NL2019799B1 - Aandrijfeenheid, samenstel, en voertuig voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving - Google Patents

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een aandrijfeenheid voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving. De uitvinding heeft tevens betrekking op een 5 samenstel van ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met de aandrijfeenheid gekoppelde component, in het bijzonder een loopwiel van een voertuig. De uitvinding heeft daarnaast betrekking op een voertuig, omvattende ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met de aandrijfeenheid gekoppelde component, in het bijzonder 10 een van het voertuig deel uitmakend loopwiel.

Description

Aandrijfeenheid, samenstel, en voertuig voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving

De uitvinding heeft betrekking op een aandrijfeenheid voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving. De uitvinding heeft tevens betrekking op een samenstel van ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met de aandrijfeenheid gekoppelde component, in het bijzonder een loopwiel van een voertuig. De uitvinding heeft daarnaast betrekking op een voertuig, in het bijzonder een mobiele inspectierobot, omvattende ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met de aandrijfeenheid gekoppelde component, in het bijzonder een van het voertuig deel uitmakend loopwiel.

Het opsporen, winnen, en onderzoeken van delfstoffen, in het bijzonder olie en gas, gaat gepaard met significante veiligheidsrisico’s, zowel onshore als offshore. Ook zijn er diverse industrieën waar het risico van explosie aanwezig is, zoals bijvoorbeeld de chemische industrie. Indien deze risico’s niet adequaat beheerst worden, kan dit escaleren tot grote calamiteiten met schade voor mens en milieu. Een belangrijk risico dat hierbij een rol speelt is doorgaans permanent explosiegevaar. Een aanvullende moeilijkheid is dat oliereservoirs en gasreservoirs kunnen zijn voorzien van aanzienlijke hoeveelheid waterstofsulfide - zo bevat het bekende Kashagan-olieveld in de Kaspische Zee circa 15-20% waterstofsulfide -dat een serieus gevaar kan opleveren voor betrokken medewerkers en voor de volksgezondheid als zodanig. In dergelijk explosiegevaarlijke, giftige gebieden is het feitelijk slechts mogelijk om te werken middels onbemande, op afstand bestuurbare inspectierobots die tijdelijk in de explosieveilige omgeving aanwezig zijn. Na het verrichten van de werkzaamheden worden de inspectierobots uit de risicovolle omgeving gehaald, teneinde de inspectierobots te kunnen opladen en te kunnen onderhouden. Echter, het werken met materieel in dergelijke explosiegevaarlijke omgeving is in veel landen en regio’s gebonden aan strenge wet- en regelgeving, waaronder - in Europa - de ATEX 114 richtlijn 2014/34/EU die betrekking heeft op specifiek gecertificeerd materieel voor toepassing in explosiegevaarlijke gebieden. Dit betekent dat slechts materieel, waaronder inspectierobots, mag worden gebruikt waarbij geen lokale ontstekingsbronnen, zoals warme oppervlakken, vonken, boogontladingen en statische elektriciteit worden toegepast, teneinde het initiëren van een explosie te kunnen voorkomen.

Dit maakt het bijvoorbeeld bijzonder lastig om de inspectierobots te voorzien van een relatief explosieveilige brandstofmotor en/of elektromotor.

Een eerste doel van de uitvinding is het verschaffen van een aandrijfeenheid voor het aandrijven van een externe component, welke aandrijfeenheid op relatief veilige wijze kan worden toegepast in een explosiegevaarlijke omgeving.

Een tweede doel van de uitvinding is het verschaffen van een relatief efficiënte en/of compacte aandrijfeenheid voor het aandrijven van een externe component, welke aandrijfeenheid op relatief veilige wijze kan worden toegepast in een explosiegevaarlijke omgeving.

Althans één van voornoemde doelen kan worden bereikt door het verschaffen van een aandrijfeenheid van het in aanhef genoemde voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving, omvattende: ten minste één warmtegeleidende, in hoofdzaak drukvaste, en in hoofdzaak volledig afgesloten behuizing, ten minste twee in de behuizing opgenomen elektromotoren, ten minste één met ten minste één elektromotor samenwerkende axiaal roteerbare koppelas, waarbij ten minste een deel van de koppelas buiten de behuizing is gepositioneerd, en waarbij de koppelas is ingericht om te worden gekoppeld met een aan te drijven component, in het bijzonder een loopwiel van een voertuig, en ten minste één in de behuizing opgenomen besturingseenheid voor het, bij voorkeur onafhankelijk van elkaar, aansturen van de elektromotoren. Doordat elektrische componenten, zoals de elektromotoren en de besturingseenheid, vonken en eventueel lichtbogen kunnen genereren, zijn deze componenten doorgaans niet geschikt om te worden toegepast in explosiegevaarlijke omgevingen. Echter, door deze elektrische componenten te omkasten door middel van een centrale drukvaste behuizing, zal een eventuele explosie in de behuizing zich niet kunnen voortzetten buiten de behuizing, waardoor de aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding op relatief veilige wijze kan worden toegepast in een explosiegevaarlijke omgeving.

