CN108602441B - 用于执行在至少一个能量供给单元与多个待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于执行在至少一个能量供给单元(3)与多个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的能量供给过程的方法。其中，分别测定待供给的机动车(K1,K2)的车辆侧的能量供给接口(2)的位置，并且由此实现在车辆侧的能量供给接口(2)与能量供给单元(3)的能量供给接口(31a,31b)之间的自动化的联接，即，使得经由机械手(30)使能量供给单元(3)的能量供给接口(31a,31b)运动至车辆侧的能量供给接口(2)并且与其相连接，其中，机械手(30)致力于多个机动车(K1,K2)与能量供给单元(3)的合适的能量供给接口(31a,31b)的联接。根据本发明提出，通过能量供给单元(3)测定这样的机动车(K1,K2)的车辆侧的能量供给接口(2)的位置，其关联于能量供给单元(3)的确定的能量供给接口(31,b,31a)，其中，于是，当机械手(30)不可供用于使能量供给单元(3)的关联于机动车(K1,K2)的能量供给接口(31,b,31a)运动且联接时，也实现位置测定。以该方式可在能量供给过程中获得时间优点，尤其是当供给多个机动车时。

Description

用于执行在至少一个能量供给单元与多个待以能量供给的机 动车之间的能量供给过程的方法
技术领域
本发明涉及一种用于执行在至少一个能量供给单元与多个待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法。
本发明此外涉及一种用于执行该方法的机动车和能量供给单元。
背景技术
由文件WO 2013/041133 A1已知用于执行能量供给过程的方法以及能量供给单元。
在文件WO 2013/041133A1中具体公开了一种可在轨道上移动的能量供给单元(充电单元)，其可驶向停车场的多个停车位并且能以电流供给停放的电动车辆。
可移动的充电单元装备有以摄像头形式的图像检测装置，其用于识别待充电的机动车的能量供给接口(充电接口)的位置。为了简化图像识别所提出的是，充电接口设有合适的可视特征，例如灯、标示或反射器。在此提出，充电单元借助于机械臂(可驶出的杆)可使充电单元的充电线缆驶出。充电线缆分别在驶向停车位之后驶出，并且从属的充电插头被插入到待充电的机动车的充电接口中。为了使待充电的电动车与充电单元之间的充电过程同步化，至少需要通过车辆驾驶员操纵充电过程。由此可实现机动车与充电单元经由通讯装置、例如WLAN-端口的通讯。
此外提出，要么使用多个充电单元，以便于实现充电单元的平行运行，或者要么确保充电单元或为此合适的机械手到多个充电线缆的取用，以便于连续地处理能量供给过程。
在文件DE 10 2009 006 982 A1中已知一种能量供给单元，其配备有多重铰接的机械臂，其用于将充电插头定位并且联接到待充电的机动车的充电插座处。能量供给单元附加地具有用于测定机动车的充电插座的位置的探测器单元。探测器单元基于充电插座的光学或几何特征识别出机动车的充电插座的位置。
此外，在能量供给单元处布置有通讯装置，其构造成用于接收机动车和充电调节器的信息。充电调节器用于基于机动车的充电状态推动充电过程的开始或中断。
还提出的是，探测器单元构造成用于基于RFID-芯片(RFID=射频识别)测定充电插座的位置。
最后，在文件DE 10 2012 216 980 A1中说明了一种用于给电动车的电池充电的机械手充电站。在此，机械手可运动地固定在与基板相联接的立管处。
机械手包含带有用于与车辆侧的充电盒相联接的电气插头的抓握机构。
为了检测待充电的机动车的存在性，在基板中存在传感器，其使用光学的、声学的或基于RFID的检测器件。
机械手的手臂在插头附近另外包含摄像头，其用于检测车辆侧的充电盒的位置并且由此使得机械手的抓握机构能够准确地运动至车辆侧的充电盒。还提出的是，使用多个摄像头，以便于能够提供机动车和/或其充电盒的立体视图。
对于现有技术而言特有的是，为了实现多个能量供给过程要么需要高的硬件耗费(更多的充电单元)或者要么用于测定车辆侧的能量供给接口的时间耗费与更多个能量供给过程的时间优化相背离。
发明内容
