JP4023827B2 - 全方向性撮像装置 - Google Patents
全方向性撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4023827B2 JP4023827B2 JP54090197A JP54090197A JP4023827B2 JP 4023827 B2 JP4023827 B2 JP 4023827B2 JP 54090197 A JP54090197 A JP 54090197A JP 54090197 A JP54090197 A JP 54090197A JP 4023827 B2 JP4023827 B2 JP 4023827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- omnidirectional imaging
- reflector
- scene
- additional
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 4
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 claims description 3
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 12
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 5
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000010408 film Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004332 silver Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/12—Panospheric to cylindrical image transformations
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B13/00—Optical objectives specially designed for the purposes specified below
- G02B13/06—Panoramic objectives; So-called "sky lenses" including panoramic objectives having reflecting surfaces
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19617—Surveillance camera constructional details
- G08B13/19626—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19617—Surveillance camera constructional details
- G08B13/19626—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses
- G08B13/19628—Surveillance camera constructional details optical details, e.g. lenses, mirrors or multiple lenses of wide angled cameras and camera groups, e.g. omni-directional cameras, fish eye, single units having multiple cameras achieving a wide angle view
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
- G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
- G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
- G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
- G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
- G08B13/19639—Details of the system layout
- G08B13/19641—Multiple cameras having overlapping views on a single scene
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/58—Means for changing the camera field of view without moving the camera body, e.g. nutating or panning of optics or image sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
- H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
- H04N5/2628—Alteration of picture size, shape, position or orientation, e.g. zooming, rotation, rolling, perspective, translation
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/74—Projection arrangements for image reproduction, e.g. using eidophor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
Description
米国政府は、Nuclear Reserch MURI Grant No.00014−95−1−0601のNational Science Foundation Young Investigator Award及びDepartment of Defence/Offenceの条項に従う本発明の所定の権利を有する。
発明の背景
1.発明の分野
本発明は、単一視点に関する全方向性の像の感知及び投影に関するものであり、より詳しくは、先端が切られた凸のほぼ放物面形状の反射器を用いた像の感知及び投影に関するものである。
2.従来技術の説明
監視、テレコン、遠隔感知、写真測量、型取り出し、仮想現実学、コンピュータグラフィック、マシンビジョン、ロボット光学のような多数の用途に対して、撮像装置が広大な視野を有して周りの世界についての情報をできるだけ多く取り出すことができるようにするのが望ましい。
従来の撮像装置は、像の透視投影を行うレンズを有するカメラを有する。しかしながら、非常に広い角度のレンズを有するカメラでさえも視野が制限される(すなわち、半球全体よりも狭くカバーする。)。このような視野の制限は、投影中心の周りの全撮像装置のチルト及びパンによって大きくなるおそれがある。このような装置の一つは、1995年8月に刊行されたS.E.ChenによるProc.of SIGGRAPH 95,(8)の“Quicktime VR − An Image−Based Approach to Virtual Environment Navigation”に記載されている。1995年8月にComputer Graphics:Proc.of SIGGRAPHのMcMIllan及びG.Bishopによる論文“Plenoptic Modeling:An Image−Based Rendering System”も、通常のパン−チルト装置を記載している。しかしながら、このタイプの装置は二つの欠点を有し、そのうちの一つは、重大な移動部を有する装置に関連した明瞭な欠点であり、もう一つは、周りの世界を観察するように全回転を行うために要求される時間が著しく長いということである。このような時間的な制限によって、このような装置はリアルタイム用途に適切でなくなる。
撮像装置の視野を増大させる他のアプローチは、1986年にE.L.Hall等によるSPIE Vol.728 Optics,Illumination, and Image Sensing for Machine Visionの“Omnidirectional Viewing Using a Fish Eye Lens”に記載されたようないわゆる「魚眼レンズ」を用いることである。魚眼レンズは非常に短い焦点距離を有し、視野は半球程度に大きくなる。しかしながら、撮像装置のこのようなレンズの使用は、レンズが著しく大きくなるとともに通常のレンズに比べて複雑になるという問題を抱える。さらに、関連のシーンの全ての点に対して固定された視点を有する魚眼レンズを開発することは困難である。Zimmermanによる米国特許出願明細書第5,187,667号及びKuban等による米国特許出願明細書第5,3599,363号も、通常のパンチルト機構の代わりに魚眼レンズを用いるようにしており、したがって、同一の不都合を被る。
他の従来の装置は、反射面を用いて視野を増大させている。このような従来の装置の一つは、1996年1月にATT Bell Laboratories Technical Memorandum, BL0115500−960155−01のV.S.Nalwaによる“A True Omni−Directional Viewer”に記載されている。Nalwaは、50°のバンドの半球のシーンの360°の全景を得るために複数の電荷結合装置(“CCD”)と協同して複数の平坦な反射面を開示する。特に、Nalwaでは、四つの平坦なミラーがピラミッド形態で配置され、一つのカメラを四つの平坦な反射側の各々の上に配置し、各カメラは、50°の半球シーンによって90°よりわずかに多くを観察する。この装置は、半球の像を取り出すために多数のセンサを必要とするという重大な欠点を被る。それに加えて、この装置は、個別の像を結合して完全な360°の観察を行う際に「継ぎ目」の歪みに関連する固有の問題を被る。
湾曲した反射面もイメージセンサとともに用いられている。しかしながら、透視投影に当たり、単一視点から見えるような世界の像を発生させる反射面のみが、レンズと視点との間の線分の中点を通過する平面となり、線分の方向に法線を有することは従来既知である。したがって、透視投影に当たり、任意の湾曲した面は必然的に複数の視点を有する。
1995年6月に刊行されたYagi等によるIEEE International Conference on Robotics and Automationの“Evaluating Effectivity of Map Generation by Tracking Vertical Edges in Omnidirectional Image Sequence”及び1995年10月に刊行されたYagi等によるIEEE Transactions on Robotics and Automation,Vol.II,No.5の“Map−Based Navigation for a Mobile Robot With Omnidirectional Image Sensor COPIS”は共に、周囲の環境から像を集める円錐形状の反射面を用いる円錐図法イメージセンサ(COPIS)と、移動ロボットのナビゲーションを行う情報の処理とを開示している。COPISは360°の観察を行うことができるが、真の全方向性イメージセンサではない。その理由は、視野が円錐身等の頂角及びカメラレンズの視野角によって制限されるからである。さらに、既に説明したように、円錐に対する視点の位置が円になるので、湾曲した面の完全な反射によって多数の視点が必要となる。複数の視点によって、著しい歪みが生じ、単一視点から見られるようなシーンを再構成するために複雑な処理及び像の変換が必要となる。
1995年10月にYamazawa等によるIEEE International Conference on Robotics and Automationの1062ページの“Obstacle Detection With Omnidirectional Image Sensor HyperOmni Vision”は、円錐面の位置に双曲面の反射面を必然的に用いるCOPIS装置の意図的な向上を開示している。ここで説明されているように、原点の位置に関係なく双曲面で完全に反射された光は、単一点で全て収束されて透視観察を可能にする。双曲面のミラーを使用することによって完全な透視像を感知することができるが、反射した像を構成する光が反射器の焦点に収束するので、反射面に対するセンサの配置が重要になり、任意の妨害が画像品質を損なう。さらに、透視投影モデルを使用すると、必然的に、センサとミラーとの間の距離が増大するに従ってミラーの断面を増大させる必要がある。したがって、実際の考察では、ミラーを理想的なサイズに保持するために、ミラーをセンサに近接して配置する必要がある。このために、イメージセンサ光学の設計が複雑なものとなる。さらに、座標を用いることができるマッピング感知された像は、像の収束の性質のために複雑な測定が必要となる。
上記従来の装置は、単一視点からほぼ半球のシーンを感知することができる真の全方向性撮像装置を提供することができない。これら装置は、フレーム再構成及び複雑なフレーム変換を必要とすることなくほぼ半球のシーンの任意の選択した位置を観察することができる、すなわち、シーンをパンすることができる撮像装置を達成することもできない。
発明の要約
