KR101753645B1 - 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치 - Google Patents

카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따르면, 비행체(10)의 동체 일측에 장착되는 베이스부(110); 상기 베이스부(110)의 하부에 수평방향으로 회동가능하게 장착되는 수평회동부(120); 복수의 링크(133,135,137)와 복수의 관절부(132,134,136)를 포함하는 다관절 구조로 이루어져 상단이 상기 수평회동부(120)에 연결되고, 각 관절부(132,134,136)는 제어신호에 따라 회전구동하면서 각 링크(133,135,137)를 소정각도로 회동시키며, 하단에 배치된 종단링크(137)의 단부에는 제어신호에 따라 파지동작하는 집게부(139)가 장착된 로봇암부(130); 상기 종단링크(137)의 일측에 장착되어 공중영상을 촬영하는 카메라부(140); 상기 종단링크(137)의 타측에 장착되어 가속도를 측정하는 가속도센서부(150); 및 상기 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 상기 종단링크(137)에서의 진동발생을 판단하며 진동발생시 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 관절부(132,134,136)를 구동제어하는 제어부(160);를 포함하는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치를 개시한다.

Description

카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치{MULTI PURPOSE ROBOT ARM HAVING CAMERA STABILIZING FUNCTION}
본 발명은 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치에 관한 것으로, 비행체에 탑재되어 매니퓰레이터(Mmanipulator) 기능을 구현하면서 동시에 공중촬영을 위한 카메라를 안정적으로 지지할 수 있는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치에 관한 것이다.
일반적으로 항공사진은 비행체에 카메라를 탑재시켜 공중에서 지표를 촬영한 사진으로서 지도제작을 위한 측량용, 토지이용 및 도시계획 등의 조사나 군사목적 등에 이용되고 있으며, 최근에는 저가의 드론(멀티콥터)이 보급되면서 레저용이나 방송용으로 대중화되어 널리 이용되고 있다.
또한, 상기 카메라가 드론이나 항공기 등의 비행체에 탑재됨에 있어서, 비행중에 발생되는 진동이나 충격에 의한 촬영된 이미지의 왜곡이나 선명도 저하를 방지할 수 있도록 진동방지 기능이 구비된 짐벌을 통해 동체상에 탑재되었다.
한편, 비행체를 이용하여 물건을 들어올리거나 시료를 채취하는 등의 작업을 수행할 수 있도록 비행체에 매니퓰레이터와 같은 로봇암을 탑재하기 위한 시도가 있었다.
그러나, 드론과 같이 소형으로 제조되고 동력원이 제한되는 소형 비행체에 공중촬영 기능과 매니퓰레이터 기능을 동시에 구현하기 위해 카메라와 로봇암을 동시에 탑재하는 경우, 고중량으로 인해 비행시간이 대폭 단축되고 이동속도가 저하되며 부피증가로 인해 조종의 난이도가 증가하는 문제점이 있었다.
공개특허공보 제10-2001-0036471호(2001.06.26), 항공촬영장치가 구비되는 모형 비행체
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 비행체에 장착되는 로봇암부에 공중촬영을 위한 카메라를 장착하여 로봇암부의 관절동작의 움직임으로 비행시 발생하는 흔들림이나 진동이 카메라로 전달되는 것을 최소화하여 안정화된 공중영상을 획득할 수 있도록 한 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치를 제공하는 것에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치는, 비행체(10)의 동체 일측에 장착되는 베이스부(110); 상기 베이스부(110)의 하부에 수평방향으로 회동가능하게 장착되는 수평회동부(120); 복수의 링크(133,135,137)와 복수의 관절부(132,134,136)를 포함하는 다관절 구조로 이루어져 상단이 상기 수평회동부(120)에 연결되고, 각 관절부(132,134,136)는 제어신호에 따라 회전구동하면서 각 링크(133,135,137)를 소정각도로 회동시키며, 하단에 배치된 종단링크(137)의 단부에는 제어신호에 따라 파지동작하는 집게부(139)가 장착된 로봇암부(130); 상기 종단링크(137)의 일측에 장착되어 공중영상을 촬영하는 카메라부(140); 상기 종단링크(137)의 타측에 장착되어 가속도를 측정하는 가속도센서부(150); 및 상기 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 상기 종단링크(137)에서의 진동발생을 판단하며 진동발생시 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 관절부(132,134,136)를 구동제어하는 제어부(160);를 포함한다.