Bovendien maakt de relatief explosieveilige behuizing het mogelijk om standaardcomponenten te gebruiken in de behuizing. Hierdoor, en mede doordat de componenten, zoals de elektromotoren en de besturingseenheid worden opgenomen in één centrale behuizing kan de aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding op relatief compacte en efficiënte wijze worden uitgevoerd, waarbij de kostprijs van de aandrijfeenheid bovendien beperkt blijft. De behuizing is in hoofdzaak gesloten uitgevoerd, hetgeen wil zeggen dat openingen, zoals kieren of spleten, die de atmosfeer in de behuizing in contact brengen met de de aandrijfeenheid omgevende (explosiegevaarlijke) atmosfeer bijzonder beperkt blijven, zowel in aantal alsook in dimensionering. Een zich door een wand van de behuizing heen uitstrekkende koppelas zal derhalve bij voorkeur bijzonder nauw worden omsloten door de behuizing en/of een andere afdichtende component van de aandrijfeenheid, teneinde het ongecontroleerd uit de behuizing laten ontsnappen van tijdens een explosie in de behuizing gegenereerde (warme) verbrandingsgassen te kunnen voorkomen. Een in de drukvaste behuizing optredende explosie zal derhalve in hoofdzaak volledig door de behuizing worden opgevangen (geabsorbeerd), waardoor de explosie op gecontroleerde wijze kan worden opgevangen. De aandrijfeenheid, en in het bijzonder de behuizing, zijn bij voorkeur zodanig ontworpen dat hierbij ontstane vlammen zich niet tot buiten de behuizing kunnen ontwikkelen, het realiseren van een explosiegevaarlijk vlampad zoveel mogelijk te kunnen voorkomen. In het navolgende zal hier dieper op worden ingegaan. Doorgaans zal iedere elektromotor direct of indirect zijn gekoppeld met een afzonderlijke koppelas. Iedere koppelas is daarbij deels of volledig buiten de behuizing gepositioneerd, en ingericht om te worden gekoppeld metten minste één externe component. Op deze wijze kunnen verschillende externe componenten simultaan, doch bij voorkeur onafhankelijk van elkaar, worden aangedreven. De met een koppelas koppelbare externe component kan zeer divers van aard zijn, en kan bijvoorbeeld worden gevormd door een boorkop. Het is tevens denkbaar dat de externe component bijvoorbeeld wordt gevormd door een tandwiel en/of een loopwiel dat deel kan uitmaken van een grotere inrichting, zoals een apparaat, machine, een robot, en/of een voertuig. De aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding is primair ontwikkeld om te worden toegepast in een explosiegevaarlijke omgeving, hetgeen echter niet uitsluit dat de aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding tevens in andere, minder gevaarlijke, omgevingen kan worden toegepast. Doorgaans zal iedere, in een explosiegevaarlijke omgeving toe te passen, uitvoeringsvariant van de aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding (moeten) voldoen aan explosieveiligheidgerelateerde wetgeving, zoals NEN-EN-IEC 60079.

Alhoewel het denkbaar is dat de behuizing uit één integraal geheel is opgebouwd, geniet het doorgaans vanuit praktisch en economisch oogpunt de voorkeur ingeval de behuizing modulair is opgebouwd. In een dergelijke uitvoeringsvorm is de behuizing opgebouwd uit ten minste twee onderdelen die met elkaar, op al dan niet losneembare wijze, zijn verbonden. Bij voorkeur omvat de behuizing: een hol lichaam, bij voorkeur een buisvormig lichaam, en in het bijzonder een in hoofdzaak cilindrisch buisvormig lichaam, waarbij het holle lichaam een opneemruimte waarin de elektromotoren en de besturingseenheid zijn opgenomen, en ten minste één met het holle lichaam verbonden afsluitelement voor het in hoofdzaak mediumdicht afsluiten van de behuizing. Een buisvormig lichaam is doorgaans langwerpig en lineair vormgegeven en aan beide kopse zijden geopend. Doorgaans zal hierbij aan of nabij iedere kopse zijde een elektromotor worden opgenomen in het buisvormige lichaam, zodat de met iedere elektromotor (direct of indirect) samenwerkende koppelas uitsteekt ten opzichte van de kopse zijde van het buisvormige lichaam. Op deze wijze kan een behuizing worden gerealiseerd, waarbij koppelassen uitsteken ten opzichte van overliggende kopse zijden van de behuizing. Overigens wordt daarbij iedere kopse zijde in hoofdzaak volledig afgesloten middels een afsluitelement, teneinde de elektromotor, alsmede de besturingseenheid voor de elektromotoren, op relatief veilige wijze te kunnen verpakken, teneinde de aandrijfeenheid geschikt te maken voor gebruik in explosiegevaarlijke omgevingen. Het is overigens niet noodzakelijk dat het buisvormige lichaam lineair (rechtlijnig) is vormgegeven. Het is bijvoorbeeld tevens denkbaar dat het buisvormige lichaam gekromd en/of gehoekt is vormgegeven. Het is tevens denkbaar dat het buisvormige lichaam een samengesteld buislichaam is met ten minste drie kopse zijden, welke kopse zijden bijvoorbeeld middels een Y-koppeling of een kruiskoppeling (X-koppeling) met elkaar kunnen zijn verbonden.

Het buisvormige lichaam kan een gehoekte, bijvoorbeeld een vierkante, dwarsdoorsnede hebben. Echter, bij voorkeur heeft het buisvormige lichaam een in hoofdzaak cirkelvormige dwarsdoorsnede. Vanuit productietechnisch, en derhalve financieel, oogpunt geniet een dergelijke rond buisvormig lichaam de voorkeur boven een gehoekt buisvormig lichaam. Bovendien heeft een rond buisvormig lichaam een in hoofdzaak homogene sterkte, hetgeen vanuit explosieveiligheidsoogpunt voordelig is. Derhalve omvat de behuizing bij voorkeur een in hoofdzaak cilindrisch buisvormig lichaam, in het navolgende tevens aangeduid als cilindrisch lichaam, waarbij iedere kopse zijde van het buisvormige lichaam is verbonden met een afsluitelement voor het in hoofdzaak volledig afsluiten van de behuizing. Bij voorkeur is ten minste één afsluitelement, en bij nadere voorkeur ieder afsluitelement, middels mechanische bevestigingselementen, in het bijzonder schroeven, losneembaar verbonden met het holle lichaam, bij voorkeur gevormd door voornoemd cilindrische lichaam. Bij voorkeur is het ten minste ene afsluitelement middels voldoende schroeven, bij voorkeur ten minste tien schroeven, bij nadere voorkeur ten minste vijftien schroeven, op al dan niet losneembare wijze, verbonden met het holle lichaam. Het minimum aantal toe te passen schroeven hangt af van de schroefdiameter en de materiële treksterkte van de gebruikte schroeven, waarbij de totale sterkte van de schroeven bij voorkeur groter is dan de stuwkracht die tijdens een in de behuizing optredende explosie wordt ontwikkeld en op de schroeven wordt uitgeoefend. Een relatief groot aantal schroeven verbetert doorgaans de bevestiging van het afsluitelement op de kopse zijde van het buisvormige lichaam, hetgeen de drukvastheid van de behuizing en daarmee explosieveiligheid van de behuizing ten goede komt. Doorgaans grijpen de schroeven in schroefholtes die in de kopse zijde van het buisvormig lichaam zijn aangebracht. Een typische diameter van een dergelijke schroefholte bedraagt 5-7 millimeter, en bedraagt bij voorkeur 6 millimeter. Derhalve is het voordelig ingeval het ten minste ene afsluitelement is verbonden met een deel van het holle lichaam dat een wanddikte heeft van ten minste 10 millimeter, bij voorkeur ten minste 15 millimeter. Een dergelijke wanddikte is voldoende om het afsluitelement op duurzame en betrouwbare middels schroeven te bevestigen op de kopse zijde van het buisvormige lichaam. Teneinde de drukvastheid van de behuizing (verder) te vergroten is het voordelig ingeval ten minste een deel van ten minste één afsluitelement is gelegen binnen een door het holle lichaam ingesloten volume. Daarbij is het bijzonder voordelig ingeval ten minste een deel van ten minste één afsluitelement aangrijpt op een binnenwand van het holle lichaam, bij voorkeur zodanig dat een omtreksnaad (naadcontact), ook wel aangeduid als vlampad, wordt gevormd tussen de binnenwand van het holle lichaam en het afsluitelement. De breedte van deze omtreksnaad, die zich althans voor een deel uitstrekt in een richting die een hoek insluit met een door het afsluitelement opgespannen vlak, bedraagt bij voorkeur ten minste 10 millimeter, bij voorkeur ten minste 13 millimeter, bedraagt. Een dergelijke minimale afstand is doorgaans voldoende om te voorkomen dat eventueel in de behuizing ontstane vlammen zich via de omtreksnaad, tevens aangeduid als statisch vlampad, tot buiten de behuizing kunnen komen.

