CN212580122U - 水下无人机的抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种水下无人机的抓手，包括：连接于所述水下无人机机身上的连接台；分别连接于所述连接台相对侧上的第一伺服电动缸和第二伺服电动缸，其中所述第一伺服电动缸的伸缩轴上连接有第一铰接块，所述第二伺服电动缸的伸缩轴上连接有第二铰接块；分别铰接于所述连接台和所述第一铰接块上的第一卡爪，其中所述第一卡爪包括若干间隔设置的抓杆；及分别铰接于所述连接台和所述第二铰接块上的第二卡爪，其中所述第二卡爪包括若干间隔设置的抓杆。相对于现有的由复杂的齿轮组驱动的机械爪而言，本实用新型所提供的抓手结构更简单紧凑，采用简单的电动缸带动移动，既简化了抓手结构，同时又确保抓取功能的实现，结构合理，易于安装实施。
Description
技术领域
本实用新型是关于一种涉及于水下无人机技术领域，尤其涉及一种水下无人机的抓手。
背景技术
水下无人机也称无人遥控潜水器，它的工作方式是，由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。现有的水下无人机用机械手通常用于进行从水底抓取样品、铺设管线、布放水声信标灯等作业，作用强大。然而现有的水下无人机的机械手结构复杂部件繁多，在实际实施时具有很大的局限性。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种水下无人机的抓手，以解决现有的机械手结构复杂部件繁多的问题，实现使水下无人机的抓手结构简单化的目的。
为了可达到前述的目的，本实用新型提供一种水下无人机的抓手，包括：
连接于所述水下无人机机身上的连接台；
分别连接于所述连接台相对侧上的第一伺服电动缸和第二伺服电动缸，其中所述第一伺服电动缸的伸缩轴上连接有第一铰接块，所述第二伺服电动缸的伸缩轴上连接有第二铰接块；
分别铰接于所述连接台和所述第一铰接块上的第一卡爪，其中所述第一卡爪包括若干间隔设置的抓杆；及
分别铰接于所述连接台和所述第二铰接块上的第二卡爪，其中所述第二卡爪包括若干间隔设置的抓杆。
作为优选方案，所述第一卡爪包括第一本体和第一连接杆，其中所述第一本体上间隔连接有所述抓杆，所述第一连接杆分别与所述连接台和所述第一铰接块铰接。
作为优选方案，所述第二卡爪包括第二本体和第二连接杆，其中所述第二本体上间隔连接有所述抓杆，所述第二连接杆分别与所述连接台和所述第二铰接块铰接。
作为优选方案，所述抓手还包括有限位杆，所述限位杆连接于所述连接台上、并凸伸于所述第一卡爪和所述第二卡爪之间。
作为优选方案，所述连接台上设置有连接部，所述连接部通过固定块可拆卸地与所述限位杆连接。
因此依据本实用新型的技术手段，本实用新型可以获得的功效简要说明如下所述：本实用新型所提供的水下无人机的抓手结构通过设置有连接台，并在所述连接台上设置伺服电动缸，使所述伺服电动缸带动铰接于其上的卡爪移动，从而实现抓手的抓取功能。相对于现有的由复杂的齿轮组带动两个相对的机械爪移动抓取的结构而言，本实用新型所提供的抓手结构更简单紧凑，采用简单的电动缸带动移动，既简化了抓手结构，同时又确保抓取功能的实现，结构合理，易于安装实施。
附图说明
图1为本实用新型一实施例的抓手的结构示意图。
图2为图1中抓手的立体分解结构示意图。
图中：1-抓手；10-连接台；11-连接部；20-第一伺服电动缸；21-第一铰接块；30-第二伺服电动缸；31-第二铰接块；40-第一卡爪；41-第一本体；42-第一连接杆；50-第二卡爪；51-第二本体；52-第二连接杆；60-限位杆；71-抓杆；72-连接块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。可以理解，附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。附图中显示的连接仅仅是为便于清晰描述，而并不限定连接方式。
需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等术语是基于附图描述本实用新型所示方向或位置关系，仅是为了方便描述本实用新型和简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的方向或位置关系，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要理解的是，“第一”、“第二”等术语仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的顺序，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要说明的是，当一个件被认为是“连接”另一个件，它可以是直接连接到另一个件或者可能同时存在居中件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
请同时参照图1和图2，本实施例提供一种水下无人机的抓手1，其包括连接台10、第一伺服电动缸20、第二伺服电动缸30、第一卡爪40、第二卡爪50、和限位杆60。本实用新型的其他实施方式中，抓手1不局限于本实施例中的设置有限位杆60，抓手1也可不设有限位杆60。