因此，在所述现有技术的背景下，本发明所基于的目的在于，提供一种用于执行在至少一个能量供给单元与多个待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法，其可在其效率方面被提高。
此外，本发明所基于的目的在于，提供一种用于执行该方法的合适的机动车和合适的能量供给单元。
本发明首先从用于执行在至少一个能量供给单元与多个待以能量供给的机动车之间的能量供给过程的方法出发。在此，分别测定待供给的机动车的车辆侧的能量供给接口的位置。在车辆侧的能量供给接口与能量供给单元的能量供给接口之间的自动化的联接分别由此来实现，即，经由机械手使能量供给单元的能量供给接口运动至车辆侧的能量供给接口并且与其相联接。机械手致力于多个机动车与能量供给单元的合适的能量供给接口的联接。其于是至少负责用于两个机动车与合适的能量供给接口的联接。
根据本发明现在提出，通过能量供给单元测定如下机动车的车辆侧的能量供给接口的位置，该机动车关联于能量供给单元的确定的能量供给接口。于是，即使当机械手不可供用于使能量供给单元的关联于机动车的能量供给接口运动和联接时，仍实现该位置测定。
以该方式可设立用于在准备和执行能量供给过程中显著的效率提高的基础。
如此以来，于是例如在机械手仍从事于使第一机动车的能量供给接口与能量供给单元的关联于第一机动车的能量供给接口相联接期间，已经由待供给的第二机动车测定出其能量供给接口相对于能量供给单元的位置。于是，在开始针对第二机动车的能量供给过程的情况下，不再需要车辆侧的能量供给接口的位置的预先测定，这带来相应的时间优点。机械手已经获悉位置数据并且可直接驶向该位置。
应明确指出的是，术语“能量”不仅可以是以电流形式的电能，而且可以是以液态或气态燃料(例如汽油、柴油、燃气、氢气)形式的化学能。
相应地，术语“能量供给单元”应理解成，其例如可以用于电流的充电站的形式、用于燃料的加油柱(Zapfsaeule)的形式等来构造。这些构造方案的组合在混动车辆的背景下完全可想到。
此外，机械手可作为结构单元在结构上集成到能量供给单元中，然而不必非得如此。机械手还可构造成用于能量供给单元的能量供给接口的可单独操控的运动装置。此外，“机械手”在本发明的思想中应理解成每种适用于使能量供给单元的能量供给接口运动并且与机动车的能量供给接口相联接的装置。在具体的表达中，作为机械手由此已经可以理解为一种简单的致动器，然而也可理解为一种带有更多自由度的更复杂的工业机械手。
根据本发明的第一改进方案，分别通过至少一个与机械手在位置上分开的图像检测装置来测定车辆侧的能量供给接口的位置。其优选地布置在待供给的机动车的停车位附近。例如，这样的图像检测装置可布置在能量供给单元的盖顶或壁部处。
这有助于该方法的可靠性，尤其当利用机械手使能量供给单元的多个能量供给接口运动且与机动车相联接时。
就此而言应指出，为了执行根据本发明的方法或用于测定车辆侧的能量供给接口的位置，可设想使用最为不同的测量系统。
如此例如可设想使用一种传感器条，在其中深度传感器、网络摄像头、3D麦克风和加速传感器相互组合。由此可在空间中非常良好地测量能量供给单元的引人注目的几何点。
在使用激光扫描仪的情况下可借助于已知的三角法准确地且成本适宜地检测能量供给单元的标示或几何形状。
光混合探测器(PMD-摄像头)根据光脉冲法的原理来工作，在其中由光脉冲照亮测量目标并且测量信号进行时间。基于行进时间可计算在摄像头与目标之间的距离。
为了在空间上测量(摄影测量)能量供给单元的几何形式可设想使用多个、至少两个彼此靠近地布置的摄像头。
本发明思想的另一构造方案提出，分别通过评估如下投影图案来测定车辆侧的能量供给接口的位置，所述投影图案通过待供给的机动车被投影到能量供给单元的如下测量板上，其关联于待供给的机动车。
这还可提高该方法的可靠性。例如可设想的是，投影图案是相交的线的图案，其通过车辆侧布置的激光器投影到测量板上。这里完全可设想成本适宜地使用商业常见的相交线激光器。
这样的投影图案可轻易地被图像检测装置识别。其优选地可由激光器产生。在此，例如可评估投影图案的相对于测量板的测量点的大小和位置并且基于此推断出激光器的位置。
一旦测定了激光器的位置，则还可利用已知的坐标转换法推断出车辆侧的能量供给接口的参考点的位置。因为车辆侧的能量供给接口相对于激光器的相对位置是已知的。
鉴于可能的损坏或破坏，非常适宜的是，监控每一个能量供给过程。
