RU2017108772A - Механизм управления прицепом многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, а также такое сухопутное транспортное средство с соответствующим механизмом управления, а также способ управления прицепом такого сухопутного транспортного средства, в частности, сочленённого автобуса - Google Patents

Механизм управления прицепом многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, а также такое сухопутное транспортное средство с соответствующим механизмом управления, а также способ управления прицепом такого сухопутного транспортного средства, в частности, сочленённого автобуса Download PDF

Info

Publication number
RU2017108772A
RU2017108772A RU2017108772A RU2017108772A RU2017108772A RU 2017108772 A RU2017108772 A RU 2017108772A RU 2017108772 A RU2017108772 A RU 2017108772A RU 2017108772 A RU2017108772 A RU 2017108772A RU 2017108772 A RU2017108772 A RU 2017108772A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trailer
wheels
control mechanism
front axle
angle
Prior art date
Application number
RU2017108772A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017108772A3 (ru
RU2670399C2 (ru
Inventor
Себастьян ВАГНЕР Др.
НИЦШЕ Гунтер
Original Assignee
Хюбнер ГмбХ энд Ко. КГ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хюбнер ГмбХ энд Ко. КГ filed Critical Хюбнер ГмбХ энд Ко. КГ
Publication of RU2017108772A3 publication Critical patent/RU2017108772A3/ru
Publication of RU2017108772A publication Critical patent/RU2017108772A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2670399C2 publication Critical patent/RU2670399C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B62D12/02—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames for vehicles operating in tandem
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels

Claims (16)