其中，连接台10大致成六面体设置，以作为基台连接抓手1的其他组件。需要说明的是，本实施例中，连接台10的其中两个相对面设置为贯通结构，以用于使连接台10内外空间连通、从而使内外压相等，避免出现因内外压强差太大而导致的抓手1内其他组件损坏。连接台10上设置有连接部11，连接部位于连接台10内部且位于所述两个贯通面之间，以用于连接限位杆60。可以理解的是，连接台10可直接连接于水下无人机的机身上、或通过伸缩臂等结构连接于水下无人机的机身上。本实用新型的其他实施方式中，连接台10不局限于本实施例中的设置有上述贯通结构，连接台10也可设置为密封结构。连接台10不局限于本实施例中的设置有连接部11，连接台10也可不设有连接部11。
第一伺服电动缸20和第二伺服电动缸30对于连接台10的两个贯通面连接于连接台10上。其中，第一伺服电动缸20的伸缩轴上连接有第一铰接块21，以用于与第一卡爪40铰接并驱动其往复摆动。第二伺服电动缸30的伸缩轴上连接有第二铰接块31，以用于与第二卡爪50铰接并驱动其往复摆动。
第一卡爪40和第二卡爪50用于受第一伺服电动缸20和第二伺服电动缸30控制、相配合以实现闭合抓取及相离松物的功能。可以理解的是，第一卡爪40包括第一本体41和第一连接杆42，其中第一本体41上间隔连接有若干抓杆71，以用于配合第二卡爪50抓取或松离物体；第一连接杆42由相交的第一连杆和第二连杆构成，其中所述第一连杆用于将第一本体41铰接于连接台10上，所述第二连杆用于将第一本体41铰接于第一铰接块21上，即第一连接杆42分别与连接台10和第一铰接块21铰接。第二卡爪50包括第二本体51和第二连接杆52，其中第二本体51上间隔连接有若干抓杆71，以用于配合第一卡爪40上的抓杆71抓取或松离物体；第二连接杆52由相交的第三连杆和第四连杆构成，其中所述第三连杆用于将第二本体51铰接于连接台10上，所述第四连杆用于将第二本体51铰接于第二铰接块31上，即第二连接杆52分别与连接台10和第二铰接块31铰接。
需要说明的是，抓杆71大致呈“L”形状设置，且第一本体41上的抓杆71和第二本体51上的抓杆71错开设置，有利于增大抓手1的抓取能力。第一卡爪40和第二卡爪50的抓取和松离被抓取物的过程大致为：当控制第一伺服电动缸20和第二伺服电动缸30的伸缩轴向内回缩时，第一伺服电动缸20分别通过第一铰接块21和第一连接杆42、第二伺服电动缸30分别通过第二铰接块31和第二连接杆52、带动第一本体41和第二本体42相向移动以闭合抓取被抓取物；当控制第一伺服电动缸20和第二伺服电动缸30的伸缩轴向外抽出时，第一伺服电动缸20分别通过第一铰接块21和第一连接杆42、第二伺服电动缸30分别通过第二铰接块31和第二连接杆52、带动第一本体41和第二本体42背离移动以张开松离被抓取物，从而实现其抓取和松离被抓取物的目的。
限位杆60大致设置为横杆，并通过固定块72可拆卸地与连接部11连接。可以理解的是，限位杆60凸伸于第一卡爪40和第二卡爪50之间，以用于限制被抓取物移动，从而配合第一卡爪40和第二卡爪50进一步地固定抓取所述被抓取物。
本实用新型所提供的水下无人机的抓手结构通过设置有连接台，并在所述连接台上设置伺服电动缸，使所述伺服电动缸带动铰接于其上的卡爪移动，从而实现抓手的抓取功能。相对于现有的由复杂的齿轮组带动两个相对的机械爪移动抓取的结构而言，本实用新型所提供的抓手结构更简单紧凑，采用简单的电动缸带动移动，既简化了抓手结构，同时又确保抓取功能的实现，结构合理，易于安装实施。
本申请的说明书和权利要求中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、数值、步骤、件或它们的组合。
为清楚起见，本实用新型在单独实施例中所描述的某些特征，可以组合在单个实施例中使用。而且，在单个实施例中描述的本实用新型的各种特征，也可以在单独地或以任何合适形式在子组合中使用。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种水下无人机的抓手，其特征在于，包括：
连接于所述水下无人机机身上的连接台；
分别连接于所述连接台相对侧上的第一伺服电动缸和第二伺服电动缸，其中所述第一伺服电动缸的伸缩轴上连接有第一铰接块，所述第二伺服电动缸的伸缩轴上连接有第二铰接块；
分别铰接于所述连接台和所述第一铰接块上的第一卡爪，其中所述第一卡爪包括若干间隔设置的抓杆；及
分别铰接于所述连接台和所述第二铰接块上的第二卡爪，其中所述第二卡爪包括若干间隔设置的抓杆。
2.如权利要求1所述的水下无人机的抓手，其特征在于，所述第一卡爪包括第一本体和第一连接杆，其中所述第一本体上间隔连接有所述抓杆，所述第一连接杆分别与所述连接台和所述第一铰接块铰接。
3.如权利要求1所述的水下无人机的抓手，其特征在于， 所述第二卡爪包括第二本体和第二连接杆，其中所述第二本体上间隔连接有所述抓杆，所述第二连接杆分别与所述连接台和所述第二铰接块铰接。
4.如权利要求1所述的水下无人机的抓手，其特征在于，所述抓手还包括有限位杆，所述限位杆连接于所述连接台上、并凸伸于所述第一卡爪和所述第二卡爪之间。
5.如权利要求4所述的水下无人机的抓手，其特征在于，所述连接台上设置有连接部，所述连接部通过固定块可拆卸地与所述限位杆连接。
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