De behuizing is bij voorkeur voorzien van ten minste één doorvoeropening voor, bij voorkeur in hoofdzaak vormpassende, doorvoer van de koppelas. De kiervorming (spleetvorming) tussen de behuizing en de koppelas wordt bij voorkeur zo beperkt mogelijk gehouden, teneinde de behuizing zoveel mogelijk gesloten te houden. Bij voorkeur is de kierdikte hierbij niet groter dan 0,13 millimeter. Bij voorkeur is de kier niet kleiner dan 0,05 mm, teneinde verbrandingsgassen die tijdens een explosie in de behuizing worden gegenereerd op gecontroleerde wijze uit de behuizing te kunnen laten ontsnappen. Bovendien is de doorvoeropening bij voorkeur langgerekt uitgevoerd. De behuizing sluit bij voorkeur over een lengte van ten minste 20 millimeter, bij voorkeur ten minste 25 millimeter, nauw aansluit rondom een deel van de koppelas. Een dergelijke dimensionering van de kier (spleet) tussen de behuizing en de koppelas is doorgaans afdoende om te voorkomen dat eventueel in de behuizing ontstane vlammen zich via deze kier, tevens aangeduid als roterend vlampad of dynamisch vlampad, tot buiten de behuizing kunnen komen. Bij nadere voorkeur is de ten minste ene doorvoeropening aangebracht in ten minste één afsluitelement. Het afsluitelement kan hierbij, doorgaans aan een buitenzijde, zijn voorzien van een (in hoofdzaak loodrecht) uitkragende huls ingericht voor het omsluiten van een deel van de koppelas, teneinde op relatief efficiënte wijze voldoende lengte van het dynamische vlampad te kunnen realiseren. In een alternatieve uitvoeringsvariant wordt, in plaats van het afsluitelement te voorzien van een uitkragende huls, dikker uitgevoerd, hetgeen de productiekosten en de gebruikskosten doorgaans evenwel laat toenemen, waardoor deze variant doorgaans minder snel de voorkeur geniet. Doorgaans zal ieder afsluitelement in hoofdzaak plaatvormig, bij voorkeur schijfvormig, zijn vormgegeven. De uitwendige dimensionering van ieder afsluitelement komt in hoofdzaak overeen met de uitwendige dimensionering van het buisvormige lichaam waarmee het betreffende afsluitelement wordt verbonden, zodat de behuizing zo compact mogelijk kan worden uitgevoerd.

De behuizing is bij voorkeur ten minste gedeeltelijk, en bij nadere voorkeur in hoofdzaak volledig, vervaardigd uit metaal, in het bijzonder aluminium. Het is denkbaar dat het buisvormige lichaam uit een andere metaal, of zelfs een andere aluminiumsoort, is vervaardigd dan de één of meerdere toegepaste afsluitelementen. Voordeel van aluminium is dat aluminium goede warmtegeleidende eigenschappen heeft, relatief goedkoop is, en relatief eenvoudig kan worden verwerkt. Het afsluitelement sluit bij voorkeur direct aan op het buisvormige lichaam, zonder tussenkomst van een tussengelegen afdichting, waardoor in deze uitvoeringsvariant sprake zal zijn van een metaal-op-metaal contact.

Alhoewel verschillende typen standaard of speciaal ontworpen elektromotoren kunnen worden toegepast in de behuizing, waarbij borstelloze gelijkstroommotoren doorgaans de voorkeur genieten daar deze relatief onderhoudsarm zijn en derhalve relatief langdurig autonoom kunnen functioneren, zal het activeren van een elektromotor resulteren in een axiale rotatie van een aandrijfas van de elektromotor. Bij voorkeur is ten minste één elektromotor, in het bijzonder de aandrijfas van de elektromotor, onder tussenkomst van ten minste één mechanische overbrenging gekoppeld met ten minste één koppelas. Daar het toerental van de aandrijfas van de elektromotor doorgaans relatief groot is, wordt doorgaans ten minste één mechanische overbrenging gevormd door een tandwielmechanisme, zoals een planetair tandwielmechanisme, waarbij het tandwielmechanisme bij voorkeur een toerentalreducerende werking heeft. Het is voordelig ingeval ten minste één mechanische overbrenging wordt gevormd door ten minste één, ten minste gedeeltelijk flexibele klauwkoppeling, waarbij ten minste één koppelas bij voorkeur direct is verbonden met voornoemde klauwkoppeling. Doorgaans is de klauwkoppeling opgebouwd uit twee tegenover gelegen klauwvormige elementen die beiden aangrijpen op een centrale flexibele ring.