1. Механизм управления (6) прицепа (5) многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, в частности, сочлененного автобуса, причем прицеп (5) соединен шарнирами с головным вагоном (3), причем прицеп (5) имеет минимум две оси (5а, 5b), причем как минимум колеса передней оси (5а) сделаны поворотными,
причем при езде сухопутного транспортного средства на повороте можно минимизировать воздействующие при этом на головной вагон (3) и прицеп (5) силы и/или моменты и, как следствие этого, перемещения и/или деформации кручения и/или перекосы путем изменения угла поворота колес передней оси (5а) прицепа (5).
2. Механизм управления (6) согласно п. 1, отличающийся тем, что при езде на повороте задается угол поворота колес передней оси (5а) прицепа (5) с помощью угла поворота колес минимум одной управляемой оси (3а) головного вагона (3) механизма управления (6) передней оси прицепа как расчетное значение, причем при отклонении фактического наклонного положения колес передней оси (5а) прицепа (5) от оптимального значения механизмом управления для минимизации используются воздействующие на головной вагон (3) и прицеп (5) силы и/или моменты и, как следствие этого, перемещения, деформации кручения и/или перекосы путем изменения наклонного положения колес передней оси (5а) прицепа (5).
3. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что при езде на повороте задается угол поворота колес передней оси (5а) прицепа (5) как рассчитанное значение благодаря углу между продольной осью головного вагона (3) и продольной осью прицепа (5) механизма управления, причем при отклонении фактического наклонного положения колес передней оси (5а) прицепа (5) от оптимального значения механизмом управления (6) для минимизации используются воздействующие на головной вагон (3) и прицеп (5) силы и/или моменты и, как следствие этого, перемещения, деформации кручения и/или перекосы путем изменения угла поворота передней оси (5а) прицепа (5).
4. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что при езде на повороте задается угол поворота колес передней оси (5а) прицепа (5) как рассчитанное значение благодаря углу поворота колес задней оси прицепа (5) механизма управления передней оси прицепа, причем отклонение фактического наклонного положения колес передней оси (5а) прицепа (5) от оптимального значения механизмом управления (6) используется для минимизации воздействующих на головной вагон (3) и прицеп (5) сил и/или моментов и, как следствие этого, перемещений, деформации кручения и/или перекосов путем изменения угла поворота передней оси (5а) прицепа (5).
5. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что механизм управления (6) имеет процессор, в котором рассчитанные значения угла поворота колес минимум одной управляемой оси головного вагона (3) и/или наклонного положения между головным вагоном (3) и прицепом (5) и/или угла поворота колес задней оси прицепа (5) рассчитываются как поправка, причем задается поправка механизма управления передней оси (5а) прицепа, причем при отклонение установленного на основании этой поправки наклонного положения колес передней оси (5а) прицепа (5) от технически оптимальной поправки механизмом управления (6) для оптимизации используются воздействующие на головной вагон (3) и прицеп (5) силы и/или моменты и, как следствие этого, перекашивания, деформации кручения и перекосы путем изменения угла поворота передней оси (5а) прицепа (5).
6. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что для расчета сил и/или моментов, перемещений, деформаций кручения и/или перекосов применяются датчики.
7. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что головной вагон (3) и прицеп (5) многосекционного сочлененного транспортного средства на колесах (1) соединены друг с другом шарниром (10).
8. Механизм управления (6) согласно п. 7, отличающийся тем, что шарнир (10) соединен с головным вагоном (3) и/или прицепом (5) резинометаллическим подшипником (20), причем в области резинометаллических подшипников (20) расположен минимум один датчик для расчета сил и/или моментов или, как следствие этого, перемещений, деформаций кручения и/или перекосов.
9. Механизм управления (6) согласно п. 1 или 2, отличающийся тем, что шарнир (10) включает два вращающихся относительно друг друга шарнирных сегмента (11, 12), причем шарнир (10) имеет измерительное устройство для определения наклонного положения сегментов шарнира (11, 12) относительно друг друга.
10. Многосекционное сухопутное транспортное средство на колесах, которое включает управление или регулировку механизма управления согласно любому предшествующему пункту формулы изобретения.
11. Способ управления прицепом (5) многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, в частности, сочлененного автобуса, причем прицеп (5) соединен с головным вагоном (3), причем прицеп (5) имеет минимум две оси (5а, 5b), причем головной вагон (3) имеет минимум одну ось (3а) с поворотными колесами, причем по крайней мере колеса передней оси (5а) прицепа (5) сделаны поворотными, причем способ включает следующие шаги:
- расчет угла поворота колес передней оси (5а) прицепа (5) на основе угла между головным вагоном (3) и прицепом (5), и/или наклонного положения колес как минимум одной управляемой оси головного вагона (3) и/или наклонного положения колес задней оси прицепа (5);
- регулировка угла поворота колес передней оси (5а) прицепа на основе рассчитанного угла поворота;
- расчет воздействующих на головной вагон (3) и/или прицеп (5) сил и/или моментов, как следствие этого, перекашиваний, деформации кручения и/или перекосов;
- приблизительная минимизация сил и/или моментов, перекашиваний и/или деформации кручения и/или перекосов путем изменения угла поворота колес передней оси (5а) прицепа (5).
RU2017108772A 2016-03-18 2017-03-16 Механизм управления прицепом многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, а также такое сухопутное транспортное средство с соответствующим механизмом управления, а также способ управления прицепом такого сухопутного транспортного средства, в частности сочленённого автобуса RU2670399C2 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP16161086 2016-03-18
DEEP16161086.0 2016-03-18
DEEP16167498.1 2016-04-28
EP16167498.1A EP3219581B1 (de) 2016-03-18 2016-04-28 Gelenkbus als mehrteiliges berädertes landfahrzeug sowie ein verfahren zur lenkung des hinterwagens eines solchen gelenkbusses

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017108772A3 RU2017108772A3 (ru) 2018-09-17
RU2017108772A true RU2017108772A (ru) 2018-09-17
RU2670399C2 RU2670399C2 (ru) 2018-10-22

Family

ID=55586215

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017108772A RU2670399C2 (ru) 2016-03-18 2017-03-16 Механизм управления прицепом многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, а также такое сухопутное транспортное средство с соответствующим механизмом управления, а также способ управления прицепом такого сухопутного транспортного средства, в частности сочленённого автобуса

