KR101358320B1

KR101358320B1 - 작업 로봇

Info

Publication number: KR101358320B1
Application number: KR1020120076460A
Authority: KR
Inventors: 최윤규; 김태훈; 은종호; 이동훈; 임범현; 최두진
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2012-07-13
Filing date: 2012-07-13
Publication date: 2014-02-11
Also published as: KR20140010544A

Abstract

본 발명은 작업 로봇에 관한 것으로, 하우징 프레임; 상기 하우징 프레임에 설치되고, 서로 다른 기능을 갖는 복수의 툴을 수용하는 툴 프레임; 및 상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴을 장착하여 작업을 수행하는 매니퓰레이터를 포함하며, 상기 매니퓰레이터는 상기 복수의 툴 중 상기 하나 이상의 툴과 결합하도록 제공되는 커플러; 및 상기 커플러를 회전시키기 위한 회전 장치를 포함하는 작업 로봇을 제공한다.

Description

작업 로봇{REMOTELY OPERATED VEHICLE}

본 발명은 작업 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)에 관한 것이다.

일반적으로 해저 오일/가스 생산시스템의 설치, 해저 자원의 탐사, 해저 케이블의 설치, 침몰 선박의 인양, 수중 구조물의 수리 등과 같은 수중 작업을 위해 작업 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)이 활용되고 있다. 작업 로봇은 통상 매니퓰레이터(manipulator)로 불리우는 로봇 암(arm)을 사용하여 필요한 수중 작업을 수행한다.

그런데, 해저 오일/가스 생산 플랜트를 설치하는 등의 경우에 있어 다양한 수중 작업이 요구되고 있으나, 작업 로봇의 매니퓰레이터를 사용하여 수행할 수 있는 작업의 종류는 제한적인 실정이다. 예를 들어, 작업 로봇 1대에 설치할 수 있는 매니퓰레이터의 개수는 제한될 수 밖에 없으므로, 새로운 유형의 작업을 수행하기 위해서는 작업 로봇을 수면으로 상승시켜 모선으로 인양하고, 모선 측의 작업자가 작업 로봇의 매니퓰레이터에 새로운 조우(jaw)를 교체한 다음, 다시 작업 로봇을 심해의 작업 위치로 하강하여 해당 작업을 수행하여야 하므로, 몹시 비효율적이었다.

한편, 여러 대의 작업 로봇을 활용하여 수중 작업을 수행하는 방안을 고려할 수 있지만, 선박 한 척에는 통상 1~2대의 작업 로봇만을 탑재할 수 있어, 다른 작업 로봇을 운용하고자 할 경우 추가적인 선박을 필요로 하게 되어 큰 경제적 비용 손실을 초래하게 된다. 뿐만 아니라, 작업 로봇은 다양한 기능을 수행하기 위한 장치들을 탑재하고 있어, 작업 로봇을 2대 이상 운용할 경우, 운용 대수에 비례하여 작업 로봇의 운용 비용의 소모가 증가할 뿐 아니라, 요구되는 조종자의 수가 늘어나 인력 낭비가 초래될 수 있다.