Hierbij zal het ene klauwvormige element bijvoorbeeld zijn verbonden met de elektromotor en/of de mechanische overbrenging, en zal het andere klauwvormige element doorgaans zijn verbonden met de koppelas. De ring kan hierbij bijvoorbeeld zijn vervaardigd uit rubber. Voordeel van een dergelijke flexibele klauwkoppeling is dat de klauwkoppeling enigszins comprimeerbaar is, hetgeen het met elkaar laten samenwerken van de koppelas en de elektromotor waarborgt, zelfs ingeval beide componenten niet optimaal ten opzichte van elkaar zouden zijn uitgelijnd.

Bij voorkeur is tussen de behuizing en ten minste één koppelas ten minste één lager, bij nadere voorkeur meerdere lagers, in het bijzonder twee, drie, of vier lagers, aangebracht. Als lager kan bijvoorbeeld een kogellager of rollager worden toegepast, doch bij voorkeur wordt een hoekcontactlager, teneinde relatief grote (axiale) krachten die op de koppelas worden uitgeoefend, beter te kunnen opvangen, waardoor de koppelas op verbeterde wijze kan worden gestabiliseerd. Dergelijke relatief grote (axiale) krachten treden bijvoorbeeld op ingeval de aandrijfeenheid wordt toegepast als aandrijfeenheid voor een voertuig, in het bijzonder een mobiele inspectierobot, waarbij het voertuig dient te worden verplaatst over een plakkerige ondergrond. De lager zorgt ervoor dat de koppelas op relatief stabiele wijze axiaal kan roteren in en ten opzichte van de behuizing, zelfs ingeval relatief veel weerstand en torsiekracht worden ondervonden. Bovendien dienen de lagers doorgaans voor het voldoende klein houden van het (roterend) vlampad, zodat in de behuizing gegenereerde vlammen zich niet kunnen verplaatsen tot buiten de behuizing. Het is tevens denkbaar en veelal zelfs voordelig om meerdere lagers toe te passen die achter elkaar, en eventueel op afstand van elkaar, zijn gepositioneerd, gezien in de lengterichting van de koppelas.

In een voorkeursuitvoering is ten minste een deel van een buitenzijde van de behuizing geprofileerd uitgevoerd, waarbij de profilering bij voorkeur meerdere koelribben vormt. Een dergelijke profilering vergroot het warmte-overdragend vermogen van de behuizing, waardoor door de elektromotoren en de besturingseenheid geproduceerde warmte relatief efficiënt kan worden afgegeven aan de de behuizing omgevende atmosfeer. De profilering kan bijvoorbeeld worden gevormd door één of meerdere omtreksgroeven die in een buitenwant van de behuizing zijn aangebracht.

Het is denkbaar dat de aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding ten minste één, bij voorkeur oplaadbare, elektrische energiebron omvat, welke energiebron is gekoppeld met de elektromotoren en de besturingseenheid. Voorbeelden van geschikte elektrische energiebron worden gevormd door een accu of condensator. Het is daarnaast, en eventueel aanvullend, denkbaar dat de aandrijfeenheid ten minste één, met de elektromotoren en de besturingseenheid gekoppelde, elektrische connector omvat voor het aansluiten van de elektromotoren en de besturingseenheid op een externe elektrische energiebron. De externe elektrische energiebron (externe voeding) bevindt zich niet in de behuizing, maar daarbuiten. De elektrische aansluiting wordt bij voorkeur geleid door een in een wand van de behuizing aangebrachte doorvoeropening. Veelal wordt de aansluiting gefixeerd ten opzichte van deze doorvoeropening, bijvoorbeeld middels een met de doorvoeropening verbonden, de elektrische aansluiting deels omsluitende wartel, teneinde ongewenste ontkoppeling van de elektrische aansluiting van de elektromotoren en de besturingseenheid zoveel mogelijk tegen te gaan.

Als besturingseenheid wordt het geheel aan elektronica verstaan dat in de behuizing wordt aangebracht en dat bijdraagt aan het aansturen van de elektromotoren. Doorgaans omvat de besturingseenheid een printplaat (PCB), waarop een elektrische schakeling voorzien van elektronische componenten en een processor is aangebracht. De besturingseenheid is bij voorkeur bevestigd op een binnenwand van de behuizing. Dit kan bijvoorbeeld worden gerealiseerd door het vastschroeven van de printplaat van de besturingseenheid op een binnenwand van de behuizing. Het is voordelig ingeval de besturingseenheid, onder tussenkomst van ten minste één warmtegeleidende draagstructuur (‘heat sink’), is bevestigd op een binnenwand van de behuizing, waardoor door de besturingseenheid gegenereerde warmte via de warmtegeleidende draagstructuur kan worden overgedragen aan de - tevens warmtegeleidende - behuizing om de warmte vervolgens af te geven aan de omgeving. De besturingseenheid kan daarbij, onder tussenkomst van ten minste één, bij voorkeur flexibele, warmtegeleidende en elektrisch isolerende materiaallaag en bij nader voorkeur onder tussenkomst van voornoemde draagstructuur, zijn bevestigd op een binnenwand van de behuizing. Dit bevordert de warmteoverdracht doorgaans in verdere mate, terwijl tevens een elektrische isolatie wordt gerealiseerd tussen de besturingseenheid en de behuizing, hetgeen vanuit elektrotechnisch oogpunt de voorkeur geniet. Het is voordelig ingeval ten minste één, bij voorkeur flexibele, warmtegeleidende en elektrisch isolerende materiaallaag tevens is aangebracht tussen de besturingseenheid en de draagstructuur (heat sink). Zoals reeds aangegeven is het denkbaar dat de besturingseenheid middels schroeven is bevestigd op een binnenwand van de behuizing. Hierbij is het denkbaar dat de behuizing is voorzien van ten minste één montageopening voor het middels schroeven bevestigen van de besturingseenheid op de binnenwand van de behuizing, waarbij de iedere montageopening is afgesloten middels een afschermelement, in het bijzonder een plug. Het toepassen van één of meerdere montageopeningen vergemakkelijkt het monteren en demonteren van de besturingseenheid doorgaans significant. Het toegepaste afschermelement voor het afdichten van een montageopening wordt bij voorkeur gevormd door een schroef die wordt aangebracht in de - doorgaans van inwendige schroefdraad voorziene - montageopening, waardoor de montageopening op relatief betrouwbare wijze kan worden afgesloten.

