CN213054891U - 水下无人机的手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种水下无人机的手爪，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。本实用新型所提供的水下无人机的手爪采用多个抓取爪协作包覆并夹持物体的抓放方式，能够在一定程度上降低所述抓取爪对于不规整物体所造成的损害；同时所述水下无人机的手爪在抓取物体时更加快速便捷、且具有更强的夹取能力。

Description

水下无人机的手爪

技术领域

本实用新型是关于一种涉及于手爪技术领域，尤其涉及一种水下无人机的手爪。

背景技术

水下无人机也称无人遥控潜水器，它的工作方式是，由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手爪，进行水下作业。所述机械手爪通常用于进行从水底抓取样品的作业，然而由于水底样品的多样性，其外形也可能存在不规整等特点，因此需要提供一种在降低所述不规整物体损坏度的前提下，快速地、便利地抓放不规整物体的水下无人机的手爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下无人机的手爪，以实现水下无人机能够在水下快速便利地抓放不规整物品的目的。

为了可达到前述的目的，本实用新型提供一种水下无人机的手爪，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。

作为优选方案，所述转杆包括第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和所述第二转杆相邻设置，且所述第一转杆通过所述连杆与所述滑块枢接。

作为优选方案，所述滑块相对四个所述抓取爪的外侧分别凸伸有连接部，每一所述连接部上枢接有所述连杆的其中一端。

作为优选方案，所述底座包括固定连接的本体和连接块，所述本体和所述连接块间固定有所述直线步进电机，所述连接块上穿设有所述直线步进电机的螺杆，且所述连接块上对应所述四个抓取爪间隔凹设有第一连接槽。

作为优选方案，每一所述固定块相对所述连接块的一侧凸伸有第二连接槽，所述第二连接槽对应连接于所述第一连接槽内并与所述连接块固定连接。

作为优选方案，每一所述抓取块相对所述滑块的一侧间隔设置有第一粗糙面和第二粗糙面、及连接于所述第一粗糙面和所述第二粗糙面之间的曲面。

因此依据本实用新型的技术手段，本实用新型可以获得的功效简要说明如下所述：本实用新型所提供的水下无人机的手爪包括四个沿十字方向固定于底座上的抓取爪，且所述手爪通过设置一直线步进电机及啮合于所述直线步进电机的螺杆上的滑块、并使所述滑块分别与所述四个抓取爪枢接的方式，控制四个所述抓取爪闭合抓取物体或分离松开物体。相对于现有的夹板式手爪或夹钳式手爪而言，本实用新型所提供的水下无人机的手爪采用多个抓取爪协作包覆并夹持物体的抓放方式，能够在一定程度上降低所述抓取爪对于不规整物体所造成的损害；同时所述水下无人机的手爪在抓取物体时更加快速便捷、且具有更强的夹取能力。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的手爪的立体结构示意图。

图2为图1中手爪的立体分解结构示意图。

图中：1-手爪；10-底座；11-本体；12-连接块；121-第一连接槽；20-直线步进电机；21-螺杆；30-滑块；31-连接部；40-抓取爪；41-固定块；411-第二连接槽；42-转杆；421-第一转杆；422-第二转杆；43-抓取块；431-第一粗糙面；432-第二粗糙面；433-曲面；50-连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。可以理解，附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。附图中显示的连接仅仅是为便于清晰描述，而并不限定连接方式。

需要理解的是，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等术语是基于附图描述本实用新型所示方向或位置关系，仅是为了方便描述本实用新型和简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的方向或位置关系，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要理解的是，“第一”、“第二”等术语仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特殊的顺序，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要说明的是，当一个件被认为是“连接”另一个件，它可以是直接连接到另一个件或者可能同时存在居中件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请同时参照图1和图2，本实施例提供一种水下无人机的手爪1，包括一底座10、一固定于底座10内且其螺杆21穿设于底座10上的直线步进电机20、一与直线步进电机20的螺杆21啮合的滑块30、及四个间隔固定于底座10上抓取爪40。

其中底座10包括固定连接的本体11和连接块12，本体11和连接块12间固定有直线步进电机20，连接块12上穿设有直线步进电机20的螺杆21，且连接块12上对应四个抓取爪40间隔凹设有第一连接槽121，以用于固定连接连接块12和抓取爪40。

滑块30相对四个抓取爪40的外侧分别凸伸有连接部31，每一连接部31由相向的两个凸伸板构成（如图2所示）且每一连接部31上枢接有一连杆50的其中一端。需要说明的是，连杆50的其中另一端枢接于一抓取爪40上。直线步进电机20为外部驱动式直线步进电机，由于滑块30与螺杆21啮合，即当直线步进电机20启动工作时，螺杆21旋转、滑块30通过连杆50与四个抓取爪40连接不旋转，且滑块30在螺杆21的旋转作用力下，沿螺杆21的延伸方向做直线运动。由于连杆50分别与滑块30和抓取爪40枢接，在滑块30沿螺杆21的延伸方向往复做直线运动的过程中，连杆50随滑块30的移动将带动抓取爪40移动闭合或张开，从而实现驱动手爪1抓取或松开物体。

