RU2321487C2 - Система робота, способная определить область перемещения - Google Patents

Система робота, способная определить область перемещения Download PDF

Info

Publication number
RU2321487C2
RU2321487C2 RU2005141122/02A RU2005141122A RU2321487C2 RU 2321487 C2 RU2321487 C2 RU 2321487C2 RU 2005141122/02 A RU2005141122/02 A RU 2005141122/02A RU 2005141122 A RU2005141122 A RU 2005141122A RU 2321487 C2 RU2321487 C2 RU 2321487C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
information
coordinates
self
coordinate information
propelled robot
Prior art date
Application number
RU2005141122/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005141122A (ru
Inventor
Ил-Киун ДЗУНГ (KR)
Ил-Киун ДЗУНГ
Original Assignee
ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. filed Critical ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК.
Publication of RU2005141122A publication Critical patent/RU2005141122A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2321487C2 publication Critical patent/RU2321487C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Система самоходного робота, способная определить область перемещения, относится к системам бытовых роботов и содержит дистанционный контроллер и корпус самоходного робота. Дистанционный контроллер сохраняет напольную информацию о координатах, принятую по линии беспроводной связи от корпуса робота, в памяти, отображает эту информацию на блоке отображения, устанавливает ряд элементов информации о координатах, введенных пользователем, в качестве информации о координатах в области перемещения и передает информацию о координатах в области перемещения к корпусу робота. Корпус робота считывает информацию о координатах, напечатанную на половом настиле, выделяет полную информацию о координатах из считанной информации, передает по линии беспроводной связи полную информацию о координатах в качестве напольной информации о координатах к дистанционному контроллеру, считывает информацию о координатах, напечатанную на половом настиле, и перемещается при отслеживании на половом настиле информации о координатах в области перемещения, принятой по беспроводной линии связи от дистанционного контроллера. Обеспечивается возможность легкого определения области перемещения самоходного робота. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Область изобретения
Настоящее изобретение относится к системе самоходного робота и, в частности, к системе самоходного робота, которая может определить область перемещения с помощью информации, напечатанной на полу, и передвигаться в области при слежении за напечатанной информацией.
Уровень техники
Роботы разрабатываются для промышленных целей и используются как часть заводской автоматики. Роботы также используются вместо людей для сбора информации в экстремальной окружающей среде, в которую люди не имеют доступа. Технологии с роботами быстро развились, когда применялись к наиболее передовой индустрии космических разработок. Недавно разработаны даже дружественные к человеку домашние роботы. Типичным примером дружественного к человеку домашнего робота является самоходный робот-уборщик.
На фиг.1 представлен внешний вид обычного робота-уборщика.
Как показано на фиг.1, на передней и задней частях кожуха 20 корпуса обычного робота-уборщика предусмотрены первые блоки 30 датчиков, которые обнаруживают препятствия, посылая ультразвуковые волны и принимая ультразвуковые волны, отразившиеся от препятствий. По две контактных планки 31а предусмотрены на каждой из передней и задней частей кожуха 20 корпуса робота под первыми блоками 30 датчиков. Передающие элементы 31b, которые связаны с контактными планками 31а, проходят внутрь кожуха 20. Контактные планки 31а изогнуты вдоль наружной цилиндрической поверхности кожуха 20. Контактные планки 31а также называются «контактными датчиками», поскольку они воспринимают препятствия, с которыми непосредственно соприкасаются.
На нижних левой и правой частях кожуха 20 корпуса обычного робота-уборщика предусмотрены ведущие колеса 40, чтобы робот-уборщик мог свободно передвигаться. Автоматическое перемещение робота-уборщика достигается посредством сигнала дистанционного управления, который передается от дистанционного контроллера 50, принимается удаленным приемником 60 управления на кожухе 20 и передается на контроллер, который управляет работой приводов для приведения в движение колес 40.
Для ограничения автоматического перемещения обычного робота-уборщика, выполненного, как описано выше, используются способ, использующий магнитную ленту, и способ, использующий отдельный передатчик инфракрасного луча.
Первый из этих способов ограничивает перемещение корпуса робота из-за прикрепления магнитной ленты к полу и прикрепления датчика на эффекте Холла к корпусу робота-уборщика. Второй из этих способов ограничивает перемещение корпуса робота из-за того, что используется передатчик инфракрасного луча, и невозможно осуществить перемещение корпуса робота в направлении, противоположном направлению инфракрасного луча.
В первом способе должна использоваться магнитная лента, что увеличивает стоимость системы робота-уборщика. Имеется также много ограничений по установке магнитной ленты, поскольку магнитная лента влияет на электрические домашние приборы, электронные карты и т.п.
Второй способ экономически неэффективен, потому что он требует дополнительной покупки передатчика инфракрасного луча, и необходимо также периодически заменять аккумуляторы в передатчике инфракрасного луча.
Сущность изобретения
Технической задачей настоящего изобретения является создание системы самоходного робота, которая позволяет пользователю легко определить область перемещения с помощью дистанционного контроллера без использования отдельного оборудования, такого как передатчик инфракрасного луча, и не вызывает неудобства для пользователя, поскольку робот может передвигаться в заданной области.
Другой задачей настоящего изобретения является создание системы самоходного робота, в которой получается и передается информация о координатах, напечатанная на полу, которую можно использовать как дистанционный контроллер, а робот перемещается в определенной области, переданной от этого устройства.
Еще одной задачей настоящего изобретения является создание системы самоходного робота, в которой область уборки задается с помощью портативного устройства, имеющего функцию связи в локальной области, а робот очищает область уборки при перемещении в этой области.