如已提及的，本发明还设计一种用于执行根据本发明的方法的能量供给单元。其具有至少一个可运动的能量供给接口。其可经由机械手来运动并且可与待以能量供给的机动车的能量供给接口相联接。机械手用于使能量供给单元的至少一个能量供给接口运动并且与至少两个机动车相联接。
能量供给单元的特征在于，存在至少两个用于至少两个机动车的能量供给的停车位。每个停车位关联有能量供给单元的至少一个图像检测装置，其中，至少一个图像检测装置用于测定机动车的如下能量供给接口的位置，该能量供给接口应与能量供给单元的关联于此的能量供给接口相联接。在此，这样的车辆侧的能量供给接口的经测定的位置对于机械手而言是可接近的。这可以有线连接或者也可以无线地来实现。
为了能更好地监控每个能量供给过程，可使能量供给单元的每个停车位关联有至少一个视频检测装置。由此例如可实现多日的监控时段。
在能量供给单元的另外的构造方案中，能量供给单元的每个停车位关联有至少一个测量板，几何图案可投影到其上，其中，停车位的至少一个图像检测装置具有朝向测量板的取向。
在这样的构造方案中，可利用能量供给单元执行该方法的特定的构造方案。
最终本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的机动车。其特征在于，在其处在能量供给接口附近布置有至少一个激光器，其光可在能量供给接口的面法线的方向上被发出。由此实现用于执行根据本发明的方法的确定构造方案的前提基础。
机动车可由此来进一步改进，即，通过激光器的可发出的光可在投影面上产生以至少两个相交的线的形式的投影图案。
以该方式还可提供可轻易识别且评估的投影图案以供使用。此外可使用商业常见的相交线激光器。
附图说明
附图中示出了本发明的优选的实施例并且根据附图在接下来的说明中详细阐述。在此，相同的附图标记涉及相同的、可类比的或功能相同的构件，其中，即使当省去重复的说明，仍实现相应的或可类比的特征和优点。
分别在其中示意性地：
图1从上面以鸟瞰图示出了能量供给单元的第一实施形式，
图2从上面以鸟瞰图示出了能量供给单元的第二实施形式，
图3示出了根据图2的视图III的车辆侧的能量供给接口的详细图，
图4示出了朝向根据图3的视图IV的能量供给接口的视图
图5示出了可通过激光器投影到特定的投影面上的投影图案的图示，
图6从上面以鸟瞰图示出了能量供给单元的第三实施形式，以及
图7示出了用于清楚说明可能的方法流程的流程图。
具体实施方式
在图1中可看见能量供给单元1。具体来说，能量供给单元1构造成可由电动车驶向的用于给电动车电气充电的停车场。
由能量供给单元1可看见四个停车位-标示16，在其之内可停放待充电的机动车。
在当前的实施例中可借助于感应的传导系统LS自动地将待充电的机动车停放在停车位-标示16以内并且可被开启以用于充电。
能量供给单元1包括机械手13，其可在轨道17上以水平运动H移动并且由此可定位在停车位标示16中的每个之前。
机械手13此外具有以充电插头形式的能量供给接口14。充电插头14经由未详细示出的机构可在待充电的机动车的方向上移动(参见双箭头)。机构还许可充电插头14的垂直运动V。
在机械手13中构建用于机械手13的运动控制的控制装置21和以WLAN端口形式的无线传输装置15。
相应地在每个停车位标示16的能量供给单元1方面，即每个停车位关联有无线传输装置11(WLAN端口)、图像检测装置12(摄像头)和视频摄像头26。这些结构单元分别安装在能量供给单元1的盖顶10处并且经由信号管线19与储存器装置、计算装置和评估装置18处于信号技术上的连接。与该实施例不同地，图像检测装置12还可以是能量供给单元1的可运动的组成部分、即不是构造成位置固定的。
以K1和K2标注待电气充电的机动车，其分别停放在停车位标示16以内并且由此被视作关联于充电的充电插头14。机动车K1,K2中的每个具有以充电盒形式的能量供给接口2。
以KO1标注能量供给单元1的坐标系，以KO2标注机械手13的坐标系并且以KO3标注机动车K1或机动车K2的坐标系。
如果感兴趣的点在该坐标系以内的位置坐标已知，则储存器装置、计算装置和评估装置18还可基于已知的坐标变换方法推断出这样的点相对于另外的坐标系的每个的相对位置。于是，如果例如已知机动车K1,K2的充电盒2在坐标系KO1中的位置坐标，还可推断出机械手13在坐标系KO2中的其位置。机械手13由此可使充电插头14准确地运动至充电盒2。
