RU2015119027A - Устройство приведения в действие электродвигателя - Google Patents

Устройство приведения в действие электродвигателя Download PDF

Info

Publication number
RU2015119027A
RU2015119027A RU2015119027A RU2015119027A RU2015119027A RU 2015119027 A RU2015119027 A RU 2015119027A RU 2015119027 A RU2015119027 A RU 2015119027A RU 2015119027 A RU2015119027 A RU 2015119027A RU 2015119027 A RU2015119027 A RU 2015119027A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
detecting element
magnetic part
rotor
rotation
output
Prior art date
Application number
RU2015119027A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2609606C2 (ru
Inventor
Тикара АОСИМА
Original Assignee
Кэнон Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кэнон Кабусики Кайся filed Critical Кэнон Кабусики Кайся
Publication of RU2015119027A publication Critical patent/RU2015119027A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2609606C2 publication Critical patent/RU2609606C2/ru

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/12—Control or stabilisation of current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
    • H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
    • H02K37/10—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type
    • H02K37/12—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K37/14—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/04—Arrangements for starting
    • H02P8/06—Arrangements for starting in selected direction of rotation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
    • H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults the fault being step-out

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Brushless Motors (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)

Claims (38)

1. Устройство приведения в действие двигателя, содержащее:
ротор, включающий в себя магнит, при этом магнит имеет цилиндрическую форму и разделен в направлении границы на секции, каждая из которых имеет внешнюю границу, причем каждая секция имеет полярность, отличную от смежных секций;
первое ярмо статора, включающее в себя первую магнитную часть, причем первое ярмо статора находится напротив внешней границы магнита;
первую катушку, сконфигурированную, при подаче на нее питания, для возбуждения первой магнитной части;
второе ярмо статора, включающее в себя вторую магнитную часть, причем второе ярмо статора находится напротив внешней границы магнита в положении, смещенном на электрический угол в 90 градусов относительно первой магнитной части;
вторую катушку, сконфигурированную, при подаче на нее питания, для возбуждения второй магнитной части;
обнаруживающую часть, включающую в себя первый обнаруживающий элемент, второй обнаруживающий элемент, третий обнаруживающий элемент и четвертый обнаруживающий элемент, причем каждый обнаруживающий элемент сконфигурирован для обнаружения положения вращения ротора; и
контроллер, сконфигурированный для переключения полюса, возбужденного посредством первой магнитной части и второй магнитной части, посредством переключения направления подачи питания на первую катушку и вторую катушку на основе выходных данных обнаруживающей части,
в котором первый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором величина угла опережения по фазе от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части равен 0 градусов, меньше, чем величина угла запаздывания от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части равен 90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения, и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента,
в котором второй обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором величина угла опережения по фазе от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части равен 0 градусов, меньше, чем величина угла запаздывания от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части равен 90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения, и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента,
в котором третий обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором величина угла опережения по фазе от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части равен 0 градусов, больше, чем величина угла запаздывания от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части равен 90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения, и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента, и
в котором четвертый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором величина угла опережения по фазе от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части равен 0 градусов, больше, чем величина угла запаздывания от положения, в котором электрический угол опережения по фазе от момента времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части равен 90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения, и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента.
2. Устройство приведения в действие электродвигателя по п. 1,
в котором первый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе от 0 до 45 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента,
в котором второй обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе от 0 до 45 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента,
в котором третий обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе 45-90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента, и
в котором четвертый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе 45-90 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента.
3. Устройство приведения в действие электродвигателя по п. 2,
в котором первый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе 45-90 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения, которое является обратным направлением к первому направлению вращения, и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента,
в котором второй обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе 45-90 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента,
в котором третий обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой первой магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе от 0 до 45 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента, и
в котором четвертый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени переключения возбуждения каждой второй магнитной части относительно положения вращения ротора, находится в пределах диапазона электрических углов опережения по фазе от 0 до 45 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента.
4. Устройство приведения в действие электродвигателя по п. 1, дополнительно содержащее:
часть обнаружения скорости,
в котором контроллер переключает направление подачи питания на первую катушку на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента и направление подачи питания второй катушки на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если скорость вращения ротора, обнаруженная посредством части обнаружения скорости, меньше, чем предварительно определенная скорость вращения,
в котором контроллер переключает направление подачи питания на первую катушку на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента и направление подачи питания второй катушки на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если скорость вращения ротора, обнаруженная посредством части обнаружения скорости, равна или больше, чем предварительно определенная скорость вращения,
в котором контроллер переключает направление подачи питания на первую катушку на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента и направление подачи питания второй катушки на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если скорость вращения ротора, обнаруженная посредством части обнаружения скорости, меньше, чем предварительно определенная скорость вращения,
в котором контроллер переключает направление подачи питания на первую катушку на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента и направление подачи питания второй катушки на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если скорость вращения ротора, обнаруженная посредством части обнаружения скорости, равна или больше, чем предварительно определенная скорость вращения.
5. Устройство приведения в действие электродвигателя по п. 2,
в котором первый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 14,4 до 33,6 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента,
в котором второй обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения второй магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 14,4 до 33,6 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента,
в котором третий обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 56,4 до 75,6 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента, и
в котором четвертый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения второй магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 56,4 до 75,6 градусов, если производится вращение ротора в первом направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента.
6. Устройство приведения в действие электродвигателя по п. 3,
в котором первый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 56,4 до 75,6 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных первого обнаруживающего элемента,
в котором второй обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения второй магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 56,4 до 75,6 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных второго обнаруживающего элемента,
в котором третий обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения первой магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 14,4 до 33,6 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством первой магнитной части, переключен на основе выходных данных третьего обнаруживающего элемента, и
в котором четвертый обнаруживающий элемент размещен в положении, в котором момент времени возбуждения второй магнитной части относительно положения вращения ротора находится в пределах диапазона электрического угла опережения по фазе от 14,4 до 33,6 градусов, если производится вращение ротора во втором направлении вращения и если полюс, возбужденный посредством второй магнитной части, переключен на основе выходных данных четвертого обнаруживающего элемента.
RU2015119027A 2012-12-27 2013-12-19 Устройство приведения в действие электродвигателя RU2609606C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-284086 2012-12-27
JP2012284086A JP6120563B2 (ja) 2012-12-27 2012-12-27 モータ駆動装置
PCT/JP2013/007468 WO2014103258A1 (en) 2012-12-27 2013-12-19 A motor driving apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015119027A true RU2015119027A (ru) 2017-01-30
RU2609606C2 RU2609606C2 (ru) 2017-02-02