В соответствии с одним объектом настоящего изобретения поставленная задача решена путем создания системы самоходного робота, которая содержит считыватель напечатанной информации для считывания информации о координатах, напечатанной на полу, блок для выделения информации о координатах области уборки из принятого беспроводным образом дистанционного сигнала управления, блок установки начальной точки перемещения, предназначенный для нахождения соседнего элемента информации о координатах среди множества элементов информации о координатах, включенных в выделенную информацию о координатах области перемещения, и для установки найденного элемента координат в качестве начальной точки перемещения, и блок слежения за информацией о координатах, предназначенный для управления работой двигателя так, что робот перемещается к начальной точке и перемещается в области уборки при отслеживании координат в области перемещения.
Поскольку робот находит и перемещается к элементу информации о координатах вблизи своего текущего положения среди множества элементов информации о координатах, включенных в информацию о координатах области перемещения, переданную из дистанционного контроллера, и перемещается в области уборки при отслеживании элементов информации о координатах, имеющихся в области уборки, можно удобно ограничить перемещение робота без необходимости использования отдельного оборудования и без неудобств для пользователя.
В соответствии с другим объектом настоящего изобретения система самоходного робота содержит блок выделения напольной информации о координатах, предназначенный для выделения информации о координатах (здесь и далее именуемой полной информацией о координатах (n×m)), напечатанной по вертикали и по горизонтали на полу, из информации о координатах, считанной посредством считывателя напечатанной информации, и передатчик напольной информации о координатах, обеспечивающий передачу выделенной полной информации о координатах к дистанционному контроллеру через блок беспроводной связи.
Поскольку полная информация о координатах, включенная в полное число элементов информации о координатах, напечатанных по вертикали и по горизонтали на полу, может передаваться к дистанционному контроллеру, этот дистанционный контроллер может сохранять полную информацию о координатах в памяти и использовать ее при установке области уборки, так что можно соответственно приспособиться к таким ситуациям, как замена пола.
Кроме того, поскольку полную информацию о координатах можно передавать по беспроводной связи к портативному устройству, способному осуществлять связь с корпусом робота, портативное устройство можно использовать в качестве дистанционного контроллера, способного устанавливать область уборки, так что можно управлять перемещением корпуса робота обычным образом, несмотря на потерю или отказ дистанционного контроллера.
Краткое описание чертежей
Признаки и преимущества настоящего изобретения в дальнейшем поясняются нижеследующим подробным описанием со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг.1 изображает обычную систему самоходного робота;
фиг.2 - блок-схему самоходного робота, согласно изобретению;
фиг.3 - позиции штрих-кодов, отображенных на дисплейном блоке дистанционного контроллера 100, показанного на фиг.2, согласно изобретению;
фиг.4 - позиции штрих-кодов, реально напечатанных на полу, согласно изобретению;
фиг.5 - принцип считывания штрих-кода, напечатанного на полу, системой самоходного робота, согласно изобретению.
Описание предпочтительных вариантов осуществления изобретения
Предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны подробно со ссылками на сопровождающие чертежи.
На фиг.2 представлена блок-схема системы самоходного робота (конкретнее - системы робота-уборщика) согласно варианту осуществления настоящего изобретения.
Как показано на фиг.2, система робота-уборщика согласно варианту осуществления настоящего изобретения содержит корпус 200 робота-уборщика и дистанционный контроллер 100, который дистанционно управляет перемещением корпуса 200 робота-уборщика.
Дистанционный контроллер 100 может также быть частью корпуса 200 робота-уборщика или может быть портативным/мобильным терминалом связи, таким как мобильный телефон или ПЦА (PDA), имеющий модуль связи в локальной области, такой как модуль Bluetooth. В некоторых случаях дистанционный контроллер 100 может быть домашним сетевым устройством, таким как цифровой телевизор или центральное переговорное устройство, которое имеет беспроводный модуль ЛС (LAN) или модуль Zigbee и тем самым может осуществлять связь с корпусом 200 робота.
Как показано на фиг.2, дистанционный контроллер 100, в основном, включает в себя модуль 125 беспроводной связи, память 130, дисплейный блок, блок ввода данных и контроллер 115. Модуль 125 беспроводной связи осуществляет связь с корпусом 200 робота. Память 130 хранит информацию о координатах, напечатанных на полу. Дисплейный блок отображает эту информацию. Блок ввода данных позволяет пользователю устанавливать область перемещения. Контроллер 115 управляет этими элементами, чтобы хранить и отображать информацию о координатах и передавать информацию о координатах области перемещения, выбранной пользователем.
Например, модуль 125 беспроводной связи может быть реализован как инфракрасный передатчик, беспроводный модуль связи местной области, такой как модуль Bluetooth, модуль беспроводной локальной сети (LAN) или модуль Zigbee и т.п., в зависимости от системы. Информация о координатах, хранящаяся в памяти 130, представляет собой информацию об элементах информации о координатах, напечатанных по вертикали и по горизонтали (т.е. в матричном виде) на полу. Конкретнее, информация о координатах является полной напольной информацией о координатах (n×m), которая представляет собой значение, введенное или измененное менеджером и хранящееся в памяти 130, или же значение, переданное из корпуса 200 робота и хранящееся в памяти 130. На фиг.2 дисплейный блок для отображения информации о координатах конкретизирован для примера сенсорным экраном 105, а блок ввода данных для установки области перемещения конкретизирован блоком 120 клавишного ввода, включающим в себя несколько кнопок вместе с сенсорным экраном 105. Блок 110 обнаружения положения ввода обнаруживает уточненное положение области перемещения, введенное на сенсорном экране 105. Под управлением контроллера 115 обнаруженная посредством блока 110 обнаружения положения ввода информация уточненного положения области перемещения передается в качестве информации о координатах. Под управлением контроллера 115 полная напольная информация о координатах (n×m), переданная из корпуса 200 робота, сохраняется в памяти 130 для обращения к ней.
