JP2017514712A - ヒューマノイドロボットに設けられる手部の作動 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (12)
- 手部(4)が、手掌(15)と数本の指(12、13、14)とを備え、
それぞれの前記指(12、13、14)が、ばね効果によって維持される休止位置と、前記指(12、13、14)と前記手掌(15)との間のリンク部(22、23、24)を駆動して、前記ばね効果に対抗することによって得られる圧縮位置との間で、前記手掌(15)に対して移動することができ、
前記手部が、それぞれの前記指(12、13、14)の前記リンク部(22、23、24)に連結され、少なくとも1本の第1の指(12)をモーター付シャフト(20)の第1の回転方向への回転によって、そして、少なくとも1本の第2の指(13)を前記モーター付シャフト(20)の前記第1の回転方向とは反対の回転方向への回転によって、前記休止位置から前記圧縮位置まで移動させるように構成されるモーター付シャフト(20)を備える、
ことを特徴とする、
ヒューマノイドロボットを対象とする手部。 - 前記シャフト(20)が、その周縁の第1および第2の部分それぞれ上に、それぞれ前記第1の方向および前記反対の回転方向への前記シャフト(20)の回転時に指(14)の前記リンク部(24)を駆動するように構成される第1および第2の半径方向プロファイル(34a、34b)を備える、
請求項1に記載の手部。 - 前記指(12)の1本が、前記2つの回転方向のうちの1つにおいてのみ、前記シャフト(20)の回転によって移動する、
請求項2に記載の手部。 - 前記休止位置の前記指(11、12、13、14)が、前記手掌(15)とともに、開いた手部を表す、
請求項2または3に記載の手部。 - 2本の前記指(11、12)がそれぞれ親指(11)および人差し指(12)であるように前記手掌(15)に設置され、前記人差し指(12)または前記親指(11)が、第1の方向への前記シャフトの回転時、前記休止位置に維持され、
反対方向への前記シャフト(20)の回転により、前記手部(4)のすべての前記指(11、12、13、14)が、前記手掌(15)とともに閉じた手部を表すように圧縮位置に移動する、
請求項4に記載の手部。 - 前記指(12)のうちの1本の前記リンク部(22)が、前記シャフト(20)のキャビティ(202)に収容されるクリンピング(122b)によって、一方側で前記指(12)に、そして他方側で前記シャフト(20)に連結されるケーブル(122a)を備え、
前記ケーブル(122a)が、前記キャビティ(202)と前記半径方向プロファイルの1つの端部(32b)とを連結するダクト(202a)を通って前記シャフト(20)を半径方向に貫通し、前記シャフト(20)の1つの回転方向への回転により、前記半径方向プロファイル(32b)上に前記ケーブル(122a)が巻き取られ、前記ケーブル(122b)を引くことによって前記指(12)の移動を駆動する、
請求項2〜5のいずれか一項に記載の手部。 - 前記半径方向プロファイル(32b)が、前記シャフト(20)の前記回転軸(X)に中心がおかれる半円に近い周縁の一部の上で実質的に円形であり、その上に指(12)の前記ケーブル(122a)を巻き取ることができ、
前記半径方向プロファイルの前記直径が、前記ケーブル(122a)の行程および前記休止位置と前記圧縮位置との間の前記指(12)の移動の振幅を決定する、
請求項6に記載の手部。 - 前記指(12)のうちの1本の前記リンク部(22)が、前記シャフト(20)の前記回転軸(X)に中心がおかれるキャビティ(202)で自由に回転するように取り付けられるクリンピング(122b)を備え、
前記ケーブル(122a)が半径方向プロファイル(32a)すべてに沿って前記シャフト(20)を半径方向に貫通できるように前記ダクト(202a)が構成され、前記指(12)が、前記シャフト(20)の回転時に、前記休止位置に維持される、
請求項6または7に記載の手部。 - 前記シャフト(20)が、数本の指(12、14)の同時の移動のために、前記シャフト(20)の前記回転軸(X)に従って連続して配置されるいくつかの第1および第2の半径方向プロファイル(32a、32b、34a、34b)を有する、
請求項6〜8のいずれか一項に記載の手部。 - 同一の長さの2本のケーブルおよび2つの同一のクリンピングによって前記シャフトに連結される2本の同一の指(13、14)を備え、
前記シャフト(20)が、前記シャフト(20)の前記回転軸(X)からの2つの異なる距離(d)の位置で前記シャフト(20)に形成される2つの収容キャビティ(203、204)を備え、前記シャフト(20)の前記回転軸(X)からの2つの異なる距離の位置で前記手部(4)の前記手掌(15)に前記2本の指(13、14)を設置することを可能にする、
請求項6〜9のいずれか一項に記載の手部。 - 前記指のうちの1本の前記リンク部が堅固であり、
前記シャフトが第1および第2のカムを備え、
前記堅固なリンク部が、それぞれ前記第1の方向および前記反対の方向への前記シャフトの回転により、前記第1および第2のカムによってそれぞれ移動する、
請求項2〜5のいずれか一項に記載の手部。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の手部(4)が装備される、
ヒューマノイドロボット。
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