведения стыковки; устройство выделения образа наведения стыковки для выделения образа наведения стыковки и его центральной точки на введенном изображении; дистанционно-информационное вычислительное устройство для вычисления данных расстояния от текущего местоположения до места стыковки по отношению количества элементов изображения выделенного образа наведения стыковки к количеству элементов изображения образа наведения стыковки, введенному в месте отсчета; компенсационно-информационное вычислительное устройство для вычисления центральной точки выделенного образа наведения стыковки, центральной точки, содержащейся во введенном изображении, и данных расстояния до места стыковки и для вычисления данных смещения и привод колеса для выполнения операций с ведущим колесом движущегося предмета в соответствии с данными смещения и данными расстояния.
8. Система по п.7, в которой камера устанавливается на движущийся предмет так, что центральная точка введенного изображения в точке отсчета идентична с центральной точкой образа наведения стыковки.
9. Система по п.6, в которой зарядное устройство дополнительно включает в себя передатчик сигнала наведения для передачи сигнала наведения стыковки, и движущийся предмет дополнительно включает в себя приемник сигнала наведения для приема сигнала наведения стыковки.
10. Система по п.6, в которой образ наведения стыковки и его центральная точка окрашены с различными уровнями яркости.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020050066973A KR100766434B1 (ko) | 2005-07-22 | 2005-07-22 | 영상 인식이 가능한 이동체와 이동체 유도 방법 |
| KR10-2005-0066973 | 2005-07-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2321879C1 true RU2321879C1 (ru) | 2008-04-10 |
Family
ID=37433804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2006126755/09A RU2321879C1 (ru) | 2005-07-22 | 2006-07-21 | Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7933687B2 (ru) |
| EP (1) | EP1746478B1 (ru) |
| JP (1) | JP5122770B2 (ru) |
| KR (1) | KR100766434B1 (ru) |
| CN (1) | CN100493856C (ru) |
| RU (1) | RU2321879C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012036586A1 (ru) | 2010-09-14 | 2012-03-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" | Автоматическая система уборки помещения |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4371899B2 (ja) * | 2004-05-21 | 2009-11-25 | 株式会社東芝 | 自律走行体システム |
| KR20060110483A (ko) * | 2005-04-20 | 2006-10-25 | 엘지전자 주식회사 | 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법 |
| KR100692897B1 (ko) * | 2005-10-28 | 2007-03-12 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 |
| US8515580B2 (en) * | 2011-06-17 | 2013-08-20 | Microsoft Corporation | Docking process for recharging an autonomous mobile device |
| KR101335625B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2013-12-02 | 이왕주 | 결제 대행 시스템 |
| FR2988867B1 (fr) * | 2012-04-03 | 2014-04-25 | Archos | Procede pour recharger un robot mobile, tel qu'un support motorise supportant une tablette tactile, et dispositif associe. |
| US9538892B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same |
| CN104111652A (zh) * | 2013-04-22 | 2014-10-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| GB2513912B (en) * | 2013-05-10 | 2018-01-24 | Dyson Technology Ltd | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
| CN104252180B (zh) * | 2013-06-28 | 2017-05-03 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统及其对接方法 |
| TWI484309B (zh) * | 2013-07-18 | 2015-05-11 | Uni Ring Tech Co Ltd | Self - propelled mobile device recharge guidance method |
| CN104571102A (zh) * | 2013-10-21 | 2015-04-29 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种对接系统 |
