RU2017114052A - Автоматизированное устройство с подвижной конструкцией, в частности робот - Google Patents

Автоматизированное устройство с подвижной конструкцией, в частности робот Download PDF

Info

Publication number
RU2017114052A
RU2017114052A RU2017114052A RU2017114052A RU2017114052A RU 2017114052 A RU2017114052 A RU 2017114052A RU 2017114052 A RU2017114052 A RU 2017114052A RU 2017114052 A RU2017114052 A RU 2017114052A RU 2017114052 A RU2017114052 A RU 2017114052A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
automated device
sensor
coating
supporting structure
module
Prior art date
Application number
RU2017114052A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2727381C2 (ru
RU2017114052A3 (ru
Inventor
Стефано БОРДЕНЬОНИ
Франческо ЧИНЬЕЛЛО
Джузеппе КОЛОМБИНА
Original Assignee
Комау С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С.п.А. filed Critical Комау С.п.А.
Publication of RU2017114052A publication Critical patent/RU2017114052A/ru
Publication of RU2017114052A3 publication Critical patent/RU2017114052A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2727381C2 publication Critical patent/RU2727381C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/084—Tactile sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0091—Shock absorbers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/028—Piezoresistive or piezoelectric sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
    • B25J19/065—Mechanical fuse
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/16—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine with feeling members moved by the machine
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/02—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B7/023—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness for measuring distance between sensor and object
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/18—Measuring force or stress, in general using properties of piezo-resistive materials, i.e. materials of which the ohmic resistance varies according to changes in magnitude or direction of force applied to the material
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/16—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. by resistance strain gauge
    • G01B7/18—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. by resistance strain gauge using change in resistance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/16—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. by resistance strain gauge
    • G01B7/22—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring the deformation in a solid, e.g. by resistance strain gauge using change in capacitance
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
    • H03K17/945—Proximity switches
    • H03K17/955—Proximity switches using a capacitive detector
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/46—Sensing device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Vibration Dampers (AREA)

Claims (30)