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10336368B2 (ru)
EP (1) EP3219581B1 (ru)
CN (1) CN107200063B (ru)
CA (1) CA2959836A1 (ru)
ES (1) ES2784925T3 (ru)
HU (1) HUE049638T2 (ru)
PL (1) PL3219581T3 (ru)
RU (1) RU2670399C2 (ru)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2017326752B2 (en) 2016-09-15 2023-06-01 Terex Australia Pty Ltd Crane counterweight and suspension
CN107357288B (zh) * 2017-06-23 2020-07-31 东南大学 一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置和方法
DE102018206121A1 (de) * 2018-04-20 2019-10-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rückfahrassistenzsystem
CN110550102B (zh) * 2018-05-30 2021-04-23 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种轨迹跟随方法
CN112776885B (zh) * 2019-11-05 2022-07-08 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种串联连接的多节列车的转向控制方法及其装置
CN111252078B (zh) * 2020-03-02 2021-05-04 合肥工业大学 用于无铰接角度传感器的半挂汽车列车倒车轨迹预测方法
CN112550457B (zh) * 2020-12-04 2022-03-18 中车南京浦镇车辆有限公司 胶轮列车及其控制方法、系统
CN114572898A (zh) * 2022-04-12 2022-06-03 天津航天机电设备研究所 一种agv转运车及多车柔性联动系统
CN116039762B (zh) * 2023-01-11 2023-08-25 苏州立方元智能科技有限公司 一种队列行驶的多轴车辆系统及其转向控制方法

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2420203B2 (de) * 1974-04-26 1979-07-12 Hamburger Hochbahn Ag, 2000 Hamburg Einrichtung zum Schutz eines Gelenk-Straßenfahrzeugs gegen übermäßiges Einknicken
HU182445B (en) * 1979-08-21 1984-01-30 Autoipari Kutato Intezet Device for articulated motro vehicle for hindering the turning in irregular direction
DE7924606U1 (de) * 1979-08-30 1980-01-10 Ackermann Fruehauf Gelenklastzug
SE419844B (sv) * 1980-07-03 1981-08-31 Saab Scania Ab Arrangemang for att vid ledade fordon begrensa okontrollerade ledvinkelrorelser mellan en fremre fordonsenhet och en med denna ledbart forbunden bakre fordonsenhet utrustad med drivhjul
JPH0240672U (ru) * 1988-09-12 1990-03-20
US4982976A (en) * 1988-12-14 1991-01-08 Trailer Design And Engineering, Inc. Method and apparatus for steering multiple axle trailers
DE3923680A1 (de) * 1989-07-18 1991-01-31 Fischer Georg Fahrzeugtech Spurfindungseinrichtung fuer einen kraftwagenzug
US5579228A (en) * 1991-05-21 1996-11-26 University Of Utah Research Foundation Steering control system for trailers
US5348331A (en) * 1992-02-21 1994-09-20 Delta Estates, Inc. Trailer stabilizer and method
CA2110333C (en) * 1993-11-30 1999-09-28 Michel Houle Automatic steering assembly for towed vehicle
GB0305992D0 (en) * 2003-03-15 2003-04-23 Haslam James Henry Improvements in and relating to trailer coupling
DE502004000534D1 (de) * 2003-11-15 2006-06-14 Huebner Gmbh Zugfahrzeug mit einem insbesondere doppelachsigen Anhänger
CN101010232A (zh) * 2004-07-29 2007-08-01 特拉卡斯尔股份有限公司 铰接车辆的控制转向总成
US20070194557A1 (en) * 2006-01-27 2007-08-23 Lockheed Martin, Corporation Intelligent tow bar
DE102007015906A1 (de) * 2007-04-02 2008-10-23 Hübner GmbH Gelenk zwischen zwei gelenkig miteinander verbundenen Fahrzeugteilen, z.B. eines Gelenkfahrzeugs, aufweisend ein Knickgelenk
US7694993B2 (en) * 2007-04-06 2010-04-13 Timmons Jr Ronald G Trailer steering mechanism
DE102007036429A1 (de) * 2007-08-02 2009-02-05 Deere & Company, Moline Steuerungssystem und Verfahren zum Betreiben eines Steuerungssystems zum Lenken eines an ein landwirtschafliches Nutzfahrzeug anagekoppelten Anbaugeräts
DE102009017831A1 (de) 2009-04-20 2010-10-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Korrigierte Zwangslenkung für gelenkte Anhänger/Auflieger an mehrachsgelenkten land-oder forstwirtschaftlichen Zugfahrzeugen
CN202071882U (zh) * 2011-05-03 2011-12-14 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 一种大摆动量的铰接式底盘摆动连接架
CA2860887C (en) * 2012-01-25 2019-01-15 Prairie Machine & Parts Mfg. (1978) Ltd. Steering system and method for train vehicle
WO2013149061A1 (en) * 2012-03-30 2013-10-03 T&T Engineering Services, Inc. Mechanically steered articulating dolly transport system
CN203419172U (zh) * 2013-09-16 2014-02-05 烟台嘉华车辆部件有限公司 一种自走式果林机的转向机构

