CN110667427B - 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车无线充电定位装置及其方法，装置包括地端单元和设置在电动汽车上的车端单元，在地端单元中，原边线圈安装在第一运动驱动装置上并随着第一运动驱动装置沿着定位感应板运动，原边线圈连接到电源且通过电源进行供电，感应器安装在定位感应板上并和第一运动驱动装置均连接第一控制器；在车端单元中，副边线圈和测距传感器均安装在第二运动驱动装置，并都连接第二控制器，副边线圈连接到电动汽车电池的充电回路中为电动汽车电池提供充电电压。本发明可以实现原边线圈和副边线圈的精准定位并自动有效地对电动汽车进行无线充电。

Description

一种电动汽车无线充电定位装置及其方法

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车无线充电定位装置及其方法。

背景技术

随着城市的发展和科技的进步，能够满足人们日常交通需求的电动汽车得到了发展和普及，同时，无线充电技术也得到了一定程度的推广。目前电动汽车采用传统充电桩有线充电的方式较为普遍，这种方式简单、可靠，但是充电接头电流、电压过大与雨天防水的安全问题严重。而采用无线充电技术对电动汽车进行能源的供给不但可以改善传统充电桩式供电带来的问题，而且还具有基建投资小，节能环保等优势。所以，为了提高电动汽车充电的安全性以及普遍适用性，电动汽车无线充电智能识别与精准定位具有重要的意义。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种电动汽车无线充电定位装置，该装置可以实现原边线圈和副边线圈的精准定位并自动有效地对电动汽车进行无线充电。

本发明的第二目的在于提供一种电动汽车无线充电定位方法。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种电动汽车无线充电定位装置，包括车端单元和地端单元；

所述地端单元包括第一控制器、定位感应板、第一运动驱动装置和感应器；

所述第一运动驱动装置上安装有原边线圈，通过第一运动驱动装置驱动原边线圈沿着定位感应板运动，所述原边线圈连接到电源且通过电源进行供电；

所述感应器安装在定位感应板上；所述感应器和第一运动驱动装置均连接第一控制器；

所述车端单元设置在车上，包括第二控制器、第二运动驱动装置和测距传感器；

所述第二运动驱动装置上安装有副边线圈，所述副边线圈连接到电动汽车电池的充电回路中为电动汽车电池提供充电电压；

所述测距传感器安装在第二运动驱动装置上，用于检测副边线圈与定位感应板之间的距离；

所述测距传感器和第二运动驱动装置均连接第二控制器。

优选的，所述车端单元还包括断路器，所述断路器连接在电动汽车电池的充电回路中，通过断路器控制电动汽车电池充电回路的通断；所述断路器的控制端连接第二控制器，通过第二控制器控制其工作状态。

优选的，所述车端单元还包括与第二控制器连接的温湿度传感器、电压传感器和电流传感器；所述电流传感器连接在电动汽车电池充电回路，用于检测电动汽车电池充放电电流；所述电压传感器与电动汽车电池并联，用于检测电动汽车电池电压；所述温湿度传感器安装在电动汽车电池旁，用于检测电池的温湿度。

优选的，所述定位感应板安装在地面上，所述第一运动驱动装置以及安装在第一运动驱动装置上的原边线圈设置于定位感应板下方。

优选的，所述第一运动驱动装置为机械臂，机械臂各关节上的舵机分别连接第一控制器；

所述第二运动驱动装置为安装在电动汽车上的电动推杆，所述副边线圈和测距传感器均安装在电动推杆的顶部，通过电动推杆控制副边线圈的运动；

所述电动推杆连接第二控制器，通过第二控制器控制电动推杆的工作。

优选的，所述地端单元还包括摄像头，所述摄像头连接第一控制器；所述摄像头的摄像范围包括定位感应板所在区域。

优选的，还包括上位机，所述地端单元还包括第一通信模块，所述车端单元还包括第二通信模块，所述第一控制器通过第一通信模块连接上位机，所述第二控制器通过第二通信模块连接上位机。