Ниже представлено описание корпуса 200 робота-уборщика, перемещение которого управляется дистанционным контроллером 100.
Как и корпус обычного робота, корпус 200 самоходного робота согласно варианту осуществления настоящего изобретения содержит сенсорный блок 210, имеющий множество сенсоров для восприятия преград и обрывов. Для перемещения робота корпус 200 самоходного робота содержит также блок 220 привода двигателей левого-правого колеса и определители 230 числа оборотов, например, счетчики оборотов. Блок 220 привода двигателей левого-правого колеса управляет двигателями М левого и правого колес согласно сигналам управления приводом, принятым от контроллера 240 корпуса, описанного ниже. Определители 230 числа оборотов соединены, соответственно, с левым и правым колесами, чтобы определять число оборотов левого и правого колес и затем подавать эти числа оборотов обратно к контроллеру 240 корпуса.
Корпус 200 робота-уборщика согласно варианту осуществления настоящего изобретения содержит также блок 250 беспроводной связи с дистанционным контроллером 100. Как описано выше для дистанционного контроллера 100, этот модуль 250 беспроводной связи может быть реализован как инфракрасный передатчик, беспроводный модуль связи местной области, такой как модуль Bluetooth, модуль беспроводной локальной сети (LAN) или модуль Zigbee либо тому подобное. Разумеется, модуль 250 беспроводной связи может также включать в себя множество модулей связи, отвечающих различным протоколам связи, чтобы осуществлять связь со множеством устройств.
Корпус 200 робота-уборщика содержит также считыватель 260 напечатанной информации. Этот считыватель 260 напечатанной информации установлен в нижней части корпуса 200 (фиг.5), чтобы считывать элементы информации о координатах, напечатанные бесцветной или секретной краской, которая излучает цвет, когда принимает свет от светоизлучающего элемента 260′. Каждый из элементов информации о координатах представлен двумерным штрих-кодом В (фиг.4). Разумеется, информация о координатах может быть напечатана в других форматах, таких как обычные штрих-коды.
Контроллер 240 управляет работой робота на основании данных управляющей программы, хранящихся в памяти 270. Например, контроллер 240 управляет роботом на основании множества программных модулей или блоков 241-245 (фиг.2).
Конкретно блок 241 выделения информации о координатах области перемещения выделяет информацию о координатах области перемещения из сигнала дистанционного управления, принятого через модуль 250 беспроводной связи.
Блок 242 установки начальной точки находит положение соседнего элемента информации среди множества элементов информации о координатах, включенных в информацию о координатах области перемещения, выделенную блоком 251 выделения информации, и устанавливает найденную соседнюю координату в качестве начальной точки.
Блок 243 слежения управляет работой двигателей М левого и правого колес, чтобы корпус 200 двигался к начальной точке, установленной блоком установки начальной точки, и чтобы корпус 200 перемещался в области перемещения при отслеживании всех элементов координат, имеющихся в области перемещения.
Система робота-уборщика может также содержать блок 244 выделения напольной информации о координатах и блок 245 передачи напольной информации о координатах в дополнение к блоку 241 выделения информации о координатах в области перемещения, блоку 242 установки начальной точки перемещения и блоку 243 выделения информации о координатах. Блок 244 выделения напольной информации о координатах выделяет полную информацию о координатах (n×m) элементов информации о координатах, которые напечатаны по вертикали и по горизонтали на полу, из напольной информации о координатах, считанной считывателем 260 напечатанной информации. Блок 245 передачи напольной информации о координатах передает выделенную полную напольную информацию о координатах к дистанционному контроллеру 100 через модуль 250 беспроводной связи.
Робот, который просто принимает координаты области перемещения и перемещается в этой области при отслеживании координат области перемещения, является системой самоходного робота согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Система робота, которая включает в себя дистанционный контроллер 100, имеющий память, где сохранена полная информация о координатах (n×m), напечатанная на полу, и корпус робота, который управляется этим дистанционным контроллером, являются системой самоходного робота согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.
Система робота, в которой корпус робота получает полную информацию о координатах (n×m), напечатанную на полу, и передает ее к дистанционному контроллеру 100, является системой самоходного робота согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
Ниже подробно описана операция системы самоходного робота согласно вариантам осуществления изобретения.
Сначала будет дано описание того, как корпус 200 робота-уборщика получает и передает к дистанционному контроллеру 100 полную информацию о координатах (n×m) элементов информации о координатах, которые напечатаны по вертикали и по горизонтали на полу.
Пользователь помещает корпус 200 робота-уборщика на пол 300 (фиг.4) и использует дистанционный контроллер 100 для перемещения корпуса 200 робота. Предполагается, что двумерные штрих-коды В 6×4 напечатаны по вертикали и по горизонтали (т.е. в матрице 6×4) на полу 300. Эти двумерные штрих-коды содержат информацию их собственных положений, т.е. первые координаты (1, 1), вторые координаты (1, 2), ... и 24-е координаты (4, 6), а также полную информацию о координатах (n×m) штрих-кодов, напечатанную на полу. То есть каждый элемент информации (т.е. каждый штрих-код) содержит информацию о координатах своего положения и полную информацию о координатах.