본 발명은 최소한의 작업 로봇의 매니퓰레이터를 사용하여 다양한 종류의 작업을 수행할 수 있는 작업 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 과제는 작업 로봇을 수면으로 상승시켜 툴을 교체하지 않고 수중에서 원하는 작업의 종류에 맞게 매니퓰레이터의 툴을 교체하여, 필요한 작업을 수행할 수 있는 작업 로봇을 제공하는 것에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 하우징 프레임; 상기 하우징 프레임에 설치되고, 서로 다른 기능을 갖는 복수의 툴을 수용하는 툴 프레임; 및 상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴을 장착하여 작업을 수행하는 매니퓰레이터를 포함하며, 상기 매니퓰레이터는 상기 복수의 툴 중 상기 하나 이상의 툴과 결합하도록 제공되는 커플러; 및 상기 커플러를 회전시키기 위한 회전 장치를 포함하는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 매니퓰레이터는 상기 회전 장치로 상기 커플러를 일방향으로 회전시켜 상기 툴과 결합되고, 타방향으로 회전시켜 상기 툴과 분리되는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 툴 프레임은 상기 복수의 툴을 각각 수용하기 위한 복수의 툴 수용홈을 구비하는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 커플러는 제1 나사부를 포함하며, 상기 복수의 툴 각각은 상기 제1 나사부에 체결 가능하도록 제공되는 제2 나사부를 포함하는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴의 외면 측에는 걸림 부재가 형성되고, 상기 복수의 툴 수용홈 중 하나 이상의 툴 수용홈의 내부에는 상기 걸림 부재와 대응하는 걸림홈이 형성되는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 매니퓰레이터는 상기 하우징 프레임에 설치되는 제1 매니퓰레이터 및 제2 매니퓰레이터를 포함하고, 상기 툴 프레임은 상기 제1 매니퓰레이터의 작업 가능 영역 내에 설치되는 제1 툴 프레임 및 상기 제2 매니퓰레이터의 작업 가능 영역 내에 설치되는 제2 툴 프레임을 포함하는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 하우징 프레임에 설치되는 추진 장치; 상기 하우징 프레임에 설치되는 영상 촬영 장치; 및 상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터를 모선 측으로 전송하고, 상기 모선 측으로부터 전송된 제어 신호에 따라 상기 추진 장치, 및 상기 매니퓰레이터를 제어하는 컨트롤 유닛을 더 포함하는 작업 로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 최소한의 작업 로봇의 매니퓰레이터를 사용하여 다양한 종류의 작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 작업 로봇을 수면으로 상승시켜 툴을 교체하지 않고도 수중에서 원하는 작업의 종류에 맞게 매니퓰레이터의 툴을 교체하여, 필요한 작업을 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시예를 구성하는 매니퓰레이터의 부분 사시도이다.
도 3은 도 1의 실시예를 구성하는 툴 프레임의 사시도이다.
도 4는 복수의 툴을 예시하는 도면이다.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇의 사시도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇(100)은 하우징 프레임(110), 추진 장치(120), 영상 촬영 장치(130), 조명 장치(140), 툴 프레임(tool frame)(150), 매니퓰레이터(manipulator)(160), 복수의 툴(tool)(170) 및 컨트롤 유닛(control unit)(180)을 포함한다. 작업 로봇(100)은 예를 들어 심해에서 부유하면서 매니퓰레이터(160)를 사용하여 해저 플랜트 설치 등의 다양한 수중 작업을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 하우징 프레임(110)은 상부 프레임(111), 하부 프레임(113), 그리고 상부 프레임(111)과 하부 프레임(113)을 연결하는 수직 프레임(112)을 포함할 수 있다. 하우징 프레임(110)은 하나 이상의 개방부를 포함할 수 있다. 일 예로, 하우징 프레임(110)은 기둥 형태로 제공되는 네 개의 수직 프레임(112)에 의하여 상부 프레임(111)과 하부 프레임(113)이 전,후,좌,우 위치에서 연결되는 형태로 제공될 수 있다. 하우징 프레임(110)에는 추진 장치(120), 영상 촬영 장치(130), 조명 장치(140), 툴 프레임(150), 매니퓰레이터(160), 복수의 툴(170) 및 컨트롤 유닛(180)이 설치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 추진 장치(120)는 상부 프레임(111)과 하부 프레임(113) 사이의 개방부에 설치되어, 작업 로봇(100)을 수평 및 수직 방향으로 추진시킬 수 있다. 추진 장치(120)는 예를 들어 스러스터(thruster) 등으로 구현될 수 있다.

영상 촬영 장치(130)는 작업 로봇(100)의 작업 영역에 대한 영상을 촬영할 수 있다. 영상 촬영 장치(130)는 예를 들어, CCD 카메라, CMOS 카메라 등으로 구현될 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다. 영상 촬영 장치(130)에서 촬영한 영상 데이터는 컨트롤 유닛(180)으로 전송되며, 컨트롤 유닛(180)에 의하여 통신 케이블(190)을 통해 모선 측으로 전송될 수 있다. 조명 장치(140)는 작업 로봇(100)의 작업 영역으로 조명을 제공할 수 있다. 조명 장치(140)는 일 예로 LED(Light Emitting Diode)로 구현될 수 있으나, 조명을 제공할 수 있는 것이라면 특별히 제한되지 않고 사용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 하우징 프레임(110)에는 음향 트랜스폰더(acoustic transponder)(116)가 설치될 수 있다. 음향 트랜스폰더(116)는 예를 들어 상부고정부재(114)와 하부고정부재(115)에 의하여 설치될 수 있다. 음향 트랜스폰더(116)는 예를 들어 초음파 등의 음향 신호를 송수신하여 작업 로봇(100)의 위치를 결정할 수 있다.