本发明的第二目的通过下述技术方案实现：一种基于本发明第一目的所述的电动汽车无线充电定位装置所实现的电动汽车无线充电定位方法，步骤如下：

车端单元中，第二控制器在接收到汽车充电指令时，通过测距传感器检测副边线圈与定位感应板之间的距离，然后通过控制第二运动驱动装置的工作使得副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S；

地端单元中，在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，定位感应板上的感应器感应副边线圈中心的磁铁位置，第一控制器根据感应到的副边线圈中心的磁铁位置控制第一运动驱动装置工作，通过第一运动驱动装置带动原边线圈运动到与副边线圈配合工作的位置；

电源输出电压到原边线圈，输入到原边线圈的电压感应到副边线圈，在副边线圈产生的电压通过电池的充电回路对电池进行充电。

优选的，还包括如下步骤：

车端单元中，在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，第二控制器控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使电动汽车电池的充电回路导通；或者，在第二控制器接收到汽车充电指令时，第二控制器控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使电动汽车电池的充电回路导通。

更进一步的，还包括如下步骤：

车端单元中，第二控制器接收温湿度传感器检测到的电动汽车电池的温湿度信息；第二控制器接收电压传感器检测到的电动汽车电池的电压信息，第二控制器接收电流传感器检测到的电动汽车电池的充放电电流信息，并且根据电动汽车电池的电压信息和充放电电流信息判定电动汽车电池的电量；

车端单元中，第二控制器根据电动汽车电池的电量信息确定电池充电是否完成，在完成的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开；然后通过第一运动驱动装置和第二运动驱动装置分别对应控制原边线圈和副边线圈运动至规定位置上；

车端单元中，第二控制器根据电池的温湿度信息判定电池充电是否安全，在判定为不安全的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开；

第一控制器将摄像头拍摄到的图像信息发送到上位机；第二控制器将检测到的电动汽车电池的温湿度信息、电压信息、电流信息、电量信息发送给上位机；第二控制器接收上位机发送的第二运动驱动装置运动控制指令以及断路器工作状态控制指令；第一控制器接收上位机发送的第一运动驱动装置运动控制指令。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

(1)本发明电动汽车无线充电定位装置，包括地端单元和设置在电动汽车上的车端单元，在地端单元中，原边线圈安装在第一运动驱动装置上并随着第一运动驱动装置沿着定位感应板运动，原边线圈连接到电源且通过电源进行供电，感应器安装在定位感应板上并和第一运动驱动装置均连接第一控制器；在车端单元中，副边线圈和测距传感器均安装在第二运动驱动装置，并都连接第二控制器，副边线圈连接到电动汽车电池的充电回路中为电动汽车电池提供充电电压。本发明第二运动驱动装置根据测距传感器所检测的副边线圈与定位感应板之间距离的检测结果进行移动，第一运动驱动装置根据感应器对副边线圈位置的感应结果进行移动，使得在充电时原边线圈和副边线圈能够先精准定位至配合位置，在配合位置上能够自动有效地对电动汽车进行无线充电，有效提高了电动汽车充电的智能性、精确性以及效率，更能符合无线充电领域自动化与智能化的发展趋势和市场需求。

(2)本发明电动汽车无线充电定位装置中，断路器连接在电动汽车电池的充电回路中，通过断路器控制电动汽车电池充电回路的通断，通过控制器例如单片机控制断路器的工作状态，藉由控制器的强控制能力，有利于提高电动汽车充电的自动化程度和可靠性。

(3)在本发明电动汽车无线充电定位装置中，定位感应板安装在地面上，第一运动驱动装置以及安装在第一运动驱动装置上的原边线圈位于定位感应板的下方，使得定位感应板可以遮盖在第一运动驱动装置和原边线圈的上方，能够防止水汽和尘土进入地端模块内，使得第一运动驱动装置和原边线圈处于安全的封闭空间，有效提高了电动汽车充电的安全性。

(4)本发明电动汽车无线充电定位装置中，驱动原边线圈运动的第一驱动装置可以采用机械臂，机械臂在关节处设有用于转动机械臂的舵机，当舵机的数量为多个时，还可以实现在不同方向上转动机械臂，从而改变机械臂上原边线圈的高度和角度，实现更灵活地控制原边线圈和副边线圈之间的距离和充电位置。