既に説明したような従来の欠点は、本発明によってほとんど改善され、その一態様は、焦点が単一視点に一致する場合にほぼ半球のシーンの像を垂直に反射するように配置した、先端が切られたほぼ放物面形状の反射器を有する全方向撮像装置である。イメージセンサを、像の垂直の反射を受けるように配置する。
本発明の一例において、反射面は、円柱座標で表現した式
に従い、この場合、rを半径座標とし、zを回転軸とし、hを定数とする。式が対称な回転面を表すので、面形状は角座標φの関数ではない。反射器は、z軸にほぼ垂直であるとともに放物面形状の反射器の焦点を有する平面で先端が切られたものである。イメージセンサを、好適には反射器のz軸に一致する光軸に沿って配置する。
装置の一例において、イメージセンサを電子的なものとし、それは、垂直に反射した像を表す画像信号を発生させる。この画像信号をデジタル化するとともに画像処理装置に転送する。画像処理装置を、好適には、半球シーンの任意の位置の観察、シーンの一部の拡大及び予め決定された視点からシーンをパンすることができるように適合させる。
本発明の他の例は、単一視点から追加の半球のシーンの像を垂直に反射するように配置した、追加の先端が切られた凸のほぼ放物面形状の反射器を有する。半球のシーン及び追加の半球のシーンは、その結合が半球のシーンとなるように互いに相補的なものとなる。追加のイメージセンサを、追加の反射器から垂直に反射した像を受けるように配置する。
本例では、反射器及び追加の反射器を背中合わせに配置し、これらが、光軸に整列した共通のz軸と、共通の焦点とを有する。各々は、共通のz軸にほぼ垂直であるとともに共通の焦点を有する平面で先端が切られる。
本発明の他の態様は、単一視点から見てほぼ半球のシーンを表す像を投影する全方向性投影装置である。全方向性投影装置は、像を(空間的及び可能な場合には時間的に)調整した視準光ビームを投影するように半球のシーンの像を有する透明媒体の背後の視準光源と、像を調整した視準光ビームを垂直に反射するように配置してほぼ半球のシーンを投影する、先端が切られた凸のほぼ放物面形状の反射器とを有する。
全方向性投影装置の他の例は、追加の光源と、単一視点から見てほぼ半球の追加のシーンを表す他の像を調整した他の視準光ビームを投影するように画像を発生させる透明媒体とを有する。半球シーン及び追加の半球シーンは、その結合がほぼ半球のシーンとなるように互いに相補的なものとなる。先端が切られた凸のほぼ放物面形状の追加の反射器を、追加の半球のシーンを投影するように追加の視準光ビームを垂直に反射するように配置する。反射器及び追加の反射器を背中合わせに配置し、これらは共通の光軸及び共通の焦点を有する。各々は、光軸にほぼ垂直であるとともに焦点を有する平面で先端が切られている。
本発明は、単一視点からほぼ半球のシーンの像を感知する方法も提供し、その一例は、(a)単一視点がほぼ放物面形状の反射面の焦点に一致するように前記反射面でほぼ半球のシーンの像を垂直に反射するステップと、垂直に反射した像を感知するステップとを具える。ステップ(b)は、反射器の光軸に沿った位置からほぼ垂直に反射した像の感知を有する。
撮像方法の一例において、垂直に反射した像を表す画像信号を発生させるステップと、画像信号を画像データに変換するステップと、画像データをカルテシアン座標系に写像するステップと、画像データを補間するステップと、写像された画像データ及び補間された画像データからデジタル画像を形成するステップとを有する。所望の場合には、観察距離、焦点距離及び画像サイズを指定した後、このように選択した画像の部分を、補間ステップを実行する前にズームインする。
最後に、撮像方法の他の例において、追加のシーンの単一観察点が追加のほぼ放物面形状の反射面の焦点に一致するように前記反射面上でほぼ半球のシーンの追加の像を垂直に反射するステップと、追加の垂直に反射した像を感知するステップとを更に有する。
本発明は、単一視点から見てほぼ半球のシーンを表す像を投影する方法も提供し、この一例は、(a)像を(空間的及び可能な場合には時間的に)調整したほぼ放物面形状の反射面上に視準光ビームを投影するステップと、(b)ほぼ放物面形状の反射面で、像を調整した視準光ビームを垂直に反射して、像の単一視点をその垂直な反射面の焦点に一致させるステップとを更に有する。
投影方法の他の例は、単一視点から見てほぼ半球の追加のシーンを表す追加の像を調整する追加の視準光ビームを投影するステップと、追加の像を調整する追加の視準光ビームを垂直に反射して、他の半球のシーンと相補的な追加の半球シーンを投影するステップとを有する。
【図面の簡単な説明】
本発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1aは、全方向撮像装置の一実施の形態の側面図である。
図1bは、放物面形状の反射器を透明サポートによってイメージセンサにも接続した他の例の側面図である。
図2は、基板上に載せ置いた放物面形状の反射器の等角投影図である。
図3は、円柱座標系に写像した放物面形状の反射器の部分的な等角投影図である。
図4は、湾曲した反射面からの垂直の反射を幾何学的に表す。
図5は、ほぼ放物面形状の反射器からイメージセンサへの垂直の反射を表す。
図6は、半球のシーンの任意の選択した部分を単一視点から観察することができる方法を示す。
図7は、二つの背中合わせのほぼ放物面形状の反射器及び二つのイメージセンサを有する全方向撮像装置の側面図である。
図8は、共通の回転軸及び共通の焦点を有する背中合わせに配置した二つのほぼ放物面形状の反射器の断面図である。
図9aは、全方向性投影装置の一実施の形態の側面図である。
図9bは、像を調整した視準光ビームを投影する装置の一例を示す。
図10は、二つの背中合わせのほぼ放物面形状の反射器と、対応する反射器方向の二つのほぼ半球のシーンの各像を調整した二つの視準光ビームを投影する二つの像発生媒体とを有する全方向性投影装置の側面図である。
図11は、円柱座標系に写像した全方向性投影装置の放物面形状の反射器の部分的な等角投影図である。
図12は、単一視点からほぼ半球のシーンの像を感知し及び処理する方法の一実施の形態のフローチャートである。
図13は、単一視点から観察してほぼ半球のシーンを表す像を投影する方法のフローチャートである。
詳細な説明
図1aは、本発明の実施の形態による全方向撮像装置を示す。基板140上に載せ置かれた凸の放物面形状の反射器135を、ほぼ半球のシーン130の像を垂直に反射するように配置する。拡大レンズ112及びテレセントリックレンズ又はテレセントリックアパーチュア113を有する市販のソニー社の3CCDカラービデオカメラ装置111のようなイメージセンサ110を、像の垂直的な反射を受けるように配置する。テレセントリックレンズ113は、レンズの面に垂直でない光の全て、すなわち、半球のシーンの垂直の反射の一部を形成しない背景光を除去するように作用する。
ここでの記載は可視光に関するものであるが、本発明は、紫外光や赤外光のような他の形態の電磁放射にも適用される。
図1bに示した本発明による撮像装置100の他の例のおいて、放物面形状の反射器を、所定の長さの透明管のような透明サポート136によってイメージセンサに結合する。
再び図1aを参照すると、ビデオカメラ110は、ケーブル150を通じて送り出される垂直に反射した像を表すアナログビデオ信号を発生させる。ビデオ信号はデジタイザ120によってデジタル信号に変換され、このデジタイザを、市販されているNTSCビデオ信号アナログ−デジタルコンバータとする。
その後、デジタル信号は、ケーブル155を通じてDEC社のAlpha3000/600ワークステーションのような一般的な目的のコンピュータ125に送信される。詳細に説明するように、コンピュータ125は、ユーザが半球のシーンの任意の所望の部分を観察し、シーンの選択した部分をズームインし、又は所望のやり方でシーンをパンするようにプログラムされている。
イメージセンサ110を、通常の写真フィルムを用いる静止画像又は動画の写真カメラとする。イメージセンサを、デジタルビデオ信号を出力するカムコーダ又はビデオカメラ116とすることができ、これを、アナログ−デジタルコンバータ120を必要とすることなくコンピュータ125に直接設けることができる。
図2は、放射面形状の反射器の等角投影図を示し、これは、これが形成される基板140から延在する。反射器135を含む基板140の全面に、銀のような反射の強い金属の薄膜145を被覆する。
図3は、放射面形状の反射器135の好適な配置と、ほぼ半球のシーン130の像をイメージセンサ110への垂直な反射を示す。図3の反射器135を、式
にほぼ従うように円筒座標r,φ及びzによって規定される。この場合、zを回転軸とし、rを半径座標とし、hを定数とする。z軸は撮像装置の光軸に一致し、式(1)によって規定される放物面の焦点315は、座標系の原点に一致する。図3の反射器135は、z軸310にほぼ直交するとともに放物面の焦点315を含む平面pで先端を切られたものである。
焦点315を通過する以外の全ての入射光305は、反射放物面によってイメージセンサ110方向に対して垂直に反射される。したがって、焦点315は、ほぼ半球のシーン130を観察する単一視点に一致する。イメージセンサ110を、撮像装置の光軸310に沿って配置するとともに、その光電性の表面を光軸に垂直に配置する。
透視投影を行う曲面からの反射によって多数の視点を必要とすることは従来既知であるので、単一視点からほぼ放物面のシーンを見ることができるように直角の反射を利用することは、本発明の有利な特徴である。
直角の反射によって単一視点からの観察ができることを、図4を参照して説明する。図4において、z及びrを、所定の値の角度座標φに対して直交する円筒座標とする。
軸に対する入射光の角度をθとする。入射光405を、反射面415によって出射光410として直角に反射させる。
単一視点420を有するために、任意の入射光は、
tan(θ)=z/r (3)
を満足する必要があり、直角の反射に対して、全ての光を角度
α=π/2 (4)
で反射させる必要がある。ここでαを、出射光410と軸との間の角度とする。満足すべきこれら二つの制約及び反射角に等しい傾斜角に対して、反射光410と反射点における表面の法線方向
との間の角度βは、
を満足する必要があり、次のように表現することもできる。
最後に、反射点での
の反射面415の勾配は次のようになる。
(6)及び(4)を(5)に置換すると
となる。式(7)の2次表現を、dz/drに対する二つの解を得るが反射面による自己接眼(self occulation)を回避するように解くことができ、直角の象限角の曲線の勾配は負となる(すなわち、表面は凸面となる。)。その結果、
となる。a=z/rの場合、上記表現は、
となる。この場合、hを積分の定数とする。z=raを式(9)に置換すると(1)となる。
したがって、
軸周りに回転するときに単一視点からほぼ半球のシーンの直角の反射を許容する表面を発生させる曲線が存在する。この曲線は、式(1)によって規定された放物線であり、これは、放物線の焦点420に一致する単一視点を有する。
単一視点からのほぼ半球のシーンの観察を行うのに加えて、本発明による全方向撮像装置によって、単一視点に対する全てについて及び像を再構成したり複雑なフレーム変換をする必要なく、シーンの任意の部分を観察することができ、選択した部分をズームインすることができ、任意のやり方でシーンをパンすることができる。
図5は、ほぼ半球のシーンの一部を単一視点からイメージセンサによって観察する方法を示す。先端が切られた凸のほぼ放物面形状の反射器135を、デカルト座標系に写像する。撮像装置の光軸502はz軸に一致し、ほぼ放物面形状の反射器135の焦点501を原点に配置する。観察されるシーン300の一部からの入射光505,510は、x座標及びy座標によって規定することができる点515及び520で反射面に交差する。点515及び520はそれぞれ、シーンの観察点すなわち放射面形状の反射器の焦点501から生じる仮想放射状線516及び521沿いにある。これらの光は、z軸に垂直な平面の光感知面を有するイメージセンサ110に向かって垂直に反射されるので、投射された光はそれぞれ、同一のx座標及びy座標で光感知面に交差する。z座標のみ変化する。したがって、直角に投影された光の反射器135に対する交差点のx−y座標と、垂直に投影した光がイメージセンサ110の平坦な光感知面に交差する点のx−y座標との間に1対1の対応がある。
好適な配置では、イメージセンサ110は、光感知素子のアレイを有する平坦な電荷結合装置(“CCD”)のイメージセンサを有する。各セルは、アレイの特定の位置の光強度を感知する。したがって、1対1対応を用いて、格子のx−y座標の特定の範囲をカバーするCCDセルによって生じた画像信号は、x−y座標の同一範囲内の点で反射面135からから垂直に反射した光を表す。その結果、像の写像は当業者にとって容易な作業である。
図6は、既に説明した1対1対応を用いて、ほぼ半球のシーンの任意の選択した部分をズームインする技術を示す。反射器135を、図5と同様に互いに直交するx軸、y軸及びz軸に対して配置する。点550を中心とするシーンの選択した位置の焦点距離fでズームインするために、特定のサイズを用いて、シーンの選択した部分を投影する反射面の領域としてx−y座標の同一範囲に配置したCCDセルの画像信号のみを、倍率及び観察のために選択する。より詳しくは、シーンの選択した部分の点570に対する適切な光強度を決定するために、580に位置するCCDセルによって発生した光強度信号を選択する。図6に示すように、点570と焦点551との間を結ぶ線分は、点552で反射器135に交差する。点570の光強度を、点552のx−y座標に最も近接する格子上のx−y座標に配置した580のCCDセルによって発生した画像信号によって生じたものに等しくする。同様なことを、シーンの選択した部分を投影する反射面の領域としてx−y座標の同一範囲内の各CCDセルに対して繰り返す。直角の反射及び既に説明したような1対1対応の結果、像の再構成及び複雑なフレーム変換は必要とされない。