Когда корпус 200 робота перемещается на полу 300 при сделанных выше предположениях, он может считывать элементы информации о координатах (т.е. двумерный штрих-код), напечатанный на полу, посредством светоизлучающего элемента 260′ и считывателя 260 напечатанной информации, установленного на дне корпуса 200 (фиг.5). Когда светоизлучающий элемент 260′ излучает свет конкретного диапазона длин волн при подаче питания на светоизлучающий элемент 260′, двумерный штрих-код, который обработан химически так, что он вырабатывает цвет в ответ на конкретный диапазон длин волн, обнаруживается считывателем 260 напечатанной информации. Обнаруженная информация штрих-кода переносится в блок 244 выделения напольной информации о координатах. Блок 244 выделения напольной информации выделяет затем полную информацию о координатах элементов, напечатанных на полу, из обнаруженной информации штрих-кода (координат) и переносит выделенную полную информацию о координатах в передатчик 245 напольной информации о координатах. Передатчик 245 передает по линии беспроводной связи выделенную полную информацию о координатах в качестве напольной информации о координатах.
Напольная информация о координатах, переданная по линии беспроводной связи из корпуса 200 робота-уборщика, принимается модулем 125 беспроводной связи в дистанционном контроллере 100 и затем сохраняется в памяти 130 под управлением контроллера 115.
Область перемещения с помощью дистанционного контроллера 100, который принял напольную информацию о координатах от корпуса 200 робота-уборщика, или с помощью удаленного контроллера 100, имеющего память 130, в которой напольная информация о координатах сохранена изготовителем или управляющим, задается следующим образом.
Когда пользователь желает задать область перемещения, он дает команду дистанционному контроллеру 100 отобразить напольную информацию о координатах. Контроллер 115 в дистанционном контроллере 100 считывает и отображает напольную информацию о координатах, хранящуюся в памяти 130, на сенсорном экране 105, который функционирует как блок отображения. Пример информации о координатах, отображенной на сенсорном экране 105, показан на фиг.3. Если элементы напольной информации о координатах n×m отображаются на сенсорном экране 105, как показано на фиг.2, пользователь может вводить местоположения, чтобы задавать желательную область перемещения на сенсорном экране 105. Местоположения для задания области перемещения можно также ввести с помощью клавиш направления или числовых клавиш. В варианте осуществления настоящего изобретения предполагается, что область перемещения задается первым, шестым, девятнадцатым и двадцать четвертым элементами информации о координатах.
Когда пользователь вводит местоположения, чтобы задать область перемещения, блок 110 определения вводимого местоположения определяет и передает информацию заданного местоположения в области перемещения в контроллер 115. Контроллер 115 устанавливает эту информацию заданного местоположения в области перемещения в качестве информации о координатах области перемещения и передает ее в корпус 200 робота-уборщика посредством модуля 125 беспроводной связи.
Информация о координатах области перемещения, переданная по линии беспроводной связи из дистанционного контроллера 100, переносится как часть сигнала дистанционного управления в блок 241 выделения информации о координатах посредством модуля 250 беспроводной связи корпуса 200 робота. Блок 241 выделения информации о координатах выделяет информацию о координатах в области перемещения из принятого сигнала дистанционного управления и передает в блок 242 установки начальной точки. Блок 242 установки начальной точки находит элемент информации о координатах вблизи текущего положения среди множества элементов информации о координатах, включенных в выделенную информацию о координатах в области перемещения, и устанавливает найденный элемент информации о координатах в качестве начальной точки перемещения. Например, когда элементом информации о координатах, считываемым в данный момент считывателем 269 напечатанной информации, является (2, 2), а принятыми элементами информации о координатах области перемещения являются (1, 1), (1, 6), (4, 1) и (4, 6), блок 242 установки начальной точки перемещения устанавливает координаты (1, 1) в качестве координат начальной точки перемещения.
Когда начальная точка перемещения установлена, блок 243 слежения за информацией о координатах управляет работой двигателей так, что корпус 200 перемещается к этой начальной точке перемещения. Когда корпус 200 робота передвинулся в начальную точку, блок 243 слежения за информацией о координатах управляет работой двигателя так, что корпус 200 перемещается в области перемещения, установленной пользователем, при отслеживании всех элементов информации о координатах, имеющихся в установленной области перемещения.
Соответственно, корпус 200 робота-уборщика может нормально очистить область, заданную пользователем.
Варианты осуществления настоящего изобретения описаны в предположении, что дистанционный контроллер 100 и корпус 200 робота-уборщика составляют единую систему самоходного робота. Однако терминал мобильной связи или домашнее сетевое устройство, способное осуществлять беспроводную локальную связь, которое не является принадлежностью корпуса 200 робота-уборщика, также может быть установлено в качестве дистанционного контроллера 100 и объединено с корпусом 200 робота-уборщика, чтобы составить единую систему самоходного робота. Это возможно потому, что электрические бытовые приборы или устройства связи, имеющие модуль беспроводной локальной связи или терминалы мобильной связи, такие как мобильные телефоны или ПЦА (PDA), которые совместимы с различными протоколами связи, могут управлять перемещением корпуса 200 робота-уборщика согласно описанным выше принципам работы.
Как очевидно из вышеприведенного описания, система робота согласно настоящему изобретению имеет множество преимуществ. К примеру, корпус робота располагается и перемещается к элементу информации о координатах вблизи его текущего местоположения среди множества элементов информации о координатах, включенных в информацию о координатах области перемещения, переданную от дистанционного контроллера 100, и перемещается в области перемещения при отслеживании элементов информации о координатах, имеющихся в области перемещения, так что можно удобно ограничить перемещение корпуса робота без необходимости отдельного оборудования и без внесения неудобств для пользователя.