De besturingseenheid is bij voorkeur voorzien van ten minste één communicatie-inrichting voor het, bij voorkeur draadloos, ontvangen van gegevens van een externe besturing. De ontvangen gegevens omvatten stuursignalen voor het aansturen van de elektromotoren, waarbij de elektromotoren bij voorkeur onafhankelijk van elkaar kunnen worden aangestuurd. Het is tevens denkbaar dat de communicatie-inrichting niet in de behuizing, maar buiten de behuizing is geplaatst, hetgeen doorgaans de voorkeur geniet ingeval draadloze communicatie wordt toegepast. De buiten de behuizing gepositioneerde communicatie-inrichting kan daarbij deel uitmaken van de aandrijfeenheid, doch kan tevens een separate component vormen die met de aandrijfeenheid is gekoppeld.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een samenstel van ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met ten minste één koppelas van de ten minste ene aandrijfeenheid gekoppelde (externe) component, in het bijzonder een loopwiel en/of tandwiel van een voertuig.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een voertuig, in het bijzonder een mobiele inspectierobot, omvattende ten minste één aandrijfeenheid overeenkomstig de uitvinding, en ten minste één met ten minste één koppelas van de ten minste ene aandrijfeenheid gekoppeld aangedreven loopwiel en/of tandwiel. Bij voorkeur werkt iedere elektromotor van de aandrijfeenheid samen met een afzonderlijke koppelas, waarbij ten minste twee koppelassen zijn gekoppeld met loopwielen van het voertuigen die aan overliggende zijden van het voertuig zijn gepositioneerd. Op deze wijze is het mogelijk om het voertuig niet alleen in voorwaartse en achterwaartse richting te laten verplaatsen, maar tevens om het voertuig te sturen (richten). Bij voorkeur is elk van de aangedreven loopwielen ingericht voor het aandrijven van een rupsband van het voertuig, hetgeen het voertuig bijzonder geschikt maakt voor het verplaatsen over oneffen terrein.

De uitvinding zal worden verduidelijkt aan de hand van in navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: figuur 1a een perspectivisch aanzicht van een schematische weergave van een mobiele inspectierobot voorzien van een aandrijfeenheid volgens de uitvinding, figuur 1b een de mobiele inspectierobot volgens figuur 1a in een deel opengewerkte toestand, figuur 2 een schematische weergave van een aandrijfeenheid volgens de uitvinding in een gedeeltelijk uiteengenomen toestand, figuur 3 een schematische weergave van een dwarsdoorsnede van een aandrijfeenheid volgens de uitvinding, en figuur 4 een detailaanzicht van een deel van de in figuur 3 getoonde aandrijfeenheid.

In de figuren zijn gelijke of corresponderende onderdelen aangegeven met gelijke verwijzingscijfers.

Figuur 1a en 1b toont een mobiele inspectierobot (100) voor toepassing in een explosiegevaarlijke omgeving. Figuur 1b toont de inspectierobot (100) zoals weergegeven in figuur 1a, waarbij de bovenzijde van de robot deels is opengewerkt zodat meerdere componenten van de inspectierobot (100) zichtbaar zijn.

De inspectierobot (100) omvat een behuizing (101). De behuizing (101) is voorzien van ventilatieopeningen (102). De inspectierobot (100) omvat een eigen besturing (103) die wordt gevoed door toepassing van een (niet-getoonde) energiebron, bij voorkeur een oplaadbare elektrische energiebron, zoals een accu. Deze oplaadbare elektrische energiebron kan bijvoorbeeld (draadloos) opgeladen worden via een inductielaadstation. De mobiele inspectierobot (100) kan derhalve uitgerust zijn met middelen die benodigd zijn voor toepassing in een systeem voor het draadloos opladen van een mobiele inspectierobot in een explosiegevaarlijke omgeving, zoals beschreven in de nog niet gepubliceerde octrooiaanvrage NL 2019636, die hierin is opgenomen doorverwijzing. De mobiele inspectierobot (100) is aan weerszijden voorzien van achter elkaar geplaatste loopwielen (104) die worden omsloten door rupsbanden (105). De inspectierobot (100) omvat een aandrijfeenheid (200) volgens de uitvinding die is ingericht voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving. De aandrijfeenheid (200) is ingericht voor het actief aandrijven van de voorste loopwielen (104A) en het passief aandrijven van de achterste loopwielen (104B). In de getoonde uitvoeringsvorm is de inspectierobot (100) voorzien van inspectiemiddelen (106).

