RU2016147707A - Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида - Google Patents

Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида Download PDF

Info

Publication number
RU2016147707A
RU2016147707A RU2016147707A RU2016147707A RU2016147707A RU 2016147707 A RU2016147707 A RU 2016147707A RU 2016147707 A RU2016147707 A RU 2016147707A RU 2016147707 A RU2016147707 A RU 2016147707A RU 2016147707 A RU2016147707 A RU 2016147707A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shaft
rotation
hand
fingers
finger
Prior art date
Application number
RU2016147707A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2662851C2 (ru
RU2016147707A3 (ru
Inventor
Жереми ЛАВИЛЛЬ
Жиль ФОШЕ
Тибо ДЕПОСТ
Original Assignee
Софтбэнк Роботикс Юроп
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Софтбэнк Роботикс Юроп filed Critical Софтбэнк Роботикс Юроп
Publication of RU2016147707A publication Critical patent/RU2016147707A/ru
Publication of RU2016147707A3 publication Critical patent/RU2016147707A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2662851C2 publication Critical patent/RU2662851C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0233—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by chains, cables or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/103—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members for gripping the object in three contact points

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (13)

1. Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида, при этом рука (4) содержит ладонь (15) и несколько пальцев (12,13,14), при этом каждый из пальцев (12,13,14) выполнен с возможностью перемещения относительно ладони (15) между положением покоя, удерживаемым за счет пружинного эффекта, и сжатым положением, получаемым за счет приведения в движение соединительной детали (22,23,24) между пальцем (12,13,14) и ладонью (15) с преодолением пружинного эффекта,
отличающаяся тем, что содержит механизированный вал (20), соединенный с соединительной деталью (22,23,24) каждого из пальцев (12,13,14) и выполненный с возможностью перемещения из положения покоя в сжатое положение по меньшей мере первого пальца (12) за счет вращения механизированного вала (20) в первом направлении вращения и по меньшей мере второго пальца (13) за счет вращения механизированного вала (20) в противоположном направлении вращения.
2. Рука по п. 1, в которой вал (20) содержит первый и второй радиальные профили (34а,32b) соответственно на первом и втором участках своей окружности, выполненные с возможностью приведения в движение соединительной детали (24) пальца (14) во время вращения вала (20) соответственно в первом направлении и в противоположном направлении вращения.
3. Рука по п. 2, в которой один из пальцев (12) выполнен с возможностью перемещения путем вращения вала (20) только в одном из двух направлений вращения.
4. Рука по одному из пп. 2 или 3, в которой в положении покоя пальцы (11,12,13,14) образуют вместе с ладонью (15) раскрытую руку.
5. Рука по п. 4, в которой два из пальцев (11,12) установлены в ладони (15) таким образом, что представляют собой соответственно большой палец (11) и указательный палец (12), при этом указательный палец (12) или большой палец (11) удерживаются в положении покоя во время вращения вала в первом направлении, при этом вращение вала (20) в противоположном направлении перемещает все пальцы (11,12,13,14) руки (4) в сжатое положение, образуя вместе с ладонью (15) сомкнутую руку.
6. Рука по п. 2, в которой соединительная деталь (22) одного из пальцев (12) содержит тросик (122а), соединенный с одной стороны с пальцем (12) и с другой стороны с валом (20) при помощи наконечника (122b), установленного в полости (202) вала (20); при этом тросик (122а) проходит в радиальном направлении через вал (20) по каналу (202а), соединяющему полость (202) и конец одного из радиальных профилей (32b), таким образом, чтобы вращение вала (20) в одном направлении способствовало наматыванию тросика (122а) на упомянутый радиальный профиль (32b), что приводит к перемещению пальца (12) за счет натяжения тросика (122b).
7. Рука по п. 6, в которой упомянутый радиальный профиль (32b) является по существу кольцевым на участке окружности, близком к полуокружности с центром на оси (Х) вращения вала (20), при этом тросик (122а) упомянутого пальца (12) выполнен с возможностью намотки на радиальный профиль; при этом диаметр радиального профиля определяет ход тросика (122а) и амплитуду перемещения пальца (12) между положением покоя и сжатым положением.
8. Рука по одному из пп. 6 или 7, в которой соединительная деталь (22) одного из пальцев (12) содержит наконечник (122b), установленный с возможностью свободного вращения в полости (202), центрованной по оси (Х) вращения вала; при этом канал (202а) выполнен таким образом, что позволяет тросику (122а) проходить через вал (20) в радиальном направлении вдоль радиального профиля (32а), чтобы удерживать палец (12) в положении покоя во время вращения вала (20).
9. Рука по п. 6, в которой вал (20) имеет несколько первых и вторых радиальных профилей (32a,32b,34a,34b), расположенных последовательно вдоль оси (Х) вращения вала (20), для одновременного перемещения нескольких пальцев (12,14).
10. Рука по п. 6, содержащая два идентичных пальца (13,14), соединенных с валом двумя тросиками одинаковой длины и двумя одинаковыми наконечниками; при этом вал (20) содержит две приемные полости (203,204), выполненные в валу (20) на двух разных расстояниях (d) от оси (Х) вращения вала (20), позволяющие установить два пальца (13,14) в ладони (15) руки (4) на двух разных расстояниях от оси (Х) вращения вала (20).
11. Рука по п. 2, в которой соединительная деталь одного из пальцев является жесткой, и в которой вал содержит первый и второй кулачки; при этом соединительную деталь перемещают соответственно при помощи первого и второго кулачков за счет вращения вала соответственно в первом направлении и в противоположном направлении.
12. Робот-гуманоид, оснащенный рукой (4) по любому из предыдущих пунктов.
RU2016147707A 2014-05-07 2015-05-07 Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида RU2662851C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1454162A FR3020775B1 (fr) 2014-05-07 2014-05-07 Actionnement d’une main destinee a equiper un robot a caractere humanoide
FR1454162 2014-05-07
PCT/EP2015/060022 WO2015169886A1 (fr) 2014-05-07 2015-05-07 Actionnement d'une main destinée à équiper un robot à caractère humanoïde

