RU2017125730A - Технология поворота транспортного средства - Google Patents

Технология поворота транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2017125730A
RU2017125730A RU2017125730A RU2017125730A RU2017125730A RU 2017125730 A RU2017125730 A RU 2017125730A RU 2017125730 A RU2017125730 A RU 2017125730A RU 2017125730 A RU2017125730 A RU 2017125730A RU 2017125730 A RU2017125730 A RU 2017125730A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
fsa
location
course
processor
Prior art date
Application number
RU2017125730A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2679941C2 (ru
RU2017125730A3 (ru
Inventor
Эрик Хунтэй ТСЭН
Ли Сюй
Кайл СИММОНС
Пол ТЕОДОСИС
Дуглас БЛЮ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017125730A publication Critical patent/RU2017125730A/ru
Publication of RU2017125730A3 publication Critical patent/RU2017125730A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2679941C2 publication Critical patent/RU2679941C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K3/00—Arrangement or mounting of steam or gaseous-pressure propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/60—Traversable objects, e.g. speed bumps or curbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Claims (49)

1. Транспортное средство, содержащее:
двигатель;
систему рулевого управления; и
процессор, выполненный с возможностью:
(a) приема текущего курса;
(b) приема требуемого курса;
(c) вычисления первого угла (FSA) поворота на основе пунктов (a) и (b);
(d) автоматического перемещения транспортного средства посредством двигателя и системы рулевого управления:
(i) в первом направлении на основе FSA;
(ii) во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
2. Транспортное средство по п. 1, в котором угол, противоположный FSA, равен отрицательной единице, умноженной на FSA.
3. Транспортное средство по п. 1, в котором FSA равен коэффициенту направления, умноженному на погрешность курса и умноженному на коэффициент усиления.
4. Транспортное средство по п. 3, в котором погрешность курса равна текущему курсу минус требуемый курс.
5. Транспортное средство по п. 1, в котором для перемещения транспортного средства во втором противоположном направлении процессор выполнен с возможностью зеркального перемещения транспортного средства в пункте (d)(i) посредством двигателя и системы рулевого управления.
6. Транспортное средство по п. 1, в котором транспортное средство включает в себя тормоза и процессор выполнен с возможностью остановки транспортного средства посредством тормозов, при соответствии текущего курса требуемому курсу в заданных пределах.
7. Транспортное средство по п. 6, в котором процессор выполнен с возможностью:
измерения, посредством ультразвуковых датчиков, расстояния до бордюра; и
вычисления заданных пределов как функции от измеренного расстояния от транспортного средства до бордюра.
8. Транспортное средство по п. 1, в котором процессор выполнен с возможностью:
автоматического перемещения транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении из первого местоположения во второе местоположение, затем автоматического и без дополнительного пользовательского ввода перемещения транспортного средства во втором направлении из второго местоположения в первое местоположение.
9. Транспортное средство по п. 8, в котором процессор выполнен с возможностью:
обнаружения, посредством ультразвуковых датчиков, местоположения препятствия; и
установки начальной точки транспортного средства в качестве первого местоположения, установки второго местоположения на основе местоположения обнаруженного препятствия.