Поскольку полная информация о координатах, включающая в себя полное число элементов информации о координатах, напечатанных по вертикали и по горизонтали на полу, может передаваться к дистанционному контроллеру, последний может сохранять полную информацию о координатах в памяти и использовать ее для установки области перемещения, так что можно соответственно адаптироваться к ситуациям, таким как замена пола.
Кроме этого, поскольку полная информация о координатах может передаваться по линии беспроводной связи к портативному устройству, способному осуществлять связь с корпусом робота, это портативное устройство можно использовать в качестве дистанционного контроллера, способного устанавливать область перемещения, так что можно нормально управлять перемещением корпуса робота, несмотря на потерю или отказ дистанционного контроллера.
Хотя для иллюстративных целей раскрыты предпочтительные варианты осуществления настоящего изобретения, специалистам ясно, что возможны различные модификации вышеприведенных вариантов осуществления и иные эквивалентные варианты осуществления без отхода от объема и сущности изобретения.

Claims (13)

1. Система самоходного робота, содержащая дистанционный контроллер (100), выполненный с возможностью осуществления беспроводной связи с корпусом (200) самоходного робота, выделения и отображения множества ранее сохраненных элементов информации о координатах, напечатанных на половом настиле, установления последовательности элементов информации о координатах, введенных пользователем в качестве информации о координатах в области перемещения, и передачи информации о координатах в области перемещения к корпусу (200) самоходного робота, в которой корпус (200) самоходного робота, выполнен с возможностью выделения информации о координатах в области перемещения из сигнала дистанционного управления, принятого по линии беспроводной связи от дистанционного контроллера (100), считывания информации о координатах, напечатанной на половом настиле, и перемещения при отслеживании выделенной информации о координатах в области перемещения на половом настиле.
2. Система самоходного робота по п.1, в которой корпус (200) самоходного робота содержит считыватель (260) напечатанной информации, предназначенный для считывания информации о координатах, напечатанной на половом настиле, блок (241) выделения информации о координатах в области перемещения, предназначенный для выделения информации о координатах в области перемещения из сигнала дистанционного управления, принятого по линии беспроводной связи от дистанционного контроллера (100), блок установки начальной точки перемещения, предназначенный для установки в качестве начальной точки перемещения ближайшего к корпусу (200) самоходного робота элемента информации о координатах среди множества элементов информации о координатах, включенных в выделенную информацию о координатах в области перемещения, блок (243) слежения за информацией о координатах, предназначенный для управления работой двигателя так, что корпус (200) самоходного робота перемещается к начальной точке, а затем перемещается при отслеживании информации о координатах в области перемещения на половом настиле.
3. Система самоходного робота по п.2, в которой информация о координатах, напечатанная на половом покрытии, содержит множество элементов информации о координатах, каждый из которых содержит как полную информацию о координатах элементов, напечатанных на половом настиле, так и информацию о координатах местоположения этого элемента информации о координатах.
4. Система самоходного робота по п.2, в которой корпус (200) самоходного робота дополнительно содержит блок (244) выделения напольной информации о координатах, предназначенный для выделения полной информации о координатах множества элементов, напечатанных на половом настиле, из информации о координатах, считанной считывателем (260) напечатанной информации, блок (245) передачи напольной информации о координатах, предназначенный для передачи выделенной полной информации о координатах в качестве напольной информации о координатах к дистанционному контроллеру (100) посредством модуля (250) беспроводной связи.
5. Система самоходного робота по п.2, в которой дистанционный контроллер (100) содержит модуль (125) беспроводной связи, предназначенный для осуществления беспроводной связи с корпусом (200) самоходного робота, память (130) для сохранения информации о координатах, напечатанной на половом настиле, блок отображения, предназначенный для отображения информации о координатах, блок ввода данных, предназначенный для приема информации для установки области перемещения, введенной пользователем, блок (115) управления, предназначенный для управления работой дистанционного контроллера (100) для сохранения и отображения информации о координатах и для передачи по беспроводной линии связи информации о координатах к корпусу (200) самоходного робота.
6. Система самоходного робота по п.5, в которой блок ввода данных содержит один или оба из сенсорного экрана (105) и блока (120) клавишного ввода.
7. Система самоходного робота по п.6, в которой дистанционный контроллер (100) дополнительно содержит блок (110) определения местоположения ввода, выполненный с возможностью определения местоположения, введенного на сенсорном экране (105), в качестве местоположения для задания области перемещения и для выведения информации заданного местоположения в области перемещения к блоку (115) управления.
8. Система самоходного робота, содержащая дистанционный контроллер (100), выполненный с возможностью сохранения напольной информации о координатах, принятой по линии беспроводной связи от корпуса (200) самоходного робота, в памяти (130), для отображения напольной информации о координатах на блоке отображения, для установки ряда элементов информации о координатах, введенных пользователем в качестве информации о координатах в области перемещения, и для передачи информации о координатах в области перемещения к корпусу (200) самоходного робота, в которой корпус (200) самоходного робота, выполненный с возможностью считывания информации о координатах, напечатанной на половом настиле, для выделения полной информации о координатах из считанной информации о координатах, для беспроводной передачи выделенной полной информации о координатах в качестве напольной информации о координатах к дистанционному контроллеру (100), для считывания информации о координатах, напечатанной на половом настиле, и для перемещения при отслеживании на половом настиле информации о координатах в области перемещения, принятой по линии беспроводной связи от дистанционного контроллера (100).