(5)本发明电动汽车无线充电定位装置中，地端单元设置有用于拍摄定位感应板所在区域的摄像头，车端单元设置有电压传感器、电流传感器和温湿度传感器，电压传感器用于检测电动汽车电池电压，电流传感器用于检测电动汽车电池充放电电流，温湿度传感器可以检测电池的温度和湿度，同时第二控制器根据电动汽车电池的电压信息和充放电电流信息判定出电动汽车电池的电量，实现在充电前和充电过程中对地端单元、车端单元和汽车电池的检查，实时掌握充电情况，保证充电的安全。

(6)本发明电动汽车无线充电定位装置中，地端单元和车端单元均连接上位机，通过上位机可以有效监控电池电量、电压、充放电电流、温湿度和定位感应板所在区域的情况，通过上位机可以远程控制地端单元的第一运动驱动装置、感应器和摄像头，以及车端单元的第二运动驱动装置、测距传感器和断路器，在充电不安全的情况下能够通过上位机及时停止充电，进一步提高电动汽车充电的安全性。

附图说明

图1是本发明电动汽车无线充电定位装置的结构框图。

图2是本发明电动汽车无线充电定位方法的流程图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1

本实施例公开了一种电动汽车无线充电定位装置，如图1所示，包括车端单元和地端单元。

所述地端单元设置在可供电动汽车充电的区域，例如充电站。地端单元包括第一控制器、定位感应板、第一运动驱动装置和感应器，其中，

所述第一运动驱动装置连接第一控制器。在本实施例中，第一运动驱动装置为机械臂，机械臂各关节上的舵机分别连接第一控制器，由第一控制器控制舵机的转动来控制机械臂的运动状态。第一运动驱动装置具体可以是六关节机械臂，舵机的数量与关节数量相同，也为六个，通过六个舵机分别控制机械臂在上、下、左、右、前、后方向上的运动。

所述第一运动驱动装置上安装有原边线圈，通过第一运动驱动装置驱动原边线圈沿着定位感应板运动，具体可以是沿着定位感应板左右或者上下移动，使得原边线圈运动到与电动汽车的副边线圈配合工作的位置。原边线圈与副边线圈配合工作的位置具体是指原边线圈和副边线圈能够发生电磁感应对电动汽车电池进行有效充电的位置，在这个配合工作的位置上，原边线圈的中心磁铁能够对应到副边线圈的中心磁铁。本实施例中原边线圈具体是夹持在机械臂上。原边线圈连接到电源且通过电源进行供电。

所述定位感应板安装在地面上，所述第一运动驱动装置和原边线圈均设置在定位感应板下方，具体可以是在地面下设置一个大小合适的槽，定位感应板安装在槽上方，安装有原边线圈的第一运动驱动装置设置在槽内，并处于定位感应板下方，定位感应板可以防止水汽和尘土进入地端单元内，使得第一运动驱动装置和原边线圈能够处于安全的封闭空间。当然，在其他实施例中，地端单元中定位感应板也可以是设置在充电桩或者是墙壁等的位置，当定位感应板设置在充电桩或者是墙壁时，第一运动驱动装置和原边线圈收容在充电桩内或者是墙壁内，定位感应板安装在充电桩或者是墙壁的表面并将第一运动驱动装置和原边线圈封闭起来。

所述感应器安装在定位感应板上，用于感应电动汽车的副边线圈的中心磁铁。本实施例的感应器具体是磁感应器，将感应到的磁场强度转化为电信号，磁感应器的数量为多个且排布成阵列，能够更全面和准确地检测到副边线圈中心磁铁的磁场。当然，在其他实施例中，感应器也可以是能够感应副边线圈中心磁铁位置的其他元件，例如为RFID感应器，通过RFID感应器实现感应出在设定高度上的副边线圈。所述感应器连接第一控制器，并将电信号发送给第一控制器，使得第一控制器可以根据电信号计算出副边线圈中心磁铁的位置，并根据所计算出的副边线圈中心磁铁的位置向第一运动驱动装置输出对应的PWM信号，以通过第一运动驱动装置控制原边线圈进行相应的运动，使得原边线圈和副边线圈位置相配合。