툴 프레임(150)은 복수의 툴(170)을 수용 가능하도록 제공된다. 툴 프레임(150)은 매니퓰레이터(160)의 작업 가능 영역 내에 설치될 수 있다. 여기서, 매니퓰레이터(160)의 작업 가능 영역이란 미리 설계되는 매니퓰레이터(160)의 자유도, 직선 이동 거리, 회전, 회동 각도 등의 규격에 따라 매니퓰레이터(160)의 말단부가 이동 가능한 영역을 의미한다. 툴 프레임(150)은 일 예로 툴 보관 바스켓(150a) 내에 설치될 수 있다. 툴 보관 바스켓(150a)은 매니퓰레이터(160)의 작업 가능 영역 내에 설치될 수 있다. 툴 보관 바스켓(150a)은 예를 들어 하부고정부재(115)의 전방 단부 측에 고정되어 매니퓰레이터(160)의 전방 측에 설치될 수 있다. 툴 보관 바스켓(150a)은 매니퓰레이터(160)의 말단 부분이 자유롭게 움직일 수 있도록 상부 측이 개방된 형태로 제공될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 툴 프레임(150)은 작업 로봇(100)에 구비되는 각 매니퓰레이터(160)마다 하나씩 제공될 수 있다. 대안적으로, 복수의 매니퓰레이터(160)에 대하여 하나의 툴 프레임(150)이 구비되거나, 하나의 매니퓰레이터(160)에 대하여 복수의 툴 프레임(150)이 구비되는 것도 가능하다.

매니퓰레이터(manipulator)(160)는 복수의 툴(170) 중 하나 이상의 툴(171, 172)을 장착하여 수중 작업을 수행할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 매니퓰레이터(160)는 작업 로봇(100)의 전방 측의 개방부에 설치될 수 있다. 매니퓰레이터(160)는 다자유도를 갖는 다관절 로봇 아암 형태로 제공될 수 있다. 매니퓰레이터(160)는 작업 로봇(100)에 하나만 설치될 수도 있고, 복수 개 설치될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 매니퓰레이터(160)는 각각 서로 다른 기능을 수행하도록 제공되는 제1 매니퓰레이터(161) 및 제2 매니퓰레이터(162)를 포함한다. 툴 보관 바스켓(150a) 내에는 제1 매니퓰레이터(161)의 기능 수행을 위한 툴들을 수용하도록 제공되는 제1 툴 프레임(151)과, 제2 매니퓰레이터(162)의 기능 수행을 위한 툴들을 수용하도록 제공되는 제2 툴 프레임(152)이 설치될 수 있다. 제1 툴 프레임(151)은 제1 매니퓰레이터(161)의 작업 가능 영역 내에 설치되고, 제2 툴 프레임(152)은 제2 매니퓰레이터(162)의 작업 가능 영역 내에 설치될 수 있다. 툴 프레임(150)에 대하여는 이후 도 3을 참조하여 후술될 것이다.

컨트롤 유닛(180)은 영상 촬영 장치(130)에 의해 촬영된 영상 데이터를 통신 케이블(190)을 통해 모선 측으로 전송할 수 있다. 모선 측의 작업 로봇 조종자는 전송된 영상을 모니터를 통해 확인하면서 입력 장치를 이용하여 작업 로봇(100)의 각종 기능들을 제어하기 위한 제어 신호를 입력할 수 있다. 그리고, 컨트롤 유닛(180)은 통신 케이블(190)을 통해 모선 측으로부터 전송되는 제어 신호에 따라 조명 장치(140), 추진 장치(120) 및 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다.