10. Транспортное средство по п. 1, в котором процессор выполнен с возможностью, до тех пор, пока текущий курс не будет надлежащим образом соответствовать требуемому курсу, автоматического повторения:
вычисления FSA на основе текущего курса и требуемого курса; и
перемещения транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении на основе FSA и во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
11. Способ помощи при вождении, содержащий этапы, на которых:
(a) принимают, посредством системы рулевого управления, текущий курс;
(b) принимают, посредством системы рулевого управления, требуемый курс;
(c) вычисляют, посредством по меньшей мере одного процессора, первый угол (FSA) поворота на основе пунктов (a) и (b);
(d) автоматически перемещают транспортное средство посредством двигателя и системы рулевого управления:
(i) в первом направлении на основе FSA;
(ii) во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
12. Способ по п. 11, в котором угол, противоположный FSA, равен отрицательной единице, умноженной на FSA.
13. Способ по п. 12, в котором FSA равен коэффициенту направления, умноженному на погрешность курса и умноженному на коэффициент усиления.
14. Способ по п. 13, в котором погрешность курса равна текущему курсу минус требуемый курс.
15. Способ по п. 14, в котором перемещение транспортного средства во втором противоположном направлении содержит зеркальное перемещение транспортного средства в пункте (d)(i).
16. Способ по п. 15, в котором транспортное средство включает в себя тормоза, и способ содержит этап, на котором останавливают транспортное средство посредством тормозов, управляемых посредством по меньшей мере одного процессора, при соответствии текущего курса требуемому курсу в заданных пределах угла поворота.
17. Способ по п. 16, содержащий этап, на котором:
измеряют, посредством ультразвуковых датчиков, расстояние до бордюра; и
вычисляют, посредством по меньшей мере одного процессора, заданные пределы угла поворота как функцию от измеренного расстояния от транспортного средства до бордюра.
18. Способ по п. 17, содержащий этап, на котором:
обнаруживают, посредством ультразвуковых датчиков, местоположение препятствия;
устанавливают, посредством по меньшей мере одного процессора, начальную точку транспортного средства в качестве первого местоположения, устанавливают второе местоположение на основе местоположения обнаруженного препятствия; и
автоматически перемещают транспортное средство, посредством двигателя и системы рулевого управления, управляемых посредством по меньшей мере одного процессора, в первом направлении из первого местоположения во второе местоположение и затем, без дополнительного пользовательского ввода, автоматически перемещают транспортное средство во втором направлении из второго местоположения в первое местоположение.
19. Способ по п. 18, содержащий этап, на котором:
посредством по меньшей мере одного процессора, до тех пор, пока текущий курс не будет надлежащим образом соответствовать требуемому курсу, автоматически повторяют:
вычисление FSA на основе текущего курса и требуемого курса; и
перемещение транспортного средства, посредством двигателя и системы рулевого управления, в первом направлении на основе FSA и во втором противоположном направлении на основе угла, противоположного FSA.
RU2017125730A 2016-07-19 2017-07-18 Технология поворота транспортного средства RU2679941C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/214,132 2016-07-19
US15/214,132 US9925978B2 (en) 2016-07-19 2016-07-19 Vehicle pivot technique

