RU2195085C2 - Установка формирования изображения со всех направлений - Google Patents

Установка формирования изображения со всех направлений Download PDF

Info

Publication number
RU2195085C2
RU2195085C2 RU98122310/09A RU98122310A RU2195085C2 RU 2195085 C2 RU2195085 C2 RU 2195085C2 RU 98122310/09 A RU98122310/09 A RU 98122310/09A RU 98122310 A RU98122310 A RU 98122310A RU 2195085 C2 RU2195085 C2 RU 2195085C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image
specified
additional
reflector
essentially
Prior art date
Application number
RU98122310/09A
Other languages
English (en)
Other versions
RU98122310A (ru
Inventor
Шри К. НАЙАР (US)
Шри К. Найар
Original Assignee
Дзе Трастиз Оф Колумбия Юниверсити Ин Дзе Сити Оф Нью Йорк
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дзе Трастиз Оф Колумбия Юниверсити Ин Дзе Сити Оф Нью Йорк filed Critical Дзе Трастиз Оф Колумбия Юниверсити Ин Дзе Сити Оф Нью Йорк
Publication of RU98122310A publication Critical patent/RU98122310A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2195085C2 publication Critical patent/RU2195085C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/12—Panospheric to cylindrical image transformations
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B13/00—Optical objectives specially designed for the purposes specified below
    • G02B13/06—Panoramic objectives; So-called "sky lenses" including panoramic objectives having reflecting surfaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19617—Surveillance camera constructional details
    • G08B13/19626—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19617—Surveillance camera constructional details
    • G08B13/19626—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses
    • G08B13/19628—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses of wide angled cameras and camera groups, e.g. omni-directional cameras, fish eye, single units having multiple cameras achieving a wide angle view
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19641—Multiple cameras having overlapping views on a single scene
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/58—Means for changing the camera field of view without moving the camera body, e.g. nutating or panning of optics or image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/74—Projection arrangements for image reproduction, e.g. using eidophor

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)

Abstract

Изобретение относится к технике проецирования изображений. Техническим результатом изобретения является формирование изображений, в которых можно рассматривать любой выбранный участок. Установка формирования изображения со всех направлений содержит усеченный выпуклый параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения полусферической сцены, и датчик изображения, установленный для приема ортографически отраженного изображения. Установка всенаправленного проецирования предназначена для проецирования изображения полусферической сцены, видимой из единственной точки наблюдения, содержит средство для проецирования коллимированного пучка света, модулированного изображением, и усеченный выпуклый параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения коллимированного пучка света. 4 с. и 31 з.п.ф-лы, 13 ил.

Description

Правительство США имеет определенные права на это изобретение в соответствии с условиями решения Национального научного фонда поддержки молодых исследователей и гранта регистрационный номер 00014-95-1-0601 Министерства обороны/Комитета ядерных исследований в поддержку полезных для обороны исследований.
Предпосылки создания изобретения
1. Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к всенаправленному восприятию и проецированию изображения относительно единственной точки наблюдения, а более конкретно - к такому восприятию и проецированию информации, когда используется усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель.
2. Рассмотрение уровня техники
Во многих областях применения, таких как наблюдение, проведение телеконференций, дистанционное восприятие, фотограмметрия, сбор данных о модели, виртуальная реальность, компьютерная графика, машинное восприятие и робототехника, желательно, чтобы система формирования изображения имела большое поле зрения с целью обеспечения возможности получения настолько большого количества информации об окружении, насколько это возможно.
Традиционные системы формирования изображения имеют в своем составе камеру с объективом, который обеспечивает перспективное проецирование изображения. Однако камера даже с очень широкоугольным объективом имеет лишь ограниченное поле зрения (например, не перекрывает всю полусферу). Это ограниченное поле зрения можно расширить путем наклона и панорамирования всей системы формирования изображения относительно центра проекции. Одну такую систему описал Чен в статье "Быстрая виртуальная реальность - основанный на анализе изображений способ для навигации в виртуальной среде", Proc. of SIGGRAPH 95, (8): 29-38, August (1995). МакМиллан и Бишоп в статье "Полностью оптическое моделирование: Система визуализации на основе анализа изображений". Computer Graphics: Proc. of SIGGRAPH, August 1995, с. 39-46, также описали традиционную систему с панорамированием и наклоном. Однако система этого вида имеет два серьезных недостатка, при этом одним очевидным недостатком является то, что устройство имеет критические подвижные детали, а вторым - значительное количество времени, необходимого для выполнения полного поворота с целью обзора окружающего пространства. Это временное ограничение делает такое устройство непригодным для использования в реальном масштабе времени.
Другой способ увеличения поля зрения системы формирования изображения заключается в использовании объектива под названием "рыбий глаз", такого, какой описали Холл и другие в статье "Всенаправленный обзор с использованием объектива "рыбий глаз", SPIE, vol. 728: Optics, Illumination and Image Sensing for Machine Vision (1986), с. 250. Поскольку объектив "рыбий глаз" имеет очень короткое фокусное расстояние, поле зрения может быть расширено до полусферы. Однако использование такого объектива в системе формирования изображения представляется проблематичным, поскольку он существенно больше и намного сложнее, чем обычные объективы. Кроме того, трудно создать объектив "рыбий глаз" с фиксированной точкой наблюдения для всех точек рассматриваемой сцены. Технические решения в патенте США 5187667 (Циммерман) и в патенте США 5359363 (Кубан и другие) также ориентированы на использование объективов "рыбий глаз" с целью замены механизмов панорамирования и наклона и соответственно им присущи те же самые недостатки.
В других устройствах из уровня техники для увеличения поля зрения использованы отражающие поверхности. Одно такое устройство из уровня техники раскрыл Налва в своей статье "Прибор для действительно всенаправленного наблюдения", АТТ Bell Laboratories Technical Memorandum, BL0115500-960115-01, Jan. 1996. Налва раскрыл использование многочисленных плоских отражающих поверхностей в сочетании с многочисленными камерами на приборах с зарядовой связью (ПЗС) для получения панорамного изображения в угле 360o из зон полусферической сцены с угловым полем по вертикали 50o. Конкретно, в устройстве, которое предложил Налва, четыре плоских зеркала расположены с образованием пирамиды, при этом одна камера расположена над каждой из четырех плоских отражающих сторон, а каждая камера позволяет просматривать несколько больше чем 90o на 50o из полусферической сцены. Эта система имеет серьезный недостаток, заключающийся в необходимости использования многочисленных датчиков для охвата полусферического изображения. В дополнение к этому для этой системы характерны присущие ей проблемы, связанные с появлением искажений на "стыках", когда отдельные изображения объединяются с целью обеспечения обзора в полном угле 360o.
В сочетании с датчиками изображения также используют криволинейные отражающие поверхности. Однако из уровня техники хорошо известно, что для перспективной проекции единственной отражающей поверхностью, которая будет создавать изображение пространства, видимое из единственной точки наблюдения, является плоскость, которая проходит через среднюю точку отрезка прямой между объективом и точкой наблюдения и имеет нормаль в направлении отрезка прямой. Поэтому для перспективной проекции любая криволинейная поверхность неизбежно будет иметь многочисленные точки наблюдения.
В статье Яги и других "Оценочная эффективность формирования отображения с помощью вертикальных кромок отслеживания в последовательности изображений со всех направлений", IEEE International Conference on Robotics and Automation, June 1995, с. 2334, и в статье Яги и других "Основанная на отображении навигация для мобильного робота с использованием всенаправленного датчика изображения, КОПИС", IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. II, 5, Oct. 1995, раскрыт датчик КОПИС с коническим проецированием, в котором использована коническая отражающая поверхность для сбора изображений из окружающего пространства и способы обработки информации, необходимые для управления перемещением мобильного робота. Хотя датчик КОПИС позволяет достичь угла зрения 360o, он не является действительно всенаправленным датчиком изображения, поскольку поле зрения ограничено углом при вершине конического зеркала и углом зрения объектива камеры. Более того, как обсуждалось выше, отражение от криволинейной поверхности приводит к возникновению многочисленных точек наблюдения, при этом геометрическим местом точек наблюдения для конической поверхности является окружность. Многочисленные точки наблюдения приводят к значительному искажению и требуют сложной обработки и преобразования изображения, чтобы восстановить сцену, видимую из единственной точки наблюдения.
Ямазава и другие в статье "Обнаружение препятствий посредством гипервсенаправленного зрения с использованием всенаправленного датчика изображения", IEEE International Conference on Robotics and Automation, Oct. 1995, с. 1062, раскрыли целенаправленное усовершенствование системы с датчиком КОПИС, которое заключается в использовании гиперболической отражающей поверхности вместо конической поверхности. Как рассмотрено здесь, лучи света, которые отражаются от гиперболической поверхности независимо от того, где точка их начала, все будут сходиться в одной точке, тем самым обеспечивая перспективное зрение. Хотя использование гиперболического зеркала является выгодным в том, что оно обеспечивает возможность восприятия полного перспективного изображения, поскольку лучи света, которые образуют отраженное изображение, сходятся в фокальной точке отражателя, но расположение датчика относительно отражающей поверхности является критическим, и любое возмущение будет ухудшать качество изображения. Кроме того, при использовании перспективно-проекционной модели вследствие ее сущности необходимо, чтобы по мере увеличения расстояния между датчиком и зеркалом поперечное сечение зеркала возрастало. Поэтому практическими соображениями продиктовано, что для сохранения умеренного размера зеркала его следует помещать близко к датчику. Это, в свою очередь, приводит к сложностям, связанным с проектированием оптики датчика изображения. В дополнение к этому отображение считанного изображения к удобной системе координат требует сложной калибровки из-за природы сходящегося изображения.
Вышеописанные устройства из уровня техники не являются пригодными для создания установки формирования изображения действительно со всех направлений, которая обеспечивает возможность восприятия, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения. Эти устройства также не являются пригодными для создания системы формирования изображения, в которой можно рассматривать любой выбранный участок, по существу, полусферической сцены или можно панорамировать сцену без необходимости реконструкции кадра или сложного преобразования кадра.
Краткое описание изобретения
Недостатки уровня техники, рассмотренные выше, в значительной мере устраняются посредством настоящего изобретения, которое в одном аспекте представляет собой установку формирования изображения со всех направлений, имеющую усеченный, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения изображения, по существу, полусферической сцены, при этом фокальная точка рефлектора совпадает с единственной точкой наблюдения. Датчик изображения установлен для приема ортографического отражения изображения.
В одном варианте осуществления изобретения поверхность отражателя, по существу, удовлетворяет уравнению
Figure 00000002