与该实施例不同的，还可设想更少或更多、然而至少两个停车位标示16。还可行的是，存在多个机械手13，其分别关联有至少两个停车位标示16。于是，每个机械手始终用于供给多个、至少两个机动车。
现在可如以下那样来进行能量供给单元1的多个能量供给过程：
首先将机动车K1停入在停车位标示16以内。在此，借助于关联于停车位标示16的摄像头12来检测其充电盒2的位置。摄像头12具有取向A，其朝向机动车K1取向。代替摄像头还可设想使用多个摄像头来用于位置检测。由此可提高准确性。还推荐在充电盒2的区域中使用令人瞩目的标示和几何形状，以便于改善充电盒2通过摄像头12的可识别性。
所检测的图像数据在储存器装置、计算装置和评估装置18中被与参考数据作对比并且评估。计算充电盒2的位置坐标并且经由传输装置11传输到机械手13的传输装置15处。传输装置15将位置坐标继续传递到控制装置21处。这里首先存储该位置坐标。
紧接着，机械手13行驶到机动车K1之前并且在获知充电盒2的位置坐标的情况下使其充电插头14朝向该充电盒2运动。
在机械手13从事使其充电插头14与机动车K1的充电盒2相联接期间，第二机动车K1停入到停车位标示16中。通过关联于该停车位标示16或机动车K2的摄像头12立即又测定机动车K2的充电盒2的位置并且使得其对于机械手13而言可接近。这以与已经说明的方式相同的方式来实现，即使机械手13仍不可供用于使其充电插头14运动并且与机动车K2的充电盒2相连接。
然而，一旦机械手13中止了机动车K1的充电，则其使其充电插头14与机动车K1的充电盒2脱开联接。机动车K1于是又可自动地驶出。机械手13可在充电插头14脱开联接之后使其无延迟地(没有延时)运动至机动车K2的充电盒2并且与其相联接，因为机动车K2的充电盒2的位置确实已知。
当另外的机动车被停入到停车位标示16中时，相应地行事。
利用视频摄像头26可无缝监控相应的能量供给过程和位于其间的时间窗。
在图2中示出了能量供给单元1，在其中与先前的实施形式不同的是，每个停车位标示16且由此每个待供给的机动车分别关联有测量板20。
在当前的实施形式中，此外使每个摄像头12的取向A指向相应的测量板20。此外，每个待供给的机动车K1,K2配备有以商业常见的相交线激光器形式的激光器22。
如果待供给的机动车K1,K2停放在停车位标示16以内，则还激活激光器22并且发送指向测量板20的光束(参见图3和4)。由此在测量板20上产生投影图案P(还参见图5)，其可由摄像头12轻易地识别并且可通过储存器装置、计算装置和评估装置18轻易地评估。
经由投影图案P在测量板20上的位置和伸展推断出激光器22的位置坐标。通过已知的坐标转换方法可计算充电盒2的位置。这里还分别通过能量供给单元1或通过其部件实现车辆侧的充电盒2的位置测定并且经由传输装置11使得其对于机械手13而言可接近。于是，即使当机械手13不可供用于使充电插头14运动并且与之前刚计算出其位置的充电盒2相联接时，仍又实现位置测定。
在图3和4中示出了充电盒2的直接的周围环境。充电盒2具有用于交变电流的电气触点23和用于直流电流端子的电气触点24。以25标注中间的参考点，其例如可以是充电盒2的接地触点。充电盒2具有面延伸F并且连同激光器22可借助于可摆动的覆盖部9来覆盖。
可识别出，在本来的充电盒2的更近的区域中布置有已提及的激光器22。激光器22具有中间点40并且可将光束L以相交射束线L1和L2的形式发送。激光器22尤其在面延伸F的面法线FN的方向上或平行于面法线FN的方向上发送以90度的角度α相交的光束。
在图5中单独地示出了测量板20。显而易见的是，通过激光器22的抛到测量板20上的光束L产生以90°的角度α相交的射束线L1和L2的投影图案P。
测量板20此外设有测量刻度线M1和M2，其中，由投影图案P相对于这些测量刻度线M1,M2的相对位置可推断出激光器22相对于测量板20的位置且最终还可经由已知的坐标转换方法推断出充电盒2相对于机械手13的相对位置。
由图6所明显的是以能量供给单元3的形式的另一实施例。在能量供给单元3的情况中使用机械手30，其构造成带有更多自由度(参见双箭头)的所谓的工业机械手。
