RU2015103832A

RU2015103832A - С-образная стержневая конструкция, выполненная с возможностью обеспечения компенсации отклонения, и связанный способ

Info

Publication number: RU2015103832A
Application number: RU2015103832A
Authority: RU
Inventors: Эдвард Джон БЭТТ
Original assignee: Зе Боинг Компани
Priority date: 2012-10-09
Filing date: 2013-09-11
Publication date: 2016-12-10
Also published as: US20140100695A1; EP2908966B1; CN104703723A; US8935949B2; EP2908966A1; RU2640696C2; WO2014058558A1; CN104703723B

Abstract

1. С-образная стержневая конструкция для переноса инструмента, содержащая:множество звеньев;множество штифтов, соединяющих между собой указанные звенья для формирования конфигурации в виде фермы, соединенной штифтами, причем по меньшей мере одно из указанных звеньев выполнено с возможностью переноса инструмента, а конфигурация в виде фермы, соединенной штифтами, из указанных звеньев чувствительна к нагрузке, передаваемой на С-образную стержневую конструкцию в ответ на активацию инструмента, таким образом, что каждое звено находится в сжатии или растяжении; имножество гидравлических цилиндров, соединенных с указанным множеством звеньев таким образом, что каждый гидравлический цилиндр проходит параллельно соответствующему звену, причем первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью работы в режиме сжатия в ответ на деформацию внутри С-образной стержневой конструкции, связанную с активацией инструмента, а второй гидравлический цилиндр выполнен с возможностью нахождения в режиме растяжения в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.2. С-образная стержневая конструкция по п. 1, в которой первый и второй гидравлические цилиндры сообщаются по текучей среде таким образом, что гидравлическую жидкость, вытесняемая из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия, доставляется во второй гидравлический цилиндр.3. С-образная стержневая конструкция по п. 2, в которой каждый из первого и второго гидравлических цилиндров содержит поршень, причем первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью побуждения соответствующего поршня вытеснять гидравлическую жидкость из первого

Claims

1. С-образная стержневая конструкция для переноса инструмента, содержащая:

множество звеньев;

множество штифтов, соединяющих между собой указанные звенья для формирования конфигурации в виде фермы, соединенной штифтами, причем по меньшей мере одно из указанных звеньев выполнено с возможностью переноса инструмента, а конфигурация в виде фермы, соединенной штифтами, из указанных звеньев чувствительна к нагрузке, передаваемой на С-образную стержневую конструкцию в ответ на активацию инструмента, таким образом, что каждое звено находится в сжатии или растяжении; и

множество гидравлических цилиндров, соединенных с указанным множеством звеньев таким образом, что каждый гидравлический цилиндр проходит параллельно соответствующему звену, причем первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью работы в режиме сжатия в ответ на деформацию внутри С-образной стержневой конструкции, связанную с активацией инструмента, а второй гидравлический цилиндр выполнен с возможностью нахождения в режиме растяжения в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

2. С-образная стержневая конструкция по п. 1, в которой первый и второй гидравлические цилиндры сообщаются по текучей среде таким образом, что гидравлическую жидкость, вытесняемая из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия, доставляется во второй гидравлический цилиндр.

3. С-образная стержневая конструкция по п. 2, в которой каждый из первого и второго гидравлических цилиндров содержит поршень, причем первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью побуждения соответствующего поршня вытеснять гидравлическую жидкость из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

4. С-образная стержневая конструкция по п. 1, дополнительно содержащая внешнюю гидравлическую управляющую систему, выполненную с возможностью направления гидравлической жидкости во второй гидравлический цилиндр в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

5. Роботизированная система, содержащая:

робота, выполненного с возможностью обеспечения управляемого перемещения;

С-образную стержневую конструкцию, переносимую роботом, причем С-образная стержневая конструкция содержит конфигурацию в виде фермы, соединенной штифтами, содержащую множество звеньев, соединенных посредством штифтов, и множество гидравлических цилиндров, включая первый и второй гидравлические цилиндры, соединенных с указанным множеством звеньев таким образом, что каждый гидравлический цилиндр проходит параллельно соответствующему звену; и

инструмент, переносимый по меньшей мере одним из указанных звеньев,

причем конфигурация в виде фермы, соединенной штифтами, чувствительна к нагрузке, передаваемой на С-образную стержневую конструкцию в ответ на активацию инструмента посредством робота, таким образом, что каждое звено находится в сжатии или растяжении,

первый гидравлический цилиндр выполнен с возможностью работы в режиме сжатия в ответ на деформацию в С-образной стержневой конструкции, связанную с активацией инструмента, а

второй гидравлический цилиндр выполнен с возможностью нахождения в режиме растяжения в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

6. Роботизированная система по п. 5, в которой первый и второй гидравлические цилиндры сообщаются по текучей среде таким образом, что гидравлическую жидкость, вытесняемая из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия, доставляется во второй гидравлический цилиндр.

7. Роботизированная система по п. 5, дополнительно содержащая внешнюю гидравлическую управляющую систему, выполненную с возможностью направления гидравлической жидкости во второй гидравлический цилиндр в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

8. Роботизированная система по п. 5, в которой звенья, выполненные с возможностью нахождения в растяжении, состоят из анизотропного материала.

9. Роботизированная система по п. 8, в которой звенья, выполненные с возможностью нахождения в растяжении, состоят из композиционного материала.

10. Роботизированная система по п. 5, в которой звенья, выполненные с возможностью нахождения в сжатии, состоят из металла.

11. Способ компенсирования отклонения при активации инструмента, включающий:

обеспечение С-образной стержневой конструкции, которая содержит конфигурацию в виде фермы, соединенной штифтами, содержащую множество звеньев, соединенных посредством штифтов, и множество гидравлических цилиндров, соединенных с указанным множеством звеньев таким образом, что каждый гидравлический цилиндр проходит параллельно соответствующему звену;

активацию инструмента, переносимого С-образной стержневой конструкцией, причем конфигурация в виде фермы, соединенной штифтами, из указанных звеньев чувствительна к нагрузке, передаваемой на С-образную стержневую конструкцию в ответ на активацию инструмента, таким образом, что каждое звено находится в сжатии или растяжении;

побуждение первого гидравлического цилиндра работать в режиме сжатия в ответ на деформацию в С-образной стержневой конструкции, связанную с активацией инструмента; и

побуждение второго гидравлического цилиндра работать в режиме растяжения в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

12. Способ по п. 11, дополнительно включающий перенос С-образной стержневой конструкции роботом, причем активация инструмента включает активацию клепальной машины.

13. Способ по п. 11, в котором побуждение первого гидравлического цилиндра работать в режиме сжатия включает вытеснение гидравлической жидкости из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия, а побуждение второго гидравлического цилиндра работать в режиме растяжения включает доставку гидравлической жидкости, вытесненной из первого гидравлического цилиндра, во второй гидравлический цилиндр.

14. Способ по п. 13, в котором каждый из первого и второго гидравлических цилиндров содержит поршень, причем вытеснение гидравлической жидкости из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия включает побуждение соответствующего поршня вытеснять гидравлическую жидкость из первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.

15. Способ по п. 11, в котором побуждение первого гидравлического цилиндра работать в режиме сжатия включает побуждение вытеснения гидравлической жидкости из первого гидравлического цилиндра во внешнюю гидравлическую управляющую систему, а побуждение второго гидравлического цилиндра работать в режиме растяжения включает побуждение внешней гидравлической управляющей системы направлять гидравлическую жидкость во второй гидравлический цилиндр в ответ на работу первого гидравлического цилиндра в режиме сжатия.