一般的な目的のコンピュータ125を、単一視点からの半球のシーンの任意の位置を観察することができるとともにその位置の拡大された像を提供するために任意の特定の位置のズームインを可能にする上記ステップを実行するように、当業者によって容易にプログラムすることができる。さらに、反射器に沿って連続的な点を示すことによって、半球のシーンを、単一視点からシーンを観察するかのようにパンすることができる。
上記実施の形態において、シーンの小部分をズームインすると、コンピュータ125に情報を提供するCCDセルの数を減少させることができ、したがって、観察される像の粒度を増大させることは容易にわかる。好適な実施の形態において、CCDセルに正確に対応しないシーンの点についての情報を、補間によって更に近似させることができる。コンピュータ125上で実行することができる適切な補間プログラムを、本明細書の補遺Iに含める。補遺Iとして添付したプログラムは、感知した全方向性の像を、コンピュータ125上に表示するのに適切な通常のパースペクティブ像にマッピングする。プログラムは、ユーザに対して、変換すべき全方向性の像の名称、中心位置及び半径を入力することを要求する。プログラムは、ユーザに対して、発生したパースペクティブ像の名称とともにパースペクティブ像に対する焦点距離及びサイズを入力することも要求する。
したがって、CCDセルに正確に対応しない像の位置を表すために最も近接するCCDセルによって発生した画像信号を単に選択する代わりに、このようなシーンの部分に対する像を、シーンの隣接する部分に対応するCCDセルによって生じた画像信号の適切な平均に基づいて、添付したプログラムによって評価する。多項式又は時間的な整合に基づくような当業者には既知の更に複雑な補間プログラムを、ここに記載した請求の範囲によって規定した本発明の範囲から逸脱することなく用いることができる。
本発明の更に別の例において、全方向撮像装置は、図7に示すような追加のほぼ放物面形状の反射器735を有する。追加の反射器を、半球のシーン130を補足する追加の半球のシーン730の像を直角に投影するように配置して、協同して半球のシーンを構成する。追加のイメージセンサ710を、追加の反射器735によって垂直に投影された像を受信するように配置する。
追加の反射器735の垂直の反射を表す画像信号を、既に説明したようにしてコンバータ720によってデジタル信号に変換し、ライン725を通じて同一の一般目的のコンピュータ125に送信する。
図8に示すように、反射器135及び735を背中合わせに配置し、これらは、撮像装置の光軸でもある共通の回転軸810と共通の焦点805とを共有し、これらの各々は、焦点805を含む回転軸810にほぼ垂直な平面pによって先端が切られている。
図9aは、単一視点から見えるようなほぼ半球のシーンを表す像を投影する本発明による全方向撮像装置の一例を示す。全方向撮像装置は、視準光源910と、ほぼ半球のシーンの像を発生させる透明媒体920とを有する。透明な像発生媒体を、上記全方向撮像装置によって発生した写真的な透明画、又はほぼ半球のシーンの静止画像又は動画を発生させる透明な液晶表示装置(LCD)とする。
光源910は、透明な画像発生媒体920を通じて視準光を投影して、透明媒体920上の像によって空間的に(及び可能な場合には時間的に)変調した視準光ビーム940を発生させる。本実施の形態では図2及び3を参照して説明したミラーとするほぼ放物面形状の反射器930を、視準像の変調されたビーム940を垂直に反射するように配置して、ほぼ半球のシーンを投影する。
図9bに示した本発明による投影装置の他の例において、視準光源及び透明な画像発生媒体を、一般的な目的のコンピュータ970によって制御されるビデオ投影装置960に置き換える。ビデオ投影装置960は、所望の画像情報によって変調した視準光ビーム940を発生させる。このために、コンピュータ970は、投影装置960から出射した光940の強度分布を制御する。
図10に示すような本発明による全方向撮像装置の他の例は、追加のほぼ半球のシーンを表す追加の像を保持する追加の透明な像発生媒体1020と、追加の視準光源1010と、ほぼ放物面形状の反射器1030とを有する。ほぼ半球のシーン及び追加のほぼ半球のシーンは、二つの結合が球面のシーンとなるように互いに相補のものとなる。
追加のほぼ放物面形状の反射器1030を、追加の視準光ビーム1040を垂直に反射するように配置して、追加の半球のシーンを投影する。
図8に示すように、二つの反射器を背中合わせに配置し、これらは共通の回転軸及び共通の焦点を共有する。各々は、共通の回転軸にほぼ垂直であるとともに共通の焦点を有する平面で先端を切られている。
図12を参照すると、本発明の実施の形態によって単一視点からのほぼ半球状又は球状のシーンの像の感知する方法を示すフローチャート1200を示す。フローチャート1200は、単一視点から半球シーンを感知するのに必要なステップを示す。この方法は、ほぼ半球のシーンの垂直の反射1210と、垂直に反射した像の感知1220とを必要とする。
この方法は、画像信号を画像信号データに変換するステップ1230と、画像データをカルテシアン座標系に写像するステップ1240と、画像データを補間して、消失した画像データに対する平均値を取り出すステップ1260と、写像された画像データ及び補間された画像データからデジタル画像を形成するステップ1270とをも有する。好適には、観察距離、焦点距離及び画像サイズを指定するステップ1245と、画像データのこのように選択した部分をズームインするステップ1250とを、補間ステップの前に実行する。
最後に、図13は、本発明の実施の形態による単一視点から観察したようなほぼ半球のシーンを表す画像を投影する方法に対するフローチャート1300を示す。この方法は、像を調整した視準光ビームを投影するステップ1310と、像の単一視点が反射面の焦点に一致するようにほぼ放物面形状の反射面上で視準光ビーム1320を垂直に反射するステップとを有する。
この方法は、単一視点から観察したような追加のほぼ半球のシーンを表す追加の像を、追加の視準光ビームとして投影するステップ1330と、追加のほぼ半球のシーンを再構成するために追加の視準光ビームを垂直に反射するステップ1340とをも有する。
したがって、本発明は、任意の移動部を有しない単一視点からほぼ半球のシーンの像を感知する全方向撮像装置を提供する。本発明の装置は、垂直の反射を用いて、向上した画像品質を提供するとともに、複雑な画像再構成又は複雑なフレーム変換を用いることなくシーンの任意の部分のズームイン及びシーンのパンを可能にする。
本発明は、単一視点から観察したようなほぼ半球のシーンを表す像を投影することができる全方向撮像装置も提供する。
上記説明は、本発明に含まれる原理を示しただけである。本発明の他の変形は当業者には明らかであり、添付した請求の範囲で説明したように本発明の範囲を制限するものではない。
Claims (22)
- (a)ほぼ半球のシーンの像を垂直に反射するように配置され単一視点に一致する焦点を有する、先端を切った凸のほぼ放物面形状の反射器と、
(b)前記反射器に光学的に結合され、前記反射器によって垂直に反射されなかった電磁放射の主光線をほぼ除去するテレセントリック手段と、
(c)前記像の前記垂直の反射を受けるように配置したイメージセンサとを具え、
前記単一視点が前記反射器を含む、単一視点からほぼ半球のシーンの像を感知する全方向撮像装置。 - 前記イメージセンサが、電荷結合装置のイメージセンサを有することを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記イメージセンサが写真フィルムを具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記イメージセンサがビデオカメラを具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記反射器が、回転軸と、この回転軸にほぼ垂直であるとともに前記反射器の焦点を有する面で先端を切ったミラーとを有することを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記イメージセンサを前記反射器の回転軸に沿って配置したことを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 相対的な位置を維持するように前記反射器と前記イメージセンサとを結合する透明サポートを更に具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記イメージセンサが、前記垂直に反射した像を表す画像信号を発生させ、その画像信号を画像信号データに変換するとともにその画像信号データをカルテシアン座標系に写像するように前記イメージセンサに結合した画像信号処理装置を更に具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記画像信号処理装置が、前記デジタル画像を形成するために、補間された画像データを発生させてその補間されたデータ及び前記画像信号データを結合する補間手段を更に有することを特徴とする請求項9記載の全方向撮像装置。
- 前記画像処理装置が、前記デジタル画像の選択された部分をズームインして、予め選択された焦点距離から予め選択された部分の拡大画像を発生させる手段を更に具えることを特徴とする請求項10記載の全方向撮像装置。
- 前記イメージセンサと反射器とを光学的に結合し、前記イメージセンサと反射器との間に配置された少なくとも一つのレンズを更に具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記テレセントリック手段がテレセントリックレンズを具えることを特徴とする請求項12記載の全方向撮像装置。
- 前記テレセントリック手段がテレセントリックアパーチュアを具えることを特徴とする請求項12記載の全方向撮像装置。
- 前記単一視点から追加の半球のシーンの像を垂直に反射するように配置した追加の先端を切った凸のほぼ放物面形状の反射器を更に具え、前記半球のシーン及び追加の半球のシーンの結合がほぼ半球のシーンとなるようにこれらを互いに相補的なものにし、前記追加の半球のシーンの像の垂直の反射を受け取るように配置した追加のイメージセンサを更に具えることを特徴とする請求項1記載の全方向撮像装置。
- 前記反射器及び追加の反射器を背中合わせに配置し、これらが共通の光軸及び共通の焦点を有し、前記反射器の各々が、前記光軸にほぼ垂直であるとともに前記共通の焦点を有する平面で先端を切られたミラーを具えることを特徴とする請求項15記載の全方向撮像装置。
- (a)ほぼ半球のシーンの単一視点がほぼ放物面形状の反射面の焦点に一致するように前記ほぼ半球のシーンの像を前記反射面で垂直に反射するステップと、
(b)垂直に反射されなかった電磁放射の主光線の大部分をテレセントリックに除去するステップと、
(c)前記垂直に反射した像を感知するステップとを具える、単一観点からほぼ半球のシーンの像を感知する全方向性撮像方法。 - 前記ステップ(c)が、前記反射器の回転軸に沿った位置からのほぼ直角に反射した像の感知を具えることを特徴とする請求項17記載の全方向性撮像方法。
- 前記垂直に反射した像を表す画像信号を発生させるステップと、その画像信号を画像信号データに変換するステップと、前記画像信号データをカルテシアン座標系に写像するステップとを更に具えることを特徴とする請求項18記載の全方向性撮像方法。
- 前記画像信号データを補間して、消失した画像データの平均値を規定するステップと、前記写像した画像データ及び前記補間した画像データからデジタル画像を形成するステップとを更に具えることを特徴とする請求項19記載の全方向性撮像方法。
- 前記デジタル画像の選択した部分をズームインして、予め設定した焦点距離からその選択した部分の拡大画像をズームインするステップと、前記画像データを補間して、消失した画像データの平均値を規定するステップと、前記写像した画像データ及び前記補間した画像データからデジタル画像を形成するステップとを更に具えることを特徴とする請求項20記載の全方向性撮像方法。
- 追加のほぼ半球のシーンの追加の像を垂直に反射するステップと、前記追加の垂直に反射した像を感知するステップとを更に具えることを特徴とする請求項18記載の全方向性撮像方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/644,903 US5760826A (en) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Omnidirectional imaging apparatus |
US08/644,903 | 1996-05-10 | ||
PCT/US1997/007331 WO1997043854A1 (en) | 1996-05-10 | 1997-04-30 | Omnidirectional imaging apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000510307A JP2000510307A (ja) | 2000-08-08 |
JP4023827B2 true JP4023827B2 (ja) | 2007-12-19 |
Family
ID=24586825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP54090197A Expired - Fee Related JP4023827B2 (ja) | 1996-05-10 | 1997-04-30 | 全方向性撮像装置 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5760826A (ja) |