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2016147707A true RU2016147707A (ru) 2018-06-08
RU2016147707A3 RU2016147707A3 (ru) 2018-06-08
RU2662851C2 RU2662851C2 (ru) 2018-07-31

Family

ID=51830387

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016147707A RU2662851C2 (ru) 2014-05-07 2015-05-07 Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида

Country Status (15)

Country Link
US (1) US9821471B2 (ru)
EP (1) EP3140085B1 (ru)
JP (1) JP6329647B2 (ru)
KR (1) KR101906700B1 (ru)
CN (1) CN106488833B (ru)
AU (1) AU2015257679B2 (ru)
CA (1) CA2948073C (ru)
DK (1) DK3140085T3 (ru)
ES (1) ES2686199T3 (ru)
FR (1) FR3020775B1 (ru)
MX (1) MX2016013597A (ru)
NZ (1) NZ725477A (ru)
RU (1) RU2662851C2 (ru)
SG (1) SG11201608727VA (ru)
WO (1) WO2015169886A1 (ru)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP1580536S (ru) * 2016-01-29 2017-07-03
CN105904469A (zh) * 2016-06-15 2016-08-31 上海未来伙伴机器人有限公司 飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人
CN106272526B (zh) * 2016-09-19 2019-02-26 上海未来伙伴机器人有限公司 一种灵巧手
DE102017203237A1 (de) * 2017-02-28 2018-08-30 Siemens Aktiengesellschaft Robotereinheit mit separaten Aktoren und gemeinsamer Gegenaktoreinrichtung für mehrere Glieder
CN107433611A (zh) * 2017-08-08 2017-12-05 成都普崔克机电有限公司 一种预储能的柔性驱动单元
JP6924129B2 (ja) * 2017-11-24 2021-08-25 川崎重工業株式会社 人型ロボット
KR102010550B1 (ko) * 2017-12-28 2019-10-21 선문대학교 산학협력단 가변 강성 그리퍼 시스템
CN208084356U (zh) * 2018-02-09 2018-11-13 南京阿凡达机器人科技有限公司 一种仿人机械手指
US11000948B2 (en) * 2018-05-29 2021-05-11 General Electric Company Robotic arm assembly
CN109278061B (zh) * 2018-10-31 2020-09-29 深圳市优必选科技有限公司 机器人及其手指传动结构
USD892887S1 (en) * 2018-11-08 2020-08-11 Genesis Robotics And Motion Technologies, LP Robot
USD893573S1 (en) * 2018-12-03 2020-08-18 Cloudminds (Beijing) Technologies Co., Ltd. Robot
CN109664322B (zh) * 2019-01-25 2021-08-06 合肥工业大学 一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置
CN110900650A (zh) * 2019-11-08 2020-03-24 哈尔滨工业大学（深圳） 绳驱柔性爪及机器人
JP2023046413A (ja) * 2020-01-06 2023-04-05 株式会社Preferred Networks ロボットハンド
CN111168702A (zh) * 2020-01-10 2020-05-19 河北工业大学 一种基于关节约束的欠驱动五指灵巧手