9. Система самоходного робота по п.8, в которой корпус (200) самоходного робота содержит считыватель (260) информации о координатах, предназначенный для считывания информации о координатах, напечатанной на половом настиле, блок (244) выделения напольной информации о координатах, предназначенный для выделения полной информации о координатах множества элементов информации о координатах, напечатанных на половом настиле, из информации о координатах, считанной считывателем (260) напечатанной информации, блок (245) передачи напольной информации о координатах, предназначенный для передачи выделенной полной информации о координатах в качестве напольной информации о координатах, к дистанционному контроллеру (100) посредством модуля (125) беспроводной связи, блок установки начальной точки перемещения, предназначенный для установки в качестве начальной точки перемещения ближайшего к корпусу (200) самоходного робота элемента информации о координатах среди множества элементов информации о координатах, включенных в информацию о координатах области перемещения, принятую по линии беспроводной связи от дистанционного контроллера (100), блок (243) слежения за информацией о координатах, предназначенный для управления работой двигателя так, что корпус (200) самоходного робота перемещается к начальной точке, а затем перемещается при отслеживании на половом настиле информации о координатах в области перемещения.
10. Система самоходного робота по п.9, в которой элементы, содержащие информацию о координатах, напечатанных на половом настиле, содержат множество элементов информации о координатах, каждый из которых содержит как полную информацию о координатах элементов информации о координатах, напечатанных на половом настиле, так и информацию о координатах местоположения элемента информации о координатах.
11. Система самоходного робота по любому из пп.8-10, в которой дистанционный контроллер (100) содержит модуль (125) беспроводной связи, предназначенный для осуществления беспроводной связи с корпусом (200) самоходного робота, память (130) для сохранения напольной информации о координатах, принятой по линии беспроводной связи от корпуса (200) самоходного робота, блок отображения, предназначенный для отображения напольной информации о координатах, блок ввода данных, предназначенный для приема информации для установки области перемещения, введенной пользователем, блок (115) управления, предназначенный для управления всей работой дистанционного контроллера (100) для сохранения и отображения информации о координатах и для передачи по беспроводной линии связи и приема информации о координатах к корпусу (200) самоходного робота и от него.
12. Система самоходного робота по п.11, в кототорой блок ввода данных содержит один или оба из сенсорного экрана (105) и блока (120) клавишного ввода.
13. Система самоходного робота по п.11, в которой дистанционный контроллер (100) дополнительно содержит блок (110) определения местоположения ввода, предназначенный для определения местоположения, введенного на сенсорном экране (105), в качестве местоположения для задания области перемещения и для выведения информации заданного местоположения в области перемещения к блоку (115) управления.
RU2005141122/02A 2005-04-25 2005-12-27 Система робота, способная определить область перемещения RU2321487C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050034137A KR100624387B1 (ko) 2005-04-25 2005-04-25 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
KR10-2005-0034137 2005-04-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005141122A RU2005141122A (ru) 2007-07-10
RU2321487C2 true RU2321487C2 (ru) 2008-04-10

Family

ID=36088313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005141122/02A RU2321487C2 (ru) 2005-04-25 2005-12-27 Система робота, способная определить область перемещения

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20060241812A1 (ru)
EP (1) EP1717658B1 (ru)
KR (1) KR100624387B1 (ru)
CN (1) CN100411827C (ru)
RU (1) RU2321487C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775535C1 (ru) * 2018-12-21 2022-07-04 Позитек Пауэр Тулз (Сюйчжоу) Ко., Лтд Робот-уборщик и способ очистки

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
KR100960650B1 (ko) * 2007-04-03 2010-06-07 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
EP2574265B1 (en) 2007-05-09 2015-10-14 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
KR101426082B1 (ko) * 2007-10-04 2014-07-31 삼성전자주식회사 이동통신 단말기를 이용하여 대상장치를 원격제어하는 방법및 그 시스템
EP3629051A1 (en) 2009-03-02 2020-04-01 Diversey, Inc. Hygiene monitoring and management system and method
CN101604153B (zh) * 2009-07-06 2011-06-29 三一重工股份有限公司 工程车辆臂架控制器、控制系统、工程车辆、及控制方法
JP5581770B2 (ja) * 2010-03-26 2014-09-03 ソニー株式会社 ロボット装置及びロボット装置による情報提供方法
DE102010017689A1 (de) * 2010-07-01 2012-01-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Orientierung eines solchen Gerätes
CN102375527A (zh) * 2010-08-12 2012-03-14 财团法人工业技术研究院 触发电子装置执行对应功能的方法与系统
CN101916112B (zh) * 2010-08-25 2014-04-23 颜小洋 室内场景内智能车模型的定位和控制系统及方法
CN102158259A (zh) * 2010-12-06 2011-08-17 河海大学 基于蓝牙通讯的机器鱼移动终端控制系统及方法