EP (1) | EP0897636B1 (ja) |
JP (1) | JP4023827B2 (ja) |
CN (1) | CN1095282C (ja) |
AT (1) | ATE257301T1 (ja) |
BR (1) | BR9709067A (ja) |
DE (1) | DE69727052T2 (ja) |
HK (1) | HK1021282A1 (ja) |
RU (1) | RU2195085C2 (ja) |
WO (1) | WO1997043854A1 (ja) |
Families Citing this family (209)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US5670935A (en) | 1993-02-26 | 1997-09-23 | Donnelly Corporation | Rearview vision system for vehicle including panoramic view |
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
US6118474A (en) * | 1996-05-10 | 2000-09-12 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Omnidirectional imaging apparatus |
US6341044B1 (en) | 1996-06-24 | 2002-01-22 | Be Here Corporation | Panoramic imaging arrangement |
US6493032B1 (en) | 1996-06-24 | 2002-12-10 | Be Here Corporation | Imaging arrangement which allows for capturing an image of a view at different resolutions |
US6459451B2 (en) | 1996-06-24 | 2002-10-01 | Be Here Corporation | Method and apparatus for a panoramic camera to capture a 360 degree image |
US6373642B1 (en) | 1996-06-24 | 2002-04-16 | Be Here Corporation | Panoramic imaging arrangement |
US6331869B1 (en) | 1998-08-07 | 2001-12-18 | Be Here Corporation | Method and apparatus for electronically distributing motion panoramic images |
AUPO397696A0 (en) * | 1996-12-02 | 1997-01-02 | Australian National University, The | Imaging system |
US6043837A (en) * | 1997-05-08 | 2000-03-28 | Be Here Corporation | Method and apparatus for electronically distributing images from a panoptic camera system |
US6356296B1 (en) * | 1997-05-08 | 2002-03-12 | Behere Corporation | Method and apparatus for implementing a panoptic camera system |
US6466254B1 (en) | 1997-05-08 | 2002-10-15 | Be Here Corporation | Method and apparatus for electronically distributing motion panoramic images |
JPH114398A (ja) * | 1997-06-11 | 1999-01-06 | Hitachi Ltd | デジタルワイドカメラ |
JP3086204B2 (ja) * | 1997-12-13 | 2000-09-11 | 株式会社アコウル | 全方位撮影装置 |
US6034716A (en) * | 1997-12-18 | 2000-03-07 | Whiting; Joshua B. | Panoramic digital camera system |
US6226035B1 (en) * | 1998-03-04 | 2001-05-01 | Cyclo Vision Technologies, Inc. | Adjustable imaging system with wide angle capability |
JP3523783B2 (ja) * | 1998-05-14 | 2004-04-26 | 康史 八木 | 全方位視角センサ |
US20010015751A1 (en) * | 1998-06-16 | 2001-08-23 | Genex Technologies, Inc. | Method and apparatus for omnidirectional imaging |
US6304285B1 (en) * | 1998-06-16 | 2001-10-16 | Zheng Jason Geng | Method and apparatus for omnidirectional imaging |
EP0977068A3 (en) * | 1998-07-31 | 2000-04-19 | Loyal Port Company Limited | Image inverting device |
US6195204B1 (en) | 1998-08-28 | 2001-02-27 | Lucent Technologies Inc. | Compact high resolution panoramic viewing system |
US6141145A (en) * | 1998-08-28 | 2000-10-31 | Lucent Technologies | Stereo panoramic viewing system |
US6144501A (en) * | 1998-08-28 | 2000-11-07 | Lucent Technologies Inc. | Split mirrored panoramic image display |
US6285365B1 (en) | 1998-08-28 | 2001-09-04 | Fullview, Inc. | Icon referenced panoramic image display |
US6028719A (en) * | 1998-10-02 | 2000-02-22 | Interscience, Inc. | 360 degree/forward view integral imaging system |
US6717610B1 (en) * | 1998-11-25 | 2004-04-06 | Donnelly Corporation | Wide angle image capture system for vehicle |
US6369818B1 (en) | 1998-11-25 | 2002-04-09 | Be Here Corporation | Method, apparatus and computer program product for generating perspective corrected data from warped information |
US6201642B1 (en) * | 1999-07-27 | 2001-03-13 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system with a wide angle lens including a diffractive element |
EP1141760B1 (en) | 1999-01-04 | 2004-09-29 | Cyclovision Technologies, Inc. | Panoramic imaging apparatus |
US6175454B1 (en) | 1999-01-13 | 2001-01-16 | Behere Corporation | Panoramic imaging arrangement |
US6754614B1 (en) | 1999-02-25 | 2004-06-22 | Interscience, Inc. | Linearized static panoramic optical mirror |
WO2000060853A1 (en) * | 1999-04-08 | 2000-10-12 | Internet Pictures Corporation | Method and apparatus for providing virtual processing effects for wide-angle video images |
WO2000074018A1 (en) * | 1999-06-02 | 2000-12-07 | Cyclovision Technologies, Inc. | Omni-directional security and lighting system |
JP2001008232A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 全方位映像出力方法と装置 |
US6757109B2 (en) | 1999-07-27 | 2004-06-29 | Donnelly Corporation | Plastic lens system for vehicle imaging system |
US7015954B1 (en) | 1999-08-09 | 2006-03-21 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Automatic video system using multiple cameras |
WO2001022728A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Systems and methods for generating spherical mosaic images |
US7176960B1 (en) * | 1999-09-20 | 2007-02-13 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | System and methods for generating spherical mosaic images |
WO2001068540A2 (en) * | 2000-03-16 | 2001-09-20 | Lee Scott Friend | Imaging apparatus |
US6396408B2 (en) | 2000-03-31 | 2002-05-28 | Donnelly Corporation | Digital electrochromic circuit with a vehicle network |
JP3627914B2 (ja) * | 2000-05-23 | 2005-03-09 | シャープ株式会社 | 車両の周囲監視システム |
JP2001333303A (ja) | 2000-05-23 | 2001-11-30 | Sharp Corp | 全方位視覚システム |
JP2002006024A (ja) * | 2000-06-16 | 2002-01-09 | Nishimatsu Constr Co Ltd | Gps電波障害物評価装置およびgps電波障害物評価方法 |
KR100343836B1 (ko) * | 2000-06-27 | 2002-07-20 | 이성환 | 파노라마 영상 감시 시스템 및 그 제어방법 |
GB2365143A (en) * | 2000-07-21 | 2002-02-13 | Lee Scott Friend | Omindirectional imaging apparatus with two imaging systems |
WO2002009036A2 (en) * | 2000-07-21 | 2002-01-31 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Method and apparatus for reducing distortion in images |
US6392821B1 (en) | 2000-09-28 | 2002-05-21 | William R. Benner, Jr. | Light display projector with wide angle capability and associated method |
US7126630B1 (en) * | 2001-02-09 | 2006-10-24 | Kujin Lee | Method and apparatus for omni-directional image and 3-dimensional data acquisition with data annotation and dynamic range extension method |