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5025708B1 (ru) * 1970-06-22 1975-08-26
JPS5626781Y2 (ru) * 1977-06-21 1981-06-25
US4865376A (en) * 1987-09-25 1989-09-12 Leaver Scott O Mechanical fingers for dexterity and grasping
US5092646A (en) * 1989-06-20 1992-03-03 Smallridge Bruce B Double capstan winch drive
JP4114568B2 (ja) * 2003-08-18 2008-07-09 沖電気工業株式会社 多関節装置
JP4355781B2 (ja) * 2006-07-12 2009-11-04 国立大学法人東京工業大学 把持装置
JP5010382B2 (ja) 2007-07-27 2012-08-29 株式会社東芝 マニピュレータおよびロボット
KR100997140B1 (ko) * 2008-07-16 2010-11-30 삼성전자주식회사 인간형 로봇
JP5289158B2 (ja) * 2009-04-17 2013-09-11 本田技研工業株式会社 ロボットハンド装置
JP5411791B2 (ja) 2010-04-23 2014-02-12 三菱レイヨン株式会社 積層樹脂板の製造方法
CN201734803U (zh) * 2010-07-25 2011-02-09 山东科技大学 一种关节牵拉式仿人形机器人手
US8573663B1 (en) * 2012-04-30 2013-11-05 Precision Machinery Research & Development Center Finger-gesticulation hand device
FR3016542B1 (fr) 2014-01-22 2019-04-19 Aldebaran Robotics Actionnement d'une main destinee a equiper un robot a caractere humanoide

Also Published As

Publication number Publication date
EP3140085B1 (fr) 2018-06-20
AU2015257679B2 (en) 2017-08-17
CA2948073C (en) 2018-10-02
JP2017514712A (ja) 2017-06-08
KR101906700B1 (ko) 2018-10-10
EP3140085A1 (fr) 2017-03-15
FR3020775A1 (fr) 2015-11-13
JP6329647B2 (ja) 2018-05-23
US20170043486A1 (en) 2017-02-16
KR20170007351A (ko) 2017-01-18
CN106488833A (zh) 2017-03-08
CA2948073A1 (en) 2015-11-12
SG11201608727VA (en) 2016-12-29
MX2016013597A (es) 2017-06-29
CN106488833B (zh) 2019-08-27
AU2015257679A1 (en) 2016-11-10
US9821471B2 (en) 2017-11-21
ES2686199T3 (es) 2018-10-16
NZ725477A (en) 2018-01-26
RU2662851C2 (ru) 2018-07-31
WO2015169886A1 (fr) 2015-11-12
FR3020775B1 (fr) 2019-04-19
DK3140085T3 (en) 2018-10-01
RU2016147707A3 (ru) 2018-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016147707A (ru) Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида
GB2544015A8 (en) Upper limb rehabilitation system
JP2019530530A5 (ru)
NZ722298A (en) Hand intended for being provided on a humanoid robot with improved fingers
MX2017006013A (es) Dispositivo de giro para girar una primera parte del molde para fabricar una parte del aspa de una turbina eolica con respecto a una segunda parte del molde.
JP2016538956A5 (ru)
EP2988022A3 (en) Variable-speed belt drive assembly
JP2016067769A5 (ru)
RS65121B1 (sr) Automatizovani uređaj sa senzorskom prekrivenom pokretnom strukturom, naročito robot
BR112017007810A8 (pt) Recipiente com base multifunção
EA202190149A1 (ru) Устройство для нанесения покрытий с подвижными распылительными форсунками
EP3709183A4 (en) SIMILARITY INDEX CALCULATION DEVICE, SIMILARITY RESEARCH DEVICE AND SIMILARITY INDEX CALCULATION PROGRAM
WO2015135747A3 (fr) Verin a cable equipe d'un dispositif d'anti-rotation a element longiligne flexible mais rigide en torsion
RU2015143205A (ru) Формовочный барабан
PL3765183T3 (pl) Urządzenie przetwarzające ruch postępowy w układzie stacjonarnym na ruch obrotowy wokół osi wahań w układzie obracającym się wokół osi obrotu
IT201900024475A1 (it) Dispositivo micromeccanico con gruppo elastico a costante elastica variabile
WO2019234707A3 (en) Prosthetic hand
MX2018011094A (es) Sistema y método para fabricar un contenedor flexible intermedio para granel.
JP2018187744A5 (ja) 鉗子装置
PL3819453T3 (pl) Urządzenie ograniczające prędkość dla drzwi przesuwnych
CN105411631A (zh) 一种活检穿刺针
CN105643596A (zh) 新型机械手
GB201804184D0 (en) A simplifield multi-axial rotary technology engine
GB201818434D0 (en) A leather pollution abatement device
GB201210316D0 (en) A rotary actuator

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200508