여기서, 상기 종단링크(137)에 장착되어 제어신호에 따라 발광구동하며 조명광을 제공하는 조명부(170);를 더 포함할 수 있다.
또한, 조종사의 팔의 각 관절부위에 장착되어 관절의 굽힘정도를 감지하는 복수의 관절센서를 포함하는 조종사센서부(181); 및 상기 조종사센서부(181)와 신호연결되어 각 관절센서로부터 감지된 감지신호를 기초로 하여 상기 팔의 움직임과 대응되게 상기 로봇암부(130)가 동작되도록 제어하기 위한 입력신호를 출력하는 조종사단말(182);을 더 포함하며, 상기 제어부(160)는, 상기 조종사단말(182)의 입력신호에 따라 관절부(132,134,136)를 구동제어할 수 있다.
또한, 상기 종단링크(137)의 하부에 장착되며 하향 연장되어 착지면과 접촉하면서 비행체(10)의 하중을 지지하는 랜딩기어부(190);를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 가속도센서부(150)는 3축 가속도센서이며, 상기 제어부(160)는, 상기 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 비행체(10)의 편중된 하중 또는 동체의 기울기를 보상하여 균형을 유지할 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 관절부(132,134,136)를 구동제어할 수 있다.
본 발명에 따른 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치에 의하면,
첫째, 비행체(10)의 동체 하부에 설치되는 로봇암부(130)의 종단링크(137) 상에 공중촬영을 위한 카메라부(140)가 장착되고, 상기 종단링크(137) 상에서의 가속도변화에 따른 진동발생을 판단하여 진동발생시 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 로봇암부(130)의 각 링크(133,135,137)를 회동시킴으로써 흔들림없이 선명한 촬영이미지를 획득할 수 있으며, 다방향으로 회동동작하는 로봇암부(130)의 움직임으로 원하는 촬영각도로 카메라부(140)가 지향하도록 자유롭게 제어할 수 있다.
둘째, 상기 종단링크(137) 상에 장착되어 발광구동하는 조명부(170)를 통해 로봇암부(130)의 매니퓰레이터 작업시 또는 카메라부(140)의 촬영시 조명을 제공할 수 있으며, 전방을 향해 지향한 상태에서 조명을 비춤으로써 주변으로 접근하는 타비행체에게 경고신호를 보내는 기능을 활용할 수도 있다.
셋째, 조종사의 팔의 각 관절부위에 장착되어 관절의 굽힘정도를 감지하는 조종사센서부(181) 및, 상기 조종사센서부(181)의 감지신호를 기초로 하여 상기 팔의 움직임과 대응되게 로봇암부(130)가 동작되도록 제어하기 위한 입력신호를 출력하는 조종사단말(182)을 이용하여 물건을 들어올리거나 시료를 채취하는 등의 매니퓰레이터 동작제어를 보다 용이하고 정밀하게 수행할 수 있다.
넷째, 상기 종단링크(137)의 하부에 착지면과 접촉하면서 비행체(10)의 하중을 지지하는 랜딩기어부(190)를 장착하여 착지면의 경사각이나 굴곡 등의 상황을 고려하여 로봇암부(130)의 회동동작으로 랜딩기어부(190)와 착지면과의 착지각도를 조절함으로써 보다 안정적인 착륙이 이루어질 수 있다.
다섯째, 진동감지를 위한 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 비행체(10)의 편중된 하중 또는 동체의 기울기를 보상하여 균형을 유지할 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 구동제어함으로써 물건적재에 따른 무게중심의 편심이 발생하거나 외부 가압이 가해지더라도 균형을 유지하여 보다 안정적인 비행 또는 착륙이 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치의 구성을 나타낸 개략도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치의 동작상태를 나타낸 측면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 기능적 구성을 나타낸 블럭도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치(100)는, 드론이나 무인기, 유인기 등의 비행체(10)에 탑재되어 물건을 들어올리거나 시료를 채취하는 등의 매니퓰레이터(Mmanipulator) 기능을 구현하면서 동시에 공중촬영을 위한 카메라부(140)를 안정적으로 지지할 수 있는 장치로서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 베이스부(110), 수평회동부(120), 로봇암부(130), 카메라부(140), 가속도센서부(150) 및 제어부(160)를 포함하여 구비된다.