1. Автоматизированное устройство (1, 15; 100; 200; 300), в частности робот, содержащее:
- подвижную конструкцию (4-8; 103; 203; 301);
- приводные средства (М; 102; 202) для обеспечения перемещений подвижной конструкции (4-8; 103; 203; 301);
- систему управления, содержащую блок (15; 303) управления и выполненную с возможностью управления приводными средствами (М; 102; 202);
- сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320), покрывающее по меньшей мере часть подвижной конструкции (4-8; 103; 203; 301) и включающее в себя сенсорные средства (С, Р), содержащие по меньшей мере одно из контактных сенсорных средств (С) и сенсорных средств (Р) приближения;
причем сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320) содержит множество покрывающих модулей (21-39; 110-113; 201-2011; 321-328), каждый из которых имеет соответствующую несущую конструкцию (40) заданной формы, с которой связан по меньшей мере один слой упруго-деформируемого материала (60, 64, 65, 67),
причем множество покрывающих модулей (21-39; 110-113; 201-2011; 321-328) содержит один или более сенсорных покрывающих модулей (23, 24, 28, 29), содержащих соответствующие упомянутые сенсорные средства (С, Р),
при этом несущая конструкция (40) по меньшей мере некоторых из покрывающих модулей (21-39; 110-113; 201-2011; 321-328) имеет связанные с ней электрические соединительные средства (46, 47), выполненные с возможностью разъемным образом обеспечить электрическое соединение между по меньшей мере двумя различными покрывающими модулями (23, 24, 28, 29), расположенными смежно друг к другу.
2. Автоматизированное устройство по п. 1, причем несущая конструкция (40) по меньшей мере некоторых из покрывающих модулей (21-39; 110-113; 201-2011; 321-328) имеет связанные с ней механические соединительные средства (45, 45'), выполненные с возможностью разъемным образом обеспечить механическое соединение между по меньшей мере двумя различными покрывающими модулями (23, 24), расположенными смежно друг к другу.
3. Автоматизированное устройство по п. 1 или 2, причем электрические соединительные средства (46, 47) или соответственно механические соединительные средства (45, 45') представляют собой быстроразъемные соединительные средства.
4. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-3, причем сенсорные средства (С, Р) сенсорного покрывающего модуля (23, 24, 28, 29) содержат соответствующие контактные сенсорные средства (С) и соответствующие сенсорные средства (Р) приближения, в частности, электрически подсоединенные к соответствующей плате (50; 50') управления.
5. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-4, причем:
- сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320) содержит множество сенсорных покрывающих модулей (23, 24, 28, 29), соединенных с возможностью обмена сигналами с блоком (15) управления и выполненных с возможностью подачи сигналов или данных, отображающих по меньшей мере одно из нижеследующего:
контакт между автоматизированным устройством и инородным телом; и
присутствие инородного тела в пределах по существу заданного расстояния относительно автоматизированного устройства,
- блок (15) управления выполнен с возможностью идентификации сенсорного покрывающего модуля упомянутого множества (23, 24, 28, 29), подающего упомянутые сигналы или данные.
6. Автоматизированное устройство по п. 1 или 2, причем несущая конструкция (40) первого покрывающего модуля (23) имеет по меньшей мере одну поверхность или стенку (42, 43), обращенную к соответствующей поверхности или стенке 42, 43) смежного покрывающего второго модуля (24), при этом соответствующие электрические соединительные средства (46, 47) и/или соответствующие механические соединительные средства (45, 45') связаны с поверхностью или стенкой первого покрывающего модуля (23) и с поверхностью или стенкой второго покрывающего модуля (24).
7. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-6, причем один или более покрывающих модулей (23, 24, 28, 29) имеет по меньшей мере одну плату (50; 50') управления, которая связана с соответствующей несущей конструкцией (40), подсоединена с возможностью обмена сигналами к блоку (15) управления и к которой электрически подсоединены сенсорные средства (С, Р) соответствующего сенсорного покрывающего модуля (23, 24, 28, 29).
8. Автоматизированное устройство по п. 7, причем плата (50; 50') управления связана с внутренней стороной несущей конструкции (40) соответствующего покрывающего модуля (23, 24, 28, 29).
9. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-8, причем несущая конструкция (40) представляет собой конструкцию, которая выполнена с возможностью слома или разрушения вследствие удара по соответствующему покрывающему модулю, происходящего с кинетической энергией выше заданного безопасного порогового значения, при этом заданное безопасное пороговое значение предпочтительно составляет от 60 до 200 Н⋅м.
10. Автоматизированное устройство по п. 9, причем с внешней стороной несущей конструкции (40) связан смягчающий слой (60), сформированный из упруго-деформируемого материала, при этом смягчающий слой выполнен с возможностью поглощения кинетической энергии в случае ударов по самому модулю с кинетической энергией ниже упомянутого заданного безопасного порогового значения, причем смягчающий слой (60) предпочтительно сформирован из пенополимера, более предпочтительно из вспененного полиуретана.
11. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-10, причем с несущей конструкцией (40) сенсорного покрывающего модуля (24) связано множество активных слоев (61-63, 66, 68) и множество пассивных слоев (60, 64, 65, 67).
12. Автоматизированное устройство по п. 11, причем активные слои содержат по меньшей мере одно из нижеследующего:
- пьезорезистивный слой (62), установленный между нижним электропроводящим слоем (61) и верхним электропроводящим слоем (63), при этом упомянутые слои принадлежат пьезорезистивному контактному сенсору, причем предпочтительно пьезорезистивный слой содержит пьезорезистивную ткань, а верхний и нижний электропроводящие слои содержат электропроводящие ткани;
- один первый электропроводящий слой (66) и один второй электропроводящий слой (68), между которыми установлен промежуточный слой из электроизоляционного материала (67), причем упомянутые слои принадлежат емкостному сенсору приближения, при этом предпочтительно первый и второй электропроводящие слои (66, 68) содержат соответствующие электропроводящие ткани, а промежуточный слой (67) содержит упруго-деформируемый материал.
13. Автоматизированное устройство по п. 11 или 12, причем активные слои (61-63, 66, 68) имеют зону поверхности, по существу соответствующую зоне внешней поверхности соответствующего сенсорного покрывающего модуля (23, 24, 28, 29) или ее преобладающей части.
14. Автоматизированное устройство по любому из пп. 1-13, причем несущая конструкция (40) выполнена по форме в виде по существу округлой или вогнутой оболочки с образованием свободного зазора между ее внутренней стороной и нижележащей частью подвижной конструкции автоматизированного устройства, в частности, для вмещения компонентов (50, 50'; 70) и/или для образования вентиляционных каналов.
15. Сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320), выполненное с возможностью покрытия по меньшей мере части подвижной конструкции (4-8; 103; 203; 301) автоматизированного устройства (1, 15; 100; 200; 300),
причем сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320) включает в себя сенсорные средства (С, Р), содержащие по меньшей мере одно из контактных сенсорных средств (С) и сенсорных средств (Р) приближения,
причем сенсорное покрытие (20; 120; 220; 320) содержит множество покрывающих модулей (21-39; 110-113; 201-2011; 321-328), выполненных с возможностью взаимного соединения разъемным образом и имеющих каждый соответствующую несущую конструкцию (40) заданной формы, с которой связан по меньшей мере один слой упруго-деформируемого материала (60, 64, 65, 67).
RU2017114052A 2016-05-17 2017-04-24 Автоматизированное устройство с подвижной конструкцией, в частности робот RU2727381C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102016000050634 2016-05-17
ITUA2016A003520A ITUA20163520A1 (it) 2016-05-17 2016-05-17 "Dispositivo automatizzato con una struttura mobile, particolarmente un robot"