JP3804916B2 (ja) * | 2001-02-09 | 2006-08-02 | シャープ株式会社 | 撮像システムとその画像データ制御に用いられるプログラムおよびその撮像システムにおける撮像画像の歪み補正方法とその手順を記憶させた記憶媒体 |
US6409351B1 (en) * | 2001-02-12 | 2002-06-25 | Thomas R. Ligon | Spherical image projection system using a convex reflecting image dispersing element |
WO2002069035A2 (en) * | 2001-02-24 | 2002-09-06 | Eyesee360, Inc. | Panoramic mirror and system for producing panoramic images |
US6856472B2 (en) * | 2001-02-24 | 2005-02-15 | Eyesee360, Inc. | Panoramic mirror and system for producing enhanced panoramic images |
EP1370830A1 (en) * | 2001-03-13 | 2003-12-17 | Tacshot, Inc. | Panoramic aerial imaging device |
US20020147991A1 (en) * | 2001-04-10 | 2002-10-10 | Furlan John L. W. | Transmission of panoramic video via existing video infrastructure |
AU2002322038A1 (en) | 2001-06-06 | 2002-12-16 | Spitz, Inc. | Video-based immersive theater |
US6744569B2 (en) | 2001-06-19 | 2004-06-01 | Genex Technologies, Inc | Method and apparatus for omnidirectional three dimensional imaging |
US6882287B2 (en) | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
US7697027B2 (en) | 2001-07-31 | 2010-04-13 | Donnelly Corporation | Vehicular video system |
WO2003027766A2 (en) * | 2001-09-27 | 2003-04-03 | Eyesee360, Inc. | System and method for panoramic imaging |
DE10158415C2 (de) * | 2001-11-29 | 2003-10-02 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Überwachung des Innenraums eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit mindestens einer Kamera im Fahrzeuginnenraum |
WO2003063513A1 (en) * | 2002-01-23 | 2003-07-31 | Tenebraex Corporation | D of creating a virtual window |
FR2835925A1 (fr) * | 2002-02-11 | 2003-08-15 | Egg Solution Optronics | Dispositif de correction de toute ou d'une partie de l'image, pouvant etre inclus notamment dans un dispositif de zoom, pour un dispositif d'acquisition d'image panoramique |
US7183989B2 (en) | 2002-04-10 | 2007-02-27 | Lockheed Martin Corporation | Transportable rolling radar platform and system |
US7199764B2 (en) * | 2002-04-10 | 2007-04-03 | Lockheed Martin Corporation | Maintenance platform for a rolling radar array |
US6882321B2 (en) * | 2002-04-10 | 2005-04-19 | Lockheed Martin Corporation | Rolling radar array with a track |
US6850201B2 (en) * | 2002-04-10 | 2005-02-01 | Lockheed Martin Corporation | Gravity drive for a rolling radar array |
US6912341B2 (en) * | 2002-04-10 | 2005-06-28 | Lockheed Martin Corporation | Optical fiber link |
ES2391556T3 (es) | 2002-05-03 | 2012-11-27 | Donnelly Corporation | Sistema de detección de objetos para vehículo |
TW552400B (en) * | 2002-06-21 | 2003-09-11 | Lite On It Corp | Automatic measurement method of optical calibration apparatus |
US7429996B2 (en) * | 2002-07-16 | 2008-09-30 | Intel Corporation | Apparatus and method for sensing depth in every direction |
WO2004010681A2 (en) * | 2002-07-22 | 2004-01-29 | Spitz, Inc. | Foveated display system |
US20040184653A1 (en) * | 2003-03-20 | 2004-09-23 | Baer Richard L. | Optical inspection system, illumination apparatus and method for use in imaging specular objects based on illumination gradients |
US7620220B2 (en) * | 2003-03-21 | 2009-11-17 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Scan conversion of medical imaging data from polar format to cartesian format |
US20040254424A1 (en) * | 2003-04-15 | 2004-12-16 | Interscience, Inc. | Integrated panoramic and forward view endoscope |
US20050024493A1 (en) * | 2003-05-15 | 2005-02-03 | Nam Ki Y. | Surveillance device |
US7336299B2 (en) * | 2003-07-03 | 2008-02-26 | Physical Optics Corporation | Panoramic video system with real-time distortion-free imaging |
US7308341B2 (en) | 2003-10-14 | 2007-12-11 | Donnelly Corporation | Vehicle communication system |
US7268956B2 (en) * | 2003-11-24 | 2007-09-11 | Electronic Scripting Products, Inc. | Solid catadioptric lens with two viewpoints |
US7038846B2 (en) * | 2003-11-24 | 2006-05-02 | Electronic Scripting Products, Inc. | Solid catadioptric lens with a single viewpoint |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
US7298548B2 (en) * | 2004-08-16 | 2007-11-20 | International Electronic Machines Corp. | Multi-directional viewing and imaging |
US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
EP1900216A2 (en) * | 2005-05-12 | 2008-03-19 | Tenebraex Corporation | Improved methods of creating a virtual window |
US8698894B2 (en) | 2006-02-07 | 2014-04-15 | Magna Electronics Inc. | Camera mounted at rear of vehicle |
CN101496387B (zh) | 2006-03-06 | 2012-09-05 | 思科技术公司 | 用于移动无线网络中的接入认证的系统和方法 |
US20080013820A1 (en) * | 2006-07-11 | 2008-01-17 | Microview Technology Ptd Ltd | Peripheral inspection system and method |
US8446509B2 (en) * | 2006-08-09 | 2013-05-21 | Tenebraex Corporation | Methods of creating a virtual window |
WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
WO2008066742A1 (en) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Geng Z Jason | Wide field-of-view reflector and method of designing and making same |
JP2010530087A (ja) | 2006-12-19 | 2010-09-02 | 創太 清水 | 画像処理プロセッサ |
JP2010530086A (ja) * | 2006-12-19 | 2010-09-02 | 創太 清水 | イメージングモデル及び画像処理装置 |
EP3624086A1 (en) | 2007-01-25 | 2020-03-18 | Magna Electronics Inc. | Radar sensing system for vehicle |
US8570373B2 (en) * | 2007-06-08 | 2013-10-29 | Cisco Technology, Inc. | Tracking an object utilizing location information associated with a wireless device |
US7914187B2 (en) | 2007-07-12 | 2011-03-29 | Magna Electronics Inc. | Automatic lighting system with adaptive alignment function |
US8017898B2 (en) | 2007-08-17 | 2011-09-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicular imaging system in an automatic headlamp control system |
WO2009036176A1 (en) | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Magna Electronics | Imaging system for vehicle |
US8446470B2 (en) | 2007-10-04 | 2013-05-21 | Magna Electronics, Inc. | Combined RGB and IR imaging sensor |
EP2223526B1 (en) * | 2007-11-16 | 2015-01-28 | Scallop Imaging, LLC | Systems and methods of creating a virtual window |