먼저, 상기 베이스부(110)는 다목적 로봇팔 장치(100)를 비행체(10)의 동체에 고정시키기 위해 장착되는 프레임 구조물로서, 비행체(10)의 동체 하부나 전방, 또는 후방 위치 등 매니퓰레이터 및 촬영목적 및 카메라 성능에 따라 적절한 위치에 고정되게 장착될 수 있다.
상기 수평회동부(120)는, 베이스부(110)의 하부에 수평방향으로 회동동가능하게 장착되는 프레임 구조물로서, 로봇암부(130)의 동작 자유도 및 카메라부(140)의 촬영방향 조절을 위해 수평방향으로의 회전(패닝, Panning)을 구현한다. 도시되지 않았으나 상기 수평회동부(120)에는 제어부(160)의 제어신호에 따라 회전구동하면서 수평회전에 필요한 구동력을 제공하기 위한 전기모터 등의 구동수단이 구비된다. 이러한 구동수단으로는 회전각 및 회전속도 등을 정밀하게 조절할 수 있는 스테핑모터 또는 서보모터를 이용할 수 있다.
상기 로봇암부(130)는, 집게부(139)에 의한 파지동작을 수행하면서 종래의 매니퓰레이터 기능을 구현하는 로봇장치로서, 복수의 링크(133,135,137)와 복수의 관절부(132,134,136)를 포함하는 다관절 구조로 이루어져 상단이 상기 수평회동부(120)에 연결되고, 각 관절부(132,134,136)는 제어부(160)의 제어신호에 따라 회전구동하면서 각 링크(133,135,137)를 소정 각도로 회동시키며 하단에 배치된 종단링크(137)의 단부에는 제어신호에 따라 파지동작하는 집게부(139)가 장착된다.
여기서, 상기 로봇암부(130)는 요구되는 매니퓰레이터 기능에 따라 3관절 이상의 링크 구조로 이루어질 수 있으며 관절부(132,134,136)는 수평방향 회전(패닝) 동작이외에 수직방향 회전(틸팅, Tilting)이 가능하도록 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 도시되지 않았으나 각 관절부(132,134,136)에는 제어부(160)의 제어신호에 따라 회전구동하면서 회전구동에 필요한 구동력을 제공하기 위한 전기모터 등의 구동수단이 구비되며, 상기 구동수단으로는 스테핑모터 또는 서보모터를 이용할 수 있고, 회전각의 정밀제어를 위해 일측에는 엔코더가 배치될 수 있다.
더불어, 상기 로봇암부(130)에는 상기 수평회동부(120)와 일정간격 이격된 상태로 연결되도록 수평회동부(120)와 연결되는 상단에는 일정길이로 연장된 연결링크(131)이 구비될 수 있으며, 이러한 연결링크(131)를 통해 로봇암부(130)가 회동구동할 수 있는 공간을 확보할 수 있다.
그리고, 집게부(139)의 일측에는 제어부(160)의 제어신호에 따라 파지동작시 필요한 구동력을 제공하는 집게구동부(139)가 장착되며, 이러한 집게구동부(139)는 회전구동하는 전기모터, 회전방향 및 회전비를 조절하기 위한 복수의 기어열의 조합된 구성으로 구비될 수 있으며, 상기 집게구동부(139)의 구체적인 기술구성은 본 발명이 속하는 기술분야에서 매니퓰레이터의 집게를 동작시키기 위한 다양한 형태의 기구적 구성들이 이용될 수 있다.
상기 카메라부(140)는, 종단링크(137)의 일측에 장착되어 공중영상을 촬영하는 영상촬영수단으로, 종단링크(137) 상에서 집게부(139)가 장착된 전방을 지향하여 촬영하도록 구비되며, 촬영각도는 임의로 조절가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 촬영된 공중영상은 제어부(160)에 마련된 메모리에 저장되거나, 지상에 설치된 PC 등의 지상단말 또는 후술되는 조종사단말(182)로 실시간 전송되어 영상처리될 수 있다.
상기 가속도센서부(150)는, 카메라부(140)로 전달될 수 있는 진동을 감지하기 위한 기초데이터를 획득하기 위한 센서부재로서, 상기 종단링크(137)의 타측에 장착되어 가속도를 측정하며, 측정된 데이터는 별도의 신호라인을 통해 제어부(160)로 전송된다.
상기 제어부(160)는, 다목적 로봇팔 장치(100)를 중앙제어하는 마이크로 컨트롤러로서, 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 상기 종단링크(137)에서의 진동발생을 판단하며, 진동발생시 미리 프로그래밍된 사항에 따라 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 관절부(132,134,136)를 구동제어한다.