도 2는 도 1의 실시예를 구성하는 매니퓰레이터의 부분 사시도이다. 도 2를 참조하면, 매니퓰레이터(160)는 이의 말단 측에 설치되는 커플러(coupler)(163) 및 회전 장치(164)를 포함할 수 있다. 커플러(163)는 복수의 툴(170) 중 하나 이상의 툴과 택일적으로 결합하도록 제공된다. 커플러(163)는 일 예로 원통 형상으로 제공될 수 있으며, 외면 측에 나사부가 형성될 수 있다. 커플러(163)는 베어링(bearing)(165)에 의하여 회전 가능하도록 지지될 수 있다. 회전 장치(164)는 매니퓰레이터(160)의 내부 측에 제공되어 커플러(163)를 회전시킬 수 있다. 회전 장치(164)는 예를 들어 유압 모터 등으로 구현 가능하다.

도 3은 도 1의 실시예를 구성하는 툴 프레임의 사시도이다. 도 1 및 도 3을 참조하면, 제1 툴 프레임(151)은 제1군의 툴들(171,173,174)을 수용하기 위한 복수의 제1 툴 수용홈(153~155)을 구비하고, 제2 툴 프레임(152)은 제2군의 툴들(172,175,176)을 수용하기 위한 복수의 제2 툴 수용홈(156~158)을 구비한다. 툴 수용홈(153~158)은 예를 들어 툴 프레임(151,152)의 상부 면에 개구부(opening) 형태로 제공될 수 있다. 툴들(170)은 서로 다른 기능을 수행하도록 제공될 수 있다.

제1 툴 수용홈(153~155) 내에는 제1 매니퓰레이터(161)의 다양한 수중 작업 수행을 위한 툴들(171,173,174)이 수용될 수 있다. 제2 툴 수용홈(156~158) 내에는 제2 매니퓰레이터(162)의 다양한 수중 작업 수행을 위한 툴들(172,175,176)이 수용될 수 있다. 툴 수용홈(153~158)은 툴(171~176)에 대응하는 형상으로 개구될 수 있다. 툴(171~176)의 형상이 예를 들어 원통형, 타원형, 또는 사각형(또는 그 밖의 다각형)인 경우, 툴 수용홈(153~158)은 각각 원형, 타원형, 사각형(또는 그 밖의 다각형) 모양으로 개구되어 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 원통형 형상을 갖는 툴(174,175,176)의 외면 측에는 걸림 부재(174a,175a,176a)가 형성될 수 있다. 그리고, 원통형 형상을 갖는 툴(174,175,176)이 수용되는 툴 수용홈(155,157,158)의 상부 내면 측에는 걸림홈(155a,157a,158a)이 이와 대응되는 툴(174,175,176)의 걸림 부재(174a,175a,176a)와 상응하는 형태로 형성될 수 있다. 이에 따라, 툴(174,175,176)은 이의 걸림 부재(174a,175a,176a)가 걸림홈(155a,157a,158a) 내에 삽입되므로, 툴 수용홈(155,157,158) 내에서 회전하지 않고 장입 및 인출만이 가능하게 된다. 또한, 다각형이나 타원 등의 형상을 갖는 툴(171,173)도 마찬가지로 대응하는 모양의 툴 수용홈(153,154)의 내부에서 회전하지 않고 장입 및 인출만이 가능하게 된다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 매니퓰레이터(160)의 말단 측에 결합된 커플러(163)의 외주면에는 숫나사부가 형성되고, 각 툴(171~176)의 내주면에는 커플러(163)의 숫나사부에 체결 가능하도록 암나사부가 형성된다. 이에 따라, 매니퓰레이터(160)는 커플러(163)의 회전 방향에 따라 커플러(163)에 결합된 툴을 커플러(163)로부터 해체하여 툴 프레임(150)의 툴 수용홈(153~158) 내에 수용하거나, 툴 프레임(150)의 툴 수용홈(153~158)에 수용된 복수의 툴(171~176) 중 어느 하나의 툴을 커플러(163)에 결합시킬 수 있다.