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017114052A true RU2017114052A (ru) 2018-11-01
RU2017114052A3 RU2017114052A3 (ru) 2020-03-19
RU2727381C2 RU2727381C2 (ru) 2020-07-21

Family

ID=56940206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017114052A RU2727381C2 (ru) 2016-05-17 2017-04-24 Автоматизированное устройство с подвижной конструкцией, в частности робот

Country Status (11)

Country Link
US (1) US20170334076A1 (ru)
EP (1) EP3246136B1 (ru)
JP (1) JP6915802B2 (ru)
KR (1) KR102318069B1 (ru)
CN (1) CN107443363B (ru)
BR (1) BR102017008920B1 (ru)
CA (1) CA2965054A1 (ru)
ES (1) ES2775727T3 (ru)
IT (1) ITUA20163520A1 (ru)
MX (1) MX2017006186A (ru)
RU (1) RU2727381C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2915903A1 (es) * 2021-12-15 2022-06-27 Univ Madrid Politecnica Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares y método de fabricación de dicho dispositivo sensor

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6677441B2 (ja) * 2014-10-20 2020-04-08 株式会社デンソーウェーブ ロボット、ロボットの形状設計方法
ITUA20163522A1 (it) * 2016-05-17 2017-11-17 Comau Spa "Copertura sensorizzata per un dispositivo industriale"
US11518051B2 (en) 2017-02-07 2022-12-06 Veo Robotics, Inc. Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment
US12103170B2 (en) 2017-01-13 2024-10-01 Clara Vu Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment
US11541543B2 (en) 2017-02-07 2023-01-03 Veo Robotics, Inc. Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment
EP3580735B1 (en) 2017-02-07 2022-08-17 Veo Robotics, Inc. Workspace safety monitoring and equipment control
US11820025B2 (en) 2017-02-07 2023-11-21 Veo Robotics, Inc. Safe motion planning for machinery operation
JP2018155712A (ja) * 2017-03-21 2018-10-04 住友理工株式会社 センサ装置
JP6687573B2 (ja) * 2017-09-07 2020-04-22 ファナック株式会社 ロボットシステム
IT201700121883A1 (it) 2017-10-26 2019-04-26 Comau Spa "Dispositivo automatizzato con una struttura mobile, in particolare un robot"
JP6629826B2 (ja) 2017-12-25 2020-01-15 ファナック株式会社 ロボットとその線条体処理構造
US12049014B2 (en) 2018-02-06 2024-07-30 Veo Robotics, Inc. Workplace monitoring and semantic entity identification for safe machine operation
US12097625B2 (en) * 2018-02-06 2024-09-24 Veo Robotics, Inc. Robot end-effector sensing and identification
DE102018206019B4 (de) * 2018-04-19 2021-01-21 Kuka Deutschland Gmbh Robotersystem und Verfahren zum Betreiben des Robotersystems
JP7206638B2 (ja) * 2018-06-01 2023-01-18 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置およびロボットの制御方法
JP2020001099A (ja) * 2018-06-25 2020-01-09 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボット、及び、ロボットシステム
JP7156865B2 (ja) * 2018-08-30 2022-10-19 川崎重工業株式会社 緩衝装置及びそれを備えるロボット
JP7387257B2 (ja) 2018-09-21 2023-11-28 オークマ株式会社 ロボットユニット
CN109366523B (zh) * 2018-11-14 2023-09-26 华南理工大学 一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置
CN112475897B (zh) * 2020-11-23 2022-03-29 陕西固德电子技术有限公司 一种焊接机器人
CN114536352B (zh) * 2020-11-27 2023-09-12 三赢科技（深圳）有限公司 机械定位结构及机械手组件
KR102694315B1 (ko) * 2021-11-02 2024-08-12 주식회사 아이엠티에프에이 협동로봇 시스템의 모니터링 장치