Also Published As

Publication number Publication date
PL3219581T3 (pl) 2020-07-27
HUE049638T2 (hu) 2020-09-28
EP3219581A1 (de) 2017-09-20
ES2784925T3 (es) 2020-10-02
CA2959836A1 (en) 2017-09-18
RU2017108772A3 (ru) 2018-09-17
EP3219581B1 (de) 2020-03-18
CN107200063B (zh) 2020-09-08
BR102017004016A8 (pt) 2022-07-12
US10336368B2 (en) 2019-07-02
RU2670399C2 (ru) 2018-10-22
BR102017004016A2 (pt) 2017-09-26
CN107200063A (zh) 2017-09-26
US20170267283A1 (en) 2017-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017108772A (ru) Механизм управления прицепом многосекционного сухопутного транспортного средства на колесах, а также такое сухопутное транспортное средство с соответствующим механизмом управления, а также способ управления прицепом такого сухопутного транспортного средства, в частности, сочленённого автобуса
US10246130B2 (en) Trackless tugger train and method for steering a trackless tugger train
JP5910747B2 (ja) 車両用サスペンション装置、これを使用した自動車および転舵制御方法
RU2533854C1 (ru) Транспортное средство и способ управления рулением транспортного средства
US9333824B2 (en) Independent wheel suspension for the driven wheels of a vehicle
US9296274B2 (en) Integrated system of independently-variable multi-wheel steering and road contact geometry
FI125426B (fi) Sovitelma ja menetelmä ajoneuvon teli- tai tela-akselin ja rungon välisen kiertoliikkeen mahdollistamiseksi
EP3059152A3 (en) Rolling type vehicle
JP2009035081A (ja) 制御装置
JP2003118338A (ja) キャンバを可能にするスライダを備えたサスペンションシステム
US9844991B2 (en) Suspension for a steerable wheel of a motor-vehicle with a semi-virtual steering axis
BR102018006224A8 (pt) Sistema de controle de altura e trajeto de tarefa específica para um aplicador automotor de produto agrícola, aplicador automotor de produto agrícola e método para fornecimento de controle de altura de trajeto de tarefa específica para um aplicador automotor de produto agrícola
JP2009234518A (ja) アライメント角可変車両
US8762002B2 (en) Steering system for three-wheeled vehicle
KR101801614B1 (ko) 차량 휠 얼라인먼트 조정장치
TWM517114U (zh) 可調式車輛底盤裝置
JP6405172B2 (ja) サスペンション装置
WO2013115922A1 (en) Offset inclined suspension
JP2016064677A (ja) サスペンション装置
KR102224004B1 (ko) 지오메트리 가변 능동 현가장치
US10953714B2 (en) Multi-track motor vehicle
KR102145357B1 (ko) 차량의 토우각 제어장치 및 방법
JP2011073542A (ja) 車両用制御装置
JP2014124998A (ja) 車両用リヤサスペンション装置
JP2018165060A (ja) 車両制御装置