| CN104298234B (zh) * | 2013-11-13 | 2017-02-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种双引导式机器人自主充电方法 |
| CZ307121B6 (cs) * | 2013-11-22 | 2018-01-24 | České vysoké učení technické v Praze, Fakulta strojní, Ústav přístrojové a řídící techniky | Konektor pro dobíjení pohybujících se mechanizmů, zejména robotů |
| KR101771869B1 (ko) * | 2013-12-13 | 2017-08-25 | 도시바 라이프스타일 가부시키가이샤 | 주행체 장치 |
| JP6397663B2 (ja) * | 2014-06-18 | 2018-09-26 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| CN105825160B (zh) * | 2015-01-05 | 2020-07-14 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 基于图像识别的定位装置及其定位方法 |
| CN105334850A (zh) * | 2014-08-07 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动移动设备 |
| CN105334848A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| CN105334849A (zh) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备控制方法及自动工作系统 |
| USD760649S1 (en) | 2015-06-22 | 2016-07-05 | Mtd Products Inc | Docking station |
| KR101660703B1 (ko) * | 2015-06-26 | 2016-09-28 | 주식회사 유진로봇 | 입체 영상 카메라와 로고를 이용한 광학 호밍 시스템 및 방법 |
| GB201518652D0 (en) * | 2015-10-21 | 2015-12-02 | F Robotics Acquisitions Ltd | Domestic robotic system and method |
| CN105262186A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-01-20 | 苏州铭冠软件科技有限公司 | 机器人无线充电装置 |
| US10799109B2 (en) * | 2016-01-15 | 2020-10-13 | Jand, Inc. | Systems and methods for determining distance from an object |
| JP6565869B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2019-08-28 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体および自律移動体の制御プログラム |
| JP6434550B2 (ja) * | 2017-02-06 | 2018-12-05 | ファナック株式会社 | 可搬型ロボット |
| CN107392962A (zh) * | 2017-08-14 | 2017-11-24 | 深圳市思维树科技有限公司 | 一种基于图案识别的机器人充电对接系统和方法 |
| CN108814444B (zh) * | 2018-06-29 | 2021-01-29 | 炬大科技有限公司 | 一种扫地机器人腿部跟随清扫方法及装置 |
| EP3823507A4 (en) | 2018-07-20 | 2022-06-08 | SharkNinja Operating LLC | DEPOSIT REMOVAL DOCKING STATION FOR A ROBOT CLEANING |
| CN108988423A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-12-11 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 充电桩及其识别方法、智能移动装置、系统 |
| CN109683605B (zh) * | 2018-09-25 | 2020-11-24 | 上海肇观电子科技有限公司 | 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质 |
| CN109510266B (zh) * | 2018-11-30 | 2024-02-06 | 广东银狐医疗科技股份有限公司 | 一种电动轮椅充电装置、充电系统 |
| CN113365535B (zh) * | 2018-12-03 | 2023-01-06 | 尚科宁家运营有限公司 | 用于向自主装置传送信息的光学标记 |
| CN112405518B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-08-23 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种机器人的控制方法、机器人与机器人的自动回溯系统 |
| CN110703771B (zh) * | 2019-11-12 | 2020-09-08 | 华育昌(肇庆)智能科技研究有限公司 | 基于视觉的多设备之间的控制系统 |
| US11925306B2 (en) | 2020-01-29 | 2024-03-12 | Bissell Inc. | Docking station for autonomous floor cleaner |
| EP3968051B1 (en) * | 2020-09-15 | 2024-10-30 | Infineon Technologies AG | Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot |
| USD1032509S1 (en) | 2021-04-23 | 2024-06-25 | Mtd Products Inc | Docking station |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4834531A (en) * | 1985-10-31 | 1989-05-30 | Energy Optics, Incorporated | Dead reckoning optoelectronic intelligent docking system |
| JP2873157B2 (ja) * | 1993-12-25 | 1999-03-24 | 日立造船株式会社 | 移動ロボットの充電器への接続方法 |
| US5525883A (en) * | 1994-07-08 | 1996-06-11 | Sara Avitzour | Mobile robot location determination employing error-correcting distributed landmarks |
| BE1013948A3 (nl) * | 1996-03-26 | 2003-01-14 | Egemin Naanloze Vennootschap | Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor. |
| EP1126409A4 (en) * | 1999-05-10 | 2003-09-10 | Sony Corp | IMAGE PROCESSING APPARATUS AND METHOD, AND ROBOT THEREOF |
| JP4207336B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
