CN105904469A - 飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人 - Google Patents

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邓寅喆
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Abstract

本发明公开一种飞行机器人夹持装置，涉及机器人技术领域。该飞行机器人夹持装置包括设置在飞行机器人本体底部的至少两个夹持爪，每个夹持爪可张合运动，两个或两个以上的夹持爪互成角度共同夹持物体。同时，还公开一种包括如上述飞行机器人夹持装置的飞行机器人。本发明结构简单，通过至少两个夹持爪互成角度形成张合结构，实现对任意形状物体的抓取夹持，扩展了飞行机器人的抓取夹持功能。

Description

飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人。
背景技术
飞行机器人的种类繁多，常见的小型飞行机器人具有机动性好，起飞着陆场地小，可在大范围内机动飞行等优点，因此具有相当广泛的用途。在一些使用场合，飞行机器人可以实现低空实时监视，获得的图像清晰且分辨率高，它可以适用于森林田野及城市的防火巡视、空中摄像等领域。
现有的飞行机器人执行机构通常是云台摄像机等。云台摄像机等任务装置，主要功能是在飞行器横滚、俯仰、航向飞行动作时，保持拍摄图像的稳定，搭载的任务载荷一般是各类图像侦察传感器、大气数据采集仪、武器系统等，但是，例如在反恐排爆方面，现有的飞行机器人除具有摄像侦察功能外，还需要具有抓取夹持爆炸物等功能，以实现安全排爆的目的。
基于以上所述，亟需一种飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人，以解决以上问题。
发明内容
本发明的一个目的是提出一种结构简单，能够实现抓取夹持功能的飞行机器人夹持装置。
本发明的另一个目的是提出一种包括如上述飞行机器人夹持装置的飞行机器人。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种飞行机器人夹持装置，包括设置在飞行机器人本体底部的至少两个夹持爪，每个夹持爪可张合运动，两个或两个以上的夹持爪互成角度共同夹持物体。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述夹持爪是由多个相互铰接的夹持单元组成。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述夹持单元的内部设置有柔性线缆，所述柔性线缆穿过夹持单元内部与牵引装置连接，用于调整相邻夹持单元间的夹角。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述牵引装置包括控制器和电机，所述电机分别与控制器和柔性线缆连接。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述夹持单元的内部或外部设置有弹性变形部件，用于为相邻夹持单元间提供弹性支撑。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述弹性变形部件为盘簧。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述夹持爪的末端夹持单元端部设置有伸长臂，所述伸长臂的端部与夹持头连接。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述夹持头采用软质材料制作而成。
作为一种飞行机器人夹持装置的优选方案，所述软质材料为乙烯-醋酸乙烯酯共聚物。
一种飞行机器人，包括如以上所述的飞行机器人夹持装置。
本发明的有益效果为：
本发明提出一种飞行机器人夹持装置及具有其的飞行机器人，本发明结构简单，通过至少两个夹持爪互成角度形成张合结构，实现对任意形状物体的抓取夹持，扩展了飞行机器人的抓取夹持功能。
附图说明
图1是本发明实施方式提供的飞行机器人夹持装置的立体图；
图2是本发明实施方式提供的夹持爪的结构示意图。
图中：
1、夹持爪；2、柔性线缆；3、牵引装置；4、弹性变形部件；5、伸长臂；6、夹持头；
11、夹持单元。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有飞行机器人无法实现抓取夹持功能的问题，本实施方式提出一种新型飞行机器人夹持装置。如图1和图2所示，该飞行机器人夹持装置包括设置在飞行机器人本体底部的四个夹持爪1，每个夹持爪1可张合运动，四个夹持爪1中的两个或两个以上的夹持爪1互成角度共同夹持物体。当然，夹持爪1的数量还可以为两个或其他数量，能够满足夹持条件即可。多个夹持爪1收拢围成闭合结构，从而实现对任意形状物体的抓取夹持；多个夹持爪1扩张形成张开结构，完成抓取物体后的松开或释放。
在本实施方式中，夹持爪1是由多个相互铰接的夹持单元11组成。夹持单元11的数量不限，至少为两个。多个夹持单元11依次首尾铰接，相邻两个夹持单元11可相互转动，形成一定的夹角，有助于在不同位置提供夹持力来夹持物体。
夹持单元11的内部设置有柔性线缆2，柔性线缆2的一端固定在夹持单元11的端部并穿过夹持单元11内部与牵引装置3连接，柔性线缆2可以调整相邻夹持单元11间的夹角，使得相邻夹持单元11间的夹角发生变化。
本实施方式的牵引装置3包括控制器和电机，电机分别与控制器和柔性线缆2连接。控制器接收控制信号驱动电机转动并牵引放松或收紧柔性线缆2，实现夹持爪1的开合。
在本实施方式中，夹持单元11的内部或外部设置有弹性变形部件4，弹性变形部件4可以为相邻夹持单元11间提供弹性支撑。在本实施方式中，弹性变形部件4优选为结构简单且生产成本低的盘簧。当盘簧处于撑开状态时，夹持单元11在无外力作用下保持初始位置，使相邻两个夹持单元11间的夹角保持初始角度。
夹持爪1的末端夹持单元11端部设置有伸长臂5，伸长臂5的端部与夹持头6连接。伸长臂5的设置不仅可以延长夹持爪1的长度，而且可以扩大夹持装置的抓取空间。在这里，该伸长臂5可以选择常见的钢丝，进一步大大降低生产成本。
为了方便夹持任意形状的物体，夹持头6采用软质材料制作而成。软质材料优选为乙烯-醋酸乙烯酯共聚物，该材料具有较强的柔韧性和弹性，可适应任意形状物体的抓取夹持并保持一定的夹持力。
本实施方式还提出一种包括如以上所述的飞行机器人夹持装置的飞行机器人。本发明结构简单，通过至少两个夹持爪互成角度形成张合结构，实现对任意形状物体的抓取夹持，扩展了飞行机器人的抓取夹持功能。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行机器人夹持装置，其特征在于，包括设置在飞行机器人本体底部的至少两个夹持爪(1)，每个夹持爪(1)可张合运动，两个或两个以上的夹持爪(1)互成角度共同夹持物体。
2.根据权利要求1所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述夹持爪(1)是由多个相互铰接的夹持单元(11)组成。
3.根据权利要求2所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述夹持单元(11)的内部设置有柔性线缆(2)，所述柔性线缆(2)穿过夹持单元(11)内部与牵引装置(3)连接，用于调整相邻夹持单元(11)间的夹角。
4.根据权利要求3所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述牵引装置(3)包括控制器和电机，所述电机分别与控制器和柔性线缆(2)连接。
5.根据权利要求2所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述夹持单元(11)的内部或外部设置有弹性变形部件(4)，用于为相邻夹持单元(11)间提供弹性支撑。
6.根据权利要求5所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述弹性变形部件(4)为盘簧。
7.根据权利要求2所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述夹持爪(1)的末端夹持单元(11)端部设置有伸长臂(5)，所述伸长臂(5)的端部与夹持头(6)连接。
8.根据权利要求7所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述夹持头(6)采用软质材料制作而成。
9.根据权利要求8所述的飞行机器人夹持装置，其特征在于，所述软质材料为乙烯-醋酸乙烯酯共聚物。
10.一种飞行机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的飞行机器人夹持装置。
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