대안적으로, 커플러(163)의 내주면에 암나사부가 형성되고, 툴(171~176)의 외주면에 숫나사부가 형성되더라도 유사한 기능을 달성할 수 있다. 다만, 이러한 실시예에서는 툴(171~176)과 툴 수용홈(153~158) 사이에 커플러(163)가 삽입될 수 있는 공간이 마련되도록 툴(171~176)의 상부 측의 직경을 하부 측보다 약간 좁게하고, 걸림 부재(174a,175a,176a)를 툴(171~176)의 하부 측에 형성하고, 걸림홈(155a~158a)을 툴 수용홈(153~158)의 내면 하부 측에까지 길게 형성되도록 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 매니퓰레이터(160)의 커플러(163)를 툴 수용홈(153~158) 내에서 왼쪽 방향으로 회전시킴에 의하여 커플러(163)에 체결된 툴(171,172)을 커플러(163)로부터 해체하여 툴 수용홈(153,156) 내에 수용시킬 수 있다. 이와 반대로, 커플러(163)를 툴 수용홈(153~158) 내에서 오른쪽 방향으로 회전시킴에 의하여 각 툴(173~176)을 툴 수용홈(154,155,157,158)으로부터 커플러(163)에 체결시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 각 툴(170)은 집게(gripper), 청소(cleaning), 드라이버(driver), 드릴링(drilling), 해머링(Hammering), 크레인(clane) 등의 서로 다른 다양한 기능을 수행하도록 제공될 수 있다. 도 4를 참조하면, 툴(171,173,175)은 집게(gripper), 툴(172)은 드릴(drill), 툴(174)는 청소(cleaning), 툴(176)은 드라이버(driver) 기능을 수행하도록 제공될 수 있다. 툴(171,173,175)은 집게 기능을 수행하는 점에서 공통되지만, 툴(171)은 핑거 조우(Finger Intermeshing Jaw)이고, 툴(173,175)은 패러럴 조우(Parallel Acting Jaw) 형태로 제공된다.

이하에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇(100)의 툴 교체 과정에 대해 설명한다. 예를 들어, 작업 로봇(100)은 도 1에 도시된 바와 같이, 매니퓰레이터(160)의 커플러(163)에 핑거 조우로 된 툴(171)과, 드릴 기능을 수행하는 툴(172)를 장착하여, 수중 작업을 수행할 수 있다. 만약, 작업 로봇(100)이 수행중이던 수중 작업을 완료하여 다음 수중 작업을 수행하기 위해 예를 들어 패러럴 조우를 필요로 하거나, 기존 수중 작업 도중에 작업 대상 구조물에 대한 청소 작업을 필요로 하는 경우, 매니퓰레이터(160)의 툴(171)을 다른 툴(172 또는 173)로 교체하여야 한다.

이를 위해, 작업 로봇(100)의 조종자는 먼저 작업 로봇(100)의 매니퓰레이터(160)를 조종하여, 매니퓰레이터(160)의 말단부를 툴 수용홈(153)의 개구부 측으로 이동시킨 다음, 툴(171)을 툴 수용홈(153) 내부로 삽입한다. 툴(171)이 툴 수용홈(153) 내에 삽입되면, 모선 측의 작업 로봇 조종자는 원격 조종을 통해 회전 장치(164)를 구동시켜 커플러(163)를 왼쪽 방향으로 회전시키게 되는데, 이에 따라 툴(171)은 커플러(163)로부터 해체되어 툴 수용홈(153) 내에 수용된다.

다음으로, 작업 로봇(100)의 조종자는 작업 로봇(100)의 매니퓰레이터(160)를 조종하여, 매니퓰레이터(160)의 말단부를 툴 수용홈(154 또는 155) 내부로 이동시킨 다음, 회전 장치(164)를 구동시켜 커플러(163)를 오른쪽 방향으로 회전시킨다. 이에 따라 툴(173 또는 174)이 커플러(163)에 장착되면, 매니퓰레이터(160)를 툴 수용홈(154 또는 155)으로부터 작업 수행 영역으로 이동하여 새로운 종류의 수중 작업을 수행할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 의하면, 매니퓰레이터(160)의 툴 교체를 위하여 작업 로봇(100)을 수면 측으로 이동시키지 않고도, 수중에서 필요한 수중 작업을 수행하기에 적합한 툴을 교체하여 작업을 수행할 수 있으므로, 전체 작업 시간이 단축될 수 있으며, 최소한의 작업 로봇 및 매니퓰레이터를 활용하여 효율적으로 다양한 수중 작업들을 수행할 수 있다.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.

