JP2017213674A5 - 自動化装置 - Google Patents

Description

次に、クッション層６０は、対応する耐力構造４０に設置され、接着剤を介してこれに固定される。このため、全体的に又は実際的に全体的に耐力構造４０をカバーする目的で、耐力構造４０の外側の少なくとも形状及びサイズを再現するような形状及びサイズを有する層６０が得られる。層６０は、例えば、用いられる材料のシートから切断され、又は突切られてよい。又、アクティブ層６１−６３及び被覆層６４及び６５は、例えば切断又は突切りを介して、必要な形状及びサイズで得られ（述べてきたように、優先的に、ピエゾ抵抗層６２は導電層６１、６３より大きい幅を有する）、その接着が次に実行される。被覆層６４は、クッション層６０に接着され、層６１−６３は、次にそこに連続して接着され、被覆層６５が、次に層６３に接着される。好ましくは、低下した粘着性を有する１又は複数の接着剤を用いて、又は、層６０を構造４０に固定するために用いられる１又は複数の接着剤の粘着性未満の粘着性をいかなる場合も有する１または複数の接着剤を用いて、層６１−６５は、示される順番で、共に組み立てられ、目的は、感受性層６１−６３の弾力性を変えることではなく、同時に安定したセンサを得ることである。もちろん、層６１−６３の間に複数の接着剤を塗布することは、上記の複数の層を互いから電気的に絶縁しないようにすることである。

Claims (13)

1. 自動化装置であって、
   可動構造と、
   前記可動構造の変位を引き起こすアクチュエータ手段と、
   制御ユニットを含み、前記アクチュエータ手段を制御可能である制御システムと、
   前記可動構造の少なくとも一部をカバーするセンサ付き被覆材と
   を備え、
   前記センサ付き被覆材は、接触センサ手段及び近接センサ手段の少なくとも一方を含むセンサ手段を統合し、
   前記センサ付き被覆材は、分離可能な方法で相互に連結可能な複数の被覆モジュールを有し、前記複数の被覆モジュールの各々が、弾性降伏材料の少なくとも１つの層が関連づけられた所定形状を有する、それぞれの耐力構造を有し、前記弾性降伏材料の少なくとも１つの層が、前記耐力構造の外側に関連づけられ、
   前記耐力構造は、所定の安全閾値より高い運動エネルギーで生じる対応する前記被覆モジュールに対する衝突に引き続き、崩壊又は破壊のために予め設定された構造であり、前記弾性降伏材料の少なくとも１つの層が、前記所定の安全閾値より低い運動エネルギーで前記対応する被覆モジュールに対する複数の衝突の場合、運動エネルギーを吸収するために予め設定され、
   前記複数の被覆モジュールのうちの少なくとも幾つかの前記耐力構造は、互いに隣接する前記複数の被覆モジュールのうちの少なくとも２つの異なる被覆モジュールを分離可能な方法で機械的に相互接続するために、機械的コネクタ手段を当該耐力構造に関連づけ、
   前記２つの異なる被覆モジュールのうちの１つの前記耐力構造は、前記２つの異なる被覆モジュールのうちの他の１つの耐力構造表面の対応する周辺表面または壁に面するように設計された少なくとも１つの周辺表面または壁を有し、前記機械的コネクタ手段は、前記面している複数の表面または複数の壁に関連づけられる、
   自動化装置。
2. 前記所定の安全閾値は、６０Ｎｍと２００Ｎｍとの間である、請求項１に記載の自動化装置。
3. 前記機械的コネクタ手段は、迅速な連結コネクタ手段である、請求項１に記載の自動化装置。
4. 前記機械的コネクタ手段は、雄型コネクタおよび雌型コネクタを有する、請求項１に記載の自動化装置。
5. 前記複数の被覆モジュールのうちの少なくとも幾つかの前記耐力構造は、互いに隣接する少なくとも２つの異なる被覆モジュールを分離可能な方法で電気的に相互接続するために、電気的コネクタ手段を当該耐力構造に関連づける、請求項１から４の何れか一項に記載の自動化装置。
6. 前記電気的コネクタ手段は、電気的に接続される２つの隣接するモジュールの対向壁に関連づけられる、請求項５に記載の自動化装置。
7. 前記電気的コネクタ手段は、雄型コネクタおよび雌型コネクタを有する、請求項６に記載の自動化装置。
8. 前記センサ手段が、接触センサ手段および近接センサ手段を有する、請求項１から７の何れか一項に記載の自動化装置。
9. 前記被覆モジュールは、前記センサ手段に対応する１または複数のアクティブ層と、当該モジュールの弾性降伏部分及びその外側コーティングに対応する１または複数のパッシブ層とを有するセンサ付きモジュールとを備える、請求項１から７の何れか一項に記載の自動化装置。
10. 産業用ロボットである、請求項１から９の何れか一項に記載の自動化装置。
11. ロボットツールまたはエンドエフェクタである、請求項１から９の何れか一項に記載の自動化装置。
12. 前記ロボットツールまたは前記エンドエフェクタは、
    グリッパツール、研削ツール、研磨ツールまたはヒューマンオペレータとの協働に用いられるために提供される手動ガイド装置を含むツールのうちの１つである、請求項１１に記載の自動化装置。
13. 無人搬送車である、請求項１から９の何れか一項に記載の自動化装置。