Figuur 2 toont een aandrijfeenheid (200) volgens de uitvinding in een gedeeltelijk uiteengenomen toestand. Dit is bijvoorbeeld de aandrijfeenheid (200) zoals getoond in de mobiele inspectierobot (100) van figuren 1a en 1b. De aandrijfeenheid (200) omvat een warmtegeleidende en drukvaste behuizing (201). De behuizing (201) wordt bijvoorbeeld vervaardigd uit aluminium. In de getoonde uitvoeringsvorm is de drukvaste behuizing (201) modulair opgebouwd en bestaat deze uit een in hoofdzaak cilindervormig lichaam (202), een eerste wanddeel (203) en een tweede wanddeel (204). Het cilindervormig ofwel buisvormige holle lichaam (202) en het eerste wanddeel (203) en het tweede wanddeel (204) sluiten een opneemruimte (205) in voor het opnemen van onder andere elektronische componenten, zoals elektromotoren. Het eerste wanddeel (203) en het tweede wanddeel (204) fungeren hierbij als afsluitelement (203, 204) voor het in hoofdzaak volledig afsluiten van de behuizing (201). In de getoonde uitvoeringsvorm zijn het eerste afsluitelement (203) en het tweede afsluitelement (204) middels een mechanische verbinding verbonden met het cilindervormige lichaam (202). In het bijzonder worden achttien schroeven (217) toegepast, gerangschikt in zes secties van ieder drie schroeven (217). De twee buitenste schroeven van iedere sectie verbinden een afsluitelement (203, 204) met het cilindervormig lichaam. De centrale schroef van iedere sectie worden gebruikt om de aandrijfeenheid te bevestigen aan een externe object, zoals een voertuig(behuizing). Het is echter ook denkbaar dat één of beide afsluitelementen (203, 204) onlosneembaar verbonden worden met het cilindervormig lichaam (202). Het cilindervormig lichaam (202) omvat meerdere omtreksgroeven (206). In de getoonde uitvoeringsvorm omvat het cilindervormig lichaam (202) twee secties die ieder negen omtreksgroeven (206) omvatten. Deze profilering (206) in de vorm van omtreksgroeven (206) bevorderen het aan de omgeving afgeven van warmte die in de behuizing (201) is ontwikkeld door de elektromotoren en de besturingseenheid (213). De omtreksgroeven (206) fungeren derhalve als koelribben. Het cilindervormig lichaam (202) van de behuizing heeft bijvoorbeeld een minimale wanddikte van 6 mm en een maximale wanddikte van 18 mm. De minimale wanddikte is de wanddikte op de posities waar het lichaam is voorzien van omtreksgroeven (206). De aandrijfeenheid (200) omvat twee in de drukvaste behuizing (201) opgenomen elektromotoren (207). Enkel de eerste elektromotor (207) is te zien in figuur 2. De elektromotoren (207) zijn bij voorkeur een borstelloze DC elektromotoren. Een voorbeeld van een mogelijke elektromotor is een borstelloze DC motor met een diameter van 52 mm en met een vermogen van 180 Watt. In de getoonde uitvoeringsvorm is iedere elektromotor (207) gekoppeld met een mechanische transmissie (208). Een voorbeeld van een dergelijke mechanische transmissie (208) is een planetaire transmissie. De mechanische transmissie (208) is in het getoonde uitvoeringsvoorbeeld volledig binnenin de behuizing gelegen. In het bijzonder steekt de aandrijfas (210) van de transmissie (208) in een gekoppelde toestand gedeeltelijk uit ten opzichte van het cilindervormig lichaam (202). In de getoonde uitvoeringsvorm is de mechanische transmissie (208) gekoppeld met een axiaal roteerbare koppelas (209). In het bijzonder is de aandrijfas (210) van de mechanische transmissie (208) gekoppeld met de axiaal roteerbare koppelas (209). De axiaal roteerbare koppelas (209) is in een gemonteerde toestand ten minste gedeeltelijk buiten de behuizing (201) gepositioneerd. De koppelas (209) is ingericht om te worden gekoppeld met een aan te drijven component, zoals bijvoorbeeld de loopwielen van het voertuig zoals getoond in figuren 1a en 1b. In de drukvaste behuizing (201) is tevens een elektrisch geleidend en thermisch isolerend element (211) opgenomen. Dit element (211) is ingericht om tegen een binnenwand van het cilindervormig lichaam (201) geschroefd te worden. Het elektrisch geleidend en thermisch isolerend element (211) is bij voorkeur flexibel. Het element (211) kan bijvoorbeeld vervaardigd zijn uit een silicone elastomeer. Aansluitend aan het elektrisch geleidende en thermisch isolerende element (211) is een warmtegeleidende structuur (212) gemonteerd. Naar een dergelijke warmtegeleidende structuur (212) kan ook gerefereerd worden als ‘heat sink’. Deze warmtegeleidende structuur (212) is voornamelijk ingericht voor het opnemen van de warmte die door de elektromotoren (207) en de besturingseenheid wordt gegenereerd. Deze warmtegeleidende structuur (212) is bijvoorbeeld vervaardigd uit aluminium. De warmtegeleidende structuur (212) omvat een afgeronde zijde (212A) voor in hoofdzaak vormvast contact met het elektrisch geleidend en thermisch isolerend element (211) en een vlakke zijde (212B) voor in hoofdzaak vormvast contact met een elektronische printplaat (213) van een besturingseenheid. De elektronische printplaat (213) is voorzien van diverse elektrische/elektronische componenten, waaronder een processor (222) voor het bij voorkeur afzonderlijk aansturen van de twee elektromotoren (207). Het samenstel van printplaat (213) en hiermee verbonden elektronica wordt beschouwd als besturingseenheid in de context van dit octrooischrift. De printplaat (213) is middels verbindingselementen (214) verbonden met de wand van het cilindervormig lichaam (201). In de getoonde figuur omvat de aandrijfeenheid (200) een flexibele koppeling (215). De flexibele koppeling (215) is in de getoonde uitvoeringsvorm een elastische (flexibele) klauwkoppeling (215). Deze koppeling (215) is ingericht voor het opvangen van torsieschokken en het compenseren van uitlijnfouten tussen de koppelas (209) en de transmissie (208). De koppeling (215) bestaat uit een eerste klauwdeel (215A) en een tweede klauwdeel (215B) die op elkaar aangrijpen onder tussenkomst van een elastisch element (215C). De flexibele koppeling (215) is tevens verbonden met de koppelas (209). In de getoonde uitvoeringsvorm zijn het eerste en het tweede afsluitelement (203, 204) van de drukvaste behuizing (201) zodanig uitgevoerd dat deze zijn ingericht om de flexibele koppeling (215) in hoofdzaak volledig te omsluiten. In een gemonteerde toestand, zoals te zien aan de rechterzijde van de figuur, doorsteekt de koppelas (209) het eerste afsluitelement (203). De aandrijfeenheid (200) omvat een (koppel)ring (216) voor het kunnen verbinden van het afsluitelement (204) met de transmissie (208). De drukvaste behuizing (201) omvat tevens een elektrische connector (218) zoals bijvoorbeeld een wartel (218) voor koppeling met en/of het doorvoeren van een kabel (219), in het bijzonder een elektrakabel (219). Deze elektrische connector (218) is ingericht voor het verschaffen van een aansluiting tussen de elektromotoren (207) en de besturingseenheid (222) op een externe energiebron (niet getoond) en doorgaans (tevens) op een externe besturingseenheid, zoals bijvoorbeeld de besturingseenheid (103) zoals getoond in figuur 1b. In de behuizing (201) zijn meerdere pluggen (220) aanwezig voor het opvullen van montageopeningen. Bij voorkeur is de aandrijfeenheid (200) vrij van coatings zoals bijvoorbeeld verf.

Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede van een aandrijfeenheid (200) volgens de uitvinding in een gemonteerde toestand. De getoonde aandrijfeenheid (200) is in hoofdzaak gelijk aan de aandrijfeenheid (200) zoals getoond in figuur 2 maar is daarbij tevens voorzien van additionele componenten. Zoals reeds aangegeven refereren gelijke verwijzingscijfers naar corresponderende onderdelen.