| US6812933B1 (en) * | 1999-10-29 | 2004-11-02 | Cognex Technology And Investment | Method for rendering algebraically defined two-dimensional shapes by computing pixel intensity using an edge model and signed distance to the nearest boundary |
| AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
| KR100437159B1 (ko) * | 2001-08-06 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 외부 충전장치와 그 시스템 및 외부충전장치 추적방법 |
| KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
| KR100486506B1 (ko) * | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법 |
| KR100492590B1 (ko) * | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
| KR100486737B1 (ko) * | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
-
2005
- 2005-07-22 KR KR1020050066973A patent/KR100766434B1/ko active IP Right Grant
-
2006
- 2006-07-20 CN CNB2006101075250A patent/CN100493856C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-20 EP EP06015157.8A patent/EP1746478B1/en not_active Ceased
- 2006-07-20 US US11/489,511 patent/US7933687B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-21 RU RU2006126755/09A patent/RU2321879C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2006-07-21 JP JP2006199728A patent/JP5122770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ХОРН Б.К.П. Зрение роботов. - М.: Мир, 1989, с.173-197. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012036586A1 (ru) | 2010-09-14 | 2012-03-22 | Общество С Ограниченной Ответственностью Компания "Норкпалм" | Автоматическая система уборки помещения |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20070021869A1 (en) | 2007-01-25 |
| KR100766434B1 (ko) | 2007-10-15 |
| KR20070012118A (ko) | 2007-01-25 |
| JP5122770B2 (ja) | 2013-01-16 |
| US7933687B2 (en) | 2011-04-26 |
| JP2007035031A (ja) | 2007-02-08 |
| CN1899773A (zh) | 2007-01-24 |
| EP1746478A3 (en) | 2014-03-05 |
| CN100493856C (zh) | 2009-06-03 |
| EP1746478A2 (en) | 2007-01-24 |
| EP1746478B1 (en) | 2018-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2321879C1 (ru) | Движущийся предмет, способный распознавать изображение, и система наведения движущегося предмета, оснащенная таковым | |
| KR100645814B1 (ko) | 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법 | |
| SE525628C2 (sv) | Extern laddningsanordning för uppladdning av en rengöringsrobot | |
| CN107765688B (zh) | 一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置 | |
| US10229501B2 (en) | Mobile robot and method for controlling the same | |
| KR100871114B1 (ko) | 이동로봇 및 그 동작방법 | |
| CN105739501A (zh) | 一种智能机器人自动充电的方法 | |
| CN103792942A (zh) | 行走装置及适用于行走装置的运作方法 | |
| US11194338B2 (en) | Method for recommending location of charging station and moving robot performing the same | |
| KR102450982B1 (ko) | 청소용 이동장치, 충전장치 및 그 제어방법 | |
| KR20100092807A (ko) | 이동 로봇 및 이동 로봇의 이동 방법 | |
| JP2009136996A (ja) | 目標経路生成システム | |
| JP2007272301A (ja) | ドッキングシステム | |
| JP2010191502A (ja) | 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム | |
| EP3079031B1 (en) | Moving robot and method of recognizing location of moving robot | |
| US20210165415A1 (en) | Moving robot and control method of moving robot | |
| KR101303161B1 (ko) | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 | |
| CN109164830A (zh) | 一种平衡车自动跟随方法及平衡车 | |
| KR20130000278A (ko) | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 | |
| CN111090284A (zh) | 自行走设备返回基站的方法及自行走设备 | |
| KR102033676B1 (ko) | 이동 로봇 충전 시스템 및 방법 | |
| CN110667427B (zh) | 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法 | |
| EP3778146B1 (en) | Mobile robot and method for controlling mobile robot | |
| KR20040062040A (ko) | 화상처리를 이용한 로봇 청소기의 자동충전장치 및 방법 | |
| CN109955285B (zh) | 基于国标回座测试的机器人控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20180722 |