所述地端单元还包括摄像头，所述摄像头连接第一控制器。摄像头的摄像范围包括定位感应板所在区域，具体来说，当摄像头安装在定位感应板下方时，拍摄的是定位感应板下方的环境和第一运动驱动装置的运动情况；当摄像头安装在定位感应板外周围时，拍摄的是定位感应板的外周情况。

车端单元设置在电动汽车上，在本实施例中，车端单元根据地端单元的位置而设置在电动汽车的车底，当然，在其他实施例中，当地端单元设置在充电桩或者是墙壁，车端单元可以对应设置在车头、车身或者是车尾的位置。

所述车端单元包括第二控制器、第二运动驱动装置和测距传感器，其中，

所述第二运动驱动装置连接第二控制器，通过第二控制器控制第二运动驱动装置的工作。在本实施例中，所述第二运动驱动装置为安装在电动汽车上的电动推杆。

所述第二运动驱动装置上安装有副边线圈，通过第二运动驱动装置可以控制副边线圈的运动。所述副边线圈用于与地端单元的原边线圈进行电磁感应，副边线圈连接到电动汽车电池的充电回路中，可以为电动汽车电池提供充电电压。

所述测距传感器也安装在第二运动驱动装置上，在本实施例中，副边线圈和测距传感器具体是安装在电动推杆的顶部。所述测距传感器用于检测副边线圈与定位感应板之间的距离，测距传感器连接第二控制器，并将所检测到的信号发送给第二控制器。本实施例的测距传感器具体可以为激光测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器或者红外线测距传感器。

在本实施例中，第二控制器通过编码器连接第二运动驱动装置，第二控制器根据测距传感器的检测结果输出对应的脉冲给编码器，编码器根据输出的脉冲确定转动圈数，精确计算第二运动驱动装置的行程，从而实现对第二运动驱动装置的精准控制。

所述车端单元还包括断路器，所述断路器连接在电动汽车电池的充电回路中，通过断路器控制电动汽车电池充电回路的通断；所述断路器的控制端连接第二控制器，通过第二控制器控制其工作状态。

所述车端单元还包括与第二控制器连接的温湿度传感器、电压传感器和电流传感器。所述电流传感器连接在电动汽车电池充电回路，用于检测电动汽车电池充放电电流；所述电压传感器与电动汽车电池并联，用于检测电动汽车电池电压。电流传感器所检测到的充放电电流信息和电压传感器所检测到的电压信息和充放电电流信息均发送给第二控制器，使得第二控制器可以根据电动汽车电池的电压信息和充放电电流信息判定出电动汽车电池的电量。所述温湿度传感器安装在电动汽车电池旁，用于检测电池的温度和湿度。

本实施无线充电定位装置还包括设置在可供电动汽车充电区域的上位机，地端单元对应设有第一通信模块，使得第一控制器可以通过第一通信模块有线或者无线连接上位机；所述车端单元也对应设有第二通信模块，使得第二控制器可以通过第二通信模块无线连接上位机。无线连接具体可以是4G、wifi、蓝牙或者是其他无线通信方式。

所述上位机通过第一控制器获取摄像头的摄像视频，通过第二控制器获取电动汽车电池的电压信号、电流信号、温度、湿度和电量，并对电压信号、电流信号、温度、湿度和电量、以及摄像视频进行显示。

本实施例中，通过上位机可发送指令到第二控制器，以控制汽车电池的充电回路接通或断开，具体为：当第二控制器接收到来自上位机的汽车充电指令，则控制断路器的工作状态使得电动汽车电池充电回路接通；当第二控制器接收到来自上位机的汽车断电指令，则控制断路器的工作状态使得将汽车电池充电回路断开。

另外，本实施例可以根据实际需求，通过上位机对地端单元的第一运动驱动装置、感应器和摄像头进行远程控制，通过上位机对车端单元的第二运动驱动装置、测距传感器和断路器进行远程控制，通过上位机远程控制汽车电池的无线充电并且实现原边线圈和副边线圈的定位。

本实施例的上位机可以是计算设备例如工控机、电脑、平板，也可以是移动设备，例如手机，可通过所开发的监控网页或者监控app对上位机所显示的各个数据进行监控。当温度和湿度不在充电安全范围时，上位机可对此进行自动报警。