Figuur 3 toont dat de aandrijfeenheid (200) een symmetrisch karakter heeft.

De figuur toont dat de elektromotoren (207) zijn voorzien van roterende assen (221), die optioneel kunnen worden gekoppeld aan een zogenaamde encoder, teneinde het gelijk laten lopen van beide elektromotoren (207) te kunnen garanderen. Iedere elektromotor (207) is ingericht voor het aansturen van een separate koppelas (209). In de getoonde uitvoeringsvorm zijn de elektromotoren (207) in lijn gelegen met elkaar. Het is echter ook denkbaar dat de motoren (207) haaks op elkaar worden gepositioneerd. Tevens is het denkbaar dat de aandrijfeenheid (200) meer dan twee, bijvoorbeeld vier, elektromotoren (207) omvat. De aandrijfeenheid (200) omvat een tweetal loopwielen (104). De loopwielen (104) zijn ingericht om omsloten te worden voor bijvoorbeeld een rupsband (niet getoond). In de getoonde uitvoeringsvorm omvat ieder loopwiel (104) een dubbele vertanding voor samenwerking met overliggende langszijden van een rupsband. De loopwielen (104) zijn middels een mechanische verbinding verbonden met de koppelas (109). In het bijzonder zijn de loopwielen (104) middels een schroefverbinding gemonteerd op een met de afsluitelementen (203, 204) en de koppelas (209) verbonden verbindingselement (223).

In figuur 4 wordt ingezoomd op het tweede afsluitelement (204) en de hiermee samenwerkende en aangrenzende onderdelen van de aandrijfeenheid (200).

Figuur 4 toont een detailaanzicht van een deel van de in figuur 3 getoonde aandrijfeenheid (200). In figuur 4 is de koppeling met het loopwiel niet getoond.

In de figuur is te zien dat de aandrijfeenheid (200) meerdere lagers (221) omvat. In het bijzonder betreffen dit een tweetal eerste lager (221A) en een tweetal tweede lager (221B), waarbij de eerste lagers (221A) kleiner zijn dan de tweede lagers (221B). Hierbij dient opgemerkt te worden dat de lagers (221A, 221B) gespiegeld zijn ten opzichte van elkaar. De lagers (221) zijn bij voorkeur hoekcontactlagers (221) en zijn aangebracht tussen de behuizing (201,204) en de koppelas (209). Een belangrijk aspect van de uitvinding is dat de aandrijfeenheid (200) zodanig is ontworpen dat deze verschillende vlampaden (300A, 300B) omvat. Deze vlampaden (300A, 300B) zijn voordelig voor het opvangen en gecontroleerd afvoeren van tijdens een explosie in de behuizing gegenereerde gassen en/of dampen. In dit specifieke uitvoeringsvoorbeeld wordt het eerste vlampad (300A) gevormd door een omtreksnaad (300A) tussen de binnenwand van de behuizing (201,202) en het afsluitelement (204). De breedte (b1) van de omtreksnaad (300A) is bijvoorbeeld gelegen tussen de 10 en 15 millimeter. De hoogte (h1) is zeer klein, en bijvoorbeeld gelegen tussen de 0,024 en 0,113 millimeter. De omtreksnaad (300A) functioneert als een statisch vlampad (300A). De behuizing (201), en in het bijzonder het tweede afsluitelement (204), is voorzien van een doorvoeropening voor, bij voorkeur in hoofdzaak vormpassende, doorvoer van de koppelas (209). De doorvoeropening is langgerekt uitgevoerd, waarbij de behuizing over een lengte (b2) van ten minste 20 millimeter, bij voorkeur ten minste 25 millimeter, nauw aansluit rondom een deel van de koppelas. Hierbij wordt een tweede vlampad (300B) gevormd, in het bijzonder een roterend vlampad (300B). De hoogte (h2) van dit vlampad (300B) is eveneens zeer klein, en bijvoorbeeld gelegen tussen de 0,1065 en 0,129 millimeter.

Het moge duidelijk zijn dat de uitvinding niet beperkt is tot de hier weergegeven en beschreven uitvoeringsvoorbeelden, maar dat binnen het kader van de bijgaande conclusies legio varianten mogelijk zijn, die voor de vakman op dit gebied voor de hand zullen liggen. Hierbij is het denkbaar dat verschillende inventieve concepten en/of technische maatregelen van de hierboven beschreven uitvoeringsvarianten volledig of gedeeltelijk gecombineerd kunnen worden zonder daarbij afstand te doen van de in bijgesloten conclusies beschreven uitvindingsgedachte.

Met het in dit octrooischrift gebruikte werkwoord Omvatten' en vervoegingen hiervan wordt niet alleen Omvatten' verstaan, maar wordt ook verstaan de uitdrukkingen 'bevatten’, 'in hoofdzaak bestaan', 'gevormd door', en vervoegingen hiervan.

Claims (31)

1. Aandrijfeenheid voor gebruik in een explosiegevaarlijke omgeving, omvattende: ten minste één warmtegeleidende, in hoofdzaak drukvaste, en in hoofdzaak volledig afgesloten behuizing, ten minste twee in de behuizing opgenomen elektromotoren, ten minste één met ten minste één elektromotor samenwerkende axiaal roteerbare koppelas, waarbij ten minste een deel van de koppelas buiten de behuizing is gepositioneerd, en waarbij de koppelas is ingericht om te worden gekoppeld met een aan te drijven component, in het bijzonder een loopwiel van een voertuig, en ten minste één in de behuizing opgenomen besturingseenheid voor het, bij voorkeur onafhankelijk van elkaar, aansturen van de elektromotoren.

2. Aandrijfeenheid volgens conclusie 1, waarbij de behuizing modulair is opgebouwd.

3. Aandrijfeenheid volgens conclusie 2, waarbij de behuizing omvat: een hol lichaam, bij voorkeur een buisvormig lichaam, en in het bijzonder een in hoofdzaak cilindrisch buisvormig lichaam, waarbij het holle lichaam een opneemruimte waarin de elektromotoren en de besturingseenheid zijn opgenomen, en ten minste één met het holle lichaam verbonden afsluitelement voor het in hoofdzaak mediumdicht afsluiten van de behuizing.

