CN111823232A - 一种巡检机器人安全检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种巡检机器人安全检测方法，涉及机器人技术领域，该巡检机器人安全检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、通过充电桩或充电座将机器人内部的电池电量充满，并在机器人上安装无线信号收发器和高清摄像头；步骤二、将机器人放在远离待检测设备的一侧，之后终端人员通过遥控的方式，使机器人逐渐靠近待检测设备；本发明中，通过激光雷达和高清摄像头的作用下，可使机器人能够将其所在周围的环境可视化、参数化，同时能将可视化的画面和参数化的信息发送给终端人员，以便使终端人员能够实时了解机器人所在周围的环境，配合避障传感器，能够避免机器人与障碍物碰撞，以便对机器人进行保护。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体为一种巡检机器人安全检测方法。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
目前市场上的巡检机器人在对设备煤矿中的设备进行安全监测时，当设备所在环境较为危险和复杂时，机器人难以将其所在周围的环境以参数化、图形化和空间化发送给终端人员，致使机器人难以在复杂的地形中稳定移动，此外，机器人在检测设备时，终端人员难以精确对机器人的机械手进行精确控制，从而影响设备安全检测效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种巡检机器人安全检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、通过充电桩或充电座将机器人内部的电池电量充满，并在机器人上安装无线信号收发器和高清摄像头；
步骤二、将机器人放在远离待检测设备的一侧，之后终端人员通过遥控的方式，使机器人逐渐靠近待检测设备；
步骤三、机器人移动至待检测设备处后，终端人员通过遥控，控制机器人的机械手，对待检测设备进行安全检测作业；
步骤四、机械手工作时，使高清摄像头始终对准机械手的末端，并将机械手末端的画面，通过无线信号收发器实时发送给终端人员。
优选的，所述步骤一中，所述机器人上还安装有激光雷达和避障传感器，所述激光雷达用以对机器人周围的空间进行扫描。
优选的，所述激光雷达扫描到空间信息会通过无线信号收发器发送给终端，并在终端上显示机器人在所在空间的可视化空间图，同时配合避障传感器实现机器人的避障。
优选的，所述高清摄像头的一侧设置有红外距离传感器，所述红外距离传感器用以检测机械手距离待检测设备的距离，距离单位精确到毫米级别。
优选的，所述机器人的驱动方式为履带驱动，所述履带轮上装有角度传感器，所述角度传感器用于测量履带轮转动的圈数，掌握机器人所行走的距离。
优选的，所述机器人的内部还装有电池电量检测模块，所述电池电量检测模块用以监测机器人内部电池的剩余电量。
优选的，所述
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明中，通过激光雷达和高清摄像头的作用下，可使机器人能够将其所在周围的环境可视化、参数化，同时能将可视化的画面和参数化的信息发送给终端人员，以便使终端人员能够实时了解机器人所在周围的环境，配合避障传感器，能够避免机器人与障碍物碰撞，以便对机器人进行保护；
通过远程操控的方式控制机械手对设备进行操作、检测，操作机械手的过程中，高清摄像头会实时捕捉机器人末端的画面，同时红外距离传感器能够精确测算出，机械手与待检测设备之间的间距，进而便于终端人员精确控制机械手对待检测设备进行操作，进一步提高安全检测过程中的稳定性。
附图说明
图1为本发明的流程图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，一种巡检机器人安全检测方法，包括以下步骤：
步骤一、通过充电桩或充电座将机器人内部的电池电量充满，并在机器人上安装无线信号收发器和高清摄像头；
步骤二、将机器人放在远离待检测设备的一侧，之后终端人员通过遥控的方式，使机器人逐渐靠近待检测设备；
步骤三、机器人移动至待检测设备处后，终端人员通过遥控，控制机器人的机械手，对待检测设备进行安全检测作业；
步骤四、机械手工作时，使高清摄像头始终对准机械手的末端，并将机械手末端的画面，通过无线信号收发器实时发送给终端人员。
进一步的，步骤一中，机器人上还安装有激光雷达和避障传感器，激光雷达用以对机器人周围的空间进行扫描。
进一步的，激光雷达扫描到空间信息会通过无线信号收发器发送给终端，并在终端上显示机器人在所在空间的可视化空间图，同时配合避障传感器实现机器人的避障。
进一步的，高清摄像头的一侧设置有红外距离传感器，红外距离传感器用以检测机械手距离待检测设备的距离，距离单位精确到毫米级别。
具体地，机器人的驱动方式为履带驱动，履带轮上装有角度传感器，角度传感器用于测量履带轮转动的圈数，掌握机器人所行走的距离。
具体地，机器人的内部还装有电池电量检测模块，电池电量检测模块用以监测机器人内部电池的剩余电量。
具体地，机器人的电量即将不足以支撑机器人原路返回时，电池电量检测模块会将警告信息通过无线信号收发器发送给终端。
工作原理，参照图1，使用时，机器人配备的无线信号收发器，能够使终端人员与机器人进行信息交流，进而便于工作人员远程控制机器人的工作过程；
将机器人充满电后，终端人员站在危险区域外，利用遥控的方式使机器人靠近待检测设备，进而在保证终端人员人身安全的同时，还可对高危设备进行安全监测；
机器人在向待安全检测的设备移动过程中，在激光雷达和高清摄像头的作用下，可使机器人能够将其所在周围的环境可视化、参数化，同时能将可视化的画面和参数化的信息发送给终端人员，以便使终端人员能够实时了解机器人所在周围的环境；
待机器人移动至待检测设备附近时，同样的，通过远程操控的方式控制机械手对设备进行操作、检测，操作机械手的过程中，高清摄像头会实时捕捉机器人末端的画面，同时红外距离传感器能够精确测算出，机械手与待检测设备之间的间距，进而便于终端人员精确控制机械手对待检测设备进行操作，进一步提高安全检测过程中的稳定性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、通过充电桩或充电座将机器人内部的电池电量充满，并在机器人上安装无线信号收发器和高清摄像头；
步骤二、将机器人放在远离待检测设备的一侧，之后终端人员通过遥控的方式，使机器人逐渐靠近待检测设备；
步骤三、机器人移动至待检测设备处后，终端人员通过遥控，控制机器人的机械手，对待检测设备进行安全检测作业；
步骤四、机械手工作时，使高清摄像头始终对准机械手的末端，并将机械手末端的画面，通过无线信号收发器实时发送给终端人员。
2.如权利要求1所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述步骤一中，所述机器人上还安装有激光雷达和避障传感器，所述激光雷达用以对机器人周围的空间进行扫描。
3.如权利要求2所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述激光雷达扫描到空间信息会通过无线信号收发器发送给终端，并在终端上显示机器人在所在空间的可视化空间图，同时配合避障传感器实现机器人的避障。
4.如权利要求1所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述高清摄像头的一侧设置有红外距离传感器，所述红外距离传感器用以检测机械手距离待检测设备的距离，距离单位精确到毫米级别。
5.如权利要求1所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述机器人的驱动方式为履带驱动，所述履带轮上装有角度传感器，所述角度传感器用于测量履带轮转动的圈数，掌握机器人所行走的距离。
6.如权利要求5所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述机器人的内部还装有电池电量检测模块，所述电池电量检测模块用以监测机器人内部电池的剩余电量。
7.如权利要求6所述的一种巡检机器人安全检测方法，其特征在于：所述机器人的电量即将不足以支撑机器人原路返回时，电池电量检测模块会将警告信息通过无线信号收发器发送给终端。
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