여기서, 상기 제어부(160)는 측정된 가속도의 변화가 임계치를 초과하는 경우 특정방향으로의 진동이 발생하는 것으로 판단하여 상기 특정방향과 반대되는 방향으로 관절부(132,134,136)를 구동제어함으로써 진동을 억제할 수 있다. 이때 진동발생 방향에 따라 복수의 관절부(132,134,136)를 복합적으로 구동시킬 수 있으며 특정 관절부만을 독립적으로 구동시킬 수 있다.
더불어, 상기 제어부(160)는 종단링크(137) 상에서 가속도센서부(150)과 함께 일체형으로 구비되어 센서통합형 컨트롤러의 방식으로 동작될 수 있으며, 가속도센서부(150)의 3축 방향의 가속도 감지신호를 되먹임하여 관절부(132,134,136)를 미세조정하는 방식으로 진동을 최소화할 수 있다.
또한, 카메라부(140)에 의한 공중촬영시 도 1에서와 같이 각 링크(133,135,137)가 접철된 상태에서 진동발생에 따라 미세움직임을 유발시켜 진동이 억제된 상태의 안정화된 공중영상을 획득할 수 있으며, 도 2의 (a)에서와 같이 요구되는 촬영각도에 따라 관절부(132,134,136)를 구동시켜 각 링크(133,135,137)가 펼쳐진 상태로 공중촬영을 수행할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 비행체(10)의 동체 하부에 설치되는 로봇암부(130)의 종단링크(137) 상에 공중촬영을 위한 카메라부(140)가 장착되고, 상기 종단링크(137) 상에서의 가속도변화에 따른 진동발생을 판단하여 진동발생시 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 로봇암부(130)의 각 링크(133,135,137)를 회동시킴으로써 흔들림없이 선명한 촬영이미지를 획득할 수 있으며, 다방향으로 회동동작하는 로봇암부(130)의 움직임으로 원하는 촬영각도로 카메라부(140)가 지향하도록 자유롭게 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 로봇팔 장치(100)는 상기 종단링크(137)에 장착되어 제어신호에 따라 발광구동하며 조명광을 제공하는 조명부(170)를 더 포함하여 구비될 수 있다. 이러한 조명부(170)를 통해 로봇암부(130)의 매니퓰레이터 작업시 또는 카메라부(140)의 촬영시 조명을 제공할 수 있으며, 도 전방을 향해 지향한 상태에서 조명을 비춤으로써 주변으로 접근하는 타비행체에게 경고신호를 보내는 기능을 활용할 수도 있다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 로봇팔 장치(100)는 조종사의 팔의 각 관절부위에 장착되어 관절의 굽힘정도를 감지하는 복수의 관절센서를 포함하는 조종사센서부(181) 및, 상기 조종사센서부(181)와 신호연결되어 각 관절센서로부터 감지된 감지신호를 기초로 하여 상기 팔의 움직임과 대응되게 상기 로봇암부(130)가 동작되도록 제어하기 위한 입력신호를 출력하는 조종사단말(182)을 더 포함하여 구비될 수 있다.
또한, 상기 제어부(160)는 조종사단말(182)의 입력신호에 따라 관절부(132,134,136)를 구동제어함으로써, 종래의 조이스틱 등의 조작수단을 이용하는 경우와 비교하여 볼 때 물건을 들어올리거나 시료를 채취하는 등의 매니퓰레이터 동작제어를 보다 용이하고 정밀하게 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다목적 로봇팔 장치(100)는 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 종단링크(137)의하부에 장착되며 하향 연장되어 착지면과 접촉하면서 비행체(10)의 하중을 지지하는 랜딩기어부(190)를 더 포함하여 구비된다.
또한, 상기 가속도센서부(150)는 3축 가속도센서이며, 상기 제어부(160)는 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 미리 프로그래밍된 사항에 따라 비행체(10)의 편중된 하중 또는 동체의 기울기를 보상하여 균형을 유지할 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 관절부(132,134,136)를 구동제어하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 착지면이 수평한 평지인 경우 로봇암부(130)의 각 링크(133,135,137)가 접어져 랜딩기어부(190)가 평행하도록 한 상태로 착륙할 수 있으나, 착지면이 경사지거나 굴곡진 경우 랜딩기어부(190)의 일측이 먼저 착지면과 접촉되면서 비행체(10)가 경사진 방향으로 기울어지게 된다. 이 경우 비행체(10)의 경사진 상태를 가속도센서부(150)가 감지하고 이 감지신호에 따라 제어부(160)가 관절부(132,134,136)를 구동제어함으로써 비행체(10)가 수평상태로 유지할 수 있도록 각 링크(133,135,137)를 회동제어할 수 있다.