US8791984B2 (en) * | 2007-11-16 | 2014-07-29 | Scallop Imaging, Llc | Digital security camera |
US20090290033A1 (en) * | 2007-11-16 | 2009-11-26 | Tenebraex Corporation | Systems and methods of creating a virtual window |
US8355041B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-01-15 | Cisco Technology, Inc. | Telepresence system for 360 degree video conferencing |
US8797377B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-08-05 | Cisco Technology, Inc. | Method and system for videoconference configuration |
US8319819B2 (en) | 2008-03-26 | 2012-11-27 | Cisco Technology, Inc. | Virtual round-table videoconference |
US8390667B2 (en) | 2008-04-15 | 2013-03-05 | Cisco Technology, Inc. | Pop-up PIP for people not in picture |
US8188430B2 (en) * | 2008-05-22 | 2012-05-29 | International Electronic Machines Corporation | Omnidirectional monitoring using near-infrared electromagnetic radiation |
JP4409618B2 (ja) * | 2008-06-04 | 2010-02-03 | 暁 吉井 | 全視野投影装置および全視野映像システム |
US20100020170A1 (en) | 2008-07-24 | 2010-01-28 | Higgins-Luthman Michael J | Vehicle Imaging System |
KR20110068994A (ko) * | 2008-08-14 | 2011-06-22 | 리모트리얼리티 코포레이션 | 3-미러 파노라마 카메라 |
US8694658B2 (en) | 2008-09-19 | 2014-04-08 | Cisco Technology, Inc. | System and method for enabling communication sessions in a network environment |
US9126525B2 (en) | 2009-02-27 | 2015-09-08 | Magna Electronics Inc. | Alert system for vehicle |
US8659637B2 (en) | 2009-03-09 | 2014-02-25 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing three dimensional video conferencing in a network environment |
US8477175B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-07-02 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing three dimensional imaging in a network environment |
US8376595B2 (en) | 2009-05-15 | 2013-02-19 | Magna Electronics, Inc. | Automatic headlamp control |
US8659639B2 (en) | 2009-05-29 | 2014-02-25 | Cisco Technology, Inc. | System and method for extending communications between participants in a conferencing environment |
KR101735134B1 (ko) | 2009-07-27 | 2017-05-24 | 마그나 일렉트로닉스 인크. | 주차 보조 시스템 |
US9495876B2 (en) | 2009-07-27 | 2016-11-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera with on-board microcontroller |
US9082297B2 (en) | 2009-08-11 | 2015-07-14 | Cisco Technology, Inc. | System and method for verifying parameters in an audiovisual environment |
US9041806B2 (en) | 2009-09-01 | 2015-05-26 | Magna Electronics Inc. | Imaging and display system for vehicle |
US8253576B2 (en) * | 2009-09-04 | 2012-08-28 | Raytheon Company | Search and rescue using ultraviolet radiation |
WO2011037964A1 (en) * | 2009-09-22 | 2011-03-31 | Tenebraex Corporation | Systems and methods for correcting images in a multi-sensor system |
TW201120409A (en) * | 2009-12-10 | 2011-06-16 | Ind Tech Res Inst | Surveillance camera system and method |
US8890955B2 (en) | 2010-02-10 | 2014-11-18 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Adaptable wireless vehicle vision system based on wireless communication error |
US9225916B2 (en) | 2010-03-18 | 2015-12-29 | Cisco Technology, Inc. | System and method for enhancing video images in a conferencing environment |
USD628175S1 (en) | 2010-03-21 | 2010-11-30 | Cisco Technology, Inc. | Mounted video unit |
USD626103S1 (en) | 2010-03-21 | 2010-10-26 | Cisco Technology, Inc. | Video unit with integrated features |
USD628968S1 (en) | 2010-03-21 | 2010-12-14 | Cisco Technology, Inc. | Free-standing video unit |
USD626102S1 (en) | 2010-03-21 | 2010-10-26 | Cisco Tech Inc | Video unit with integrated features |
US9313452B2 (en) | 2010-05-17 | 2016-04-12 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing retracting optics in a video conferencing environment |
US9117123B2 (en) | 2010-07-05 | 2015-08-25 | Magna Electronics Inc. | Vehicular rear view camera display system with lifecheck function |
US8896655B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-11-25 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing depth adaptive video conferencing |
US8599934B2 (en) | 2010-09-08 | 2013-12-03 | Cisco Technology, Inc. | System and method for skip coding during video conferencing in a network environment |
US8599865B2 (en) | 2010-10-26 | 2013-12-03 | Cisco Technology, Inc. | System and method for provisioning flows in a mobile network environment |
US9876953B2 (en) | 2010-10-29 | 2018-01-23 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Omnidirectional sensor array system |
US8699457B2 (en) | 2010-11-03 | 2014-04-15 | Cisco Technology, Inc. | System and method for managing flows in a mobile network environment |
US9143725B2 (en) | 2010-11-15 | 2015-09-22 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing enhanced graphics in a video environment |
US8902244B2 (en) | 2010-11-15 | 2014-12-02 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing enhanced graphics in a video environment |
US9338394B2 (en) | 2010-11-15 | 2016-05-10 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing enhanced audio in a video environment |
US8730297B2 (en) | 2010-11-15 | 2014-05-20 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing camera functions in a video environment |
US8542264B2 (en) | 2010-11-18 | 2013-09-24 | Cisco Technology, Inc. | System and method for managing optics in a video environment |
US8723914B2 (en) | 2010-11-19 | 2014-05-13 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing enhanced video processing in a network environment |
US9111138B2 (en) | 2010-11-30 | 2015-08-18 | Cisco Technology, Inc. | System and method for gesture interface control |
WO2012075250A1 (en) | 2010-12-01 | 2012-06-07 | Magna Electronics Inc. | System and method of establishing a multi-camera image using pixel remapping |
USD682864S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-05-21 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD678894S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-03-26 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD678308S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-03-19 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD682294S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-05-14 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD682293S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-05-14 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD678307S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-03-19 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
