JP6441877B2 - 防爆ロボット - Google Patents
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Description
防爆機器を実際の作業で使用するためには、実務上、型式検定機関による検定が必要とされている。このような検定は、例えば国際規格である国際整合防爆指針2008Exに基づいて実施される(具体的な規格運用に関しては、例えば非特許文献1を参照)。
また特許文献2には、ケーシング内にエアを供給するためのエアタンクをケーシングの外側に搭載した防爆構造が開示されており、特許文献1と同様に、ケーシング内の圧力が低下した場合に、ケーシング内の電気部品への通電を遮断することが記載されている。
特許文献4には、爆発性雰囲気において、スパークする可能性のある電気要素を有するアクチュエータを保護カバーで覆い、そのアクチュエータをカバー外から遠隔操作することが開示されている。
なお、ニッケルアルミ銅合金やベリリウム銅はスパーク(火花)を出さないので、爆発性雰囲気下でも安全に使える防爆工具の材料として使用されている。
また、軽量化のため、あるいは、例えば、無線通信、非接触給電等を行うためにロボット本体の一部をプラスチックにして電磁波を貫通可能にすると、ロボット本体に静電気が蓄積する場合がある。静電気が蓄積すると、導電性の金属物と衝突したとき静電気スパークが発生する場合があり、静電気スパークが原因となって引火性ガス爆発が発生する可能性がある。
フィールド上を自走可能な防爆ロボットであって、
一部が電磁波を貫通可能な材料で構成されており、中空形状を有し、内部に少なくとも1つの電気部品を収容する防爆ケーシングと、
非金属材料を含み、前記防爆ケーシングの外表面のうち前記電磁波が貫通可能な材料で構成された部分を覆うカバーと、
を備える。
防爆ロボットは、防爆構造を有するため、爆発性雰囲気中でも自由に走行して作業を行うことができる。
上記非金属材料が可撓性又は弾性を有する非金属材料であれば衝撃吸収性をさらに向上でき、メカニカルスパークを効果的に抑制できる。
カバーに適用可能な非金属材料として、例えば、木、合成樹脂、一般に合成ゴムと呼ばれる熱硬化性エラストマ(以下「合成ゴム」とも言う。)、紙、皮(例えば、牛、羊等の獣皮)、等が適用可能である。
前記カバーは前記防爆ケーシングの少なくとも側面を覆うものである。
上記(2)の構成によれば、防爆ロボットが走行して何らかの作業を行うとき、防爆ロボットが障害物と接触又は衝突しやすいケーシングの側面を上記カバーで覆うことで、起こり得る大部分のメカニカルスパークの発生を抑制できる。
前記カバーは導電性を有する非金属材料を含む。
上記カバーの体積が小さく、静電気の帯電量が静電気スパークを発生させるほど多くならない場合、静電気スパークの発生は考慮しなくてもよい。しかし、上記カバーが帯電可能なほど大きい体積を有する場合、静電気スパークの発生を抑制する措置を取る必要がある。
そこで、カバーが導電性を有する非金属材料を含むことで、カバー内に発生した静電気を外部へ逃がすことができ、帯電量を低減できる。これによって、静電気スパークの発生を抑制できる。
メカニカルスパーク及び静電気スパークを抑制可能なカバーの材質として、例えば、木、導電性樹脂、導電性合成ゴム、紙、皮、等が適用可能である。
前記カバーは、内表面及び外表面の抵抗値が1.0×108Ω以下である。
上記(4)の構成によれば、上記カバーの内表面及び外表面の抵抗値(以下「表面抵抗値」ともいう。)を1.0×108Ω以下とすることで、カバーに発生した静電気を外部に逃がすことができ、静電気による帯電量を低減できる。これによって、静電気スパークの発生を抑制できる。
カバーの表面抵抗値が1.0×108Ωを超えると、導電性が低下するためカバーの帯電量が増加し、落下物や障害物との接触又は衝突によって静電気スパークが発生するおそれがある。
前記カバーは、前記防爆ケーシングより柔軟に形成されている。
上記(5)の構成によれば、上記カバーは防爆ケーシングよりも衝撃吸収性が増すので、防爆ロボットが落下物や障害物と接触又は衝突しても、上記カバーが衝撃を吸収するので、防爆ケーシングが落下物や障害物と接触又は衝突したときと比べて、メカニカルスパークの発生を抑制できる。
前記非金属材料は皮を含む。
皮、例えば、牛、羊等の獣皮は1.0×108Ω程度の表面抵抗値を有するので、カバーに発生した静電気を外部に逃がすことができ、静電気などによって発生した帯電量を低減できる。これによって、静電気スパークの発生を抑制できる。
従って、防爆ケーシングを皮で覆うことで、防爆ロボットが落下物や障害物と接触又は衝突したとき、静電気スパークの発生を抑制できる。また、皮は衝撃吸収性が良好であり、防爆ロボットが障害物と接触又は衝突してもメカニカルスパークを抑制できる。
なお、水分や湿気は導電性の性質をもつ。獣皮は吸湿性があるため、湿気を吸収することで、導電性を向上でき、これによって、静電気スパークの抑制効果を向上できる。
前記非金属材料は導電性合成ゴム(例えば車両のラバータイヤ)を含む。
導電性合成ゴムは、一般に1.0×106〜1.0×108Ωの表面抵抗値を有するため、静電気により帯電を外部へ逃がすことができ帯電量を低減できる。これによって、静電気スパークの発生を抑制できる。また、導電性合成ゴムは弾力性に富み、良好な衝撃吸収性を有するので、メカニカルスパークの発生を抑制できる。
前記防爆ケーシングの少なくとも一面に設けられた自走手段をさらに備え、
前記非金属材料は前記防爆ケーシングのうち少なくとも前記自走手段の周りを覆うように設けられている。
上記(8)の構成によれば、少なくとも自走手段の外周部が非金属材料を含むので、自走手段が障害物に接触又は衝突しても、メカニカルスパーク及び静電気スパークの発生を抑制できる。