US10120474B2 (en) 2010-12-09 2018-11-06 T-Mobile Usa, Inc. Touch screen testing platform for engaging a dynamically positioned target feature
US9090214B2 (en) 2011-01-05 2015-07-28 Orbotix, Inc. Magnetically coupled accessory for a self-propelled device
US9429940B2 (en) 2011-01-05 2016-08-30 Sphero, Inc. Self propelled device with magnetic coupling
US9218316B2 (en) 2011-01-05 2015-12-22 Sphero, Inc. Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment
US10281915B2 (en) 2011-01-05 2019-05-07 Sphero, Inc. Multi-purposed self-propelled device
US8751063B2 (en) 2011-01-05 2014-06-10 Orbotix, Inc. Orienting a user interface of a controller for operating a self-propelled device
KR20140040094A (ko) * 2011-01-28 2014-04-02 인터치 테크놀로지스 인코퍼레이티드 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱
US20120244969A1 (en) 2011-03-25 2012-09-27 May Patents Ltd. System and Method for a Motion Sensing Device
US8588972B2 (en) * 2011-04-17 2013-11-19 Hei Tao Fung Method for creating low-cost interactive entertainment robots
TWI555496B (zh) * 2011-05-17 2016-11-01 微星科技股份有限公司 清潔系統及其控制方法
CN103217910A (zh) * 2012-01-18 2013-07-24 苏州宝时得电动工具有限公司 机器人及其控制系统
DE102012103032B3 (de) * 2012-04-05 2013-07-04 Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters
US9280717B2 (en) 2012-05-14 2016-03-08 Sphero, Inc. Operating a computing device by detecting rounded objects in an image
US9827487B2 (en) 2012-05-14 2017-11-28 Sphero, Inc. Interactive augmented reality using a self-propelled device
US10056791B2 (en) 2012-07-13 2018-08-21 Sphero, Inc. Self-optimizing power transfer
CN103056866B (zh) * 2013-01-29 2015-08-12 山东电力集团公司电力科学研究院 变电站带电作业机器人
CN104461318B (zh) * 2013-12-10 2018-07-20 苏州梦想人软件科技有限公司 基于增强现实技术的点读方法及系统
US9829882B2 (en) 2013-12-20 2017-11-28 Sphero, Inc. Self-propelled device with center of mass drive system
CN103753568A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 成都万先自动化科技有限责任公司 商场搬运服务机器人
CN103770118A (zh) * 2014-01-24 2014-05-07 成都万先自动化科技有限责任公司 车站清洁服务机器人
CN103753563A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 成都万先自动化科技有限责任公司 马路清洁服务机器人
CN111273666B (zh) 2014-03-31 2023-10-24 美国iRobot公司 一种用于机器人草坪割草的操作者反馈单元及方法
CN104998850B (zh) * 2014-09-10 2017-02-15 山东鲁能智能技术有限公司 变电站带电水冲洗机器人系统及方法
CN105014651B (zh) * 2014-09-10 2017-10-24 国家电网公司 变电站带电水冲洗机器人及方法
CN104199449A (zh) * 2014-09-16 2014-12-10 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种基于智能手机的自动地面清洁机器人遥控系统及方法
KR101685162B1 (ko) * 2014-12-26 2016-12-12 경북대학교 산학협력단 동물복지를 위한 축사용 청소 로봇
CN113001587A (zh) * 2015-03-09 2021-06-22 沙特阿拉伯石油公司 用于移动机器人的场地可布置对接站
US9265396B1 (en) 2015-03-16 2016-02-23 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with removable pad
US9907449B2 (en) * 2015-03-16 2018-03-06 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with a removable pad
KR20160112835A (ko) * 2015-03-20 2016-09-28 삼성전자주식회사 입력장치, 디스플레이장치 및 그 제어방법
EP3294101B1 (en) * 2015-05-12 2020-06-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
US11726490B1 (en) * 2016-02-19 2023-08-15 AI Incorporated System and method for guiding heading of a mobile robotic device
CN105666526A (zh) * 2016-03-22 2016-06-15 北京百度网讯科技有限公司 基于人工智能的机器人调试系统
WO2018006376A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 SZ DJI Technology Co., Ltd. Method and system for controlling a movable object using machine-readable code
WO2018022274A1 (en) * 2016-07-12 2018-02-01 T-Mobile Usa, Inc. Touch screen testing platform for engaging a dynamically positioned target feature
CN106200639A (zh) * 2016-07-20 2016-12-07 成都广迈科技有限公司 一种全自动扫地机器人的扫地方法
CN108372319B (zh) * 2016-12-21 2020-09-08 中国航空制造技术研究院 自主移动机器人制孔装置及控制方法
US10664502B2 (en) * 2017-05-05 2020-05-26 Irobot Corporation Methods, systems, and devices for mapping wireless communication signals for mobile robot guidance
US10595698B2 (en) 2017-06-02 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning pad for cleaning robot
DE102018116065A1 (de) 2017-07-13 2019-01-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Servicegerätes
DE102017115847A1 (de) * 2017-07-14 2019-01-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Roboters
DE102019117117A1 (de) * 2019-06-25 2020-12-31 Fresenius Medical Care Deutschland Gmbh Verfahren zum automatisierten Prüfen eines Medizingeräts sowie automatisiertes Testsystem für ein Medizingerät

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE451770B (sv) * 1985-09-17 1987-10-26 Hyypae Ilkka Kalevi Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet
US5268844A (en) * 1989-03-06 1993-12-07 Carver Christopher S Electronic digital position and navigational plotter
US5111401A (en) * 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
DE69130147T2 (de) * 1990-10-03 1999-04-01 Aisin Seiki Automatisches Steuersystem für Seitenführung
IL123225A (en) * 1992-01-12 1999-07-14 Israel State Large area movement robot
US5276618A (en) * 1992-02-26 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Doorway transit navigational referencing system
US5576947A (en) * 1994-06-30 1996-11-19 Siemens Corporate Research, Inc. Robot hallway traveler