本实施例公开了一种基于上述电动汽车无线充电定位装置所实现的电动汽车无线充电定位方法，如图2所示，步骤如下：

(1)车端单元的第二控制器在接收到汽车充电指令时，首先通过测距传感器检测副边线圈与定位感应板之间的距离，然后通过控制第二运动驱动装置的工作使得副边线圈与定位感应板之间的距离小于或等于定值S；在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，第二控制器控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使电动汽车电池的充电回路导通，或者在第二控制器接收到汽车充电指令时，即控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使汽车电池的充电回路导通。上述定值S可以根据实际情况进行设置。

在本实施例中，第二控制器接收到的汽车充电指令可以来自上位机，也可以来自于汽车司机人为的触发，当为后面一种时，可以在第二控制器的IO端口连接开关按钮，汽车司机通过开关按钮的操作向第二控制器发送汽车充电指令。

(2)在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，定位感应板上的感应器感应副边线圈中心的磁铁位置，第一控制器根据感应到的副边线圈中心的磁铁位置控制第一运动驱动装置工作，通过第一运动驱动装置带动原边线圈运动到与副边线圈配合工作的位置。

(3)电源输出电压到原边线圈，输入到原边线圈的电压感应到副边线圈，在副边线圈产生的电压通过电池的充电回路对电池进行充电。

在本实施例方法中，第二控制器接收温湿度传感器检测到的电动汽车电池的温湿度信息；第二控制器接收电压传感器检测到的电动汽车电池的电压信息，第二控制器接收电流传感器检测到的电动汽车电池的充放电电流信息，并且根据电动汽车电池的电压信息和充放电电流信息判定电动汽车电池的电量。

在汽车电池充电的过程中，第二控制器根据电池的温湿度信息判定电池充电是否安全，在判定为不安全的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开。同时，第二控制器根据电动汽车电池的电量信息确定电池充电是否完成，在完成的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开。

本实施例方法中，在充电完成和/或第二控制器判定出充电不安全的情况下，第一运动驱动装置和第二运动驱动装置分别对应控制原边线圈和副边线圈运动至规定位置上，即原边线圈和副边线圈回到原位，第一运动驱动装置和第二运动驱动装置也对应回到原位，充电结束。

在本实施例方法中，第一控制器将摄像头拍摄到的图像信息发送到上位机；第二控制器将检测到的电动汽车电池的温湿度信息、电压信息、电流信息、电量信息发送给上位机，上位机通过用户界面显示上述接收到的信息。第二控制器接收上位机发送的第二运动驱动装置运动控制指令以及断路器工作状态控制指令；第一控制器接收上位机发送的第一运动驱动装置运动控制指令。

基于上述步骤，本实施例方法可以通过上位机控制电动汽车电池开始以及停止充电，具体为：

上位机发送汽车充电指令给第二控制器，第二控制器根据上述步骤(1)中的方式控制汽车电池开始充电。

上位机发送断路器控制指令给第二控制器，以控制断路器的工作状态，使得汽车电池充电回路断开。

基于上述步骤，本实施例方法可以通过上位机控制原边线圈和副边线圈的位置，具体为：

通过上位机发送第一运动驱动装置运动控制指令到第一控制器，第一控制器根据上位机发送的运动控制指令控制第一运动驱动装置例如机械臂进行相应移动；

通过上位机发送第二运动驱动装置运动控制指令到第二控制器，第二控制器根据上位机发送的运动控制指令控制第二运动驱动装置例如电动推杆进行相应移动。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，包括车端单元和地端单元；

所述地端单元包括第一控制器、定位感应板、第一运动驱动装置和感应器；

所述第一运动驱动装置上安装有原边线圈，通过第一运动驱动装置驱动原边线圈沿着定位感应板运动，所述原边线圈连接到电源且通过电源进行供电；

所述感应器安装在定位感应板上；所述感应器和第一运动驱动装置均连接第一控制器；

所述车端单元设置在车上，包括第二控制器、第二运动驱动装置和测距传感器；

所述第二运动驱动装置上安装有副边线圈，所述副边线圈连接到电动汽车电池的充电回路中为电动汽车电池提供充电电压；

所述测距传感器安装在第二运动驱动装置上，用于检测副边线圈与定位感应板之间的距离；

所述测距传感器和第二运动驱动装置均连接第二控制器。

2.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，所述车端单元还包括断路器，所述断路器连接在电动汽车电池的充电回路中，通过断路器控制电动汽车电池充电回路的通断；所述断路器的控制端连接第二控制器，通过第二控制器控制其工作状态。