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017125730A true RU2017125730A (ru) 2019-01-21
RU2017125730A3 RU2017125730A3 (ru) 2019-01-21
RU2679941C2 RU2679941C2 (ru) 2019-02-14

Family

ID=59713554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017125730A RU2679941C2 (ru) 2016-07-19 2017-07-18 Технология поворота транспортного средства

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9925978B2 (ru)
CN (1) CN107628109B (ru)
DE (1) DE102017116190A1 (ru)
GB (1) GB2553653A (ru)
RU (1) RU2679941C2 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6969401B2 (ja) * 2018-01-22 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
DE102018209865A1 (de) * 2018-06-19 2019-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Parkassistenzsystem zum automatisierten Ausparken aus einer Längsparklücke mit einem Rückwärtszug als letztem Ausparkzug
DE102019207804A1 (de) * 2019-05-28 2020-12-03 Honda Motor Co., Ltd. Park-Assistenz-Vorrichtung
CN112141085A (zh) * 2019-06-27 2020-12-29 松下知识产权经营株式会社 车辆和停车辅助装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3138804B2 (ja) 1996-10-09 2001-02-26 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
US20060235590A1 (en) 2005-02-11 2006-10-19 Farhad Bolourchi Parking assist utilizing steering system
DE102005027165B4 (de) 2005-06-13 2024-01-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ausgabe von Einparkhinweisen
JP4380655B2 (ja) * 2006-04-25 2009-12-09 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
DE102006027114A1 (de) * 2006-06-12 2007-12-13 Robert Bosch Gmbh Steuergerät und Verfahren zur Fahrerunterstützung
DE102007009745A1 (de) 2007-02-28 2008-09-04 Continental Automotive Gmbh Einparkhalbautomat
JP5429514B2 (ja) 2008-06-03 2014-02-26 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US8180547B2 (en) 2009-03-27 2012-05-15 Ford Global Technologies, Llc Telematics system and method for traction reporting and control in a vehicle
US8095273B2 (en) 2009-10-14 2012-01-10 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking strategy of the vehicle with rear steer
CN102398596B (zh) * 2010-09-07 2015-04-22 北京经纬恒润科技有限公司 泊车控制装置与系统以及泊车控制方法
KR101360424B1 (ko) * 2011-12-09 2014-02-10 현대자동차주식회사 차량용 주차궤적 도출방법
KR101316465B1 (ko) * 2012-06-29 2013-10-08 현대자동차주식회사 충돌 방지 시스템 및 방법
FR2994550B1 (fr) * 2012-08-14 2015-07-17 Renault Sa Strategie de parking automatique en creneau
KR20140085136A (ko) * 2012-12-27 2014-07-07 현대자동차주식회사 주차조향 보조시스템
CN103158703B (zh) 2013-03-26 2016-04-06 北京经纬恒润科技有限公司 一种平行泊车的控制方法
FR3004406B1 (fr) 2013-04-10 2016-08-19 Renault Sa Strategie de parking en creneau par une trajectoire en courbure continue
KR101512784B1 (ko) 2013-09-10 2015-04-17 한양대학교 산학협력단 자동주차 지원방법 및 자동주차 지원시스템
JP6025063B2 (ja) * 2013-10-04 2016-11-16 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
CN104057950B (zh) 2014-05-21 2016-04-27 重庆长安汽车股份有限公司 一种全自动泊车系统
CN104442810A (zh) * 2014-10-22 2015-03-25 合肥星服信息科技有限责任公司 一种汽车泊车辅助仪
DE102014221920A1 (de) * 2014-10-28 2016-04-28 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Kraftfahrzeuges, sowie Parkassistenzvorrichtung
US9283960B1 (en) * 2014-12-15 2016-03-15 Ford Global Technologies, Llc Control of a vehicle to automatically exit a parking space

Also Published As

Publication number Publication date
US9925978B2 (en) 2018-03-27
CN107628109A (zh) 2018-01-26
DE102017116190A1 (de) 2018-01-25
RU2679941C2 (ru) 2019-02-14
CN107628109B (zh) 2021-10-22
GB2553653A (en) 2018-03-14
US20180022344A1 (en) 2018-01-25
GB201711292D0 (en) 2017-08-30
RU2017125730A3 (ru) 2019-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017125730A (ru) Технология поворота транспортного средства
US10378890B2 (en) Apparatus and method for determining wheel alignment change of vehicle
JP6432679B2 (ja) 停車位置設定装置及び方法
EP3135565A3 (en) Parking assistance device
EP3306591A3 (en) Parking assistance apparatus, vehicle having the same, method of providing automatic parking function
JP5396873B2 (ja) ドライバ操作予測装置及びプログラム
JP2016191682A5 (ru)
JP5843948B1 (ja) 駐車支援装置および駐車支援方法
RU2015138118A (ru) Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства
WO2020133988A1 (zh) 一种停车位置的确定方法及停车位位置确定装置
RU2017146108A (ru) Способ управления мобильным роботом
JP6413902B2 (ja) 駐車支援装置
JP2018075946A5 (ru)
JP4979544B2 (ja) 車両速度検出装置
JP2009023485A5 (ru)
KR20160066764A (ko) 차선 유지를 위한 차량 조향 제어 장치 및 방법
KR20140104611A (ko) 차량의 자동 주차 장치 및 이를 이용한 방법
US9540044B2 (en) Hand wheel angle from vehicle dynamic sensors or wheel speeds
JP2012018075A5 (ru)
US20150321696A1 (en) Method for controling rear wheel steering
RU2013126922A (ru) Способ и система для определения угла поворота колёс
EP2878514A3 (en) Method and apparatus for detecting motor error of motor driven power steering
JP2008059324A5 (ru)
JP2008189054A (ja) ヨー角速度推定装置
JP5796607B2 (ja) 車線維持支援装置