выраженному в цилиндрических координатах, где r - радиальная координата, z - ось вращения и h - постоянная величина. Поскольку уравнение характеризует симметричную поверхность вращения, форма поверхности не зависит от угловой координаты φ. Отражатель усечен в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна оси z и которая включает в себя фокальную точку параболоидного отражателя. Предпочтительно, датчик изображения расположен на оптической оси, которая совпадает с осью z отражателя.
В примере установки датчик изображения является электронным и формирует сигнал изображения, представляющий ортографически отраженное изображение. Этот сигнал изображения преобразуется в цифровую форму, после чего передается в устройство обработки изображения. Устройство обработки изображения с достижением преимущества выполнено с обеспечением возможности просмотра любого участка полусферической сцены, увеличения участков сцены и панорамирования сцены на основании предварительно определенной точки наблюдения.
Другой иллюстративный вариант осуществления изобретения включает в себя дополнительный усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения изображения дополнительной полусферической сцены исходя из единственной точки наблюдения. Полусферическая сцена и дополнительная полусферическая сцена являются дополняющими друг друга, вследствие чего их сочетание представляет собой сферическую сцену. Дополнительный датчик изображения установлен для приема изображения, которое ортографически отражено от дополнительного отражателя.
В этом варианте осуществления отражатель и дополнительный отражатель расположены задними сторонами друг к другу и имеют общую ось z, совмещенную с оптической осью, и общую фокальную точку. Каждый отражатель усечен в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна общей оси z и которая включает в себя общую фокальную точку.
Другой аспект настоящего изобретения представляет собой установку всенаправленного проецирования изображения, предназначенную для проецирования изображения, представляющего, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения. Установка всенаправленного проецирования изображения включает в себя источник коллимированного света позади прозрачного носителя с изображением полусферической сцены с тем, чтобы спроецировать коллимированный пучок света, модулированный (пространственно и, возможно, во времени) изображением, и усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения коллимированного пучка света, модулированного изображением, чтобы тем самым спроецировать, по существу, полусферическую сцену.
Другой иллюстративный вариант осуществления установки всенаправленного проецирования изображения включает в себя дополнительные источник света и несущий изображение носитель с тем, чтобы спроецировать другой коллимированный пучок света, модулированного другим изображением, представляющим дополнительную, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения. Полу сферическая сцена и дополнительная полусферическая сцена являются дополняющими друг друга, вследствие чего их сочетание представляет собой, по существу, сферическую сцену. Дополнительный усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель установлен для ортографического отражения дополнительного коллимированного пучка света, чтобы тем самым спроецировать дополнительную полусферическую сцену. Отражатель и дополнительный отражатель расположены задними сторонами друг к другу и имеют общую оптическую ось и общую фокальную точку. Каждый отражатель усечен в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна оптической оси и которая включает в себя фокальную точку.
В настоящем изобретении также предусмотрен способ для восприятия изображения, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения, который в иллюстративном варианте осуществления содержит стадии (а) ортографического отражения изображения, по существу, полусферической сцены на, по существу, параболоидном отражателе, таком, что единственная точка наблюдения совпадает с фокальной точкой отражающей поверхности, и (b) восприятия ортографически отраженного изображения. Стадия (b) может включать в себя восприятие, по существу, ортографически отраженного изображения с места, находящегося на оптической оси отражателя.
В другой иллюстративный вариант осуществления способа формирования изображения включены дополнительные стадии создания сигнала изображения, который представляет ортографически отраженное изображение, преобразования сигнала изображения в данные изображения, отображения данных изображения в прямоугольной системе координат, интерполяции данных изображения и формирования цифрового изображения из отображенных данных изображения и из интерполированных данных изображения. Если необходимо, после задания направления просмотра, фокусного расстояния и размера изображения выбранный участок изображения можно увеличить до выполнения стадии интерполяции.
Наконец, в еще один иллюстративный вариант осуществления способа формирования изображения включены дополнительные стадии ортографического отражения дополнительного изображения, по существу, полусферической сцены на дополнительной, по существу, параболоидной отражающей поверхности, такой, что единственная точка наблюдения дополнительной сцены совпадает с фокальной точкой дополнительной отражающей поверхности, и восприятия ортографически отраженного изображения.
В настоящем изобретении также предусмотрен способ для проецирования изображения, представляющего, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, при этом иллюстративный вариант осуществления включает в себя стадии (а) проецирования коллимированного пучка света, модулированного (пространственно и, возможно, во времени) на, по существу, параболоидную отражающую поверхность, и (b) ортографического отражения коллимированного пучка света, модулированного изображением, на, по существу, параболоидной отражающей поверхности, такой, что единственная точка наблюдения изображения совпадает с фокальной точкой ортографически отражающей поверхности.
Другой иллюстративный вариант осуществления способа проецирования изображения включает в себя стадии проецирования дополнительного коллимированного пучка света, модулированного дополнительным изображением, представляющим дополнительную, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, и ортографического отражения дополнительного коллимированного пучка света, модулированного дополнительным изображением, с целью проецирования дополнительной полусферической сцены, которая является дополняющей по отношению к другой полусферической сцене.
Краткое описание чертежей
Теперь иллюстративные варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны подробно со ссылками на сопровождающие чертежи, на которых:
фиг. 1a - вид сбоку иллюстративного варианта осуществления установки формирования изображения со всех направлений;
фиг. 1b - вид сбоку альтернативного варианта осуществления, в котором параболоидный отражатель соединен с датчиком изображения с помощью прозрачного держателя;
фиг. 2 - изометрический вид параболоидного отражателя, закрепленного на опорной плите;
фиг. 3 - вид, частично в изометрии, параболоидного отражателя, отображенного в системе цилиндрических координат;
фиг.4 - геометрическое представление ортографического отражения от криволинейной отражающей поверхности;
фиг. 5 - пример ортографического отражения от, по существу, параболоидного отражателя к датчику изображения; фиг.6 - иллюстрация того, каким образом любой выбранный участок полусферической сцены можно увидеть из единственной точки наблюдения;
фиг.7 - вид сбоку установки формирования изображения со всех направлений с двумя обращенными задними сторонами друг к другу, по существу, параболоидными отражателями и с двумя датчиками изображения;
фиг.8 - поперечное сечение двух, по существу, параболоидных отражателей, расположенных задними сторонами друг к другу и имеющих общую ось вращения и общую фокальную точку;
фиг. 9а - вид сбоку иллюстративного варианта осуществления установки всенаправленного проецирования изображения;
фиг.9b - пример устройства для проецирования коллимированного пучка света, модулированного изображением;
фиг. 10 - вид сбоку установки всенаправленного проецирования изображения с обращенными задними сторонами друг к другу, по существу, параболоидными отражателями, с двумя источниками света и с двумя прозрачными несущими изображение носителями для проецирования двух коллимированных пучков света, модулированного изображениями, соответствующими двум, по существу, полусферическим сценам, по направлению к соответствующим отражателям;
фиг. 11 - вид, частично в изометрии, параболоидного отражателя установки всенаправленного проецирования изображения, отображенного в системе цилиндрических координат;
фиг. 12 - рабочая диаграмма иллюстративного варианта осуществления способа для восприятия и обработки изображения, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения; и
фиг. 13 - рабочая диаграмма способа для проецирования изображения, представляющего, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения.
Подробное описание изобретения
На фиг. 1а показана установка 100 формирования изображения со всех направлений в соответствии с иллюстративным вариантом осуществления настоящего изобретения. Выпуклый параболоидный отражатель 135, который закреплен на опорной плите 140, обеспечивает возможность ортографического отражения изображения, по существу, полусферической сцены 130. Датчик 110 изображения, к примеру имеющаяся в продаже цветная телевизионная передающая камера 111 на ПЗС фирмы Сони, снабженная увеличительной линзой 112 и телецентрической линзой или телецентрической диафрагмой 113, установлен с целью приема ортографического отражения изображения. Телецентрическая линза 113 выполняет функцию фильтра для всех лучей света, которые не являются перпендикулярными плоскости линзы, т.е. для фоновой засветки, которая не образует части ортографического отражения полусферической сцены.
Хотя приводимое здесь описание относится к излучению в видимой области спектра, настоящее изобретение равным образом применимо к другим формам электромагнитного излучения, к таким как ультрафиолетовое излучение или инфракрасное излучение.
В альтернативном иллюстративном варианте осуществления установки 100 формирования изображения в соответствии с изобретением, показанном на фиг. 1b, параболоидный отражатель может быть связан с датчиком изображения с помощью прозрачного держателя 136, такого как отрезок светлой трубки.
Снова обратимся к фиг. 1а, где телевизионная передающая камера 110 формирует аналоговый видеосигнал, представляющий ортографическое отраженное изображение, который передается по кабелю 150. Видеосигнал преобразуется в цифровой сигнал цифровым преобразователем 120, который имеется в продаже как аналого-цифровой преобразователь видеосигнала НТСЦ.
После этого цифровой сигнал передается по кабелю 155 к компьютеру 125 общего назначения, к такому как рабочая станция Ди-И-Си Альфа 3000/600. Как в дальнейшем будет изложено подробно, компьютер 125 программируют таким образом, чтобы обеспечить пользователю возможность просматривать любой нужный участок полусферической сцены, увеличивать изображение на выбранном участке сцены или панорамировать сцену любым желаемым образом.
Датчиком 110 изображения может быть просто фотокамера или кинокамера, в которых используется обычная фотопленка. Датчиком 110 изображения может также быть камкордер или телевизионная передающая камера 116 с цифровым выходным видеосигналом, который можно прямо подавать на компьютер 125 без необходимости иметь аналого-цифровой преобразователь 120.
На фиг. 2 показано изометрическое изображение параболоидного отражателя 135, который выступает из основания 140, относительно которого он образован. Вся поверхность основания 140, включая отражатель 135, покрыта тонким слоем 145 хорошо отражающего металла, такого как серебро.
На фиг. 3 показана более подробно предпочтительная геометрия параболоидного отражателя 135, а также процесса ортографического отражения изображения, по существу, полусферической сцены 130 на датчик 110 изображения. Отражатель 135 из фиг. 3 определен в цилиндрических координатах, r, φ и z, как, по существу, удовлетворяющий уравнению
Figure 00000003