3.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，所述车端单元还包括与第二控制器连接的温湿度传感器、电压传感器和电流传感器；所述电流传感器连接在电动汽车电池充电回路，用于检测电动汽车电池充放电电流；所述电压传感器与电动汽车电池并联，用于检测电动汽车电池电压；所述温湿度传感器安装在电动汽车电池旁，用于检测电池的温湿度。

4.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，所述定位感应板安装在地面上，所述第一运动驱动装置以及安装在第一运动驱动装置上的原边线圈设置于定位感应板下方。

5.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，所述第一运动驱动装置为机械臂，机械臂各关节上的舵机分别连接第一控制器；

所述第二运动驱动装置为安装在电动汽车上的电动推杆，所述副边线圈和测距传感器均安装在电动推杆的顶部，通过电动推杆控制副边线圈的运动；

所述电动推杆连接第二控制器，通过第二控制器控制电动推杆的工作。

6.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，所述地端单元还包括摄像头，所述摄像头连接第一控制器；所述摄像头的摄像范围包括定位感应板所在区域。

7.根据权利要求1所述的电动汽车无线充电定位装置，其特征在于，还包括上位机，所述地端单元还包括第一通信模块，所述车端单元还包括第二通信模块，所述第一控制器通过第一通信模块连接上位机，所述第二控制器通过第二通信模块连接上位机。

8.一种基于权利要求1至7中任一项电动汽车无线充电定位装置所实现的电动汽车无线充电定位方法，其特征在于，步骤如下：

车端单元中，第二控制器在接收到汽车充电指令时，通过测距传感器检测副边线圈与定位感应板之间的距离，然后通过控制第二运动驱动装置的工作使得副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S；

地端单元中，在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，定位感应板上的感应器感应副边线圈中心的磁铁位置，第一控制器根据感应到的副边线圈中心的磁铁位置控制第一运动驱动装置工作，通过第一运动驱动装置带动原边线圈运动到与副边线圈配合工作的位置；

电源输出电压到原边线圈，输入到原边线圈的电压感应到副边线圈，在副边线圈产生的电压通过电池的充电回路对电池进行充电。

9.根据权利要求8所述的电动汽车无线充电定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：

车端单元中，在副边线圈和定位感应板之间的距离小于或等于定值S后，第二控制器控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使电动汽车电池的充电回路导通；或者，在第二控制器接收到汽车充电指令时，第二控制器控制连接在电动汽车电池充电回路中断路器的工作状态，使电动汽车电池的充电回路导通。

10.根据权利要求9所述的电动汽车无线充电定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：

车端单元中，第二控制器接收温湿度传感器检测到的电动汽车电池的温湿度信息；第二控制器接收电压传感器检测到的电动汽车电池的电压信息，第二控制器接收电流传感器检测到的电动汽车电池的充放电电流信息，并且根据电动汽车电池的电压信息和充放电电流信息判定电动汽车电池的电量；

车端单元中，第二控制器根据电动汽车电池的电量信息确定电池充电是否完成，在完成的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开；然后通过第一运动驱动装置和第二运动驱动装置分别对应控制原边线圈和副边线圈运动至规定位置上；

车端单元中，第二控制器根据电池的温湿度信息判定电池充电是否安全，在判定为不安全的情况下，第二控制器控制断路器的工作状态，使得电动汽车电池的充电回路断开；

第一控制器将摄像头拍摄到的图像信息发送到上位机；第二控制器将检测到的电动汽车电池的温湿度信息、电压信息、电流信息、电量信息发送给上位机；第二控制器接收上位机发送的第二运动驱动装置运动控制指令以及断路器工作状态控制指令；第一控制器接收上位机发送的第一运动驱动装置运动控制指令。

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