机械手30致力于使最多两个机动车K1,K2(其经由感应引导系统LS被停入在能量供给单元3的停车位标示16上)分别与能量供给单元3的以充电插头形式的能量供给接口31b或31a相联接。每个充电插头31a,3b是可运动的(参见箭头)并且可通过机械手30的抓握装置32运动至停放的机动车K1或K2的关联于充电插头31b或31a的充电盒2并且与其相联接。这里每个停车位标示16还关联有带有朝向停车位标示16的取向A的摄像头12。摄像头12可以是能量供给单元3的位置固定的或可运动的组成部分。其可例如与盖顶10相连接。视频摄像头26又用于监控在停车位标示16的区域中的所有过程。
经由摄像头可识别充电盒2的位置。摄像头12和26以及机械手30的控制装置21经由信号管线19与储存器装置、计算装置和评估装置18处于在信号技术上的连接。如此可测定每个充电盒2的位置数据并且之后立即或在稍后一时间点使得控制装置21可被接近。位置测定这里还独立于机械手30的可用性来实现，由此还可以与先前描绘的能量供给单元相同的方式获得这里显著的效率提高。
最后，应根据图7再次简短地根据最后示出的实施例归纳根据本发明的方法：
这里还绘入呈现出时间t的时间束，以便于清楚说明方法步骤在时间上的关系。
如此首先执行机动车K1在带有优选为5cm的厘米公差的停车位标示16以内的自动停入(方法步骤V1)。紧接着借助于摄像头12确定机动车K1的充电盒2的位置数据并且提供机械手30以供使用(方法步骤V2)。
在并行的、必要时时间上偏移的流程中，在方法步骤V1'中自动地停入第二机动车K2。在其间开始通过机械手30使关联于机动车K1的充电插头31b运动至机动车K1的充电盒2，以便于引起联接(方法步骤3)。于是，机械手30在该时间中不可供用于使充电插头31a运动。
还在之前机械手30可供用于使充电31a运动时(参见重叠区域Ȕ)，通过关联于机动车K2的摄像头12测量机动车K2的充电盒2并且测定其位置(方法步骤V2')。这带来显著的时间优点。可使所测定的位置数据对于机械手30而言在之后立即或也在稍后一时间点可接近。
在其间在成功联接之后实现机动车K1的充电(方法步骤V4)。机械手30的抓握装置32在实现充电插头31b与机动车K1的充电盒2的联接之后短暂地与充电插头31又松开并且由此可供用于使关联于机动车K2的充电插头31a运动且联接。
如果机动车K2的充电盒2的位置数据未被已经传输给机械手30，则该位置数据现在可供机械手30使用，这可在没有值得提的时间延迟下实现。
于是现在还可通过机械手30实现充电插头31a与机动车K2的充电盒2的联接(方法步骤V3')并且开始机动车K2的充电(方法步骤V4')。在实现联接之后，机械手30由此立即又可供用于使充电插头31b运动。
在其间结束机动车K1的充电。充电插头31b可由此又由机械手30与机动车K1的充电2分开并且引导返回至其初始位置(方法步骤V5)。
在这种脱开联接之后，有可使机动车K1驶出(方法步骤V6)并且停车位标示16可供另一机动车使用。
对于机动车K2而言紧接着的步骤是类似的，即，在实现充电(V4')之后使充电插头31a脱开联接(方法步骤V5')并且驶出(方法步骤V6')。
附图标记清单
1能量供给单元
2车辆侧的能量供给接口；充电盒
3能量供给单元
9覆盖部
10盖顶
11传输装置(WLAN-端口)
12图像检测装置；摄像头
13机械手
14能量供给单元的能量供给接口，充电插头
15传输装置(WLAN-端口)
16停车位标示
17轨道
18储存器装置、计算装置和评估装置
19信号管线
20测量板
21控制装置
22激光器；相交线激光器
23,24电气触点
25充电盒的参考点
26视频摄像头
30机械手
31a,b能量供给单元的能量供给接口；充电插头
32抓握装置
40激光器的中间点
A摄像头的取向
F车辆侧的能量供给接口或激光器的面延伸
FN面延伸的面法线
H水平运动
K1机动车
K2机动车
KO1能量供给单元的坐标系
KO2机械手的坐标系
KO3机动车的坐标系
L光束
L1射束线
L2射束线
LS感应的传导系统
M1,M2测量刻度线
P光束的投影图案
t时间
Ȕ重叠区域
V垂直运动
V1-V6,V1'-V6'方法步骤。

Claims (8)