US5594856A (en) * 1994-08-25 1997-01-14 Girard; Michael Computer user interface for step-driven character animation
DE19541379C2 (de) * 1995-11-07 2001-01-18 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zur Bestimmung der Position eines Fahrzeuges in einer Fahrebene
SE9601440D0 (sv) * 1996-04-15 1996-04-15 Apogeum Ab Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt
US5974348A (en) * 1996-12-13 1999-10-26 Rocks; James K. System and method for performing mobile robotic work operations
US5936639A (en) * 1997-02-27 1999-08-10 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. System for determining motion control of particles
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
SE511504C2 (sv) * 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
KR100264832B1 (ko) * 1998-06-13 2000-10-02 배길성 컴퓨터를 이용한 로봇 청소기 제어장치 및 그 방법
JP3316841B2 (ja) * 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP2000161918A (ja) * 1998-12-01 2000-06-16 Tsubakimoto Chain Co 移動体位置検出方法及びその装置
SE517445C2 (sv) * 1999-10-01 2002-06-04 Anoto Ab Positionsbestämning på en yta försedd med ett positionskodningsmönster
JP4207336B2 (ja) * 1999-10-29 2009-01-14 ソニー株式会社 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
EP1232424A1 (en) * 1999-11-18 2002-08-21 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US7155308B2 (en) * 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US6765557B1 (en) * 2000-04-10 2004-07-20 Interlink Electronics, Inc. Remote control having touch pad to screen mapping
WO2001084260A2 (en) * 2000-05-01 2001-11-08 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6845297B2 (en) * 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
KR100642072B1 (ko) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
JP3673725B2 (ja) * 2001-04-05 2005-07-20 ファナック株式会社 ロボット用情報処理システム
RU2220643C2 (ru) * 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
KR100420171B1 (ko) * 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
JP2003162370A (ja) * 2001-09-14 2003-06-06 Ricoh Co Ltd 画像処理装置、タッチパネル付きディスプレイ装置、画像処理方法、および画像処理方法をコンピュータに実行させるプログラム
KR100483548B1 (ko) * 2002-07-26 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법
ES2674568T3 (es) * 2002-09-13 2018-07-02 Irobot Corporation Sistema de control de navegación para un dispositivo robótico
US7774158B2 (en) * 2002-12-17 2010-08-10 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for landmark generation for visual simultaneous localization and mapping
US6925358B2 (en) * 2003-02-26 2005-08-02 Shun Pui Andrew Chiu Toy robot and control system therefor
KR20030064712A (ko) * 2003-07-14 2003-08-02 송용태 산업용 고휘도 ｌｅｄ 경광등
US7057548B1 (en) * 2003-10-03 2006-06-06 Geophysical Survey Systems, Inc. Automatic data capture technology to enhance data collection
US20050264545A1 (en) * 2004-05-27 2005-12-01 Walker Ray A Method and system for determining the location of a movable icon on a display surface
CN1707223A (zh) * 2004-06-12 2005-12-14 杨建华 基于条形码的室内移动机器人定位系统和方法
JP3935499B2 (ja) * 2004-07-26 2007-06-20 松下電器産業株式会社 画像処理方法、画像処理装置および画像処理プログラム
JP2006099260A (ja) * 2004-09-28 2006-04-13 Fanuc Ltd ロボットプログラム作成装置
JP4802112B2 (ja) * 2007-02-08 2011-10-26 株式会社東芝 トラッキング方法及びトラッキング装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2775535C1 (ru) * 2018-12-21 2022-07-04 Позитек Пауэр Тулз (Сюйчжоу) Ко., Лтд Робот-уборщик и способ очистки
RU2777408C1 (ru) * 2018-12-21 2022-08-03 Позитек Пауэр Тулз (Сюйчжоу) Ко., Лтд Роботизированная система чистки, базовая станция и способ ее управления

Also Published As

Publication number Publication date
CN1853876A (zh) 2006-11-01
CN100411827C (zh) 2008-08-20
EP1717658B1 (en) 2014-03-12
RU2005141122A (ru) 2007-07-10
EP1717658A1 (en) 2006-11-02
KR100624387B1 (ko) 2006-09-20
US20060241812A1 (en) 2006-10-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2321487C2 (ru) Система робота, способная определить область перемещения
RU2312579C2 (ru) Домашняя сетевая система, использующая самодвижущийся робот (варианты)
CN103211557B (zh) 可自动行驶的设备及其运行方法
KR100771769B1 (ko) 통신 인터페이스를 포함하는 전기 가전 제품
US9357893B2 (en) Mobile device generating map information to an electronic device
CN100501792C (zh) 使用遥控器设备和软遥控器来控制设备的系统和方法
RU2305029C1 (ru) Беспроводной управляемый робот-уборщик и система дистанционного управления для управления им
EP1096456B1 (en) Sensor system
KR100811701B1 (ko) 다수개의 전자 장치들의 통합 원격 지시장치
KR20050086180A (ko) 무선 단말기 연동형 홈 네트워크 시스템 및 그 제어 방법
WO2009139785A1 (en) Remote control based on image recognition
CN1996413A (zh) 在家用网络系统中发送控制命令的设备和方法
KR20050092044A (ko) 디바이스 장치, 전자적 가동형 디바이스, 입력 유닛 및디바이스 가동 방법
EP1548679A2 (en) Monitoring system and method for home appliances
CN102473040A (zh) 多维控制设备
CN104516291A (zh) 开关设备以及控制它的方法
TW201842753A (zh) 將家用電器與無線家庭網路連接在一起之方法
KR100645818B1 (ko) 이동로봇 무선 제어 시스템 및 그 방법
KR101239526B1 (ko) 지그비와 ｒｆｉｄ를 이용한 가전기기 제어 방법 및 장치와그 시스템
KR102412847B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템
JP2003330509A (ja) センサシステム
JPH05268678A (ja) 機器制御システム
JP2003023680A (ja) 遠隔操作器、遠隔操作方法及び遠隔操作制御システム
KR100976780B1 (ko) 승강기 층, 운행 검출 및 알림장치
CN1371184A (zh) 触屏式学习型多用遥控器

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171228