従って、爆発性雰囲気で各種防爆ロボットが活動できるようになるため、災害時の状況確認が迅速かつ確実になり、人名救助や施設保全のレベルアップが可能になる。また、石油化学プラントの巡回などを防爆ロボットで行うことで、人件費を削減できると共に、点検頻度が上がり安全性を向上できる。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
図1及び図2において、防爆ロボット10(10A、10B)は走行部12(12a、12b)を有して引火性ガス雰囲気のフィールドF上を自走可能である。また、中空形状の防爆ケーシング14を備え、防爆ケーシング14の内部に防爆ロボット10が目的とする作業を行うための電気部品16が収容されている。防爆ケーシング14の外側には、防爆ケーシング14の外表面の少なくとも一部を覆うカバー18を備える。カバー18は非金属材料を含み、例えば、非金属材料で構成される。
一実施形態では、図2に示すように、防爆ロボット10(10B)は、少なくとも防爆ケーシング14に一面に走行部12(12b)が設けられ、走行部12(12b)として無限軌道を備える。
カバー18を構成する非金属材料として、例えば、木、合成樹脂、合成ゴム、紙、皮(例えば、牛、羊等の獣皮)、等が適用可能である。特に、可撓性又は弾性を有する非金属材料であれば衝撃吸収性を向上できる。
障害物20と接触又は衝突しやすい防爆ケーシング14の側面をカバー18で覆うことで、実質的に大部分のメカニカルスパークの発生を抑制できる。
カバー18の体積が小さく、静電気の帯電量が静電気スパークを発生させるほど多くならない場合、静電気スパークの発生を考慮しなくてもよい。しかし、カバー18が帯電を生じるほど大きな体積を有する場合、静電気スパークの発生を抑制するため、カバー18を導電性の非金属材料で製造する。
カバー18を導電性の非金属材料で製造することで、カバー18に発生する静電気を外部へ逃がすことができ、これによって、静電気スパークの発生を抑制できる。
カバー18の表面抵抗値が1.0×108Ωを超えると、導電性が低下することでカバー18の帯電量が増加し、落下物19又は障害物20と接触又は衝突した際に、静電気スパークが発生するおそれがある。
これによって、カバー18は防爆ケーシング14よりも衝撃吸収性が増すので、防爆ロボット10が落下物19や障害物20と接触又は衝突しても、カバー18が衝撃を吸収するので、防爆ケーシング14が落下物19や障害物20と接触又は衝突したときと比べて、メカニカルスパークの発生を抑制できる。
なお、水分や湿気は導電性の性質を有する。皮は吸湿性があるため、湿気を吸収することで、さらに導電性を向上できる。そのため、カバー18を皮で製造することで、静電気スパークの抑制効果を向上できる。
導電性合成ゴムは、一般に1.0×106〜1.0×108Ωの表面抵抗値を有し導電性を有する。また、弾力性に富み、良好な衝撃吸収性を有するので、メカニカルスパーク及び静電気スパークの発生を抑制できる。
無限軌道の少なくとも外周部が非金属材料(例えば、導電性合成ゴム)であるので、無限軌道が障害物20に接触又は衝突しても、メカニカルスパーク及び静電気スパークの発生を抑制できる。
これによって、メカニカルスパーク及び静電気スパークの発生を効果的に抑制でき、かつ引火性ガス雰囲気下で長持ちできる。
12(12a、12b) 走行部
14 防爆ケーシング
16 電気部品
18 カバー
19 落下物
20 障害物
21 車輪
22 履帯
24 起動輪
26 誘導輪
28 転輪
F フィールド
Claims (11)
- フィールド上を自走可能な防爆ロボットであって、
一部が電磁波を貫通可能な材料で構成されており、中空形状を有し、内部に少なくとも1つの電気部品を収容する防爆ケーシングと、
非金属材料を含み、前記防爆ケーシングの外表面のうち前記電磁波が貫通可能な材料で構成された部分を覆うカバーと、
を備えることを特徴とする防爆ロボット。 - 前記カバーは前記防爆ケーシングの少なくとも側面を覆うことを特徴とする請求項1に記載の防爆ロボット。
- 前記カバーは前記防爆ケーシングの少なくとも上面を覆うことを特徴とする請求項1又は2に記載の防爆ロボット。
- 前記カバーは導電性を有する非金属材料を含むことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の防爆ロボット。
- 前記カバーは、内表面及び外表面の抵抗値が1.0×108Ω以下であることを特徴とする請求項4に記載の防爆ロボット。
- 前記カバーは、前記防爆ケーシングより柔軟に形成されていることを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の防爆ロボット。
- 前記非金属材料は皮を含むことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の防爆ロボット。
- 前記非金属材料は導電性合成ゴムを含むことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の防爆ロボット。
- 前記防爆ケーシングの少なくとも一面に設けられた自走手段をさらに備え、
前記非金属材料は少なくとも前記自走手段の周りを覆うように設けられていることを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の防爆ロボット。 - 前記自走手段は、無限軌道を構成する覆帯を含み、
前記覆帯の少なくとも外周部は導電性合成ゴムを含むことを特徴とする請求項9に記載の防爆ロボット。 - 前記カバーは、ジャケット構造を有することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の防爆ロボット。
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