100: 작업 로봇 110: 하우징 프레임
120: 추진 장치 130: 영상 촬영 장치
140: 조명 장치 150,151,152: 툴 프레임
150a: 툴 보관 바스켓 153~158: 툴 수용홈
160,161,162: 매니퓰레이터 163: 커플러
164: 회전 장치 165: 베어링
170,171~176: 툴 180: 컨트롤 유닛
190: 통신 케이블

Claims

삭제
하우징 프레임;
상기 하우징 프레임에 설치되고, 서로 다른 기능을 갖는 복수의 툴을 수용하는 툴 프레임; 및
상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴을 장착하여 작업을 수행하는 매니퓰레이터를 포함하며,
상기 매니퓰레이터는 상기 복수의 툴 중 상기 하나 이상의 툴과 결합하도록 제공되는 커플러; 및 상기 커플러를 회전시키기 위한 회전 장치를 포함하며,
상기 매니퓰레이터는 상기 회전 장치로 상기 커플러를 일방향으로 회전시켜 상기 툴과 결합되고, 타방향으로 회전시켜 상기 툴과 분리되는 작업 로봇.
하우징 프레임;
상기 하우징 프레임에 설치되고, 서로 다른 기능을 갖는 복수의 툴을 수용하는 툴 프레임; 및
상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴을 장착하여 작업을 수행하는 매니퓰레이터를 포함하며,
상기 매니퓰레이터는 상기 복수의 툴 중 상기 하나 이상의 툴과 결합하도록 제공되는 커플러; 및 상기 커플러를 회전시키기 위한 회전 장치를 포함하며,
상기 툴 프레임은 상기 복수의 툴을 각각 수용하기 위한 복수의 툴 수용홈을 구비하는 작업 로봇.
제3 항에 있어서,
상기 커플러는 제1 나사부를 포함하며, 상기 복수의 툴 각각은 상기 제1 나사부에 체결 가능하도록 제공되는 제2 나사부를 포함하는 작업 로봇.
제3 항에 있어서,
상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴의 외면 측에는 걸림 부재가 형성되고,
상기 복수의 툴 수용홈 중 하나 이상의 툴 수용홈의 내부에는 상기 걸림 부재와 대응하는 걸림홈이 형성되는 작업 로봇.
하우징 프레임;
상기 하우징 프레임에 설치되고, 서로 다른 기능을 갖는 복수의 툴을 수용하는 툴 프레임; 및
상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 복수의 툴 중 하나 이상의 툴을 장착하여 작업을 수행하는 매니퓰레이터를 포함하며,
상기 매니퓰레이터는 상기 복수의 툴 중 상기 하나 이상의 툴과 결합하도록 제공되는 커플러; 및 상기 커플러를 회전시키기 위한 회전 장치를 포함하며,
상기 매니퓰레이터는 상기 하우징 프레임에 설치되는 제1 매니퓰레이터 및 제2 매니퓰레이터를 포함하고,
상기 툴 프레임은 상기 제1 매니퓰레이터의 작업 가능 영역 내에 설치되는 제1 툴 프레임 및 상기 제2 매니퓰레이터의 작업 가능 영역 내에 설치되는 제2 툴 프레임을 포함하는 작업 로봇.
제2 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하우징 프레임에 설치되는 추진 장치;
상기 하우징 프레임에 설치되는 영상 촬영 장치; 및
상기 하우징 프레임에 설치되고, 상기 영상 촬영 장치에 의해 촬영된 영상 데이터를 모선 측으로 전송하고, 상기 모선 측으로부터 전송된 제어 신호에 따라 상기 추진 장치, 및 상기 매니퓰레이터를 제어하는 컨트롤 유닛을 더 포함하는 작업 로봇.