Family

ID=51020378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015119027A RU2609606C2 (ru) 2012-12-27 2013-12-19 Устройство приведения в действие электродвигателя

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9553535B2 (ru)
EP (1) EP2939335B1 (ru)
JP (1) JP6120563B2 (ru)
KR (1) KR101739670B1 (ru)
CN (1) CN104885348B (ru)
MY (1) MY187913A (ru)
RU (1) RU2609606C2 (ru)
WO (1) WO2014103258A1 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10135369B2 (en) * 2015-09-29 2018-11-20 Microchip Technology Incorporated Linear hall effect sensors for multi-phase permanent magnet motors with PWM drive
KR102146023B1 (ko) * 2016-01-07 2020-08-19 엘지이노텍 주식회사 모터 및 이를 포함하는 전동식 조향장치
JP6755665B2 (ja) * 2016-01-21 2020-09-16 キヤノン株式会社 モータ駆動装置、モータシステムおよび撮像装置
US10547256B2 (en) 2017-11-08 2020-01-28 Canon Kabushiki Kaisha Motor driving apparatus capable of reliably starting motor, and method of controlling same
JP2019122170A (ja) * 2018-01-09 2019-07-22 キヤノン株式会社 モータ制御装置及び方法
US10756657B2 (en) 2018-01-12 2020-08-25 Canon Kabushiki Kaisha Motor control apparatus and motor control method for reducing influence of magnetic fluxes from yokes
JP2019126244A (ja) * 2018-01-12 2019-07-25 キヤノン株式会社 モータ制御装置及び方法
JP2020048335A (ja) 2018-09-19 2020-03-26 キヤノン株式会社 アクチュエータ制御装置、その制御方法、および制御プログラム
CN109450134B (zh) * 2018-11-15 2020-12-18 白贺冰 车辆用单相多极电动机
CN112666624B (zh) * 2020-12-29 2022-06-07 杭州微伽量子科技有限公司 量子绝对重力仪

