CN110439050A - 一种水下清淤机器人机械臂连杆机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，包括第一节机械臂外壳、第二节机械臂外壳、摄像头、连接轴、第一节机械臂主轴、第一节活动轴、第二节机械臂主轴、第二活动轴、电动伸缩杆、控制器，第一节机械臂外壳顶部右端设有控制器，第一节机械臂外壳上方左端设有第二节机械臂外壳，第二节机械臂外壳顶部设有摄像头，第二节机械臂外壳右端设有连接轴，第二节机械臂外壳内设有第二活动轴，第二活动轴右端设有第二节机械臂主轴，电动伸缩杆设在第二节机械臂主轴和第一节机械臂主轴上；具备了成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及为一种水下清淤机器人机械臂连杆机构。
背景技术
连杆机构（Linkage Mechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。平面连杆机构是一种常见的传动机构，其最基本也是应用最广泛的一种型式是由四个构件组成的平面四杆机构。由于机构中的多数构件呈杆状，所以常称杆状构件为杆，低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，具备了能实现机械手臂在水下弯曲来达到对淤泥的多角度进行清理、成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点，解决了现有技术的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，包括第一节机械臂外壳、第二节机械臂外壳、摄像头、连接轴、第一节机械臂主轴、第一节活动轴、第二节机械臂主轴、第二活动轴、电动伸缩杆、控制器，所述第一节机械臂主轴上端设有第一节活动轴，所述第一节活动轴左端设有第二节机械臂主轴，所述第二节机械臂主轴通过第一节活动轴连接第一节机械臂主轴，所述第二节机械臂主轴左端设有第二活动轴，所述第二节机械臂主轴通过第二节活动轴连接，所述第二节活动轴左端设有连接轴，所述连接轴通过第二节活动轴连接第二节机械臂主轴，所述第一节机械臂主轴外侧设有第一节机械臂外壳，所述第一节机械臂外壳右端内设有控制器，所述控制器通过螺丝固定在第一节机械臂外壳内，所述第二节机械臂主轴外侧设有第二节机械臂外壳，所述第二机械臂外壳顶部设有摄像头，所述摄像头通过螺丝固定在第二季机械臂外壳上，所述第一节机械臂外壳通过伸缩杆和第二节机械臂外壳连接，所述伸缩杆通过焊接固定在第一节机械臂外壳和第二节机械臂外壳上。
优选的，所述第二节活动轴（8）设有外螺纹和连接轴（4）内螺丝连接。
优选的，所述电源用线缆连接控制器，控制器用线缆连接摄像头上，所述控制器用线缆连接到电动伸缩杆上。
优选的，所述摄像头型号为：SHARPCCD，所述电动伸缩杆型号为：KM01。
优选的，所述所述第一机械臂外壳和第二节机械臂外壳外均采用特殊防水材质，所述摄像头外采用防水处理。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，具备了成本低、能够根据控制器内的编程进行水下作业、解决了人工工作的麻烦、操作简单、可现实远程观看过程操作、工作精度高的优点。
附图说明
图1为本发明一种水下清淤机器人机械臂连杆机构的示意图；
图2为本发明一种水下清淤机器人机械臂连杆机构的局部示意图。
图中标注说明：1第一节机械臂外壳、2第二节机械臂外壳、3摄像头、4连接轴、5第一节机械臂主轴、6第一节活动轴、7第二节机械臂主轴、8第二活动轴、9电动伸缩杆、10控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-2，一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，包括第一节机械臂外壳1、第二节机械臂外壳2、摄像头3、连接轴4、第一节机械臂主轴5、第一节活动轴6、第二节机械臂主轴7、第二活动轴8、电动伸缩杆9、控制器10，第一节机械臂主轴5上端设有第一节活动轴6，第一节活动轴6左端设有第二节机械臂主轴7，第二节机械臂主轴7通过第一节活动轴6连接第一节机械臂主轴5，第二节机械臂主轴7左端设有第二活动轴8，第二节机械臂主轴7通过第二节活动轴8连接，第二节活动轴8左端设有连接轴4，连接轴4通过第二节活动轴8连接第二节机械臂主轴7，第一节机械臂主轴5外侧设有第一节机械臂外壳1，第一节机械臂外壳1右端内设有控制器10，控制器10通过螺丝固定在第一节机械臂外壳1内，第二节机械臂主轴7外侧设有第二节机械臂外壳2，第二机械臂外壳2顶部设有摄像头3，摄像头3通过螺丝固定在第二季机械臂外壳2上，第一节机械臂外壳1通过伸缩杆9和第二节机械臂外壳2连接，伸缩杆9通过焊接固定在第一节机械臂外壳1和第二节机械臂外壳2上。
工作原理：一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，通过线缆连接到控制器10，控制器10用线缆连接电动伸缩杆9和摄像头3来保证正常的机器的运行，通过将设备通过连接轴4连接到机械爪上，通过电脑的编程输入到控制器10内，由于第一节机械臂外壳1、第二节机械臂外壳2和摄像头3外设有防水材料可以在水下工作，在水下由控制器10控制第一节机械臂主轴和第二节机械臂主轴2上的电动伸缩杆9，控制器10控制根据电脑的编程进行电动伸缩杆9的伸缩度，来控制第二机械臂主轴7的角度，从容到达对清理水下的物体，控制器10连接摄像头3，用来监控水下清理的情况，并把情况反馈给水上工作人员。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，其特征在于：包括第一节机械臂外壳（1）、第二节机械臂外壳（2）、摄像头（3）、连接轴（4）、第一节机械臂主轴（5）、第一节活动轴（6）、第二节机械臂主轴（7）、第二活动轴（8）、电动伸缩杆（9）、控制器（10），所述第一节机械臂主轴（5）上端设有第一节活动轴（6），所述第一节活动轴（6）左端设有第二节机械臂主轴（7），所述第二节机械臂主轴（7）通过第一节活动轴（6）连接第一节机械臂主轴（5），所述第二节机械臂主轴（7）左端设有第二活动轴（8），所述第二节活动轴（8）左端设有连接轴（4），所述连接轴（4）通过第二节活动轴（8）连接第二节机械臂主轴（7），所述第一节机械臂主轴（5）外侧设有第一节机械臂外壳（1），所述第一节机械臂外壳（1）右端内设有控制器（10），所述控制器（10）通过螺丝固定在第一节机械臂外壳（1）内，所述第二节机械臂主轴（7）外侧设有第二节机械臂外壳（2），所述第二机械臂外壳（2）顶部设有摄像头（3），所述摄像头（3）通过螺丝固定在第二季机械臂外壳（2）上，所述第一节机械臂外壳（1）通过伸缩杆（9）和第二节机械臂外壳（2）连接，所述伸缩杆（9）通过焊接固定在第一节机械臂外壳（1）和第二节机械臂外壳（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，其特征在于：所述第二节活动轴（8）设有外螺纹和连接轴（4）内螺丝连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，其特征在于：所述电源用线缆连接控制器（10），控制器（10）用线缆连接摄像头（3）上，所述控制器（10）用线缆连接到电动伸缩杆（9）上。
4.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，其特征在于：所述摄像头（3）型号为：SHARPCCD，所述电动伸缩杆（9）型号为：KM01。
5.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人机械臂连杆机构，其特征在于：所述第一机械臂外壳（1）和第二节机械臂外壳（2）外均采用特殊防水材质，所述摄像头（3）外采用防水处理。
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