1.一种用于执行在至少一个能量供给单元(1,3)与多个待以能量供给的机动车(K1,K2)之间的能量供给过程的方法，所述机动车(K1,K2)停放在分别不同的停车位(16)上，其中每个停车位(16)关联有所述能量供给单元(1,3)的与机械手(13,30)在位置上分开的至少一个图像检测装置(12)，其中所述至少一个图像检测装置(12)测定机动车侧的能量供给接口(2)的位置，并且在机动车侧的能量供给接口(2)与所述能量供给单元(1,3)的能量供给接口(14;31a,31b)之间的自动化的联接由此来实现，即，经由所述机械手(13,30)使能量供给单元(1,3)的能量供给接口(14;31a,31b)运动至机动车侧的能量供给接口(2)并且与其相连接，其中，所述机械手(13,30)致力于多个机动车(K1,K2)与所述能量供给单元(1,3)的合适的能量供给接口(14;31a,31b)的联接，其中，通过所述能量供给单元(1,3)测定如下机动车(K1,K2)的机动车侧的能量供给接口(2)的位置，所述机动车关联于能量供给单元(1,3)的确定的能量供给接口(14;31b,31a)，其中，于是即使所述机械手(13,30)不可供用于使所述能量供给单元(1,3)的关联于所述机动车(K1,K2)的能量供给接口(14;31b,31a)运动和联接时，也实现位置测定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机动车侧的能量供给接口(2)的位置分别通过对如下投影图案(P)的评估来测定，该投影图案通过待供给的所述机动车(K1,K2)投影到所述能量供给单元(1)的如下测量板(20)上，所述测量板关联于待供给的所述机动车(K1,K2)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，视频监控每一个能量供给过程。
4.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的能量供给单元(1,3)，该能量供给单元带有至少一个可运动的能量供给接口(14;31a,31b)，其分别能够与待以能量供给的机动车(K1,K2)的能量供给接口(2)相联接，并且带有至少一个机械手(13,30)，其构造用于使所述能量供给单元(1,3)的能量供给接口(14;31a,31b)与至少两个机动车(K1,K2)相联接，其中，所述能量供给单元(1,3)具有至少两个用于至少两个机动车(K1,K2)的能量供给的停车位(16)，所述机动车(K1,K2)停放在分别不同的停车位(16)上，并且每个停车位(16)关联有所述能量供给单元(1,3)的至少一个图像检测装置(12)，该图像检测装置与所述机械手(13,30)在位置上分开，其中，所述至少一个图像检测装置(12)用于测定机动车(K1,K2)的如下能量供给接口(2)的位置，其应与所述能量供给单元(1,3)的与其相关联的能量供给接口(14;31b,31a)相联接，其中，这样的机动车侧的能量供给接口(2)的所测定的位置能够实现对于所述机械手(13,30)而言是可接近的，其中所述能量供给单元(1,3)构造成，使得即使所述机械手(13,30)不可供用于使所述能量供给单元(1,3)的关联于机动车(K1,K2)的能量供给接口(14;31b,31a)运动和联接时，也借助于所述图像检测装置(12)实现该机动车(K1,K2)的能量供给接口(2)的位置测定。
5.根据权利要求4所述的能量供给单元(1,3)，其特征在于，所述能量供给单元(1,3)的每个停车位(16)关联有至少一个视频检测装置(26)。
6.根据权利要求4或5中任一项所述的能量供给单元(1,3)，其特征在于，所述能量供给单元(1)的每个停车位(16)关联有至少一个测量板(20)，投影图案(P)能够投影到其上，其中，所述停车位(16)的所述至少一个图像检测装置(12)具有朝向所述测量板(20)的取向(A)。
7.一种用于执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法的机动车(K1,K2)，其特征在于，在所述机动车处在能量供给接口(2)附近布置有至少一个激光器(22)，其光(L)能够在所述能量供给接口(2)的面法线(FN)的方向上被发出。
8.根据权利要求7所述的机动车(K1,K2)，其特征在于，通过所述激光器(22)的可发出的光(L)能在投影面上产生以至少两个相交的线(L1,L2)形式的投影图案(P)。
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