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63238502A (ja) * 1987-03-27 1988-10-04 Yokohama Rubber Co Ltd:The 近接覚・触覚センサ
AUPN744696A0 (en) * 1996-01-05 1996-02-01 Appleyard, Thomas John Safety apparatus and protection method for machines
CN1057246C (zh) * 1998-07-01 2000-10-11 中国科学院合肥智能机械研究所 一种多功能类皮肤型传感器
JP2001239479A (ja) * 1999-12-24 2001-09-04 Sony Corp 脚式移動ロボット及びロボットのための外装モジュール
JP2003071778A (ja) * 2001-09-05 2003-03-12 National Institute Of Advanced Industrial & Technology ロボットアーム用触覚センサー
DE10162412A1 (de) * 2001-12-19 2003-07-10 Kuka Roboter Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen
KR100567186B1 (ko) * 2003-10-01 2006-04-04 한국과학기술원 충격흡수구조를 가지는 로봇 팔
DE202005002475U1 (de) * 2005-02-15 2006-06-22 Heiligensetzer, Peter, Dr.-Ing. Kollisionskraftmindernde Schaumstoffabdeckung für Industrieroboter
JP2007015050A (ja) * 2005-07-07 2007-01-25 Kawada Kogyo Kk 精密機器の外装構造および移動ロボット
JP4851152B2 (ja) * 2005-10-07 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 接触点検出装置およびこれを用いたロボット
GB0624242D0 (en) * 2006-12-05 2007-01-10 Oliver Crispin Robotics Ltd Improvements in and relating to robotic arms
JP5162799B2 (ja) * 2008-05-30 2013-03-13 株式会社フジクラ 接近制御装置および接近センサ
FR2942658B1 (fr) * 2009-02-27 2011-12-09 Commissariat Energie Atomique Peau protectrice pour robots
DE102010064328A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Robert Bosch Gmbh Sensorsystem zur Umfeldüberwachung an einem mechanischen Bauteil und Verfahren zur Ansteuerung und Auswertung des Sensorsystems
EP2515380B1 (de) * 2011-04-19 2016-05-25 Pepperl + Fuchs GmbH Feldgeräte für erhöhte Sicherheit
JP5880935B2 (ja) * 2011-12-20 2016-03-09 セイコーエプソン株式会社 センサーデバイス、センサーモジュール、ロボット、センサーデバイスの製造方法
RU2531864C1 (ru) * 2013-06-14 2014-10-27 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южный федеральный университет" (Южный федеральный университет) Устройство управления подвижным объектом
CN103424034B (zh) * 2013-08-19 2015-03-25 青岛大学 一种防红外伪装遮蔽物
JP5902664B2 (ja) * 2013-12-25 2016-04-13 ファナック株式会社 保護部材を有する人協調型産業用ロボット
CN104748769B (zh) * 2013-12-25 2017-08-04 北京纳米能源与系统研究所 一种基于静电感应的传感器以及传感方法
DE102014218535A1 (de) * 2014-09-16 2016-03-17 Robert Bosch Gmbh Kapazitiver Sensor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2915903A1 (es) * 2021-12-15 2022-06-27 Univ Madrid Politecnica Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares y método de fabricación de dicho dispositivo sensor

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170129616A (ko) 2017-11-27
EP3246136B1 (en) 2020-02-19
RU2727381C2 (ru) 2020-07-21
ES2775727T3 (es) 2020-07-28
ITUA20163520A1 (it) 2017-11-17
KR102318069B1 (ko) 2021-10-28
RU2017114052A3 (ru) 2020-03-19
MX2017006186A (es) 2018-08-28
US20170334076A1 (en) 2017-11-23
JP2017205867A (ja) 2017-11-24
JP6915802B2 (ja) 2021-08-04
BR102017008920A2 (pt) 2017-12-05
CN107443363B (zh) 2021-12-17
CA2965054A1 (en) 2017-11-17
EP3246136A1 (en) 2017-11-22
BR102017008920B1 (pt) 2022-11-16
CN107443363A (zh) 2017-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017114052A (ru) Автоматизированное устройство с подвижной конструкцией, в частности робот
RU2017116151A (ru) Сенсорное покрытие для промышленного устройства
ES2742735T3 (es) Cubierta de volante
JP2017213674A5 (ja) 自動化装置
KR20190102179A (ko) 의류 및 브래지어
ES2940258T3 (es) Procedimiento de realización de un panel insonorizante de revestimiento interior de un vehículo automóvil
CN103152841A (zh) 一种无线传感器节点缓冲保护装置
ES2755493T3 (es) Conjunto táctil
US11893157B2 (en) Device for providing tactile stimulation
CN104276130A (zh) 车辆用外装气囊装置
JP2017530802A5 (ru)
JP2014012913A5 (ru)
WO2015182851A1 (ko) 충격 흡수 및 소음 방지 구조
KR102422005B1 (ko) 액세서리, 이를 제조하는 장치 및 이를 제조하는 방법
JP2014083140A5 (ja) マットレス装置及びベッド装置
EP4194195B1 (en) Flooring arrangement for an aircraft
JP2015146382A5 (ru)
CN205705563U (zh) 一种防静电的车罩面料
CN204623242U (zh) 汽车组合脚垫
JP2011066223A5 (ru)
CN203384270U (zh) 圆锥破碎机减振垫
EP2992795B1 (en) Slipping-resistant mat
CN108955966A (zh) 传感器垫
JP2017089334A (ja) 畳
CN112027059B (zh) 用于飞机的地板布置