4. Aandrijfeenheid volgens conclusie 3, waarbij de behuizing een in hoofdzaak cilindrisch buisvormig lichaam omvat, waarbij iedere kopse zijde van het buisvormige lichaam is verbonden met een afsluitelement voor het in hoofdzaak volledig afsluiten van de behuizing.

5. Aandrijfeenheid volgens conclusie 3 of 4, waarbij het ten minste ene afsluitelement middels mechanische bevestigingselementen, in het bijzonder schroeven, losneembaar is verbonden met het holle lichaam.

6. Aandrijfeenheid volgens conclusie 5, waarbij het ten minste ene afsluitelement middels meerdere schroeven losneembaar is verbonden met het holle lichaam.

7. Aandrijfeenheid volgens een der conclusies 3-6, waarbij het ten minste ene afsluitelement is verbonden met een deel van het holle lichaam dat een wanddikte heeft van ten minste 10 millimeter, bij voorkeur ten minste 15 millimeter.

8. Aandrijfeenheid volgens een der conclusies 3-7, waarbij ten minste een deel van ten minste één afsluitelement is gelegen binnen een door het holle lichaam ingesloten volume.

9. Aandrijfeenheid volgens conclusies 8, waarbij ten minste een deel van ten minste één afsluitelement aangrijpt op een binnenwand van het holle lichaam, bij voorkeur zodanig dat een omtreksnaad wordt gevormd tussen de binnenwand van het holle lichaam en het afsluitelement.

10. Aandrijfeenheid volgens conclusie 9, waarbij de breedte van de omtreksnaad ten minste 10 millimeter, bij voorkeur ten minste 13 millimeter, bedraagt.

11. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de behuizing is voorzien van ten minste één doorvoeropening voor, bij voorkeur in hoofdzaak vormpassende, doorvoer van de koppelas.

12. Aandrijfeenheid volgens conclusie 11, waarbij de doorvoeropening langgerekt is uitgevoerd, en waarbij de behuizing over een lengte van ten minste 20 millimeter, bij voorkeur ten minste 25 millimeter, nauw aansluit rondom een deel van de koppelas.

13. Aandrijfeenheid volgens een der conclusies 2-10, en conclusie 11 of 12, waarbij de ten minste ene doorvoeropening is aangebracht in ten minste één afsluitelement.

14. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de behuizing ten minste gedeeltelijk uit metaal, in het bijzonder aluminium, is vervaardigd.

15. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste één elektromotor onder tussenkomst van ten minst één mechanische overbrenging is gekoppeld met ten minste één koppelas.

16. Aandrijfeenheid volgens conclusie 15, waarbij ten minste één mechanische overbrenging wordt gevormd door een tandwielmechanisme, waarbij het tandwielmechanisme bij voorkeur een toerentalreducerende werking heeft.

17. Aandrijfeenheid volgens conclusie 15 of 16, waarbij ten minste één mechanische overbrenging wordt gevormd door ten minste één, ten minste gedeeltelijk flexibele klauwkoppeling, waarbij ten minste één koppelas bij voorkeur direct is verbonden met voornoemde klauwkoppeling.

18. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij tussen de behuizing en ten minste één koppelas ten minste één lager, in het bijzonder een hoekcontactlager is aangebracht.

19. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij ten minste een deel van een buitenzijde van de behuizing geprofileerd is uitgevoerd, waarbij de profilering bij voorkeur meerdere koelribben vormt.

20. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de aandrijfeenheid ten minste één, bij voorkeur oplaadbare, elektrische energiebron omvat, welke energiebron is gekoppeld met de elektromotoren en de besturingseenheid.

21. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de aandrijfeenheid ten minste één, met de elektromotoren en de besturingseenheid gekoppelde, elektrische connector omvat voor het aansluiten van de elektromotoren en de besturingseenheid op een externe elektrische energiebron.

22. Aandrijfeenheid volgens conclusie 21, waarbij de elektrische aansluiting wordt geleid door een in een wand van de behuizing aangebrachte doorvoeropening.

23. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingseenheid is bevestigd op een binnenwand van de behuizing.

24. Aandrijfeenheid volgens conclusie 23, waarbij de besturingseenheid, onder tussenkomst van ten minste één warmtegeleidende draagstructuur, is bevestigd op een binnenwand van de behuizing.

25. Aandrijfeenheid volgens conclusie 23 of 24, waarbij de besturingseenheid, onder tussenkomst van ten minste één, in het bijzonder ten minste twee, bij voorkeur flexibele, warmtegeleidende en elektrisch isolerende materiaallaag, is bevestigd op een binnenwand van de behuizing.

26. Aandrijfeenheid volgens een der conclusies 23-25, waarbij de besturingseenheid middels schroeven is bevestigd op een binnenwand van de behuizing, waarbij de behuizing is voorzien van ten minste één montageopening voor het middels schroeven bevestigen van de besturingseenheid op de binnenwand van de behuizing, waarbij de iedere montageopening is afgesloten middels een afschermelement, in het bijzonder een plug.

27. Aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de besturingseenheid is voorzien van ten minste één communicatie-inrichting voor het, bij voorkeur draadloos, ontvangen van gegevens van een externe besturing.

28. Samenstel van ten minste één aandrijfeenheid volgens een der voorgaande conclusies, en ten minste één met ten minste één koppelas van de ten minste ene aandrijfeenheid gekoppelde component, in het bijzonder een loopwiel van een voertuig.

29. Voertuig, in het bijzonder een mobiele inspectierobot, omvattende ten minste één aandrijfeenheid volgens een der conclusies 1-27, en ten minste één met ten minste één koppelas van de ten minste ene aandrijfeenheid gekoppeld aangedreven loopwiel.

30. Voertuig volgens conclusie 29, waarbij iedere elektromotor van de aandrijfeenheid samenwerkt met een afzonderlijke koppelas, waarbij ten minste twee koppelassen zijn gekoppeld met loopwielen van het voertuigen die aan overliggende zijden van het voertuig zijn gepositioneerd.

31. Voertuig volgens conclusie 30, waarbij elk van de aangedreven loopwielen is ingericht voor het aandrijven van een rupsband van het voertuig.