또한, 집게부(139)가 물건을 들고 있는 상태이거나 비행체(10)의 무게중심이 편중된 경우 전체적인 균형분배가 불안정해질 수 있는데 이 경우에도 각 링크(133,135,137)를 회동시켜 무게중심을 비행체(10) 또는 다목적 로봇팔 장치(100)의 중앙으로 위치하도록 이동시킴으로써 보다 안정적인 비행이 이루어질 수 있다.
이와 같이, 상기 종단링크(137)의 하부에 착지면과 접촉하면서 비행체(10)의 하중을 지지하는 랜딩기어부(190)를 장착하여 착지면의 경사각이나 굴곡 등의 상황을 고려하여 로봇암부(130)의 회동동작으로 랜딩기어부(190)와 착지면과의 착지각도를 조절함으로써 보다 안정적인 착륙이 이루어질 수 있다.
또한, 진동감지를 위한 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 비행체(10)의 편중된 하중 또는 동체의 기울기를 보상하여 균형을 유지할 수 있는 방향으로 각 링크(133,135,137)가 회동하도록 구동제어함으로써 물건적재에 따른 무게중심의 편심이 발생하거나 외부 가압이 가해지더라도 균형을 유지하여 보다 안정적인 비행 또는 착륙이 이루어질 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
10...비행체 110...베이스부
120...수평회동부 130...로봇암부
132,134,136....관절부 133,135,137...링크
140...카메라부 150...가속도센서부
160...제어부 170...조명부
181...조종사센서부 182...조종사단말
190...랜딩기어부

Claims (5)

  1. 비행체(10)의 동체 일측에 장착되는 베이스부(110);
    상기 베이스부(110)의 하부에 수평방향으로 회동가능하게 장착되는 수평회동부(120);
    복수의 링크와 복수의 관절부를 포함하는 다관절 구조로 이루어지되 상기 복수의 링크 중, 상단에 배치된 연결링크(131)가 상기 수평회동부(120)에 연결되고, 각 관절부는 제어신호에 따라 회전구동하면서 각 링크를 소정각도로 회동시키며, 하단에 배치된 종단링크(137)의 단부에는 제어신호에 따라 파지동작하는 집게부(139)가 장착된 로봇암부(130);
    상기 종단링크(137)의 일측에 장착되어 공중영상을 촬영하는 카메라부(140);
    상기 종단링크(137)의 타측에 장착되어 가속도를 측정하는 가속도센서부(150);
    상기 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 상기 종단링크(137)에서의 진동발생을 판단하며 진동발생시 진동을 감소시킬 수 있는 방향으로 각 링크가 회동하도록 관절부만을 구동제어하는 제어부(160);및
    상기 종단링크(137)의 하부에 장착되며 하향 연장되어 착지면과 접촉하면서 비행체(10)의 하중을 지지하는 랜딩기어부(190);를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 종단링크(137)에 장착되어 제어신호에 따라 발광구동하며 조명광을 제공하는 조명부(170);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    조종사의 팔의 각 관절부위에 장착되어 관절의 굽힘정도를 감지하는 복수의 관절센서를 포함하는 조종사센서부(181); 및
    상기 조종사센서부(181)와 신호연결되어 각 관절센서로부터 감지된 감지신호를 기초로 하여 상기 팔의 움직임과 대응되게 상기 로봇암부(130)가 동작되도록 제어하기 위한 입력신호를 출력하는 조종사단말(182);을 더 포함하며,
    상기 제어부(160)는, 상기 조종사단말(182)의 입력신호에 따라 관절부를 구동제어하는 것을 특징으로 하는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 가속도센서부(150)는 3축 가속도센서이며,
    상기 제어부(160)는, 상기 가속도센서부(150)의 측정신호를 기초로 하여 비행체(10)의 편중된 하중 또는 동체의 기울기를 보상하여 균형을 유지할 수 있는 방향으로 복수의 각 링크가 회동하도록 복수의 관절부를 구동제어하는 것을 특징으로 하는 카메라 안정화 기능이 구비된 다목적 로봇팔 장치.
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