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0223092A (ja) * 1988-07-12 1990-01-25 Secoh Giken Inc 交流電源により指定された出力トルクで運転される電動機
JPH0667259A (ja) 1992-08-24 1994-03-11 Canon Inc 光学機器
RU2118039C1 (ru) * 1995-04-14 1998-08-20 Научно-производственное предприятие "Эметрон" Способ управления индукторным двигателем
JP2002023092A (ja) * 2000-07-03 2002-01-23 Sharp Corp 光走査装置
FR2820252B1 (fr) 2001-01-31 2004-07-09 Midi Ingenierie Systeme de controle de moteurs sans balais
JP2002359997A (ja) 2001-03-26 2002-12-13 Fdk Corp ステッパモータの駆動制御方法及びそのステッパモータ装置
JP4210251B2 (ja) * 2004-10-01 2009-01-14 独立行政法人 日本原子力研究開発機構 近接センサを使用した耐放射線回転検出装置による高精度位置検出制御方法及びこの方法に使用する装置
JP4796779B2 (ja) * 2005-03-29 2011-10-19 日本電産コパル株式会社 ステッピングモータ及びそれを備えるファン
JP5241184B2 (ja) * 2007-09-14 2013-07-17 キヤノン株式会社 モータ
JP5656354B2 (ja) * 2008-10-20 2015-01-21 キヤノン株式会社 駆動装置
JP5515426B2 (ja) * 2009-05-28 2014-06-11 日本電産株式会社 モータ
JP5441624B2 (ja) 2009-11-05 2014-03-12 キヤノン株式会社 モータ駆動装置
JP5574837B2 (ja) * 2010-06-16 2014-08-20 キヤノン株式会社 撮像装置
JP2012068921A (ja) * 2010-09-24 2012-04-05 Ckd Corp 電動アクチュエータ
JP6184134B2 (ja) 2013-03-12 2017-08-23 キヤノン株式会社 モータ駆動装置およびその制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US9553535B2 (en) 2017-01-24
CN104885348B (zh) 2017-09-05
CN104885348A (zh) 2015-09-02
EP2939335B1 (en) 2019-10-02
JP2014128143A (ja) 2014-07-07
KR20150086539A (ko) 2015-07-28
EP2939335A1 (en) 2015-11-04
US20150326157A1 (en) 2015-11-12
RU2609606C2 (ru) 2017-02-02
WO2014103258A1 (en) 2014-07-03
MY187913A (en) 2021-10-28
KR101739670B1 (ko) 2017-05-24
JP6120563B2 (ja) 2017-04-26
EP2939335A4 (en) 2016-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015119027A (ru) Устройство приведения в действие электродвигателя
JP2012165577A5 (ru)
RU2009133231A (ru) Нож, в частности, для резки пищевых продуктов
EP1876702A3 (en) Motor control device
JP2014128143A5 (ru)
US20170229949A1 (en) Single phase brushless direct current motor
WO2012131353A3 (en) Design improvements for flux switching machines
JP2008295284A5 (ja) ブラシレス電気機械、装置、移動体、及び、ロボット
CN110168875A (zh) 齿轮电机、相关的擦拭器系统及相关的控制方法
ATE512497T1 (de) Kreiselpumpenaggregat
JP2015053800A5 (ru)
JP2016536952A (ja) ハイブリッド車のための改良されたスイッチトリラクタンスモータ及びスイッチトリラクタンス装置
RU2018136688A (ru) Электродвигатель
JP2008295205A5 (ru)
JP2015177697A (ja) ブラシレスモータの駆動装置、駆動方法
ES2545180T3 (es) Motor eléctrico
CN103503305A (zh) 无刷电机控制装置、以及无刷电机控制方法
US8901868B2 (en) Starting sensorless brushless direct-current (BLDC) motors based on current-ripple analysis
KR101079354B1 (ko) 잔류자속을 이용한 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동 장치 및 방법
JPWO2019155918A1 (ja) 電力変換装置、モータおよび電動パワーステアリング装置
CN112313861B (zh) 无刷直流电马达及相关的控制方法
US20170229948A1 (en) Single phase brushless direct current motor
KR101393209B1 (ko) Bldc 듀얼모터장치
WO2010023538A3 (en) Improvements of accuracy of rotor position detection relating to the control of brushless dc motors
KR101287357B1 (ko) 모터