每一抓取爪40包括固定于连接块12上的固定块41、其中一端转动连接于固定块41上的转杆42、及与转杆42的其中另一端固定连接的抓取块43。其中，固定块41相对连接块12的一侧凸伸有第二连接槽411，第二连接槽411对应连接于第一连接槽121内并通过螺纹件与连接块12固定连接，以用于更进一步的固定抓取爪40和连接块12。

本实施例中，转杆42包括第一转杆421和第二转杆422，且第一转杆421和第二转杆422相邻设置。其中，第一转杆421的数量为两个，两个第一转杆421分别设置于固定块41（和抓取块43）的两侧，且第一转杆421上枢接有连杆50的其中另一端。第二转杆422的数量为两个，且两个第二转杆422分别设置于固定块41（和抓取块43）的两侧，以用于增加固定块41和抓取块43间的连接稳定性，从而在一定程度提高手爪1的耐用性。本实用新型的其他实施方式中，转杆42不局限于本实施例中的包括第一转杆421和第二转杆422，转杆42也可仅设有第一转杆421、或专干42也可包括第三转杆或第四转杆等。

需要说明的是，由于转杆42的一端转动连接于固定块41上、而其另一端上固定有抓取块43，且第一转杆421通过连杆50与滑块30枢接，故当滑块30在螺杆21的驱动下做直线运动时，连杆50移动带动第一转杆421相对固定块41转动一定角度，从而连动带动抓取块43相对固定块41转动，使四个抓取块43实现闭合抓取或分离张开的功能。可以理解的是，由于四个抓取爪40呈十字交叉方向设置，相对于现有的夹板式或夹钳式手爪中相对设置的两个抓取板或抓取爪的设计而言，手爪1中四个抓取爪40的设置能够呈包覆状抓取物体，实现更牢固、更便利的抓取工作。即本实施例所提供的手爪1能够解决夹板式或夹钳式手爪在抓取不规整的物体时可能存在的损坏所述物体的问题，同时实现更加快速便捷、且牢固的抓取功能。

抓取块43相对滑块30的一侧间隔设置有第一粗糙面431和第二粗糙面432、及连接于第一粗糙面431和第二粗糙面432之间的曲面433。可以理解的是，抓取块43中第一粗糙面431和第二粗糙面432的设置用于在抓取块43抓取物体时、增加抓取块43与被抓取物体的摩擦力，以防止所述被抓取物体滑出手爪1内。

本实用新型所提供的水下无人机的手爪包括四个沿十字方向固定于底座上的抓取爪，且所述手爪通过设置一直线步进电机及啮合于所述直线步进电机的螺杆上的滑块、并使所述滑块分别与所述四个抓取爪枢接的方式，控制四个所述抓取爪闭合抓取物体或分离松开物体。相对于现有的夹板式手爪或夹钳式手爪而言，本实用新型所提供的水下无人机的手爪采用多个抓取爪协作包覆并夹持物体的抓放方式，能够在一定程度上降低所述抓取爪对于不规整物体所造成的损害；同时所述水下无人机的手爪在抓取物体时更加快速便捷、且具有更强的夹取能力。

本申请的说明书和权利要求中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、数值、步骤、件或它们的组合。

为清楚起见，本实用新型在单独实施例中所描述的某些特征，可以组合在单个实施例中使用。而且，在单个实施例中描述的本实用新型的各种特征，也可以在单独地或以任何合适形式在子组合中使用。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种水下无人机的手爪，其特征在于，包括一底座、一固定于所述底座内且其螺杆穿设于所述底座上的直线步进电机、一与所述直线步进电机的螺杆啮合的滑块、及四个间隔固定于所述底座上抓取爪，所述底座包括固定连接的本体和连接块，所述本体和所述连接块间固定有所述直线步进电机，所述连接块上穿设有所述直线步进电机的螺杆，且所述连接块上对应所述四个抓取爪间隔凹设有第一连接槽，其中每一所述抓取爪包括固定于所述连接块上的固定块、其中一端转动连接于所述固定块上的转杆、及与所述转杆的其中另一端固定连接的抓取块，其中所述转杆通过一连杆与所述滑块枢接。

2.如权利要求1所述的水下无人机的手爪，其特征在于，所述转杆包括第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和所述第二转杆相邻设置，且所述第一转杆通过所述连杆与所述滑块枢接。

3.如权利要求1或2中任一项所述的水下无人机的手爪，其特征在于，所述滑块相对四个所述抓取爪的外侧分别凸伸有连接部，每一所述连接部上枢接有所述连杆的其中一端。

4.如权利要求1所述的水下无人机的手爪，其特征在于，每一所述固定块相对所述连接块的一侧凸伸有第二连接槽，所述第二连接槽对应连接于所述第一连接槽内并与所述连接块固定连接。

5.如权利要求1或2中任一项所述的水下无人机的手爪，其特征在于，每一所述抓取块相对所述滑块的一侧间隔设置有第一粗糙面和第二粗糙面、及连接于所述第一粗糙面和所述第二粗糙面之间的曲面。

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