USD682854S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-05-21 | Cisco Technology, Inc. | Display screen for graphical user interface |
USD678320S1 (en) | 2010-12-16 | 2013-03-19 | Cisco Technology, Inc. | Display screen with graphical user interface |
CN102186007A (zh) * | 2010-12-17 | 2011-09-14 | 王光树 | 遥感观察镜 |
US9264672B2 (en) | 2010-12-22 | 2016-02-16 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vision display system for vehicle |
WO2012103193A1 (en) | 2011-01-26 | 2012-08-02 | Magna Electronics Inc. | Rear vision system with trailer angle detection |
US8692862B2 (en) | 2011-02-28 | 2014-04-08 | Cisco Technology, Inc. | System and method for selection of video data in a video conference environment |
US9194943B2 (en) | 2011-04-12 | 2015-11-24 | Magna Electronics Inc. | Step filter for estimating distance in a time-of-flight ranging system |
WO2012145822A1 (en) | 2011-04-25 | 2012-11-01 | Magna International Inc. | Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras |
WO2012145818A1 (en) | 2011-04-25 | 2012-11-01 | Magna International Inc. | Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras |
US8670019B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-11 | Cisco Technology, Inc. | System and method for providing enhanced eye gaze in a video conferencing environment |
US8786631B1 (en) | 2011-04-30 | 2014-07-22 | Cisco Technology, Inc. | System and method for transferring transparency information in a video environment |
US8934026B2 (en) | 2011-05-12 | 2015-01-13 | Cisco Technology, Inc. | System and method for video coding in a dynamic environment |
US10793067B2 (en) | 2011-07-26 | 2020-10-06 | Magna Electronics Inc. | Imaging system for vehicle |
WO2013019707A1 (en) | 2011-08-01 | 2013-02-07 | Magna Electronics Inc. | Vehicle camera alignment system |
WO2013043661A1 (en) | 2011-09-21 | 2013-03-28 | Magna Electronics, Inc. | Vehicle vision system using image data transmission and power supply via a coaxial cable |
US9146898B2 (en) | 2011-10-27 | 2015-09-29 | Magna Electronics Inc. | Driver assist system with algorithm switching |
WO2013074604A2 (en) | 2011-11-15 | 2013-05-23 | Magna Electronics, Inc. | Calibration system and method for vehicular surround vision system |
US8947493B2 (en) | 2011-11-16 | 2015-02-03 | Cisco Technology, Inc. | System and method for alerting a participant in a video conference |
US10099614B2 (en) | 2011-11-28 | 2018-10-16 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US9762880B2 (en) | 2011-12-09 | 2017-09-12 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with customized display |
US8682087B2 (en) | 2011-12-19 | 2014-03-25 | Cisco Technology, Inc. | System and method for depth-guided image filtering in a video conference environment |
ITVI20120004A1 (it) | 2012-01-03 | 2013-07-04 | Pan Vision S R L | Dispositivo ottico per l¿ottenimento di un ingrandimento di una determinata zona di un campo di vista panoramico a 360° e relativi sistema ottico e apparati per la ripresa/proiezione di immagini tridimensionali |
RU2014130238A (ru) | 2012-01-03 | 2016-02-27 | Пан-Вижн С.Р.Л. | Линза объектива с расширенным полусферическим полем зрения |
WO2013126715A2 (en) | 2012-02-22 | 2013-08-29 | Magna Electronics, Inc. | Vehicle camera system with image manipulation |
US20130215271A1 (en) | 2012-02-22 | 2013-08-22 | Magna Electronics, Inc. | Indicia and camera assembly for a vehicle |
US10457209B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multi-paned view |
US9446713B2 (en) | 2012-09-26 | 2016-09-20 | Magna Electronics Inc. | Trailer angle detection system |
US9558409B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with trailer angle detection |
US9723272B2 (en) | 2012-10-05 | 2017-08-01 | Magna Electronics Inc. | Multi-camera image stitching calibration system |
CN102890400A (zh) * | 2012-10-17 | 2013-01-23 | 中国人民解放军第四军医大学 | 一种全景拍摄及全景放映的装置 |
US9681154B2 (en) | 2012-12-06 | 2017-06-13 | Patent Capital Group | System and method for depth-guided filtering in a video conference environment |
US10179543B2 (en) | 2013-02-27 | 2019-01-15 | Magna Electronics Inc. | Multi-camera dynamic top view vision system |
US9688200B2 (en) | 2013-03-04 | 2017-06-27 | Magna Electronics Inc. | Calibration system and method for multi-camera vision system |
US9508014B2 (en) | 2013-05-06 | 2016-11-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular multi-camera vision system |
US9843621B2 (en) | 2013-05-17 | 2017-12-12 | Cisco Technology, Inc. | Calendaring activities based on communication processing |
US9205776B2 (en) | 2013-05-21 | 2015-12-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system using kinematic model of vehicle motion |
US9563951B2 (en) | 2013-05-21 | 2017-02-07 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with targetless camera calibration |
RU2523858C1 (ru) * | 2013-10-15 | 2014-07-27 | Вячеслав Михайлович Смелков | Устройство панорамного телевизионного наблюдения |
US10160382B2 (en) | 2014-02-04 | 2018-12-25 | Magna Electronics Inc. | Trailer backup assist system |
US9487235B2 (en) | 2014-04-10 | 2016-11-08 | Magna Electronics Inc. | Vehicle control system with adaptive wheel angle correction |
US10328932B2 (en) | 2014-06-02 | 2019-06-25 | Magna Electronics Inc. | Parking assist system with annotated map generation |
US9916660B2 (en) | 2015-01-16 | 2018-03-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with calibration algorithm |
US10946799B2 (en) | 2015-04-21 | 2021-03-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with overlay calibration |
US10214206B2 (en) | 2015-07-13 | 2019-02-26 | Magna Electronics Inc. | Parking assist system for vehicle |
US10078789B2 (en) | 2015-07-17 | 2018-09-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle parking assist system with vision-based parking space detection |