где z - ось вращения, r - радиальная координата и h - постоянная величина. Ось z совпадает с оптической осью установки формирования изображения, а фокальная точка 315 параболоида, заданная уравнением (1), совпадает с началом системы координат. Отражатель 135 из фиг. 3 усечен в плоскости ρ, которая, по существу, перпендикулярна оси z 310 и которая имеет фокальную точку 315 на своей параболоидной поверхности.
Все входящие лучи 305, которые тем или иным образом проходят через фокальную точку 315, ортографически отражаются к датчику 110 изображения посредством отражающей параболоидной поверхности. Поэтому фокальная точка 315 совпадает с единственной точкой наблюдения, из которой видна, по существу, полусферическая сцена 130. Датчик 110 изображения расположен на оптической оси 310 системы формирования изображения, а его светочувствительная поверхность расположена перпендикулярно оптической оси.
Использование ортографического отражения с целью обеспечения возможности просмотра, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения является выгодной особенностью настоящего изобретения, поскольку, как хорошо известно в данной области техники, отражение от криволинейной поверхности, создающее перспективную проекцию, приводит к образованию многих точек наблюдения.
То, что ортографическое отражение обеспечивает возможность просмотра из единственной точки наблюдения, можно показать при обращении к фиг.4. На фиг. 4 z и r - перпендикулярные цилиндрические координаты для заданного значения φ, угловой координаты. Угол входящего луча 405 относительно оси
Figure 00000004
составляет Θ. Входящий луч 405 ортографически отражается посредством отражающей поверхности 415 в виде уходящего луча 410.
Чтобы иметь единственную точку 420 наблюдения, входящий луч должен удовлетворять соотношению
tg(θ) = z/r, (3)
а для достижения ортографического отражения все лучи должны отражаться под углом
α = π/2, (4)
где α - угол между уходящим лучом 410 и осью. Чтобы эти два ограничения удовлетворялись и для того, чтобы угол падения был равен углу отражения, очевидно, что угол β между отраженным лучом 410 и направлением нормали
Figure 00000005
от поверхности в точке отражения должен быть равен
Figure 00000006

который также можно выразить как
Figure 00000007

Наконец, тангенс угла наклона отражающей поверхности 415 в плоскости
Figure 00000008
в точке отражения выражается как
Figure 00000009

Подстановкой (6) и (4) в (5) получаем
Figure 00000010

Квадратичное выражение уравнения (7) можно решить с получением двух решений для
Figure 00000011
но чтобы исключить образование перекрытия самой отражающей поверхностью, наклон кривой в правом квадранте сделан отрицательным (т.е. поверхность является выпуклой). В результате
Figure 00000012

Если а=z/r, приведенное выше выражение преобразуется в
Figure 00000013

где h - постоянная интегрирования. Подстановкой z=rа в уравнение (9) получим уравнение (1).
Следовательно, существует кривая, которая при вращении вокруг оси z образует поверхность, дающую возможность просмотра ортографического отражения, по существу, полусферической сцены из одной точки наблюдения. Эта кривая является параболой, определенной уравнением (1), которая имеет единственную точку наблюдения, совпадающую с фокусом 420 параболы.
В дополнение к возможности просмотра, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения установка формирования изображения со всех направлений в соответствии с настоящим изобретением обеспечивает возможность просмотра любого участка сцены, обеспечивает возможность увеличения на выбранном участке и обеспечивает возможность панорамирования сцены любым образом, причем все это относительно единственной точки наблюдения и без необходимости реконструкции изображения или сложного преобразования кадра.
На фиг. 5 показано, каким образом участок, по существу, полусферической сцены просматривается с помощью датчика изображения из единственной точки наблюдения. Усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель 135 отображен в прямоугольной системе координат. Оптическая ось 502 установки формирования изображения совпадает с осью z, а фокус 501, по существу, параболоидного отражателя 135 расположен в начале координат. Входящие лучи 505, 510 от участка сцены 300 при просмотре пересекают отражающую поверхность в точках 515 и 520, которые могут быть заданы их соответствующими координатами х и у. Точки 515 и 520 лежат на воображаемых радиальных линиях 516 и 521 соответственно, которые начинаются в точке наблюдения сцены, т.е. в фокусе 501 параболоидного отражателя. Поскольку эти лучи испытывают ортографическое отражение по направлению к датчику 110 изображения, который имеет плоскую светочувствительную поверхность, перпендикулярную оси z, спроецированные лучи будут пересекать светочувствительную поверхность при тех же самых соответствующих координатах х и у. Только координата z будет изменяться. Поэтому существует взаимно однозначное соответствие между координатами х-у точки пересечения с отражателем 135 и координатами х-у точки, в которой этот ортографически спроецированный луч пересекают плоскую светочувствительную поверхность датчика 110 изображения.
В предпочтительном варианте выполнения датчик 110 изображения представляет собой датчик изображения на основе плоского прибора с зарядовой связью (ПЗС), имеющего решетку светочувствительных элементов. Каждый элемент воспринимает интенсивность света на своем конкретном месте в решетке. Следовательно, с взаимно однозначным соответствием сигналы изображения, формируемые элементами ПЗС, которые охватывают конкретный диапазон координат х-у в решетке, представляют лучи, которые ортографически отражаются от отражающей поверхности 135 в точках в пределах того же самого диапазона координат х-у. Поэтому отображение изображения является простой задачей для специалистов в данной области техники.
С учетом взаимно однозначного соответствия, изложенного выше, на фиг. 6 отражен способ увеличения любого выбранного участка, по существу, полусферической сцены. Отражатель 135 расположен относительно ортогональных осей х, у и z таким же образом, как и на фиг. 5. Для увеличения при фокусном расстоянии f выбранного участка сцены, центрированного относительно точки 550 и имеющего заданный размер, только сигналы изображения элементов ПЗС, расположенных в том же самом диапазоне координат х-у, как и область отражающей поверхности, проецирующей выбранный участок, выбирают для усиления и просмотра.
Более конкретно, чтобы определить нужную интенсивность света для точки 570 на выбранном участке сцены, задают пропорциональный интенсивности света сигнал, формируемый элементом ПЗС, который расположен в точке 580. Как показано на фиг. 6, отрезок линии, проходящий между точкой 570 и фокальной точкой 551, пересекает отражатель 135 в точке 552. Интенсивность света в точке 570 устанавливают равной значению, которое соответствует заданному сигналу изображения, формируемому элементом ПЗС в точке 580, которая расположена на решетке так, что имеет координаты х-у, близкие к координатам х-у точки 552. Это же самое повторяют для каждого элемента ПЗС в пределах того же самого диапазона координат х-у, соответствующего области отражающей поверхности, проецирующей выбранный участок сцены. Как следствие, это приводит к ортографическому отражению и к взаимно однозначному соответствию, описанному выше, без необходимости осуществлять реконструкцию изображения или сложное преобразование кадра. Специалист в данной области техники может без труда написать программу для компьютера 125 общего назначения, необходимую для выполнения вышеуказанных стадий, чтобы обеспечить возможность просмотра любого участка полусферической сцены из единственной точки наблюдения, а также чтобы обеспечить возможность увеличения любого отдельного участка с целью образования укрупненного изображения этого участка. Кроме того, путем указания последовательных точек на отражателе полусферическую сцену можно панорамировать, как бы просматривая сцену из единственной точки наблюдения.
Легко понять, что в варианте осуществления, рассмотренном выше, при увеличении очень малых участков сцены число элементов ПЗС, предоставляющих информацию компьютеру 125, уменьшается, и, следовательно, зернистость просматриваемого изображения повышается. В предпочтительном варианте осуществления информация относительно точек в сцене, которые не соответствуют точно элементам ПЗС, аппроксимируется путем интерполяции. Соответствующая программа интерполяции, которую можно выполнить на компьютере 125, содержится в Приложении I к этому описанию. С помощью программы, приданной как Приложение I, считанное изображение со всех направлений преобразуется в обычное перспективное изображение, которое пригодно для индикации на компьютере 125. Программа требует от пользователя ввести имя, местоположение центра и радиус изображения со всех направлений, которое должно быть преобразовано. Программа также требует от пользователя ввести имя для образованного перспективного изображения, а также фокусное расстояние и размер перспективного изображения.
Поэтому вместо простого выбора сигнала изображения, формируемого ближайшим элементом ПЗС, для представления участков изображения, которые не соответствуют точно элементам ПЗС, изображение для таких участков сцены оценивают с помощью приложенной программы на основе средних значений сигналов изображения, формируемых элементами ПЗС, которые соответствуют соседним участкам сцены. Конечно, более сложные программы интерполяции, известные специалистам в данной области техники, к примеру те, которые основаны на полиномиальном или временном сопоставлении, можно использовать без отступления от объема изобретения, определенного приложенной формулой изобретения.
Как показано на фиг. 7, в дополнительном иллюстративном варианте осуществления установка формирования изображения со всех направлений содержит дополнительный, по существу, параболоидный отражатель 735. Дополнительный отражатель установлен для ортографического проецирования изображения дополнительной полусферической сцены 730, которая дополняет полусферическую сцену 130 таким образом, что вместе они составляют сферическую сцену. Дополнительный датчик 710 изображения установлен для приема изображения, ортографически спроецированного дополнительным отражателем 735.
Сигнал изображения, представляющий ортографическое отражение дополнительного отражателя 735, преобразуется в цифровой сигнал преобразователем 720 таким же образом, как это описано выше, и по кабелю 725 подается на тот же самый компьютер 125 общего назначения.
Как показано на фиг. 8, отражатели 135 и 735, расположенные задними сторонами друг к другу, имеют общую ось 810 вращения, которая также является оптической осью установки формирования изображения, и общую фокальную точку 805, и каждый отражатель усечен в плоскости ρ, которая, по существу, перпендикулярна оси вращения 810 и которая включает в себя фокальную точку 805.
На фиг. 9а показан иллюстративный вариант осуществления установки всенаправленного проецирования изображения согласно настоящему изобретению, предназначенной для проецирования изображения, представляющего собой, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения. Установка всенаправленного проецирования изображения содержит источник 910 коллимированного света, прозрачный носитель 920, несущий изображение, по существу, полусферической сцены. Прозрачным несущим изображение носителем может быть фототранспарант, образованный с помощью установки формирования изображения со всех направлений, рассмотренной выше, или прозрачный жидкокристаллический индикатор (ЖКИ), создающий неподвижное или движущееся покадровое изображение, по существу, полусферической сцены.
Источник света 910 испускает коллимированные лучи света 940, проходящие через прозрачный несущий изображение носитель 920, вследствие чего образуется коллимированный в пространстве (и, возможно, во времени) пучок 940 света, модулированный изображением прозрачного носителя 920. По существу, параболоидный отражатель 930, который в настоящем варианте осуществления является зеркалом, рассмотренный выше со ссылками на фиг. 2 и 3, установлен с целью отражения коллимированного несущего изображение и модулированного пучка 940 таким образом, что осуществляется проецирование, по существу, полусферической сцены.
В альтернативном иллюстративном варианте осуществления проекционной системы в соответствии с настоящим изобретением, показанном на фиг. 9b, источник коллимированного света и прозрачный несущий изображение носитель заменены видеопроекционной системой 960, управляемой компьютером 970 общего назначения. Видеопроекционная система 960 образует коллимированный пучок 940 света, который модулирован информацией, несущей необходимое изображение. С этой целью компьютер 970 управляет распределением интенсивности излучаемого проекционной системой 960 света 940.
Дополнительный иллюстративный вариант осуществления системы всенаправленного проецирования изображения согласно изобретению, показанный на фиг. 10, содержит дополнительный прозрачный несущий изображение носитель 1020, на котором имеется дополнительное изображение, представляющее собой дополнительную, по существу, полусферическую сцену, дополнительный источник 1010 коллимированного света и дополнительный, по существу, параболоидный отражатель 1030. По существу, полусферическая сцена и дополнительная, по существу, полусферическая сцена являются дополняющими друг друга, вследствие чего сочетание двух сцен представляет собой сферическую сцену.
Дополнительный, по существу, параболоидный отражатель 1030 установлен для ортографического отражения дополнительного коллимированного пучка света 1040 и тем самым для проецирования дополнительной полусферической сцены.
Два отражателя расположены задними сторонами друг к другу и также, как показано на фиг. 8, имеют общую ось вращения и общую фокальную точку. Каждый отражатель усечен в плоскости, которая является, по существу, перпендикулярной к общей оси вращения и которая включает в себя общую фокальную точку.
Обратимся к фиг. 12, на которой показана рабочая диаграмма 1200, отражающая способ восприятия изображения, по существу, полусферической или сферической сцены из единственной точки наблюдения в соответствии с иллюстративным вариантом осуществления настоящего изобретения. Рабочая диаграмма 1200 показывает стадии, необходимые для восприятия полу сферической сцены из единственной точки наблюдения. В способе необходимо выполнить ортографическое отражение 1210, по существу, полусферической сцены и восприятие 1220 ортографически отраженного изображения.
Способ может также включать в себя стадии преобразования 1230 сигнала изображения в сигнал данных изображения, отображения 1240 данных изображения в прямоугольной системе координат, интерполяции 1260 данных изображения с целью получения приближенных значений для недостающих данных изображения и формирования 1270 цифрового изображения из отображенных данных изображения и из интерполированных данных изображения. До стадии интерполяции с достижением преимущества можно выполнить стадии задания 1245 направления просмотра, фокусного расстояния и размера изображения и задания 1250 увеличения в этой выбранной части данных изображения.
Наконец, на фиг. 13 показана рабочая диаграмма 1300 для способа проецирования изображения, представляющего собой, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, в соответствии с иллюстративным вариантом осуществления настоящего изобретения. Способ включает в себя стадии проецирования 1310 коллимированного пучка света, модулированного изображением, и ортографическое отражение 1320 коллимированного пучка света на, по существу, параболоидной отражающей поверхности таким образом, чтобы единственная точка наблюдения изображения совпадала с фокальной точкой отражающей поверхности.
Способ может также включать в себя стадии проецирования 1330 в виде дополнительного коллимированного пучка света дополнительного изображения, которое относится к дополнительной, по существу, полусферической сцене, видимой из единственной точки наблюдения, и ортографического отражения 1340 дополнительного коллимированного пучка света с целью восстановления дополнительной, по существу, полусферической сцены.
Таким образом, согласно настоящему изобретению создана установка формирования изображения со всех направлений, предназначенная для восприятия изображения, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения, которая не имеет каких-либо движущихся деталей. В установке согласно изобретению ортографическое отражение использовано для того, чтобы улучшить качество изображения и обеспечить возможность увеличения любого участка сцены и панорамирования сцены без необходимости сложной реконструкции изображения или сложного преобразования кадра.
Согласно настоящему изобретению также создана установка всенаправленного проецирования изображения, которая обеспечивает возможность проецирования изображения, относящегося к, по существу, полусферической сцене, видимой из единственной точки наблюдения.
Приведенное выше описание является только иллюстрацией принципов изобретения. Другие варианты изобретения являются очевидными для специалистов в данной области техники, и предполагается, что объем изобретения ограничен только изложением приложенной формулы изобретения.

Claims (35)

1. Установка формирования изображения со всех направлений для восприятия изображения, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения, содержащая: (а) усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения изображения, указанной, по существу, полусферической сцены, при этом указанный параболоидный отражатель имеет фокальную точку, совпадающую с указанной единственной точкой наблюдения; и (b) датчик изображения, установленный для приема указанного ортографического отражения указанного изображения.
2. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный датчик изображения содержит датчик изображения на основе прибора с зарядовой связью.
3. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный датчик изображения содержит фотопленку.
4. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный датчик изображения содержит видеокамеру.
5. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный отражатель содержит, по существу, параболоидное зеркало, имеющее поверхность, которая, по существу, удовлетворяет уравнению, выраженному в цилиндрических координатах:
Figure 00000014
при этом Z - ось вращения указанной поверхности, r -радиальная координата и h - постоянная величина.
6. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный отражатель имеет ось вращения и представляет собой зеркало, усеченное в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна к указанной оси вращения и которая включает в себя указанную фокальную точку указанного отражателя.
7. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный датчик изображения расположен на оси вращения указанного отражателя.
8. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, дополнительно содержащая прозрачный держатель, соединяющий указанный отражатель с указанным датчиком изображения для сохранения их относительных положений.
9. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, в которой указанный датчик изображения создает сигнал изображения, представляющий указанное ортографически отраженное изображение, дополнительно содержащая устройство обработки сигнала изображения, связанное с указанным датчиком изображения, для преобразования указанного сигнала изображения в данные сигнала изображения и для отображения указанного сигнала изображения в системе прямоугольных координат.
10. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 9, в которой указанное устройство обработки сигнала изображения дополнительно включает в себя интерполяционное средство для получения интерполированных данных изображения, при помощи которого указанные интерполированные данные изображения и указанные данные сигнала изображения объединяются для формирования цифрового изображения.
11. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 10, в которой указанное устройство обработки изображения дополнительно включает в себя средство для увеличения предварительно выбранного участка указанного цифрового изображения, чтобы тем самым образовать укрупненное изображение указанного предварительно выбранного участка исходя из заранее определенного фокусного расстояния.
12. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, дополнительно содержащая, по меньшей мере, одну линзу, оптически связывающую указанный датчик изображения и указанный отражатель и расположенную между указанным датчиком изображения и указанным отражателем.
13. Установка формирования изображения по п. 12, в которой одна из указанных линз в количестве, по меньшей мере, одной представляет собой телецентрическую линзу.
14. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 12, дополнительно содержащая телецентрическую диафрагму, оптически связывающую указанный датчик изображения и указанный отражатель и расположенную между указанным датчиком изображения и указанным отражателем.
15. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 1, сверх того содержащая дополнительный усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения дополнительной полусферической сцены исходя из указанной единственной точки наблюдения, при этом указанная полусферическая сцена и указанная дополнительная сцена являются дополняющими друг друга, вследствие чего их сочетание представляет собой, по существу, сферическую сцену, и дополнительный датчик изображения, установленный для приема указанного ортографического отражения указанного изображения указанной дополнительной полусферической сцены.
16. Установка формирования изображения со всех направлений по п. 15, в которой указанный отражатель и указанный дополнительный отражатель расположены задними сторонами друг к другу, имея общую оптическую ось и общую фокальную точку, и в которой каждый из указанных отражателей содержит зеркало, усеченное в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна к указанной оптической оси и которая включает в себя указанную общую фокальную точку.
17. Установка всенаправленного проецирования изображения для проецирования изображения, представляющего, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, содержащая: (а) средство для проецирования указанного изображения в виде коллимированного пучка света, модулированного указанным изображением, и (b) усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения указанного коллимированного пучка, модулированного указанным изображением, чтобы тем самым спроецировать указанную, по существу, полусферическую сцену.
18. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 17, в которой указанное средство для проецирования указанного изображения представляет собой прозрачный носитель, несущий изображение указанной, по существу, полусферической сцены, и источник коллимированного света, при этом указанный носитель расположен между указанным источником коллимированного света и указанным отражателем.
19. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 18, в которой указанный прозрачный носитель выполнен в виде фототранспаранта.
20. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 18, в которой указанный прозрачный носитель выполнен в виде жидкокристаллического индикатора.
21. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 17, в которой указанное средство для проецирования указанного изображения представляет собой компьютер и видеопроектор.
22. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 17, в которой указанный отражатель представляет собой, по существу, параболоидное зеркало, имеющее поверхность, которая, по существу, удовлетворяет уравнению, выраженному в цилиндрических координатах
Figure 00000015

при этом z - ось вращения указанной поверхности, r - радиальная координата и h - постоянная величина.
23. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 17, в которой указанный отражатель имеет ось вращения и фокальную точку и представляет собой зеркало, усеченное в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна к указанной оси вращения и которая включает в себя указанную фокальную точку указанного отражателя.
24. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 17, сверх того содержащая средство для проецирования дополнительного изображения в виде дополнительного коллимированного пучка света, модулированного указанным дополнительным изображением, при этом указанное дополнительное изображение представляет дополнительную, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, указанная полусферическая сцена и указанная дополнительная полусферическая сцена являются дополняющими друг друга, вследствие чего их сочетание представляет собой, по существу, сферическую сцену, и дополнительный усеченный выпуклый, по существу, параболоидный отражатель, установленный для ортографического отражения указанного дополнительного коллимированного пучка света, модулированного указанным дополнительным изображением, чтобы тем самым спроецировать указанную дополнительную, по существу, полусферическую сцену.
25. Установка всенаправленного проецирования изображения по п. 24, в которой указанный отражатель и указанный дополнительный отражатель расположены задними сторонами друг к другу, имея общую ось вращения и общую фокальную точку, и в которой каждый из указанных отражателей содержит зеркало, усеченное в плоскости, которая, по существу, перпендикулярна к указанной общей оси вращения и которая включает в себя указанную общую фокальную точку.
26. Способ формирования изображения со всех направлений для восприятия изображения, по существу, полусферической сцены из единственной точки наблюдения, содержащий стадии, на которых (а) обеспечивают ортографическое отражение изображения указанной, по существу, полусферической сцены на, по существу, параболоидной отражающей поверхности, такой, что указанная единственная точка наблюдения совпадает с фокальной точкой указанной отражающей поверхности, и (b) обеспечивают восприятие указанного ортографически отраженного изображения.
27. Способ по п. 26, в котором стадия (b) включает в себя восприятие указанного, по существу, ортографически отраженного изображения с места, находящегося на оси вращения указанного отражателя.
28. Способ по п. 27, дополнительно содержащий стадии, на которых создают сигнал изображения, который представляет указанное ортографически отраженное изображение, преобразуют указанный сигнал изображения в данные сигнала изображения и отображают указанные данные сигнала изображения в системе прямоугольных координат.
29. Способ по п. 28, дополнительно содержащий стадии, на которых интерполируют указанные данные сигнала изображения для определения приближенных значений для недостающих данных изображения и формируют цифровое изображение из указанных отображенных данных изображения и из указанных интерполированных данных изображения.
30. Способ по п. 29, дополнительно содержащий стадии, на которых увеличивают предварительно выбранный участок указанного цифрового изображения, чтобы тем самым получить укрупненное изображение указанного предварительно выбранного участка исходя из заранее определенного фокусного расстояния, интерполируют указанные данные изображения для определения приближенных значений для недостающих данных изображения и формируют цифровое изображение из указанных отображенных данных изображения и из указанных интерполированных данных изображения.
31. Способ по п. 27, дополнительно содержащий стадии, на которых обеспечивают ортографическое отражение дополнительного изображения дополнительной, по существу, полусферической сцены и восприятие указанного дополнительного ортографически отраженного изображения.
32. Способ проецирования изображения, представляющего, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, содержащий стадии, на которых (а) проецируют указанное изображение в виде коллимированного пучка света, модулированного указанным изображением, и (b) обеспечивают ортографическое отражение указанного коллимированного пучка света на, по существу, параболоидной отражающей поверхности такой, что указанная единственная точка наблюдения указанного изображения совпадает с фокальной точкой указанной отражающей поверхности.
33. Способ по п. 32, дополнительно содержащий стадии, на которых проецируют в виде дополнительного коллимированного пучка света дополнительного изображения, представляющего дополнительную, по существу, полусферическую сцену, видимую из единственной точки наблюдения, и обеспечивают ортографическое отражение указанного дополнительного коллимированного пучка света для восстановления указанной дополнительной, по существу, полусферической сцены.
34. Способ по п. 32, в котором стадия проецирования включает в себя проецирование коллимированного пучка света, модулированного указанным изображением, через фрагмент фототранспаранта, несущего указанное изображение.
35. Способ по п. 32, в котором стадия проецирования включает в себя проецирование коллимированного пучка света через жидкокристаллический индикатор.
RU98122310/09A 1996-05-10 1997-04-30 Установка формирования изображения со всех направлений RU2195085C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/644,903 US5760826A (en) 1996-05-10 1996-05-10 Omnidirectional imaging apparatus
US08/644,903 1996-05-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU98122310A RU98122310A (ru) 2000-10-20
RU2195085C2 true RU2195085C2 (ru) 2002-12-20

Family

ID=24586825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU98122310/09A RU2195085C2 (ru) 1996-05-10 1997-04-30 Установка формирования изображения со всех направлений

Country Status (10)

Country Link
US (1) US5760826A (ru)
EP (1) EP0897636B1 (ru)
JP (1) JP4023827B2 (ru)
CN (1) CN1095282C (ru)
AT (1) ATE257301T1 (ru)
BR (1) BR9709067A (ru)
DE (1) DE69727052T2 (ru)
HK (1) HK1021282A1 (ru)
RU (1) RU2195085C2 (ru)
WO (1) WO1997043854A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2523858C1 (ru) * 2013-10-15 2014-07-27 Вячеслав Михайлович Смелков Устройство панорамного телевизионного наблюдения
RU2704244C1 (ru) * 2016-05-25 2019-10-25 Кэнон Кабусики Кайся Способ генерирования изображения виртуальной точки обзора и устройство обработки изображений

Families Citing this family (207)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6822563B2 (en) 1997-09-22 2004-11-23 Donnelly Corporation Vehicle imaging system with accessory control
US5877897A (en) 1993-02-26 1999-03-02 Donnelly Corporation Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array
US5670935A (en) 1993-02-26 1997-09-23 Donnelly Corporation Rearview vision system for vehicle including panoramic view
US6891563B2 (en) 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
US7655894B2 (en) 1996-03-25 2010-02-02 Donnelly Corporation Vehicular image sensing system
US6118474A (en) * 1996-05-10 2000-09-12 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Omnidirectional imaging apparatus
US6331869B1 (en) 1998-08-07 2001-12-18 Be Here Corporation Method and apparatus for electronically distributing motion panoramic images
US6493032B1 (en) 1996-06-24 2002-12-10 Be Here Corporation Imaging arrangement which allows for capturing an image of a view at different resolutions
US6373642B1 (en) 1996-06-24 2002-04-16 Be Here Corporation Panoramic imaging arrangement
US6341044B1 (en) 1996-06-24 2002-01-22 Be Here Corporation Panoramic imaging arrangement
US6459451B2 (en) * 1996-06-24 2002-10-01 Be Here Corporation Method and apparatus for a panoramic camera to capture a 360 degree image
AUPO397696A0 (en) * 1996-12-02 1997-01-02 Australian National University, The Imaging system
US6356296B1 (en) * 1997-05-08 2002-03-12 Behere Corporation Method and apparatus for implementing a panoptic camera system
US6043837A (en) * 1997-05-08 2000-03-28 Be Here Corporation Method and apparatus for electronically distributing images from a panoptic camera system
US6466254B1 (en) 1997-05-08 2002-10-15 Be Here Corporation Method and apparatus for electronically distributing motion panoramic images
JPH114398A (ja) * 1997-06-11 1999-01-06 Hitachi Ltd デジタルワイドカメラ
JP3086204B2 (ja) * 1997-12-13 2000-09-11 株式会社アコウル 全方位撮影装置
US6034716A (en) * 1997-12-18 2000-03-07 Whiting; Joshua B. Panoramic digital camera system
US6226035B1 (en) * 1998-03-04 2001-05-01 Cyclo Vision Technologies, Inc. Adjustable imaging system with wide angle capability
JP3523783B2 (ja) * 1998-05-14 2004-04-26 康史 八木 全方位視角センサ
US6304285B1 (en) * 1998-06-16 2001-10-16 Zheng Jason Geng Method and apparatus for omnidirectional imaging
US20010015751A1 (en) * 1998-06-16 2001-08-23 Genex Technologies, Inc. Method and apparatus for omnidirectional imaging
EP0977068A3 (en) * 1998-07-31 2000-04-19 Loyal Port Company Limited Image inverting device
US6285365B1 (en) 1998-08-28 2001-09-04 Fullview, Inc. Icon referenced panoramic image display
US6141145A (en) * 1998-08-28 2000-10-31 Lucent Technologies Stereo panoramic viewing system
US6195204B1 (en) * 1998-08-28 2001-02-27 Lucent Technologies Inc. Compact high resolution panoramic viewing system
US6144501A (en) * 1998-08-28 2000-11-07 Lucent Technologies Inc. Split mirrored panoramic image display
US6028719A (en) * 1998-10-02 2000-02-22 Interscience, Inc. 360 degree/forward view integral imaging system
US6369818B1 (en) 1998-11-25 2002-04-09 Be Here Corporation Method, apparatus and computer program product for generating perspective corrected data from warped information
US6201642B1 (en) 1999-07-27 2001-03-13 Donnelly Corporation Vehicular vision system with a wide angle lens including a diffractive element
US6717610B1 (en) * 1998-11-25 2004-04-06 Donnelly Corporation Wide angle image capture system for vehicle
EP1141760B1 (en) 1999-01-04 2004-09-29 Cyclovision Technologies, Inc. Panoramic imaging apparatus
US6175454B1 (en) 1999-01-13 2001-01-16 Behere Corporation Panoramic imaging arrangement
US6754614B1 (en) 1999-02-25 2004-06-22 Interscience, Inc. Linearized static panoramic optical mirror
WO2000060869A1 (en) * 1999-04-08 2000-10-12 Internet Pictures Corporation Perspective-corrected video presentations
WO2000074018A1 (en) * 1999-06-02 2000-12-07 Cyclovision Technologies, Inc. Omni-directional security and lighting system
JP2001008232A (ja) * 1999-06-25 2001-01-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 全方位映像出力方法と装置
US6757109B2 (en) 1999-07-27 2004-06-29 Donnelly Corporation Plastic lens system for vehicle imaging system
US7015954B1 (en) * 1999-08-09 2006-03-21 Fuji Xerox Co., Ltd. Automatic video system using multiple cameras
US7176960B1 (en) * 1999-09-20 2007-02-13 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York System and methods for generating spherical mosaic images
AU1569201A (en) * 1999-09-20 2001-04-24 Trustees Of Columbia University In The City Of New York, The Systems and methods for generating spherical mosaic images
AU4082801A (en) * 2000-03-16 2001-09-24 Lee Scott Friend Imaging apparatus
US6396408B2 (en) 2000-03-31 2002-05-28 Donnelly Corporation Digital electrochromic circuit with a vehicle network
JP2001333303A (ja) 2000-05-23 2001-11-30 Sharp Corp 全方位視覚システム
JP3627914B2 (ja) * 2000-05-23 2005-03-09 シャープ株式会社 車両の周囲監視システム
JP2002006024A (ja) * 2000-06-16 2002-01-09 Nishimatsu Constr Co Ltd Ｇｐｓ電波障害物評価装置およびｇｐｓ電波障害物評価方法
KR100343836B1 (ko) * 2000-06-27 2002-07-20 이성환 파노라마 영상 감시 시스템 및 그 제어방법
WO2002009036A2 (en) * 2000-07-21 2002-01-31 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Method and apparatus for reducing distortion in images
GB2365143A (en) * 2000-07-21 2002-02-13 Lee Scott Friend Omindirectional imaging apparatus with two imaging systems
US6392821B1 (en) 2000-09-28 2002-05-21 William R. Benner, Jr. Light display projector with wide angle capability and associated method
US7126630B1 (en) * 2001-02-09 2006-10-24 Kujin Lee Method and apparatus for omni-directional image and 3-dimensional data acquisition with data annotation and dynamic range extension method
JP3804916B2 (ja) * 2001-02-09 2006-08-02 シャープ株式会社 撮像システムとその画像データ制御に用いられるプログラムおよびその撮像システムにおける撮像画像の歪み補正方法とその手順を記憶させた記憶媒体
US6409351B1 (en) * 2001-02-12 2002-06-25 Thomas R. Ligon Spherical image projection system using a convex reflecting image dispersing element
US6856472B2 (en) * 2001-02-24 2005-02-15 Eyesee360, Inc. Panoramic mirror and system for producing enhanced panoramic images
CA2439296A1 (en) * 2001-02-24 2002-09-06 Eyesee360, Inc. Panoramic mirror and system for producing panoramic images
WO2002073129A1 (en) * 2001-03-13 2002-09-19 Tacshot, Inc. Panoramic aerial imaging device
US20020147991A1 (en) * 2001-04-10 2002-10-10 Furlan John L. W. Transmission of panoramic video via existing video infrastructure
WO2002100089A2 (en) 2001-06-06 2002-12-12 Spitz, Inc. Video-based immersive theater
US6744569B2 (en) 2001-06-19 2004-06-01 Genex Technologies, Inc Method and apparatus for omnidirectional three dimensional imaging
US7697027B2 (en) 2001-07-31 2010-04-13 Donnelly Corporation Vehicular video system
US6882287B2 (en) 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
AU2002334705A1 (en) * 2001-09-27 2003-04-07 Eyesee360, Inc. System and method for panoramic imaging
DE10158415C2 (de) * 2001-11-29 2003-10-02 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum
US7262789B2 (en) * 2002-01-23 2007-08-28 Tenebraex Corporation Method of creating a virtual window
FR2835925A1 (fr) * 2002-02-11 2003-08-15 Egg Solution Optronics Dispositif de correction de toute ou d'une partie de l'image, pouvant etre inclus notamment dans un dispositif de zoom, pour un dispositif d'acquisition d'image panoramique
US7199764B2 (en) * 2002-04-10 2007-04-03 Lockheed Martin Corporation Maintenance platform for a rolling radar array
US6912341B2 (en) * 2002-04-10 2005-06-28 Lockheed Martin Corporation Optical fiber link
US6850201B2 (en) * 2002-04-10 2005-02-01 Lockheed Martin Corporation Gravity drive for a rolling radar array
US6882321B2 (en) * 2002-04-10 2005-04-19 Lockheed Martin Corporation Rolling radar array with a track
US7183989B2 (en) 2002-04-10 2007-02-27 Lockheed Martin Corporation Transportable rolling radar platform and system
AU2003225228A1 (en) 2002-05-03 2003-11-17 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
TW552400B (en) * 2002-06-21 2003-09-11 Lite On It Corp Automatic measurement method of optical calibration apparatus
US7429996B2 (en) * 2002-07-16 2008-09-30 Intel Corporation Apparatus and method for sensing depth in every direction
AU2003253980A1 (en) * 2002-07-22 2004-02-09 Spitz, Inc. Foveated display system
US20040184653A1 (en) * 2003-03-20 2004-09-23 Baer Richard L. Optical inspection system, illumination apparatus and method for use in imaging specular objects based on illumination gradients
US7620220B2 (en) * 2003-03-21 2009-11-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Scan conversion of medical imaging data from polar format to cartesian format
US20040254424A1 (en) * 2003-04-15 2004-12-16 Interscience, Inc. Integrated panoramic and forward view endoscope
US20050024493A1 (en) * 2003-05-15 2005-02-03 Nam Ki Y. Surveillance device
US7336299B2 (en) * 2003-07-03 2008-02-26 Physical Optics Corporation Panoramic video system with real-time distortion-free imaging
US7308341B2 (en) 2003-10-14 2007-12-11 Donnelly Corporation Vehicle communication system
US7268956B2 (en) * 2003-11-24 2007-09-11 Electronic Scripting Products, Inc. Solid catadioptric lens with two viewpoints
US7038846B2 (en) * 2003-11-24 2006-05-02 Electronic Scripting Products, Inc. Solid catadioptric lens with a single viewpoint
US7526103B2 (en) 2004-04-15 2009-04-28 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US7298548B2 (en) * 2004-08-16 2007-11-20 International Electronic Machines Corp. Multi-directional viewing and imaging
US7881496B2 (en) 2004-09-30 2011-02-01 Donnelly Corporation Vision system for vehicle
US7720580B2 (en) 2004-12-23 2010-05-18 Donnelly Corporation Object detection system for vehicle
US20060268360A1 (en) * 2005-05-12 2006-11-30 Jones Peter W J Methods of creating a virtual window
US8698894B2 (en) * 2006-02-07 2014-04-15 Magna Electronics Inc. Camera mounted at rear of vehicle
CN101496387B (zh) 2006-03-06 2012-09-05 思科技术公司 用于移动无线网络中的接入认证的系统和方法
US20080013820A1 (en) * 2006-07-11 2008-01-17 Microview Technology Ptd Ltd Peripheral inspection system and method
US8446509B2 (en) * 2006-08-09 2013-05-21 Tenebraex Corporation Methods of creating a virtual window
WO2008024639A2 (en) 2006-08-11 2008-02-28 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
US8471892B2 (en) * 2006-11-23 2013-06-25 Z. Jason Geng Wide field-of-view reflector and method of designing and making same
WO2008077134A1 (en) 2006-12-19 2008-06-26 California Institute Of Technology Image processor
WO2008077132A1 (en) * 2006-12-19 2008-06-26 California Institute Of Technology Imaging model and apparatus
WO2008127752A2 (en) 2007-01-25 2008-10-23 Magna Electronics Radar sensing system for vehicle
US8570373B2 (en) * 2007-06-08 2013-10-29 Cisco Technology, Inc. Tracking an object utilizing location information associated with a wireless device
US7914187B2 (en) 2007-07-12 2011-03-29 Magna Electronics Inc. Automatic lighting system with adaptive alignment function
US8017898B2 (en) 2007-08-17 2011-09-13 Magna Electronics Inc. Vehicular imaging system in an automatic headlamp control system
WO2009036176A1 (en) 2007-09-11 2009-03-19 Magna Electronics Imaging system for vehicle
US8446470B2 (en) 2007-10-04 2013-05-21 Magna Electronics, Inc. Combined RGB and IR imaging sensor
US20090290033A1 (en) * 2007-11-16 2009-11-26 Tenebraex Corporation Systems and methods of creating a virtual window
WO2009064504A1 (en) * 2007-11-16 2009-05-22 Tenebraex Corporation Systems and methods of creating a virtual window
US8791984B2 (en) * 2007-11-16 2014-07-29 Scallop Imaging, Llc Digital security camera
US8797377B2 (en) 2008-02-14 2014-08-05 Cisco Technology, Inc. Method and system for videoconference configuration
US8355041B2 (en) 2008-02-14 2013-01-15 Cisco Technology, Inc. Telepresence system for 360 degree video conferencing
US8319819B2 (en) 2008-03-26 2012-11-27 Cisco Technology, Inc. Virtual round-table videoconference
US8390667B2 (en) 2008-04-15 2013-03-05 Cisco Technology, Inc. Pop-up PIP for people not in picture
US8188430B2 (en) * 2008-05-22 2012-05-29 International Electronic Machines Corporation Omnidirectional monitoring using near-infrared electromagnetic radiation
JP4409618B2 (ja) * 2008-06-04 2010-02-03 暁 吉井 全視野投影装置および全視野映像システム
US20100020170A1 (en) 2008-07-24 2010-01-28 Higgins-Luthman Michael J Vehicle Imaging System
EP2316054A1 (en) * 2008-08-14 2011-05-04 Remotereality Corporation Three-mirror panoramic camera
US8694658B2 (en) 2008-09-19 2014-04-08 Cisco Technology, Inc. System and method for enabling communication sessions in a network environment
US9126525B2 (en) 2009-02-27 2015-09-08 Magna Electronics Inc. Alert system for vehicle
US8477175B2 (en) 2009-03-09 2013-07-02 Cisco Technology, Inc. System and method for providing three dimensional imaging in a network environment
US8659637B2 (en) 2009-03-09 2014-02-25 Cisco Technology, Inc. System and method for providing three dimensional video conferencing in a network environment
US8376595B2 (en) 2009-05-15 2013-02-19 Magna Electronics, Inc. Automatic headlamp control
US8659639B2 (en) 2009-05-29 2014-02-25 Cisco Technology, Inc. System and method for extending communications between participants in a conferencing environment
WO2011014482A1 (en) 2009-07-27 2011-02-03 Magna Electronics Inc. Parking assist system
US9495876B2 (en) 2009-07-27 2016-11-15 Magna Electronics Inc. Vehicular camera with on-board microcontroller
US9082297B2 (en) 2009-08-11 2015-07-14 Cisco Technology, Inc. System and method for verifying parameters in an audiovisual environment
ES2538827T3 (es) 2009-09-01 2015-06-24 Magna Mirrors Of America, Inc. Sistema de formación de imágenes y de exhibición para un vehículo
US8253576B2 (en) * 2009-09-04 2012-08-28 Raytheon Company Search and rescue using ultraviolet radiation
EP2481209A1 (en) * 2009-09-22 2012-08-01 Tenebraex Corporation Systems and methods for correcting images in a multi-sensor system
TW201120409A (en) * 2009-12-10 2011-06-16 Ind Tech Res Inst Surveillance camera system and method
US8890955B2 (en) 2010-02-10 2014-11-18 Magna Mirrors Of America, Inc. Adaptable wireless vehicle vision system based on wireless communication error
US9225916B2 (en) 2010-03-18 2015-12-29 Cisco Technology, Inc. System and method for enhancing video images in a conferencing environment
USD626103S1 (en) 2010-03-21 2010-10-26 Cisco Technology, Inc. Video unit with integrated features
USD626102S1 (en) 2010-03-21 2010-10-26 Cisco Tech Inc Video unit with integrated features
USD628175S1 (en) 2010-03-21 2010-11-30 Cisco Technology, Inc. Mounted video unit
USD628968S1 (en) 2010-03-21 2010-12-14 Cisco Technology, Inc. Free-standing video unit
US9313452B2 (en) 2010-05-17 2016-04-12 Cisco Technology, Inc. System and method for providing retracting optics in a video conferencing environment
US9117123B2 (en) 2010-07-05 2015-08-25 Magna Electronics Inc. Vehicular rear view camera display system with lifecheck function
US8896655B2 (en) 2010-08-31 2014-11-25 Cisco Technology, Inc. System and method for providing depth adaptive video conferencing
US8599934B2 (en) 2010-09-08 2013-12-03 Cisco Technology, Inc. System and method for skip coding during video conferencing in a network environment
US8599865B2 (en) 2010-10-26 2013-12-03 Cisco Technology, Inc. System and method for provisioning flows in a mobile network environment
US9876953B2 (en) 2010-10-29 2018-01-23 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Omnidirectional sensor array system
US8699457B2 (en) 2010-11-03 2014-04-15 Cisco Technology, Inc. System and method for managing flows in a mobile network environment
US8902244B2 (en) 2010-11-15 2014-12-02 Cisco Technology, Inc. System and method for providing enhanced graphics in a video environment
US9143725B2 (en) 2010-11-15 2015-09-22 Cisco Technology, Inc. System and method for providing enhanced graphics in a video environment
US8730297B2 (en) 2010-11-15 2014-05-20 Cisco Technology, Inc. System and method for providing camera functions in a video environment
US9338394B2 (en) 2010-11-15 2016-05-10 Cisco Technology, Inc. System and method for providing enhanced audio in a video environment
US8542264B2 (en) 2010-11-18 2013-09-24 Cisco Technology, Inc. System and method for managing optics in a video environment
US8723914B2 (en) 2010-11-19 2014-05-13 Cisco Technology, Inc. System and method for providing enhanced video processing in a network environment
US9111138B2 (en) 2010-11-30 2015-08-18 Cisco Technology, Inc. System and method for gesture interface control
US9900522B2 (en) 2010-12-01 2018-02-20 Magna Electronics Inc. System and method of establishing a multi-camera image using pixel remapping
USD678308S1 (en) 2010-12-16 2013-03-19 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD682293S1 (en) 2010-12-16 2013-05-14 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD678320S1 (en) 2010-12-16 2013-03-19 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD678307S1 (en) 2010-12-16 2013-03-19 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD678894S1 (en) 2010-12-16 2013-03-26 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD682854S1 (en) 2010-12-16 2013-05-21 Cisco Technology, Inc. Display screen for graphical user interface
USD682864S1 (en) 2010-12-16 2013-05-21 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
USD682294S1 (en) 2010-12-16 2013-05-14 Cisco Technology, Inc. Display screen with graphical user interface
CN102186007A (zh) * 2010-12-17 2011-09-14 王光树 遥感观察镜
US9264672B2 (en) 2010-12-22 2016-02-16 Magna Mirrors Of America, Inc. Vision display system for vehicle
US9085261B2 (en) 2011-01-26 2015-07-21 Magna Electronics Inc. Rear vision system with trailer angle detection
US8692862B2 (en) 2011-02-28 2014-04-08 Cisco Technology, Inc. System and method for selection of video data in a video conference environment
US9194943B2 (en) 2011-04-12 2015-11-24 Magna Electronics Inc. Step filter for estimating distance in a time-of-flight ranging system
WO2012145818A1 (en) 2011-04-25 2012-11-01 Magna International Inc. Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras
WO2012145822A1 (en) 2011-04-25 2012-11-01 Magna International Inc. Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras
US8670019B2 (en) 2011-04-28 2014-03-11 Cisco Technology, Inc. System and method for providing enhanced eye gaze in a video conferencing environment
US8786631B1 (en) 2011-04-30 2014-07-22 Cisco Technology, Inc. System and method for transferring transparency information in a video environment
US8934026B2 (en) 2011-05-12 2015-01-13 Cisco Technology, Inc. System and method for video coding in a dynamic environment
WO2013016409A1 (en) 2011-07-26 2013-01-31 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle
WO2013019707A1 (en) 2011-08-01 2013-02-07 Magna Electronics Inc. Vehicle camera alignment system
US20140218535A1 (en) 2011-09-21 2014-08-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system using image data transmission and power supply via a coaxial cable
US9146898B2 (en) 2011-10-27 2015-09-29 Magna Electronics Inc. Driver assist system with algorithm switching
WO2013074604A2 (en) 2011-11-15 2013-05-23 Magna Electronics, Inc. Calibration system and method for vehicular surround vision system
US8947493B2 (en) 2011-11-16 2015-02-03 Cisco Technology, Inc. System and method for alerting a participant in a video conference
WO2013081985A1 (en) 2011-11-28 2013-06-06 Magna Electronics, Inc. Vision system for vehicle
WO2013086249A2 (en) 2011-12-09 2013-06-13 Magna Electronics, Inc. Vehicle vision system with customized display
US8682087B2 (en) 2011-12-19 2014-03-25 Cisco Technology, Inc. System and method for depth-guided image filtering in a video conference environment
ITVI20120004A1 (it) 2012-01-03 2013-07-04 Pan Vision S R L Dispositivo ottico per l¿ottenimento di un ingrandimento di una determinata zona di un campo di vista panoramico a 360° e relativi sistema ottico e apparati per la ripresa/proiezione di immagini tridimensionali
EP2800990A1 (en) 2012-01-03 2014-11-12 Pan-Vision S.r.l. Objective lens with hyper-hemispheric field of view
US20130215271A1 (en) 2012-02-22 2013-08-22 Magna Electronics, Inc. Indicia and camera assembly for a vehicle
US10457209B2 (en) 2012-02-22 2019-10-29 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with multi-paned view
US10493916B2 (en) 2012-02-22 2019-12-03 Magna Electronics Inc. Vehicle camera system with image manipulation
US9558409B2 (en) 2012-09-26 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with trailer angle detection
US9446713B2 (en) 2012-09-26 2016-09-20 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
US9723272B2 (en) 2012-10-05 2017-08-01 Magna Electronics Inc. Multi-camera image stitching calibration system
CN102890400A (zh) * 2012-10-17 2013-01-23 中国人民解放军第四军医大学 一种全景拍摄及全景放映的装置
US9681154B2 (en) 2012-12-06 2017-06-13 Patent Capital Group System and method for depth-guided filtering in a video conference environment
US10179543B2 (en) 2013-02-27 2019-01-15 Magna Electronics Inc. Multi-camera dynamic top view vision system
US9688200B2 (en) 2013-03-04 2017-06-27 Magna Electronics Inc. Calibration system and method for multi-camera vision system
US9508014B2 (en) 2013-05-06 2016-11-29 Magna Electronics Inc. Vehicular multi-camera vision system
US9843621B2 (en) 2013-05-17 2017-12-12 Cisco Technology, Inc. Calendaring activities based on communication processing
US9205776B2 (en) 2013-05-21 2015-12-08 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system using kinematic model of vehicle motion
US9563951B2 (en) 2013-05-21 2017-02-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with targetless camera calibration
US10160382B2 (en) 2014-02-04 2018-12-25 Magna Electronics Inc. Trailer backup assist system
US9487235B2 (en) 2014-04-10 2016-11-08 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with adaptive wheel angle correction
US10328932B2 (en) 2014-06-02 2019-06-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system with annotated map generation
US9916660B2 (en) 2015-01-16 2018-03-13 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with calibration algorithm
US10946799B2 (en) 2015-04-21 2021-03-16 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with overlay calibration
US10214206B2 (en) 2015-07-13 2019-02-26 Magna Electronics Inc. Parking assist system for vehicle
US10078789B2 (en) 2015-07-17 2018-09-18 Magna Electronics Inc. Vehicle parking assist system with vision-based parking space detection
US10086870B2 (en) 2015-08-18 2018-10-02 Magna Electronics Inc. Trailer parking assist system for vehicle
US10875403B2 (en) 2015-10-27 2020-12-29 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with enhanced night vision
US11277558B2 (en) 2016-02-01 2022-03-15 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with master-slave camera configuration
US11433809B2 (en) 2016-02-02 2022-09-06 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with smart camera video output
US10160437B2 (en) 2016-02-29 2018-12-25 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with reverse assist
US20170253237A1 (en) 2016-03-02 2017-09-07 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with automatic parking function
US10132971B2 (en) 2016-03-04 2018-11-20 Magna Electronics Inc. Vehicle camera with multiple spectral filters
US9934615B2 (en) 2016-04-06 2018-04-03 Facebook, Inc. Transition between binocular and monocular views
US10165258B2 (en) 2016-04-06 2018-12-25 Facebook, Inc. Efficient determination of optical flow between images
ES2684492B1 (es) * 2017-03-30 2019-08-13 Univ Rey Juan Carlos Teleobjetivo plegable de bajo coste
CN115220293A (zh) * 2021-04-14 2022-10-21 中强光电股份有限公司 投影装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3240113A (en) * 1961-08-29 1966-03-15 Visophone Internat Establishme Pickup and projection mirror system for panoramic photography and panoramic picture projection at horizontal plane angles
DE2332209A1 (de) * 1973-06-25 1975-01-16 Hans Fickenscher Rundbild - optik
FR2508183A1 (fr) * 1981-06-23 1982-12-24 Thomson Csf Dispositif de surveillance panoramique optique
JPS59115677A (ja) * 1982-12-22 1984-07-04 Hitachi Ltd 画像処理装置
US5185667A (en) * 1991-05-13 1993-02-09 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera orientation system
US5359363A (en) * 1991-05-13 1994-10-25 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera surveillance system
US5530650A (en) * 1992-10-28 1996-06-25 Mcdonnell Douglas Corp. Computer imaging system and method for remote in-flight aircraft refueling
AU673571B2 (en) * 1992-11-24 1996-11-14 Frank Data International N.V. A method and device for producing panoramic images, and a method and device for consulting panoramic images
US5461228A (en) * 1994-04-07 1995-10-24 Owens-Brockway Glass Container Inc. Optical inspection of container dimensional parameters using a telecentric lens
US5610391A (en) * 1994-08-25 1997-03-11 Owens-Brockway Glass Container Inc. Optical inspection of container finish dimensional parameters
JPH08275066A (ja) * 1995-03-29 1996-10-18 Toshiba Corp パノラマカメラ

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2523858C1 (ru) * 2013-10-15 2014-07-27 Вячеслав Михайлович Смелков Устройство панорамного телевизионного наблюдения
RU2704244C1 (ru) * 2016-05-25 2019-10-25 Кэнон Кабусики Кайся Способ генерирования изображения виртуальной точки обзора и устройство обработки изображений
US10848748B2 (en) 2016-05-25 2020-11-24 Canon Kabushiki Kaisha Method for generating virtual viewpoint image and image processing apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
CN1095282C (zh) 2002-11-27
JP4023827B2 (ja) 2007-12-19
CN1222280A (zh) 1999-07-07
WO1997043854A1 (en) 1997-11-20
ATE257301T1 (de) 2004-01-15
EP0897636B1 (en) 2004-01-02
EP0897636A4 (en) 2000-12-27
EP0897636A1 (en) 1999-02-24
US5760826A (en) 1998-06-02
BR9709067A (pt) 2000-01-11
JP2000510307A (ja) 2000-08-08
DE69727052T2 (de) 2004-11-18
HK1021282A1 (en) 2000-06-02
DE69727052D1 (de) 2004-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2195085C2 (ru) Установка формирования изображения со всех направлений
KR100599423B1 (ko) 전방향성 이미징 장치
Nayar Catadioptric omnidirectional camera
Nayar Omnidirectional vision
JP3485261B2 (ja) 半球状視野の電子結像及び処理のためのシステム及び方法
US6313865B1 (en) Method and apparatus for implementing a panoptic camera system
Nayar Omnidirectional video camera
US7298548B2 (en) Multi-directional viewing and imaging
US7336299B2 (en) Panoramic video system with real-time distortion-free imaging
JP3290993B2 (ja) 球形画像を作成する方法および装置
US6856472B2 (en) Panoramic mirror and system for producing enhanced panoramic images
US6594448B2 (en) Radially-oriented planar surfaces for flare reduction in panoramic cameras
RU2000117577A (ru) Всенаправленное устройство формирования изображения
US20040032649A1 (en) Method and apparatus for taking an image, method and apparatus for processing an image, and program and storage medium
KR100482727B1 (ko) 전방향성결상장치및방법
CA2251879C (en) Omnidirectional imaging apparatus
MXPA00005531A (en) An omnidirectional imaging apparatus
JP2023154558A (ja) 反射鏡および撮像装置
CA2439296A1 (en) Panoramic mirror and system for producing panoramic images

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20040501