US10086870B2 (en) | 2015-08-18 | 2018-10-02 | Magna Electronics Inc. | Trailer parking assist system for vehicle |
US10875403B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-12-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with enhanced night vision |
US11277558B2 (en) | 2016-02-01 | 2022-03-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with master-slave camera configuration |
US11433809B2 (en) | 2016-02-02 | 2022-09-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with smart camera video output |
US10160437B2 (en) | 2016-02-29 | 2018-12-25 | Magna Electronics Inc. | Vehicle control system with reverse assist |
US20170253237A1 (en) | 2016-03-02 | 2017-09-07 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with automatic parking function |
US10132971B2 (en) | 2016-03-04 | 2018-11-20 | Magna Electronics Inc. | Vehicle camera with multiple spectral filters |
US10257501B2 (en) | 2016-04-06 | 2019-04-09 | Facebook, Inc. | Efficient canvas view generation from intermediate views |
US10210660B2 (en) | 2016-04-06 | 2019-02-19 | Facebook, Inc. | Removing occlusion in camera views |
JP6429829B2 (ja) * | 2016-05-25 | 2018-11-28 | キヤノン株式会社 | 画像処理システム、画像処理装置、制御方法、及び、プログラム |
ES2684492B1 (es) * | 2017-03-30 | 2019-08-13 | Univ Rey Juan Carlos | Teleobjetivo plegable de bajo coste |
CN115220293A (zh) * | 2021-04-14 | 2022-10-21 | 中强光电股份有限公司 | 投影装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3240113A (en) * | 1961-08-29 | 1966-03-15 | Visophone Internat Establishme | Pickup and projection mirror system for panoramic photography and panoramic picture projection at horizontal plane angles |
DE2332209A1 (de) * | 1973-06-25 | 1975-01-16 | Hans Fickenscher | Rundbild - optik |
FR2508183A1 (fr) * | 1981-06-23 | 1982-12-24 | Thomson Csf | Dispositif de surveillance panoramique optique |
JPS59115677A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-04 | Hitachi Ltd | 画像処理装置 |
US5185667A (en) * | 1991-05-13 | 1993-02-09 | Telerobotics International, Inc. | Omniview motionless camera orientation system |
US5359363A (en) * | 1991-05-13 | 1994-10-25 | Telerobotics International, Inc. | Omniview motionless camera surveillance system |
US5530650A (en) * | 1992-10-28 | 1996-06-25 | Mcdonnell Douglas Corp. | Computer imaging system and method for remote in-flight aircraft refueling |
CA2128704C (en) * | 1992-11-24 | 2004-06-22 | Theo Jogchum Poelstra | A method and device for producing panoramic images, and a method and device for consulting panoramic images |
US5461228A (en) * | 1994-04-07 | 1995-10-24 | Owens-Brockway Glass Container Inc. | Optical inspection of container dimensional parameters using a telecentric lens |
US5610391A (en) * | 1994-08-25 | 1997-03-11 | Owens-Brockway Glass Container Inc. | Optical inspection of container finish dimensional parameters |
JPH08275066A (ja) * | 1995-03-29 | 1996-10-18 | Toshiba Corp | パノラマカメラ |
-
1996
- 1996-05-10 US US08/644,903 patent/US5760826A/en not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-04-30 EP EP97921474A patent/EP0897636B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-30 AT AT97921474T patent/ATE257301T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-04-30 BR BR9709067-0A patent/BR9709067A/pt not_active Application Discontinuation
- 1997-04-30 WO PCT/US1997/007331 patent/WO1997043854A1/en active IP Right Grant
- 1997-04-30 DE DE1997627052 patent/DE69727052T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-30 RU RU98122310/09A patent/RU2195085C2/ru not_active IP Right Cessation
- 1997-04-30 CN CN97194536A patent/CN1095282C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1997-04-30 JP JP54090197A patent/JP4023827B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-01-07 HK HK00100119A patent/HK1021282A1/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69727052D1 (de) | 2004-02-05 |
ATE257301T1 (de) | 2004-01-15 |
RU2195085C2 (ru) | 2002-12-20 |
EP0897636A4 (en) | 2000-12-27 |
BR9709067A (pt) | 2000-01-11 |
EP0897636B1 (en) | 2004-01-02 |
CN1222280A (zh) | 1999-07-07 |
DE69727052T2 (de) | 2004-11-18 |
EP0897636A1 (en) | 1999-02-24 |
US5760826A (en) | 1998-06-02 |
WO1997043854A1 (en) | 1997-11-20 |
HK1021282A1 (en) | 2000-06-02 |
CN1095282C (zh) | 2002-11-27 |
JP2000510307A (ja) | 2000-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4023827B2 (ja) | 全方向性撮像装置 | |
KR100599423B1 (ko) | 전방향성 이미징 장치 | |
Nayar | Catadioptric omnidirectional camera | |
JP3485261B2 (ja) | 半球状視野の電子結像及び処理のためのシステム及び方法 | |
Nayar | Omnidirectional video camera | |
Nayar | Omnidirectional vision | |
US6313865B1 (en) | Method and apparatus for implementing a panoptic camera system | |
US20020159166A1 (en) | Panoramic mirror and system for producing enhanced panoramic images | |
EP1580986A2 (en) | Method and apparatus for creating spherical images | |
US20060033985A1 (en) | Multi-directional viewing and imaging | |
JPH11331654A (ja) | 全方位視角センサ | |
RU2000117577A (ru) | Всенаправленное устройство формирования изображения | |
Baker et al. | Single viewpoint catadioptric cameras | |
Krishnan et al. | Towards a true spherical camera | |
KR100482727B1 (ko) | 전방향성결상장치및방법 | |
CA2251879C (en) | Omnidirectional imaging apparatus | |
Ohte et al. | A practical spherical mirror omnidirectional camera | |
Hua et al. | Design analysis of a high-resolution panoramic camera using conventional imagers and a mirror pyramid | |
JP2003512783A (ja) | 周辺視覚を伴うカメラ | |
CN210803962U (zh) | 全景环形成像光学系统 | |
MXPA00005531A (en) | An omnidirectional imaging apparatus | |
CA2439296A1 (en) | Panoramic mirror and system for producing panoramic images |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070417 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070713 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070911 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101012 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111012 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121012 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131012 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |